JP4147358B2 - ワーク把持装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワーク把持装置の改良に関するものであって、主としてボールマウント装置におけるＢＧＡ（ボールグリッドアレー）パッケージなどのワークの把持装置を主眼に開発されたものである。
【０００２】
【従来の技術】
現在、ボールマウント装置の高速化に伴い、ワークを搬送する速度も高速となり、ワークのピックアンドプレイスにおいてワークの確実な把持が必要となっていた。しかし、従来のワーク把持装置は、ワークを爪で把持していただけで上下方向には固定されておらず、サイクルスピードを上げると、移動開始時や停止時にワークが左右の爪とワークのクリアランス分移動し、ワーク上の半田ボールのずれの原因となっていた。
【０００３】
又、ワークの幅方向の寸法にバラツキ（０〜０．３ミリメートル、ワーク実測値）があった場合には、ワーク把持部材が開く途中で、ワークが一方のワーク把持部材の爪から脱落してしまい、ワークを不安定な姿勢で落下させてしまうことがあった。そのため、ワークが一方の把持部材の爪の上に残り、不安定な姿勢で落下しないようにするため、ガイドを設ける必要があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、ワーク把持装置のワーク把持部材の爪に板ばねを取り付けることにより、ワーク把持部材でクランプした際には、板ばねがたわんでワークを下方へと押さえる把持力を与え、ワーク把持部材を開いた際には、板ばねが従来のガイドの機能となって、ワークが不安定な姿勢で落下してしまうことを防止できるワーク把持装置を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、先端にワークを支持する水平な爪を相対向するよう形成した左右の把持部材をワークを把持可能なるよう可動自在に設けてなるワーク把持装置において、板ばねを、上部で把持部材に固定し、下部は把持動作時のワークからの負荷によりたわむように設置し、板ばねの弾性と把持部材の爪とによりワークを把持することを特徴とするワーク把持装置を提供するものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図示の実施例と共に実施の形態について説明する。図１は、本発明が利用されるボールマウント装置の全体を示す説明図である。図示の実施例では、ボールマウント装置はＢＧＡ半田ボールマウント装置である。
【０００７】
該ＢＧＡ半田ボールマウント装置は、ワークとなるＢＧＡパッケージ１３にフラックスを転写するためのフラックス供給部１と、ＢＧＡパッケージ１３に半田ボールをマウントするボールマウント部２と、ボールマウントが正しく行われたかをＣＣＤカメラにて検査するマウント検査部３と、ＢＧＡパッケージ１３をフラックス供給部１からボールマウント部２、マウント検査部３へと搬送する搬送装置４と、検査終了後ＢＧＡパッケージ１３を搬出する搬出部５とよりなる。
【０００８】
ＢＧＡパッケージ１３は、図示されていない搬入装置により搬送装置４のコンベヤ（図示されていない）上に供給される。コンベヤはＢＧＡパッケージ１３をフラックス供給部１へと搬送する。フラックスを転写後、ＢＧＡパッケージ１３をボールマウント部２へと搬送する。
【０００９】
ボールマウントが終了すると、ＢＧＡパッケージ１３はマウント検査部３へ送られる。マウント検査部３では、ＣＣＤカメラでマウントが正しく行われたかを判断する。検査終了後、搬出部５によりＢＧＡパッケージ１３を搬出する。以上が、ＢＧＡ半田ボールマウント装置の概要である。
【００１０】
上記ＢＧＡ半田ボールマウント装置の搬出部５に本発明が利用されるワーク把持装置８が現れる。搬出部５は、ワーク把持装置８と、そのＹ軸駆動機構とによりなる。図１の実施例では、Ｙ軸駆動機構に、搬出モータ６と搬出ガイド７が設けられている。搬出ガイド７には、ＢＧＡパッケージ１３のワーク把持装置８が、ピック地点（マウント検査部３）からプレイス地点まで往復移動可能なよう装着されている。
【００１１】
ワーク把持装置８は、左右で一組の把持部材９と、図示されていないクランプ機構とによりなる。把持部材９は、図３に示されるように左右が対称のもので、水平な爪１２を有する把持片１０と把持片１０の取付部材１６と板ばね１１とクランプ機構への連結部１７を有する。
【００１２】
把持片１０は、下方先端にＢＧＡパッケージ１３を支持する水平な爪１２を内側に向かって形成している。この水平な爪１２は、左右の把持部材９の把持片１０において相対向する位置関係を有する。
【００１３】
尚、図３に示されるように、把持片１０には、把持片１０の中央下方で板ばね１１が把持動作の負荷によりたわむ位置に、板ばね１１の逃げのための切欠部１５が形成されている。
【００１４】
板ばね１１は、無負荷状態で把持部材９の爪１２の先端とほぼ同位置に先端が位置するよう上部で把持部材９の把持片１０に固定ビス１４にて固定され、下部は把持動作の時のワークとなるＢＧＡパッケージ１３からの負荷によりたわむように設置されている。板ばね１１の弾性と把持部材９の爪１２とによりＢＧＡパッケージ１３を把持するものである。
【００１５】
把持片１０は、ボルト１８により取付部材１６に取り付けられている。図２に示されるように本実施例においては、一方側の取付部材１６に４個の把持片１０が設けられており、図示されていないが他方側にも対向する位置に４個の把持片１０が設けられている。
【００１６】
把持片１０が取付部材１６に取り付けられる位置は、ＢＧＡパッケージ１３の長さに対応したものである。本実施例においては、把持片１０は、図２中左側３個の把持片１０に対応する長さのＢＧＡパッケージ１３、図２中右側３個の把持片１０に対応する長さのＢＧＡパッケージ１３、図２中全て（４個）の把持片１０に対応する長さのＢＧＡパッケージ１３が把持可能である。
【００１７】
左右の把持部材９は、ＢＧＡパッケージ１３を把持可能なように、連結部１７により図示されていないクランプ装置に取り付けられている。このクランプ装置により左右の把持部材９が内側に向かって移動することによりＢＧＡパッケージ１３を把持し、左右の把持部材９が外側に向かって移動することによりＢＧＡパッケージ１３の把持を開放する。
【００１８】
第４図に示されるように、ワーク把持装置８がＢＧＡパッケージ１３をクランプする時には、板ばね１１がたわみ、板ばね１１の弾性力でＢＧＡパッケージ１３を両側から把持する。同時に板ばね１１によりＢＧＡパッケージ１３は下方へ付勢され、爪１２とで固定される。即ち、板ばね１１がＢＧＡパッケージ１３を把持することにより、ＢＧＡパッケージ１３に対して垂直方向下方に押さえる把持力となり、ＢＧＡパッケージ１３を下方へと付勢し、爪１２との間で固定するものである。
【００１９】
第５図に示されるように、ワーク把持装置８がＢＧＡパッケージ１３のクランプを解除すると、板ばね１１は、たわみを戻し、垂直な状態となり、従来のワークは把持装置のプレイス時のガイドの機能を果たすものである。
【００２０】
【発明の効果】
本発明は、如上のように構成されるため、以下のような効果を発揮する。第１に、先端にワークを支持する水平な爪を相対向するよう形成した左右の把持部材を設けてなる把持装置に、板ばねを設置するという簡単な構成で、ワークを水平な爪に対して押さえるよう付勢して保持するので、ワークを確実に保持でき、ボールの位置ずれなく高速ハンドリングができるワーク把持装置となった。その結果、ワークをを安定して高速搬送することが可能となった。
【００２１】
第２に、ワーク把持装置に板ばねを設置することにより、ワークを開放する際にも、板ばねが従来のガイド機能を果たすことになり、ワークが不安定な姿勢で落下することのないワーク把持装置となった。
【図面の簡単な説明】
【図１】ボールマウント装置の全体を示す説明図
【図２】把持部材の内側を示す説明図
【図３】把持部材とワークの関係を示す説明断面図
【図４】ワーククランプ時のワーク把持装置の説明断面図
【図５】ワークプレイス時のワーク把持装置の説明断面図
【符号の説明】
１．．．．．．フラックス供給部
２．．．．．．ボールマウント部
３．．．．．．マウント検査部
４．．．．．．搬送装置
５．．．．．．搬出部
６．．．．．．搬出モータ
７．．．．．．搬出ガイド
８．．．．．．ワーク把持装置
９．．．．．．把持部材
１０．．．．．把持片
１１．．．．．板ばね
１２．．．．．爪
１３．．．．．ＢＧＡパッケージ
１４．．．．．固定ビス
１５．．．．．切欠部
１６．．．．．取付部材
１７．．．．．連結部
１８．．．．．ボルト
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワーク把持装置の改良に関するものであって、主としてボールマウント装置におけるＢＧＡ（ボールグリッドアレー）パッケージなどのワークの把持装置を主眼に開発されたものである。
【０００２】
【従来の技術】
現在、ボールマウント装置の高速化に伴い、ワークを搬送する速度も高速となり、ワークのピックアンドプレイスにおいてワークの確実な把持が必要となっていた。しかし、従来のワーク把持装置は、ワークを爪で把持していただけで上下方向には固定されておらず、サイクルスピードを上げると、移動開始時や停止時にワークが左右の爪とワークのクリアランス分移動し、ワーク上の半田ボールのずれの原因となっていた。
【０００３】
又、ワークの幅方向の寸法にバラツキ（０〜０．３ミリメートル、ワーク実測値）があった場合には、ワーク把持部材が開く途中で、ワークが一方のワーク把持部材の爪から脱落してしまい、ワークを不安定な姿勢で落下させてしまうことがあった。そのため、ワークが一方の把持部材の爪の上に残り、不安定な姿勢で落下しないようにするため、ガイドを設ける必要があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、ワーク把持装置のワーク把持部材の爪に板ばねを取り付けることにより、ワーク把持部材でクランプした際には、板ばねがたわんでワークを下方へと押さえる把持力を与え、ワーク把持部材を開いた際には、板ばねが従来のガイドの機能となって、ワークが不安定な姿勢で落下してしまうことを防止できるワーク把持装置を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、先端にワークを支持する水平な爪を相対向するよう形成した左右の把持部材をワークを把持可能なるよう可動自在に設けてなるワーク把持装置において、板ばねを、上部で把持部材に固定し、下部は把持動作時のワークからの負荷によりたわむように設置し、板ばねの弾性と把持部材の爪とによりワークを把持することを特徴とするワーク把持装置を提供するものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図示の実施例と共に実施の形態について説明する。図１は、本発明が利用されるボールマウント装置の全体を示す説明図である。図示の実施例では、ボールマウント装置はＢＧＡ半田ボールマウント装置である。
【０００７】
該ＢＧＡ半田ボールマウント装置は、ワークとなるＢＧＡパッケージ１３にフラックスを転写するためのフラックス供給部１と、ＢＧＡパッケージ１３に半田ボールをマウントするボールマウント部２と、ボールマウントが正しく行われたかをＣＣＤカメラにて検査するマウント検査部３と、ＢＧＡパッケージ１３をフラックス供給部１からボールマウント部２、マウント検査部３へと搬送する搬送装置４と、検査終了後ＢＧＡパッケージ１３を搬出する搬出部５とよりなる。
【０００８】
ＢＧＡパッケージ１３は、図示されていない搬入装置により搬送装置４のコンベヤ（図示されていない）上に供給される。コンベヤはＢＧＡパッケージ１３をフラックス供給部１へと搬送する。フラックスを転写後、ＢＧＡパッケージ１３をボールマウント部２へと搬送する。
【０００９】
ボールマウントが終了すると、ＢＧＡパッケージ１３はマウント検査部３へ送られる。マウント検査部３では、ＣＣＤカメラでマウントが正しく行われたかを判断する。検査終了後、搬出部５によりＢＧＡパッケージ１３を搬出する。以上が、ＢＧＡ半田ボールマウント装置の概要である。
【００１０】
上記ＢＧＡ半田ボールマウント装置の搬出部５に本発明が利用されるワーク把持装置８が現れる。搬出部５は、ワーク把持装置８と、そのＹ軸駆動機構とによりなる。図１の実施例では、Ｙ軸駆動機構に、搬出モータ６と搬出ガイド７が設けられている。搬出ガイド７には、ＢＧＡパッケージ１３のワーク把持装置８が、ピック地点（マウント検査部３）からプレイス地点まで往復移動可能なよう装着されている。
【００１１】
ワーク把持装置８は、左右で一組の把持部材９と、図示されていないクランプ機構とによりなる。把持部材９は、図３に示されるように左右が対称のもので、水平な爪１２を有する把持片１０と把持片１０の取付部材１６と板ばね１１とクランプ機構への連結部１７を有する。
【００１２】
把持片１０は、下方先端にＢＧＡパッケージ１３を支持する水平な爪１２を内側に向かって形成している。この水平な爪１２は、左右の把持部材９の把持片１０において相対向する位置関係を有する。
【００１３】
尚、図３に示されるように、把持片１０には、把持片１０の中央下方で板ばね１１が把持動作の負荷によりたわむ位置に、板ばね１１の逃げのための切欠部１５が形成されている。
【００１４】
板ばね１１は、無負荷状態で把持部材９の爪１２の先端とほぼ同位置に先端が位置するよう上部で把持部材９の把持片１０に固定ビス１４にて固定され、下部は把持動作の時のワークとなるＢＧＡパッケージ１３からの負荷によりたわむように設置されている。板ばね１１の弾性と把持部材９の爪１２とによりＢＧＡパッケージ１３を把持するものである。
【００１５】
把持片１０は、ボルト１８により取付部材１６に取り付けられている。図２に示されるように本実施例においては、一方側の取付部材１６に４個の把持片１０が設けられており、図示されていないが他方側にも対向する位置に４個の把持片１０が設けられている。
【００１６】
把持片１０が取付部材１６に取り付けられる位置は、ＢＧＡパッケージ１３の長さに対応したものである。本実施例においては、把持片１０は、図２中左側３個の把持片１０に対応する長さのＢＧＡパッケージ１３、図２中右側３個の把持片１０に対応する長さのＢＧＡパッケージ１３、図２中全て（４個）の把持片１０に対応する長さのＢＧＡパッケージ１３が把持可能である。
【００１７】
左右の把持部材９は、ＢＧＡパッケージ１３を把持可能なように、連結部１７により図示されていないクランプ装置に取り付けられている。このクランプ装置により左右の把持部材９が内側に向かって移動することによりＢＧＡパッケージ１３を把持し、左右の把持部材９が外側に向かって移動することによりＢＧＡパッケージ１３の把持を開放する。
【００１８】
第４図に示されるように、ワーク把持装置８がＢＧＡパッケージ１３をクランプする時には、板ばね１１がたわみ、板ばね１１の弾性力でＢＧＡパッケージ１３を両側から把持する。同時に板ばね１１によりＢＧＡパッケージ１３は下方へ付勢され、爪１２とで固定される。即ち、板ばね１１がＢＧＡパッケージ１３を把持することにより、ＢＧＡパッケージ１３に対して垂直方向下方に押さえる把持力となり、ＢＧＡパッケージ１３を下方へと付勢し、爪１２との間で固定するものである。
【００１９】
第５図に示されるように、ワーク把持装置８がＢＧＡパッケージ１３のクランプを解除すると、板ばね１１は、たわみを戻し、垂直な状態となり、従来のワークは把持装置のプレイス時のガイドの機能を果たすものである。
【００２０】
【発明の効果】
本発明は、如上のように構成されるため、以下のような効果を発揮する。第１に、先端にワークを支持する水平な爪を相対向するよう形成した左右の把持部材を設けてなる把持装置に、板ばねを設置するという簡単な構成で、ワークを水平な爪に対して押さえるよう付勢して保持するので、ワークを確実に保持でき、ボールの位置ずれなく高速ハンドリングができるワーク把持装置となった。その結果、ワークをを安定して高速搬送することが可能となった。
【００２１】
第２に、ワーク把持装置に板ばねを設置することにより、ワークを開放する際にも、板ばねが従来のガイド機能を果たすことになり、ワークが不安定な姿勢で落下することのないワーク把持装置となった。
【図面の簡単な説明】
【図１】ボールマウント装置の全体を示す説明図
【図２】把持部材の内側を示す説明図
【図３】把持部材とワークの関係を示す説明断面図
【図４】ワーククランプ時のワーク把持装置の説明断面図
【図５】ワークプレイス時のワーク把持装置の説明断面図
【符号の説明】
１．．．．．．フラックス供給部
２．．．．．．ボールマウント部
３．．．．．．マウント検査部
４．．．．．．搬送装置
５．．．．．．搬出部
６．．．．．．搬出モータ
７．．．．．．搬出ガイド
８．．．．．．ワーク把持装置
９．．．．．．把持部材
１０．．．．．把持片
１１．．．．．板ばね
１２．．．．．爪
１３．．．．．ＢＧＡパッケージ
１４．．．．．固定ビス
１５．．．．．切欠部
１６．．．．．取付部材
１７．．．．．連結部
１８．．．．．ボルト
Claims (1)
- 先端にワークを支持する水平な爪を相対向するよう形成した左右の把持部材をワークを把持可能なるよう可動自在に設けてなるワーク把持装置において、板ばねを、上部で把持部材に固定し、下部は把持動作時のワークからの負荷によりたわむように設置し、板ばねの弾性と把持部材の爪とによりワークを把持することを特徴とするワーク把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36381798A JP4147358B2 (ja) | 1998-12-07 | 1998-12-07 | ワーク把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36381798A JP4147358B2 (ja) | 1998-12-07 | 1998-12-07 | ワーク把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000174108A JP2000174108A (ja) | 2000-06-23 |
| JP4147358B2 true JP4147358B2 (ja) | 2008-09-10 |
Family
ID=18480270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36381798A Expired - Fee Related JP4147358B2 (ja) | 1998-12-07 | 1998-12-07 | ワーク把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4147358B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5341654B2 (ja) * | 2009-07-28 | 2013-11-13 | パナソニック株式会社 | ワーク把持装置およびワーク移送装置 |
| JP5670645B2 (ja) * | 2010-04-28 | 2015-02-18 | ラピスセミコンダクタ株式会社 | ウエハ移載装置 |
| JP6091867B2 (ja) * | 2012-12-04 | 2017-03-08 | 株式会社ディスコ | 搬送機構 |
| JP6853226B2 (ja) | 2018-09-11 | 2021-03-31 | ファナック株式会社 | ロボット用把持装置 |
| JP7162892B2 (ja) * | 2019-10-28 | 2022-10-31 | 株式会社フジキカイ | 物品移載方法およびその装置 |
-
1998
- 1998-12-07 JP JP36381798A patent/JP4147358B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000174108A (ja) | 2000-06-23 |
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