JP4046125B2 - 回転機構、鏡胴ユニット、これを搭載した撮像装置 - Google Patents

Description

本発明は、被駆動物の原点復帰動作等の機構として好適な回転機構に関し、特にデジタルカメラやカメラ付き携帯電話等に内蔵され、手振れなどに対する振れ補正を行うことができる鏡胴ユニット、この鏡胴ユニットを搭載した撮像装置に関するものである。

デジタルカメラ等においては、ユーザの手ぶれ等による撮影画像の乱れを抑制するために、各種の振れ補正機構が採用されている。従来、このような振れ補正機構としては、所謂ジンバル機構で鏡胴全体を回動自在に支持する方式が知られている（例えば特許文献１）。また、鏡胴の内部に配置されている振れ補正レンズを、カメラに加わっている振れを打ち消す方向に、光軸に垂直な面内でシフトさせる方式が知られている（例えば特許文献２）。
特開平７−２７４０５６号公報 特開平５−１０７６２０号公報

近年、デジタルカメラの小型化が一層進んでおり、このような小型デジタルカメラや、カメラ付き携帯電話等のように本来的に小さいデジタル機器に組み込まれる撮影光学系の振れ補正機構は、可及的にコンパクトに構成することが求められる。しかしながら、特許文献１に開示されているようなジンバル機構ではコンパクト化は困難である。また、特許文献２の振れ補正機構では、小型デジタルカメラ等に搭載する場合、その振れ補正レンズも微小化する必要があるが、かかる微小な振れ補正レンズを精度良く駆動することは困難であり、適正な振れ補正を行い難いという問題がある。

一方、入射光の光軸を略９０度折り曲げる屈曲型の鏡胴を採用し、１つの鋼球（ピボット受け）と２つのアクチュエータとで前記屈曲型鏡胴を支持し、この屈曲型鏡胴全体を互いに直交する２つの軸周りに回転駆動させることで振れ補正を行う振れ補正駆動方式を本出願人は提案している。この振れ補正機構によれば、上記ジンバル機構とは異なり、大幅なコンパクト化が可能である。

ところで、上記のような振れ補正機構においては、初期駆動時（電源投入時）において鏡胴を所定の原点位置へ復帰させる原点復帰動作（センタリング）が必要となる。また、振れ補正駆動の途中においても、鏡胴の位置ずれ対策、アクチュエータとしてステッピングモータ等を用いた場合における脱調対策として、同様な原点復帰動作を適宜なタイミングで実行させることが好ましい。このような原点復帰動作は、なるべく短時間に完了することが、速やかに撮影動作に移行させるという観点からは望ましい。また、原点位置をセンシングする位置検出センサとしては、コストダウンや装置構成の簡略化の観点から、なるべく簡素なセンシング要素を用いるようにすることが望ましい。しかしながら、現在のところ、原点復帰の高速化、低コスト化の面で十分に優れた回転機構（鏡胴ユニット）は実現されていないのが実情である。

本発明は上述のような事情に鑑みて為されたものであり、簡単な構成で位置検出が行え、また原点復帰動作を迅速に行うことができ、しかも低コストな回転機構、鏡胴ユニット及びこれを搭載した撮像装置を提供することを目的とする。

本発明の請求項１にかかる回転機構は、被駆動物を実質的に３つの支持点で支持すると共に、前記支持点のうち少なくとも２つの支持点は第１、第２アクチュエータの作用部による支持点とした機構を採用し、前記少なくとも２つの支持点から前記被駆動物に駆動力を与えるよう構成された回転機構であって、前記３つの支持点は前記被駆動物中の任意点を取り囲むように配置され、前記任意点を含む所定の平面上の軸であって前記任意点を通過する軸を第１軸とし、該第１軸と前記平面上において直交する軸を第２軸とし、前記平面と垂直な軸であって前記任意点を通過する軸を第３軸として定める場合に、前記第１、第２アクチュエータの作用部が前記第１軸又は第２軸を挟んで配置され、前記作用部にそれぞれ第１、第２アクチュエータから前記第３軸方向の直線的な駆動力が与えられることで、前記被駆動物が前記第１軸方向に伸びる第１回転軸及び／又は前記第２軸方向に伸びる第２回転軸周りに回転駆動される回転機構において、前記第１、第２アクチュエータの作用部を結ぶ線上若しくはその近傍であって、前記第１アクチュエータの作用部の近傍に、前記被駆動物の回転姿勢を検出する第１位置検出手段の検知部を配置し、前記第２アクチュエータの作用部の近傍に、同様に前記被駆動物の回転姿勢を検出する第２位置検出手段の検知部を配置したことを特徴とする。

この構成によれば、被駆動物を３つの支持点で支持すると共に、前記支持点のうち少なくとも２つの支持点は第１、第２アクチュエータの作用部による支持点とした回転機構において、前記第１回転軸及び／又は第２回転軸周りに回転駆動される被駆動物の位置を、簡単な構成で的確に検出することができるようになる。すなわち、第１、第２位置検出手段の検知部を、第１、第２アクチュエータの作用部を結ぶ線上若しくはその近傍に配置することで、２つの位置検出手段のみで第１回転軸周り及び第２回転軸周りの双方の位置ずれ（原点ずれ）を検知することが可能となる。また、第１、第２位置検出手段の検知部を、第１、第２アクチュエータの作用部の近傍にそれぞれ配置することで、第１、第２アクチュエータによる被駆動物の駆動ポイントと位置検出ポイントとが近くなり、原点復帰動作を迅速に行い易くなる。

上記構成において、前記第１、第２位置検出手段は、前記被駆動物の外表面に設定された所定の位置検出ポイントの位置を検出するものであることが望ましい（請求項２）。この構成によれば、二次元ＰＳＤ（Position Sensitive Detector）や二次元ホール素子センサのような高度な位置センサは不要となり、被駆動物の位置検出のための構成が簡素化されるようになる。

また、上記構成において、前記第１、第２位置検出手段が、前記位置検出ポイントの検出を境にして変化する第１信号Ｈと第２信号Ｌとを出力する第１、第２スイッチ手段からなり、前記第１、第２アクチュエータを動作させて前記被駆動物の姿勢を制御する姿勢制御部を備え、前記姿勢制御部は、前記第１、第２スイッチ手段からいずれも第１信号Ｈ若しくは第２信号Ｌが出力されるように前記第１、第２アクチュエータの少なくとも一方を動作させる第１動作と、前記第１、第２スイッチ手段のいずれか一方から第２信号Ｌ若しくは第１信号Ｈが出力されるように前記第１、第２アクチュエータの少なくとも一方を動作させる第２動作と、前記第２動作で前記第２信号Ｌ若しくは第１信号Ｈが出力された第１スイッチ手段若しくは第２スイッチ手段の配置位置或いはその近傍を回転中心として前記被駆動物を回転させると共に、前記第１、第２スイッチ手段からいずれも第２信号Ｌ若しくは第１信号Ｈが出力されるように前記第１、第２アクチュエータを動作させる第３動作とを、順次実行させることが可能とされていることが望ましい（請求項３）。この構成によれば、姿勢制御部により順次実行される第１動作〜第３動作により、原点復帰動作が効率的に行われ、迅速に被駆動物を所定の原点位置に復帰させることが可能となる。

本発明の請求項４にかかる鏡胴ユニットは、請求項１〜３のいずれかに記載の回転機構における前記被駆動物が、撮像素子を含む所定の撮影光学系が内蔵されている鏡胴とされた鏡胴ユニットであって、前記鏡胴を揺動可能に支持する支持基板を有し、前記第１、第２アクチュエータの作用部から前記鏡胴に駆動力を与えることで振れ補正駆動が可能に構成されていることを特徴とする。この構成によれば、簡単な構成で鏡胴の回転位置検出が行えると共に、迅速に鏡胴を原点位置に復帰させることが可能な鏡胴ユニットを提供できるようになる。

上記構成において、前記鏡胴が第１側面と、前記第１側面と対向する第２側面とを有しており、前記３つの支持点のうち第１、第２アクチュエータの作用部による支持点は第１側面又は第２側面のいずれかに配置され、残り１つの支持点はこれと反対の面に配置され、前記鏡胴は、前記第１、第２アクチュエータの作用部から与えられる駆動力により、前記第１回転軸及び第２回転軸周りに振れ補正駆動される構成とすることが望ましい（請求項５）。この構成によれば、鏡胴の振れ補正駆動に適したアクチュエータの配置が達成されると共に、上述の原点復帰動作を迅速に行える鏡胴ユニットが提供できるようになる。

本発明の請求項６にかかる撮像装置は、請求項４又は５に記載の鏡胴ユニットと、前記鏡胴ユニットが搭載された撮像装置本体に与えられる振れ量を検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段により検出される振れ量に応じて、前記鏡胴ユニットに備えられているアクチュエータに対する振れ補正駆動信号を生成する振れ補正制御手段とを備えることを特徴とする。この構成によれば、簡単な構成で鏡胴の回転位置検出が行えると共に、迅速に鏡胴を原点位置に復帰させることが可能な撮像装置を提供できるようになる。

請求項１にかかる回転機構によれば、第１、第２位置検出手段の検知部を、第１、第２アクチュエータの作用部を結ぶ線上若しくはその近傍であって、前記作用部の近傍に配置することで、２つの位置検出手段のみで第１回転軸周り及び第２回転軸周りの双方の原点ずれを検知することが可能となる。従って、原点復帰動作等を的確に行える回転機構を、簡単な構成で且つ安価に提供できるようになる。

請求項２にかかる回転機構によれば、位置検出のための機構を簡素化でき、これにより一層の低コスト化を図ることができる。

請求項３にかかる回転機構によれば、姿勢制御部により順次実行される第１動作〜第３動作により、迅速に被駆動物を所定の位置（原点位置）に復帰させ得るので、原点復帰動作等の後に予定されている次の動作に速やかに移行できる回転機構を提供することができる。

請求項４にかかる鏡胴ユニットによれば、迅速に鏡胴を所定の位置（原点位置）に復帰させ得るので、原点復帰動作の後に実行される撮影動作に速やかに移行できる鏡胴ユニットを提供することができる。

請求項５にかかる鏡胴ユニットによれば、鏡胴の振れ補正駆動に適したアクチュエータの配置が達成されると共に、原点復帰動作を迅速に行える鏡胴ユニットが提供できるようになる。

請求項６にかかる撮像装置によれば、簡単な構成で鏡胴の回転位置検出が行えると共に、迅速に鏡胴を原点位置に復帰させることができるので、安価に、しかも電源投入時やセンタリング時の原点復帰動作を高速で完了させて撮影動作へ速やかに移行できる撮像装置を提供できるようになる。

以下図面に基づいて、本発明の実施形態につき説明する。
［回転機構としての実施形態の説明］
図１は、本発明の実施形態にかかる回転機構９の構成を概略的に示す構成図である。この回転機構９は、縦長の被駆動物９０を所定の２軸（回転軸Ａ、回転軸Ｂ）周りに回転駆動させるものであって、前記被駆動物９０に対して回転駆動力を与える第１アクチュエータ９１Ａ及び第２アクチュエータ９１Ｂと、被駆動物９０の回動支持点となるピボット受け部（鋼球９２）と、被駆動物９０の回転姿勢を検出する第１位置検出センサ９３Ａ（第１位置検出手段）及び第２位置検出センサ９３Ｂ（第２位置検出手段）と、姿勢制御部９４とを備えて構成されている。

被駆動物９０は、回転運動させるべき、任意の物品、部品、構造体等であり、特にその種別、用途等に制限はない。ここでは縦長の立方体を例示しているが、正立方体や円柱体、角錐体等であっても勿論良い。被駆動物９０には、その縦長方向に伸びる第１側面９０１と、この第１側面９０１に平行に対向する第２側面９０２とが備えられている。前記第１側面９０１の上下端部付近には、第１アクチュエータ９１Ａ及び第２アクチュエータ９１Ｂから与えられる駆動力を受ける第１作用部９０４Ａ及び第２作用部９０４Ｂが設けられている。この第１、第２作用部９０４Ａ、９０４Ｂは、例えば第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂが備える移動片（ナット等）と干渉するように組み付けられる移動片受け（ナット受け等）からなる。一方、前記第２側面９０２の中央部付近には、ピボット受け部として機能する鋼球９２の鋼球受け部（図略）が設けられている。

この被駆動物９０は、図示省略の適宜な支持基板（固定基板）に対して実質的に３つの支持点で支持されている。これら支持点のうち２つの支持点は第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂの第１、第２作用部９０４Ａ、９０４Ｂによる支持点であり、残りの１つの支持点は、鋼球９２によるピボット支持点である。これら３つの支持点は、被駆動物９０中の任意点９０３（例えば被駆動物９０の重心）を取り囲むように配置されている。

さらに詳述すると、前記任意点９０３を含む所定の平面上の軸であって任意点９０３を通過する軸をＡ軸（第１軸）とし、このＡ軸と前記平面上において直交する軸をＢ軸（第２軸）とし、前記平面と垂直な軸であって任意点９０３を通過する軸をＣ軸（第３軸）として定める場合に、被駆動物９０を支持する２つの支持点である前記第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂの第１、第２作用部９０４Ａ、９０４Ｂは、前記第１側面９０１にＡ軸を挟んで略対称に配置されており、また残りの支持点である鋼球９２のボール受け部は、前記第２側面９０２におけるＡ軸上に配置されている。なお、第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂは前記支持基板に取り付けられ、鋼球９２は前記支持基板に設けられた他方のボール受け部と被駆動物９０側の鋼球受け部とで挟持されるよう組み付けられる。

第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂは、例えばステッピングモータ等を備え、直線的な駆動力を発生するリニアアクチュエータである。このような第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂからの直線的な駆動力は、前記第１、第２作用部９０４Ａ、９０４Ｂに対して、前記Ｃ軸方向に与えられるようになっている。これにより、被駆動物９０は、図略の支持基板等に対して、前記Ａ軸方向に伸びる回転軸Ａ（第１回転軸。この場合、Ａ軸と回転軸Ａとは同じ）及び／又は前記Ｂ軸方向に伸びる回転軸Ｂ（第２回転軸。鋼球９２による支持点を通り、回転軸Ａに直交する軸）の周りに回転駆動可能とされている。なお、このような構成では、当該被駆動物９０は前記Ｃ軸周りにも揺動するが、このようなＣ軸周り回動は図略の運動拘束機構により規制されている。

このような構成に加え、本実施形態にかかる回転機構９には、原点位置への復帰動作のため、或いは所定の回転位置への位置決めのために、被駆動物９０の回転姿勢を検出する位置検出機構が備えられている。具体的には、第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂの第１、第２作用部９０４Ａ、９０４Ｂを結ぶ直線Ｌ１上（直線Ｌ１の近傍）であって、前記第１アクチュエータ９１Ａの作用部９０４ＡのＡ軸側近傍に、被駆動物９０の回転姿勢を検出する第１位置検出センサ９３Ａの検知部９０５Ａが配置され、第２アクチュエータ９１Ｂの作用部９０４ＢのＡ軸側近傍に、同様に被駆動物９０の回転姿勢を検出する第２位置検出センサ９３Ｂの検知部９０５Ｂが配置されている。

第１位置検出センサ９３Ａ及び第２位置検出センサ９３Ｂとしては、二次元ＰＳＤ（Position Sensitive Detector）や二次元ホール素子センサのような高度な位置センサを用いても良いが、接触式ならばメカ接点を備えたメカスイッチ、非接触式ならばＰＩ（フォトインタラプタ）と遮光羽とからなるＰＩセンサ、発光素子と反射部材とからなる反射型センサのようなスイッチ手段で構成することが望ましい。このようなスイッチ手段を第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂとして用いることで、被駆動物９０の位置検出のための構成が簡素化でき、コストダウンを図ることができる。

上記検知部９０５Ａ、９０５Ｂには、設置する位置検出センサに応じた部材が配置される。例えば位置検出センサが二次元ＰＳＤの場合は、発光素子若しくはＰＳＤ素子が検知部９０５Ａ、９０５Ｂに取り付けられる。また二次元ホール素子センサの場合は、ホール素子若しくは磁石が取り付けられる。一方、スイッチ手段の場合、例えばメカスイッチならばメカ接点と干渉する突片が、ＰＩセンサならば前記遮光羽が、また反射型センサの場合は前記反射部材が、検知部９０５Ａ、９０５Ｂに設けられる。これらは、被駆動物９０の外表面に設定された所定の位置検出ポイントとなり、該位置検出ポイントを基準位置（原点位置）として、被駆動物９０の位置検出がなされる。

姿勢制御部９４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を備え、第１位置検出センサ９３Ａ及び第２位置検出センサ９３Ｂによる被駆動物９０の位置検出結果に基づき、第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂを動作させて被駆動物９０の姿勢を制御する。図２は、姿勢制御部９４の機能構成を示すブロック図である。この姿勢制御部９４は、センサ制御部９４１、Ｈ／Ｌ判定部９４２、閾値設定部９４３及びアクチュエータ駆動制御部９４４を備えている。ここでは、第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂとして、発光素子、受光素子及び両者間の光路を遮光する遮光羽（位置検出ポイント）を備えるＰＩセンサ（スイッチ手段）が用いられている場合について説明する。

センサ制御部９４１は、第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂによるセンシング動作を実行させ、該センシング動作で取得された位置情報に関する信号を受領する。この場合、ＰＩセンサに備えられている発光素子を所定のタイミングで間欠的に若しくは連続的に点灯させ、そのときに受光素子で受光され光電変換された電気信号を位置情報に関する信号として受領する。前記電気信号は、図３（ａ）に示すように、受光量に応じた光電変換特性９５１を示すことになる。すなわち、前記遮光羽で発光素子と受光素子との間の光路が遮断されているとき（この状態が例えば原点位置となる）は受光量が少なく、被駆動物９０の回転運動に従い徐々に遮光羽による遮光状態が解除されてゆくと受光量が漸増し、完全に遮光状態が解除されると受光素子の受光量はｍａｘとなる。

Ｈ／Ｌ判定部９４２は、図３（ａ）に示す光電変換特性９５１に対し、予め設定された所定の閾値ｔｈを用いて、図３（ｂ）に示すように、第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂからの出力値が、前記閾値ｔｈよりも低い低出力状態「Ｌ」であるか、閾値ｔｈよりも高い高出力状態「Ｈ」であるかを判定する。すなわち、光電変換特性９５１の傾斜部に定められた閾値ｔｈに相当する出力値９５２を基準として、高出力状態「Ｈ」である場合は第１信号Ｈを生成し、低出力状態「Ｌ」である場合は第２信号Ｌを生成して出力する。これにより、第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂの出力値が、位置検出ポイントの検出（遮光羽による所定の部分遮光状態）を境にして変化する第１信号Ｈと第２信号Ｌとに変換されて出力されるようになる。

閾値設定部９４３は、前記光電変換特性９５１の傾斜部における、閾値ｔｈに相当する出力値９５２の値に関する設定を受け付ける機能部である。Ｈ／Ｌ判定部９４２は、この閾値設定部９４３に設定されている閾値を読み出して、前述の「Ｈ」又は「Ｌ」の判定を行う。

アクチュエータ駆動制御部９４４は、Ｈ／Ｌ判定部９４２から出力される信号（第１信号Ｈ及び第２信号Ｌ）を参照しつつ、第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂを動作させて被駆動物９０の姿勢を所定の位置に位置決めさせる制御を行う。具体的には、次の（１）〜（３）に示す第１動作〜第３動作を順次実行させる。

（１）第１動作
第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂの出力として、いずれも第１信号Ｈ若しくは第２信号Ｌが出力されるように第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂの少なくとも一方を動作させる。
（２）第２動作
第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂの出力として、そのいずれか一方から第２信号Ｌ若しくは第１信号Ｈが出力されるように第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂの少なくとも一方を動作させる。
（３）第３動作
前記第２動作で前記第２信号Ｌ若しくは第１信号Ｈが出力された検知部９０５Ａ、９０５Ｂの配置位置（遮光羽の配置位置）或いはその近傍を回転中心として被駆動物９０を回転させると共に、第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂの出力として、いずれも第２信号Ｌ若しくは第１信号Ｈが出力されるように第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂを動作させる。

以上の通り構成された回転機構９の動作について説明する。ここでは、第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂの検出信号に基づく出力値がいずれも「Ｌ」（第２信号Ｌ）となる状態（所定の部分遮光状態に切り替わるポイント）が被駆動物９０の原点位置であるものとし、原点ずれが生じている状態において原点復帰させる場合の動作について説明する。図４（ａ）〜（ｄ）は、被駆動物９０が原点ずれ状態から原点復帰されるプロセスを模式的に示す図であり、また図５は、姿勢制御部９４による原点復帰の動作フローを示すフローチャートである。以下、図５のフローチャートに沿って、図４（ａ）〜（ｄ）に示すプロセスを順次参照しながら動作を説明する。

原点復帰処理は、例えば被駆動物９０を動作させる装置類の電源投入時、あるいは装置類の動作中において定期的に行なわれるセンタリング時などに実行される。原点復帰処理が開始されると、先ず第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂの出力として、いずれも第１信号Ｈが出力されているか（図５ではＨ／Ｈと表記している）否かが確認される（ステップＳ１１）。

原点復帰処理開始直前の被駆動物９０の回転位置が、図４（ａ）に示すように、第１位置検出センサ９３Ａの出力が第２信号Ｌで、第２位置検出センサ９３Ｂの出力が第１信号Ｈである場合（Ｌ／Ｈ状態；ステップＳ１１でＮＯ）、上述の第１動作として、アクチュエータ駆動制御部９４４は第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂを互いに逆方向に駆動させる（ステップＳ１２）。すなわち、被駆動物９０の検知部９０５Ａ、９０５Ｂの配置位置（遮光羽の配置位置）を結ぶ第１ラインＬ１に対し、適宜な支持基板に固定されている第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂのセンシングエリア９０６Ａ、９０６Ｂ（ＰＩセンサの場合は発光・受光エリア）を結ぶ第２ラインＬ２が交差して傾いているとき、図４（ａ）に矢印で示すように、第１アクチュエータ９１Ａからは第１作用部９０４Ａへ「＋」方向の駆動力が与えられ、第２アクチュエータ９１Ｂからは第２作用部９０４Ｂへ「−」方向の駆動力が与えられる。

アクチュエータ駆動制御部９４４は、このような第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂの駆動を行いながらＨ／Ｌ判定部９４２から出力される信号（第１信号Ｈ及び第２信号Ｌ）を参照して適宜駆動量を制御し（図４（ａ）の状態では第２作用部９０４Ｂへは長い距離を移動させる駆動力は与えられない）、図４（ｂ）に示すように、第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂの出力として、いずれも第１信号Ｈが出力されるＨ／Ｈの状態になるように被駆動物９０を回転移動させる。

このように、センサ出力がＨ／Ｈの状態になったならば（ステップＳ１１でＹＥＳ）、上述の第２動作として、図４（ｂ）に矢印で示すように、第１作用部９０４Ａ及び第２作用部９０４Ｂのいずれに対しても「−」方向の駆動力が与えられるように、アクチュエータ駆動制御部９４４は第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂを駆動させる（ステップＳ１３）。このとき、第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂによる駆動速度は同速度とされる。つまり、被駆動物９０は、２つのアクチュエータにより、等速で、同方向に駆動される。

ステップＳ１３の駆動（第２動作）を行いながら、第１位置検出センサ９３Ａの出力として、第２信号Ｌが出力されているかが確認される（ステップＳ１４）。そして、第２信号Ｌが出力される状態になったならば（ステップＳ１４でＹＥＳ）、上述の第３動作として、検知部９０５Ａの配置位置（第１位置検出ポイント）を回転中心として被駆動物９０が回動するよう、第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂが駆動される（ステップＳ１５）。この場合、検知部９０５Ａにおいて先に原点が確認されたことになり、この原点をホールドしつつ、被駆動物９０を回動させることで、もう一方の検知部９０５Ｂにおける原点合わせが行われる。

ステップＳ１５の回転駆動（第３動作）を行いながら、第２位置検出センサ９３Ｂの出力として、第２信号Ｌが出力されているかが確認される（ステップＳ１６）。もし、第２信号Ｌが出力されているならば（ステップＳ１６でＹＥＳ）、検知部９０５Ｂにおいても原点が確認されたことになり、これにて被駆動物９０が原点復帰されたことになるので、処理は完了する。第２信号Ｌが出力されていないならば（ステップＳ１６でＮＯ）、ステップＳ１５の回転駆動が継続される。

一方、第１位置検出センサ９３Ａの出力として第２信号Ｌが出力されていない場合（ステップＳ１４でＮＯ）、続いて第２位置検出センサ９３Ｂの出力として、第２信号Ｌが出力されているかが確認される（ステップＳ１７）。第２信号Ｌが出力される状態になったならば（ステップＳ１７でＹＥＳ）、同様に上述の第３動作として、検知部９０５Ｂの配置位置（第２位置検出ポイント）を回転中心として被駆動物９０が回動するよう、第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂが駆動される（ステップＳ１８）。この場合、検知部９０５Ｂにおいて先に原点が確認されたことになり、この原点をホールドしつつ、被駆動物９０を回動させることで、もう一方の検知部９０５Ａにおける原点合わせが行われる。

ステップＳ１８の回転駆動（第３動作）を行いながら、第１位置検出センサ９３Ａの出力として、第２信号Ｌが出力されているかが確認される（ステップＳ１９）。もし、第２信号Ｌが出力されているならば（ステップＳ１９でＹＥＳ）、検知部９０５Ａにおいても原点が確認されたことになり、これにて被駆動物９０が原点復帰されたことになるので、処理は完了する。第２信号Ｌが出力されていないならば（ステップＳ１９でＮＯ）、ステップＳ１８の回転駆動が継続される。なお、ステップＳ１７において第２信号Ｌが出力されていないならば（ステップＳ１７でＮＯ）、ステップＳ１３の駆動（第２動作）が継続されることとなる。

図４（ｃ）には、上記ステップＳ１７〜Ｓ１９に対応する状態が示されている。すなわち、図４（ｂ）の状態からステップＳ１３の駆動（第２動作）が行われた結果、検知部９０５Ｂとセンシングエリア９０６Ｂとが先に重なり、第１位置検出センサ９３Ａの出力は第１信号Ｈであるが、第２位置検出センサ９３Ｂの出力として第２信号Ｌが出力されるようになったＨ／Ｌ状態が示されている。この状態においては、前記第１ラインＬ１と第２ラインＬ２とは、検知部９０５Ｂにおいて交差している状態である。

その後、第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂの動作は、第３動作に移行する。つまり、前記検知部９０５Ｂにおける交差部を回転中心として、第１ラインＬ１が第２ラインＬ２に対して相対的に回転するよう被駆動物９０が回転移動される。そして、図４（ｄ）に示すように、第１位置検出センサ９３Ａの出力としても、第２信号Ｌが出力されるポイントに至れば、被駆動物９０が原点復帰したものとして原点復帰動作が終了するものである。この状態では、第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂのいずれの出力も第２信号ＬであるＬ／Ｌ状態となる。また、第１ラインＬ１と第２ラインＬ２とは重畳された状態となる。

以上説明した回転機構９において、第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂの検知部９０５Ａ、９０５Ｂの配置位置（遮光羽の配置位置）は、それぞれ第１アクチュエータ９１Ａの第１作用部９０４Ａの近傍、及び第２アクチュエータ９１Ｂの第２作用部９０４Ｂの近傍であればよい。従って、上記実施形態では、検知部９０５Ａ、９０５Ｂが第１、第２作用部９０４Ａ、９０４ＢのＡ軸側（内側）に配置されている例を挙げたが、図６（ａ）に示すように、検知部９０５Ａ、９０５Ｂをそれぞれ第１、第２作用部９０４Ａ、９０４Ｂの外側近傍に配置するようにしても良い。或いは、図６（ｂ）に示すように、検知部９０５Ａを第１作用部９０４Ａの内側近傍に配置し、検知部９０５Ｂを第２作用部９０４Ｂの外側近傍に配置するようにしても良い。

また、上記実施形態では、被駆動物９０を実質的に支持する３つの支持点のうち、２つをアクチュエータの作用部による支持点とした例を示したが、３つの支持点全てをアクチュエータの作用部による支持点としても良い。さらに、上述の第１動作でＨ／Ｈ状態、第２動作でＨ／Ｌ状態、第３動作でＬ／Ｌ状態とする例を示したが（図４（ｂ）〜（ｄ）参照）、これとは逆に、第１動作でＬ／Ｌ状態、第２動作でＬ／Ｈ状態、第３動作でＨ／Ｈ状態となるよう、第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂを駆動させるようにしても良い。

本実施形態にかかる回転機構９によれば、回転軸Ａ及び回転軸Ｂ周りに回転駆動される被駆動物９０の位置を、簡単な構成で的確に検出することができるようになる。すなわち、第１、第２位置検出センサ９３Ａ、９３Ｂの検知部９０５Ａ、９０５Ｂを、第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂの第１、第２作用部９０４Ａ、９０４Ｂを結ぶ第１ラインＬ１若しくはその近傍に配置することで、２つの位置検出センサのみで回転軸Ａ及び回転軸Ｂ周りの双方の位置ずれ（原点ずれ）を検知することが可能となる。また、検知部９０５Ａ、９０５Ｂが、第１、第２作用部９０４Ａ、９０４Ｂの近傍にそれぞれ配置されているので、第１、第２アクチュエータ９１Ａ、９１Ｂによる被駆動物９０の駆動ポイントと位置検出ポイントとが近くなり、図４及び図５で説明したようなアルゴリズムを用いて、原点復帰動作を迅速に行うことができる。

［撮像装置としての実施形態の説明］
以下図面に基づいて、本発明にかかる鏡胴ユニット（回転機構）が備えられた撮像装置の一実施態様である鏡胴内蔵型のデジタルカメラを例示して、具体的実施態様につき詳細に説明する。

（カメラ構造の説明）
図７は、本実施形態にかかるデジタルカメラ１の外観を示す図であって、図７（ａ）はその正面図、（ｂ）は背面図をそれぞれ示している。この鏡胴内蔵型のデジタルカメラ１は、カメラ本体ボディ１０の頂面にはレリーズボタン１０１等が、正面側には撮影窓部１０２や閃光部１０３等が、また背面側には各種の操作ボタン１０４や液晶モニタ（ＬＣＤ）等からなる表示部１０５、ファインダー１０６等がそれぞれ配置されている。

そして本体ボディ１０の内部には、前記撮影窓部１０２を通して対物レンズ２１から被写体像を取り入れ、本体ボディ１０の内部に配置されている固体撮像素子へ導くための撮影光学系を構成する屈曲型の鏡胴２（被駆動物）が内蔵されている。この屈曲型の鏡胴２は、ズーミングやフォーカシング駆動時においてもその長さが変動しない、つまり本体ボディ１０から外部に突出することのない鏡筒であって、その像面側に固体撮像素子が一体的に組み付けられている。さらに、本体ボディ１０の内部には、当該カメラ１に与えられる振れ量を検出する振れ検出手段としてのピッチ（Ｐ）振れ検出ジャイロ１１と、ヨー（Ｙａ）振れ検出ジャイロ１２とが内蔵されている。なお、カメラ１の水平方向（幅方向）をＸ軸方向と、カメラ１の垂直方向（高さ方向）をＹ軸方向として、Ｘ軸周りの回転方向をピッチ（Ｐ）方向とし、Ｙ軸周りの回転方向をヨー（Ｙａ）方向として定めるものとする。

図８は上記屈曲型鏡胴２の内部構造の一例を示す断面図（広角動作状態）である。この屈曲型鏡胴２は、カメラ本体ボディ１０の内部に縦型若しくは横型に内蔵される筒型を呈しており、外観的にはレンズ群が収納される筒部２０１と、カメラ本体ボディ１０の撮影窓部１０２と位置合わせして配置され、被写体像を鏡胴内部へ入射させる開口部２０３を備えた屈曲部２０２とからなる。

この屈曲部２０２には、開口部２０３に固定される第１レンズ２１１、屈曲部２０２の傾斜辺に配置されるプリズム２１２、及び筒部２０１の入口側に配置される第２レンズ２１３からなる対物レンズ２１が固定的に配置されている。また、筒部２０１の内部には,、光軸に沿って直列的に、第１ズームレンズブロック２２、固定レンズブロック２３、及び第２ズームレンズブロック２４が配置されている。また、筒部２０１の出口側には、モアレ防止のためのローパスフィルタ２５を介して、ＣＣＤ等の固体撮像素子２６が固定されている。すなわち、鏡胴２が揺動すると、固体撮像素子２６もこれと一体的に揺動する。而して、前記開口部２０３から入射された被写体像の光線Ｏｉｎ（入射光）は、対物レンズ２１のプリズム２１２で９０°屈曲され、第１ズームレンズブロック２２、固定レンズブロック２３、第２ズームレンズブロック２４、及びローパスフィルタ２５を経由して固体撮像素子２６の受光面へ導かれる。

この屈曲型の鏡胴２は、本体ボディ１０に内蔵された状態において、後述する複数のアクチュエータにより振れ補正駆動力が与えられる構成とされている。すなわち、前記ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２にて本体ボディ１０の振れ振動が検出された場合に、鏡胴２は各アクチュエータからその移動軸方向の駆動力の作用を受けて、その振れを打ち消すように所定の振れ補正制御軸回りに（例えばピッチ方向及びヨー方向に）揺動駆動（回転駆動）される構成とされている。このアクチュエータの配置等については後記で詳述する。

図９は、本実施形態におけるデジタルカメラ１の構成を、本発明にかかわる電気的構成の要部についてのみ概略的に示したブロック図である。このデジタルカメラ１の本体ボディ１０内には、レリーズボタン１０１、該カメラ１に与えられる手振れ等を検出する振れ検出手段としてのピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２、各種の回路基板ブロックからなる回路装置部１３、撮像光学系を構成する鏡胴２、該鏡胴２を振れ補正駆動するステッピングモータからなる第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂ、鏡胴２の回転姿勢を検出する第１位置検出センサ５１Ａ及び第２位置検出センサ５１Ｂが備えられている。また、前記回路装置部１３は、制御目標位置演算部１４、シーケンスコントロール回路１５、制御回路４、原点復帰制御部５、駆動回路６及び積分回路６１を備えて構成されている。なお、ここでは後述の図１３に示す鏡胴ユニットの実施形態に合わせて、２個のアクチュエータが使用される場合について例示している。

レリーズボタン１０１は、ユーザが撮影動作を行う際に押下する操作スイッチであり、このレリーズボタン１０１が半押し状態とされると撮影準備状態となる。かかる撮影準備状態では、被写体に自動的にピントを合わせるオートフォーカス（ＡＦ）、露出を自動的に決定するオートエクスポージャー（ＡＥ）及び手振れによる画像乱れを防止するための振れ補正機能が動作する。この振れ補正機能は、フレーミングを容易にするためにレリーズボタン１０１の押下中は連続して動作し続ける。また、レリーズボタン１０１がユーザによって全押し状態にされると、撮影が行われる。すなわち、ＡＥで決定された露出状態に従って、固体撮像素子が適正露出になるように露光制御が行われる。

ピッチ振れ検出ジャイロ１１は、デジタルカメラ１のピッチ方向（図７参照）の振れを検出するジャイロセンサであり、ヨー振れ検出ジャイロ１２は、デジタルカメラ１のヨー方向の振れを検出するジャイロセンサである。ここで用いられるジャイロセンサは、測定対象物（本実施形態ではカメラ本体ボディ１０）が振れによって回転した場合における振れの角速度を検出するものである。このようなジャイロセンサとしては、例えば圧電素子に電圧を印加して振動状態とし、該圧電素子に回転運動による角速度が加わったときに生じるコリオリ力に起因する歪みを、電気信号として取り出すことで角速度を検出するタイプのものを用いることができる。

制御目標位置演算部１４は、所定のサンプリング周期で設定される制御目標情報を生成する。すなわち、ピッチ振れ検出ジャイロ１１が検出したピッチ振れ角速度信号及びヨー振れ検出ジャイロ１２が検出したヨー振れ角速度信号を取得し、サーボ制御における制御目標値（この場合、駆動対象物である鏡胴２の位置情報）を設定する。この制御目標位置演算部１４は、振れ検出回路１４１、振れ量検出回路１４２及び係数変換回路１４３を備えている。

振れ検出回路１４１は、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２によりそれぞれ検出された角速度信号から、ノイズ及びドリフトを低減するためのフィルタ回路（ローパスフィルタ及びハイパスフィルタ）及び角速度信号をそれぞれ増幅するための増幅回路などの処理回路を備えて構成される。これら処理回路による処理後の角速度信号は、振れ量検出回路１４２に入力される。

振れ量検出回路１４２は、検出された上記角速度信号を所定の時間間隔で取り込み、積分処理を施すことで、デジタルカメラ１のＸ軸方向の振れ量である角度信号θｘ、Ｙ軸方向の振れ量である角度信号θｙとして係数変換回路１４３に出力する。

係数変換回路１４３は、振れ量検出回路１４２から出力される各方向の振れ量（角度信号θｘ、θｙ）を、各方向の移動量（ｐｘ，ｐｙ）、つまり第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂにより、振れ補正制御軸周りに鏡胴２を移動させるべき移動量（位置決め目標値）に変換する。この位置決め目標値は、ピッチ方向及びヨー方向の振れ検出軸に対応する各振れ補正制御軸（第１制御軸、第２制御軸）回りの回転角度（θｘ、θｙが相当）に、前記第１制御軸又は第２制御軸から第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂの鏡胴２に対する作用点までの距離を乗じて求められる。係数変換回路１４３から出力された各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号は、制御回路４に入力される。

制御回路４（駆動パルス発生制御部）は、ステッピングモータからなる第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを駆動させるための駆動パルスの発生制御を行う。制御回路４は、後述する積分回路６１からの位置情報、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂの動作特性等を考慮して、各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号を実際の駆動パルス信号に変換する。すなわち制御回路４は、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２からの検知信号に基づいて上記制御目標位置演算部１４にて生成される制御目標値に追従する振れ補正制御（サーボ制御）を行うべく、鏡胴２を前記制御目標値に追従揺動させるために必要な駆動パルスの発生条件を演算する演算手段として機能する。

原点復帰制御部５は、電源投入時やセンタリング時等の所定の原点復帰制御時に、第１位置検出センサ５１Ａ及び第２位置検出センサ５１Ｂによる鏡胴２の位置検出結果に基づき、第１、第２アクチュエータ３Ａ、３Ｂを動作させて被駆動物である鏡胴２の姿勢を原点位置に復帰させる制御（センタリング制御）を行う。この原点復帰制御部５の機能については、後記で詳述する。

駆動回路６（ドライバ）はパルス発生回路等を備え、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを実際に駆動する駆動パルスを生成する。この駆動パルスは、前記制御回路４から与えられる駆動パルス発生制御信号に基づいて生成される。

積分回路６１は、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂをオープンループ制御するために設けられるもので、前記駆動回路６により発生される駆動パルス数を積分し、ステッピングモータの現在位置情報、つまり鏡胴２の揺動位置情報を生成して制御回路４へ向けて出力するものである。

以上の振れ量検出回路１４２、係数変換回路１４３及び制御回路４の動作は、シーケンスコントロール回路１５によって制御される。すなわち、シーケンスコントロール回路１５は、レリーズボタン１０１が押下されると、振れ量検出回路１４２を制御することによって、前述した各方向の振れ量（角度信号θｘ、θｙ）に関するデータ信号を取り込ませる。次に、シーケンスコントロール回路１５は、係数変換回路１４３を制御することによって、各方向の振れ量を各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）に変換させる。そして、制御回路４を制御することにより、各方向の移動量に基づいて鏡胴２の補正移動量を所定のサンプリング周期毎に演算させる。このような動作が、鏡胴２の防振制御（手振れを補正）のために、レリーズボタン１０１が全押しされ露光が終了するまでの期間中、一定の時間間隔で繰り返し行われるものである。

上記第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを構成するステッピングモータとしては、ステータコアとロータコアを備える通常の小型ステッピングモータを好適に適用可能であり、鏡胴２を直接的に防振駆動できるよう、前記ロータコアにスクリュー回転軸を直結し、該スクリュー回転軸上に移動片（ナット等）を取り付けた構成とすることが望ましい（後述の図１３等で例示している）。なお、このような回転型のステッピングモータではなく、ロータがステータに対して直線的に移動するリニア型ステッピングモータを用いるようにしても良い。なお、このようなステッピングモータに代えて、直線的な駆動力を発生することができる各種のアクチュエータを用いることができる。

図１０は、上記制御回路４の機能を説明するための機能ブロック図である。この制御回路４は、所定のサンプリング周期毎に、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを駆動させる駆動パルスの発生条件の設定を行うことを主な機能としている。前記制御回路４は、サンプリング周期設定部４１、比較部４２、駆動方向判別部４３及び出力パルス数算出部４４を備えている。また、鏡胴２の原点復帰動作のため、原点復帰駆動制御部４５を備えている。この原点復帰駆動制御部４５については、後出の図１２に基づき説明するものとする。

サンプリング周期設定部４１は、サーボ制御の制御目標値を前記制御目標位置演算部１４から取得するサンプリング周期の設定を受け付ける。このサンプリング周期は任意に設定して良く、例えば０．１ｍｓ〜２ｍｓ程度の範囲から適宜選択することができる。一般に、サンプリング周期を短く設定すると、短い周期で制御目標値を取得することから追従性は良くなるが、制御演算能力やステッピングモータの性能を考慮して適正なサンプリング周期を設定すればよい。

比較部４２は、前述の積分回路６１から出力される積分値信号であるステッピングモータ（第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂ）のロータの現在位置情報、つまり鏡胴２の揺動位置情報と、取得された前記目標位置情報とを比較し、両者の位置偏差ｅを求める。この位置偏差ｅが可及的にゼロに近づくよう、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂにより鏡胴２が各振れ補正制御軸周りに揺動駆動される。

駆動方向判別部４３は、比較部４２にて求められた位置偏差ｅがプラス方向の偏差であるか、マイナス方向の偏差であるかに基づいて、ステッピングモータの回転方向を判別する。また駆動方向判別部４３は、前記回転方向の判別結果に基づいて、ステータコイルへの通電順序を変更しロータを正転又は逆転させるための制御信号を発生する。

出力パルス数算出部４４は、比較部４２にて求められた位置偏差ｅに応じて、サンプリング周期毎に、それまでの駆動パルスの発生条件をリセットすると共に、次のサンプリング周期までのサンプリング間隔内において発生させる駆動パルス発生条件（駆動パルスの数）を定める演算を行う。すなわち出力パルス数算出部４４は、それぞれの振れ補正制御軸回りの移動量（ｐｘ、ｐｙ）に基づき、各振れ補正制御軸回りの駆動をステッピングモータに実行させるための駆動パルス数を求める。

上記駆動方向判別部４３により生成されるロータの正転又は逆転に関する制御信号、及び出力パルス数算出部４４により生成される駆動パルス数に関する制御信号は、駆動回路６へ出力される。駆動回路６はこのような制御信号を受けて、パルス発生回路により所定の駆動パルスを生成し、これを第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂに与えて駆動させるものである。

図１１は、制御回路４により発生される駆動パルスの具体例を示すタイムチャートである。図示するように、所定のサンプリング間隔Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３・・・毎に振れ補正駆動のために必要な駆動パルスが出力される。なお、サンプリング間隔内に発生させる駆動パルスの数は、要求される最高速度と位置決め分解能により決定される。但し、駆動パルス周波数は、極端に高くすると脱調が生じるので、脱調しない所定の駆動パルス周波数が選定される。

駆動パルスの発生条件は、サンプリング周期毎にリセットされ、サンプリング間隔毎に新たな駆動パルスの発生条件が求められる。すなわち、第１のサンプリング間隔Ｓ１において所定の駆動パルスＰ１が出力されている場合、第１サンプリング周期ｔ１が到来すると、前記駆動パルスＰ１の発生条件がリセットされ、次の第２のサンプリング間隔Ｓ２において発生させる駆動パルスＰ２の発生条件が、制御回路４により求められる。以下同様にして、第２サンプリング周期ｔ２で駆動パルスＰ２の発生条件がリセットされ、第３のサンプリング間隔Ｓ３において発生させる駆動パルスＰ３の発生条件が求められるものである。このような駆動パルスにより、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３が駆動されるものである。

図１２は、上記原点復帰制御部５及び制御回路４の原点復帰駆動制御部４５の機能を説明するための機能ブロック図である。前記原点復帰制御部５は、センサ制御部５２、Ｈ／Ｌ判定部５３及び閾値設定部５４を備えている。該原点復帰制御部５は、先に図２に示した姿勢制御部９４の機能構成と略同一であるため、簡略に説明する。ここでも、第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂとして、発光素子、受光素子及び両者間の光路を遮光する遮光羽（位置検出ポイント）を備えるＰＩセンサ（スイッチ手段；図３に示す動作を行うもの）が用いられている場合について説明する。

センサ制御部５２は、第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂによるセンシング動作を実行させ、該センシング動作で取得された位置情報に関する信号を受領する。この場合、ＰＩセンサに備えられている発光素子を所定のタイミングで間欠的に若しくは連続的に点灯させ、そのときに受光素子で受光され光電変換された電気信号を位置情報に関する信号として受領する。

Ｈ／Ｌ判定部５３は、図３（ａ）に示す光電変換特性９５１に対し、予め設定された所定の閾値ｔｈを用いて、図３（ｂ）に示すように、第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂからの出力値が、前記閾値ｔｈよりも低い低出力状態「Ｌ」であるか、閾値ｔｈよりも高い高出力状態「Ｈ」であるかを判定し、高出力状態「Ｈ」である場合は第１信号Ｈを生成し、低出力状態「Ｌ」である場合は第２信号Ｌを生成して出力する。閾値設定部５４は、前記光電変換特性９５１の傾斜部における、閾値ｔｈに相当する出力値９５２の値に関する設定を受け付ける機能部である。Ｈ／Ｌ判定部５３は、この閾値設定部５４に設定されている閾値を読み出して、前述の「Ｈ」又は「Ｌ」の判定を行う。

制御回路４の原点復帰駆動制御部４５は、原点復帰制御部５のＨ／Ｌ判定部５３から出力される信号（第１信号Ｈ及び第２信号Ｌ）を参照しつつ、第１、第２アクチュエータ３Ａ、３Ｂを動作させて鏡胴２の姿勢を原点位置に復帰させるために必要な駆動パルスの発生制御を行う。また、原点復帰駆動制御部４５は、原点復帰動作が実行されると、それまで積分回路６１においてカウントされていた駆動パルス数のカウント値をリセットさせるリセット信号を発生し、原点復帰後から新たに駆動パルス数のカウントを積分回路６１に実行させる。

この原点復帰駆動制御部４５は、具体的には、次の（ｉ）〜（ｉｉｉ）に示す第１動作〜第３動作を順次実行させる。
（ｉ）第１動作
第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂの出力として、いずれも第１信号Ｈ若しくは第２信号Ｌが出力されるように第１、第２アクチュエータ３Ａ、３Ｂの少なくとも一方を動作させる。
（ｉｉ）第２動作
第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂの出力として、そのいずれか一方から第２信号Ｌ若しくは第１信号Ｈが出力されるように第１、第２アクチュエータ３Ａ、３Ｂの少なくとも一方を動作させる。
（ｉｉｉ）第３動作
前記第２動作で前記第２信号Ｌ若しくは第１信号Ｈが出力されたＰＩセンサの配置位置（遮光羽の配置位置）或いはその近傍を回転中心として鏡胴２を回転させると共に、第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂの出力として、いずれも第２信号Ｌ若しくは第１信号Ｈが出力されるように第１、第２アクチュエータ３Ａ、３Ｂを動作させる。
以上のような、第１動作〜第３動作の具体例について、図１９〜図２４に基づいて後記で詳述する。

（鏡胴ユニットの実施形態の説明）
以上説明した通りの基本構成を備えるデジタルカメラ１に対して搭載可能な、鏡胴ユニットの実施形態について説明する。図１３は、第１実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ１の構成を簡略的に示す構成図、図１４は、図１３の側面図、図１５は、図１３の慣性主軸Ａに沿った断面図、図１６は、当該鏡胴ユニットＵ１の分解斜視図である。なお、図１４、図１５では、支持基板７を省略して描いている。

この鏡胴ユニットＵ１は、撮像素子とズーム光学系（撮影光学系）が内蔵された鏡胴２と、該鏡胴２を揺動可能に支持する支持基板７と、前記鏡胴２と支持基板７との間に介在されピボット受け部として機能する鋼球８と、鏡胴２に対して振れ補正のための駆動力を与える第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂと、鏡胴２の回転姿勢を検出する第１位置検出センサ５１Ａ（第１位置検出手段）及び第２位置検出センサ５１Ｂ（第２位置検出手段）とを備えて構成されている。

第１アクチュエータ３Ａは、ステッピングモータからなり、磁極等が内蔵されたモータ本体部３１Ａ、スクリュー回転軸３２Ａ及び円盤状のナット３３Ａを備えている。前記ナット３３Ａはスクリュー回転軸３２Ａにねじ係合されており、スクリュー回転軸３２Ａの回転に伴いナット３３Ａはスクリュー回転軸３２Ａの延伸方向に直線的に移動する。すなわち、第１アクチュエータ３Ａは、ナット３３Ａと係合する被駆動部材に前後方向の直線的な駆動力を与えることが可能なリニアアクチュエータである。第２アクチュエータ３Ｂも同様に、モータ本体部３１Ｂ、スクリュー回転軸３２Ｂ及び円盤状のナット３３Ｂを備え、ナット３３Ｂと係合する被駆動部材に前後方向の直線的な駆動力を与えることが可能なリニアアクチュエータである。

鏡胴２は、正面視で概ね縦長の長方形を呈する筐体からなり、図８で説明したような内部構造を備え、開口部２０３から入射される入射光の光軸（撮影光軸Ｏｚ）を略９０度折り曲げる屈曲型の鏡胴である。鏡胴２における２つの縦長側胴部のうち、片方の側胴部（第１側面２０４）の中央には、鋼球８の一部を収容する凹部２０４１が設けられている。また、もう一方の側胴部（第２側面２０５）の上下両端部には、前記第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂからの駆動力が与えられる第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂが設けられている。

ここで鏡胴２の重心Ｇ（任意点）は、図１３に示すように、該鏡胴２の高さ方向（図１３の上下方向）で見るとその中間点であるが、幅方向（図１３の左右方向）で見ると少し第１側面２０４に寄った位置にあるものとする。すなわち、鏡胴２の第１側面２０４は重心Ｇに比較的近い側面であり、第２側面２０５は重心Ｇからは比較的遠い側面である。また、重心Ｇを通る３つの慣性主軸のうち、当該鏡胴２に入射する被写体光の撮影光軸Ｏｚと直交する慣性主軸であって、その軸周りの慣性が比較的大きい慣性主軸を慣性主軸Ａ（第１軸）とし、同様に撮影光軸Ｏｚと直交する慣性主軸であると共に、その軸周りの慣性が前記慣性主軸Ａに比べて比較的小さい慣性主軸を慣性主軸Ｂ（第２軸）とし、さらに撮影光軸Ｏｚと平行な方向の慣性主軸を慣性主軸Ｃ（第３軸）と定義する（図１６参照）。

かかる定義に基づいて鏡胴２の構成を説明すると、前記第１側面２０４及び第２側面２０５は前記慣性主軸Ｂと平行な面である。ピボット受け部である鋼球８を受ける凹部２０４１は、前記慣性主軸Ａ上であって前記第１側面２０４に配置されている。また、前記第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂから与えられる駆動力の作用部である第１作用部２７Ａ及び第２作用部２７Ｂは、前記第２側面２０５の上端及び下端であって、前記慣性主軸Ａを挟んだ対称位置に配置されている。このように、当該鏡胴２は、その重心Ｇを取り囲むように配置された、３つの支持点を構成する第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂ及び鋼球８により支持されている。そして、鏡胴２の第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂには、リニアアクチュエータである前記第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂから、それぞれ前記慣性主軸Ｃ方向の直線的な駆動力が与えられる（後述するように、この結果として、鋼球８を回転支点として鏡胴２が回転揺動される）。

鏡胴２の第１作用部２７Ａは、図１６に示すように、第２側面２０５から突出する一対のナット受け２７１Ａが備えられている。このナット受け２７１Ａには、第１アクチュエータ３Ａのスクリュー回転軸３２Ａを回動可能に支持する軸受け孔２７２Ａが穿孔されている。また、一対のナット受け２７１Ａ間には、前記ナット３３Ａを密に受け入れ可能なスリット２７３Ａが設けられている。すなわち、ナット３３Ａは一対のナット受け２７１Ａ間に介装され互いに干渉するように組み付けられ、前記ナット受け２７１Ａは第１アクチュエータ３Ａの動作に伴うナット３３Ａの進退力の作用を受けるようになっている。第２作用部２７Ｂも同様であり、一対のナット受け２７１Ｂ、軸受け孔２７２Ｂ及びスリット２７３Ｂを備え、前記ナット受け２７１Ｂが第２アクチュエータ３Ｂの動作に伴うナット３３Ｂの進退力の作用を受けるものとされている。

鏡胴２の第２側面２０５には、ガイドピン２８が突設されている。このガイドピン２８は、前記慣性主軸Ａに沿って突設されており、後述する支持基板７のガイド支持部７４と係合されるものである。

このような構成に加え、本実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ１には、鏡胴２の原点位置（ホームポジション）への復帰動作のために、鏡胴２の回転姿勢を検出する位置検出機構が備えられている。具体的には、第１、第２アクチュエータ３Ａ、３Ｂの第１、第２作用部２７Ａ、２７Ｂを結ぶ直線Ｌ１０上（又は直線Ｌ１０の近傍）であって、前記第１アクチュエータ３Ａの作用部２７Ａの慣性主軸Ａ側近傍に第１位置検出センサ５１Ａが配置され、また前記直線Ｌ１０上（又は直線Ｌ１０の近傍）であって、前記第２アクチュエータ３Ｂの作用部２７Ｂの慣性主軸Ａ側近傍に第２位置検出センサ５１Ｂが配置されている。

第１位置検出センサ５１Ａは、発光素子と受光素子とが所定の検知空間を置いて対向配置されたＰＩ（フォトインタラプタ）５１１Ａと、前記検知空間を横切るように配置される遮光羽５１２Ａ（位置検出ポイント）とからなるＰＩセンサである。前記遮光羽５１２Ａは、鏡胴２の第２側面２０５の第１作用部２７Ａ近傍に突設される平板部材である。また、前記ＰＩ５１１Ａは、後述する支持基板７の第１ＰＩ支持部７５に取り付けられる。従って、鏡胴２の回転に従って、ＰＩ５１１Ａに対して遮光羽５１２Ａが相対移動する関係となる。そして、ＰＩ５１１Ａの前記検知空間における、前記発光素子と受光素子とを結ぶ線上が第１検知部５１３Ａとなり、この第１検知部５１３Ａにおいて遮光羽５１２Ａにて所定の部分遮光が行われたか否かにより、第１信号Ｈ若しくは第２信号Ｌが第１位置検出センサ５１Ａから出力される（図３参照）。

第２位置検出センサ５１Ｂも同様なＰＩ５１１Ｂ、遮光羽５１２Ｂを有するＰＩセンサからなる。前記遮光羽５１２Ｂは、鏡胴２の第２側面２０５の第２作用部２７Ｂ近傍に突設され、また前記ＰＩ５１１Ｂは、後述する支持基板７の第２ＰＩ支持部７６に取り付けられる。このＰＩ５１１Ｂが備える検知空間における、発光素子と受光素子とを結ぶ線上が第２検知部５１３Ｂとなり、この第２検知部５１３Ｂにおいて遮光羽５１２Ｂにて所定の部分遮光が行われたか否かにより、第１信号Ｈ若しくは第２信号Ｌが第２位置検出センサ５１Ｂから出力されるようになっている。

第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂの出力が第１信号Ｈから第２信号Ｌへ切り替わるポイントが、位置検出センサの原点位置（ＰＩセンタ）となる。かかるＰＩセンタと鏡胴２の本来の原点位置（メカセンタ）とは通常一致しないことから、実際上は第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂを用いてＰＩセンタを求めた後、工場出荷時等に予め求められた調整値だけ鏡胴２を回動させることで原点復帰が為される。

次に支持基板７は、鏡胴２の背面側（開口部２０３の裏面側）に配置される金属平板からなり、鏡胴２を抱きかかえるような態様の６つの折り曲げ部を有して構成されている。すなわち支持基板７は、図１６に示すように、平板状の基板本体部７０と、該基板本体部７０の幅方向の両端縁部からそれぞれ略９０度の折り曲げ加工により形成された、鋼球支持部７１、第１アクチュエータ支持部７２、第２アクチュエータ支持部７３、ガイド支持部７４、第１ＰＩ支持部７５、第２ＰＩ支持部７６とから構成されている。

鋼球支持部７１は、鏡胴２の第１側面２０４の側に立設され、鋼球８の一部を収納可能な絞り凹部７１１が備えられている。この絞り凹部７１１と、鏡胴２の第１側面２０４に備えられている凹部２０４１との間に、鋼球８が挟み込まれる態様で、鏡胴２と支持基板７とが組み付けられる。

一方、第１アクチュエータ支持部７２及び第２アクチュエータ支持部７３は、鏡胴２の第２側面２０５の側であって、前記鏡胴２の第１作用部２７Ａ及び第２作用部２７Ｂの位置に対応するよう、上端側及び下端側にそれぞれ立設されている。ねじ孔等の詳細な部分は記載を省略しているが、適宜な固定機構により、第１アクチュエータ支持部７２及び第２アクチュエータ支持部７３には、それぞれ前記第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂが固定される。

また、ガイド支持部７４は、同じく鏡胴２の第２側面２０５の側であって、前記鋼球支持部７１と対向する中央部に立設されている。このガイド支持部７４は、第１突設片７４１及び第２突設片７４２と、これらの間に形成されたスリット部７４３とからなる。前記スリット部７４３は、慣性主軸Ｃ方向に延びる直線スリットであり、鏡胴２のガイドピン２８の外径と略同一のスリット幅を有している。つまり、スリット部７４３にガイドピン２８が嵌入されるのであるが、該スリット部７４３内においてガイドピン２８は、実質的に抵抗なく慣性主軸Ｃ方向にスライド可能であると共にガイドピン２８の中心軸周り（この場合は慣性主軸Ａ周りでもある）に回動可能である一方で、慣性主軸Ｂ方向に実質的なガタつきが生じないようなサイズに、ガイドピン２８の外径とスリット部７４３のスリット幅とが選ばれている。

第１ＰＩ支持部７５及び第２ＰＩ支持部７６は、それぞれ第１位置検出センサ５１Ａ、第２位置検出センサ５１Ｂを支持するためのもので、前記第１アクチュエータ支持部７２及び第２アクチュエータ支持部７３の内側に設けられている。なお、支持基板７の形態は任意であり、当該鏡胴ユニットＵ１を組み込むデジタルカメラ１の内部構造に合わせて適宜な形態で鋼球支持部７１、第１アクチュエータ支持部７２、第２アクチュエータ支持部７３及びガイド支持部７４を設ければ良い。また、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを鏡胴２側に搭載するようにしても良い。

以上の通り構成された鏡胴ユニットＵ１の振れ補正動作について説明する。図１７及び図１８は、鏡胴２の振れ補正駆動の状態を説明するための模式的な斜視図である。当該鏡胴ユニットＵ１は、鋼球８でピボット支持されていることから、鋼球８による支持点が鏡胴２の回転中心となる。そして、前記支持点を通る３つの軸であるＡ軸、Ｂ軸、Ｃ軸周りの３方向に回転可能となる。ここで、図７で定義した方向を当てはめると、それぞれＡ軸がピッチ方向の回転軸Ａ、Ｂ軸がヨー方向の回転軸Ｂとなり、Ｃ軸は光軸方向の回転軸となる。なお、前記Ｃ軸周りの回転は、ガイドピン２８とガイド支持部７４とからなる運動拘束機構により規制されている。ここで、前記Ａ軸は、図１６に示した重心Ｇを通る前記慣性主軸Ａと略一致する。一方、前記Ｂ軸とＣ軸は、回転中心が鏡胴２の外側に設定されていることから、慣性主軸Ｂ，Ｃとは一致していない。

先ず、鏡胴２をピッチ方向に振れ補正駆動する場合について、図１７に基づいて説明する。ピッチ方向駆動の場合、前記Ａ軸周りに鏡胴２を揺動させるために、図中矢印で示すように、第１アクチュエータ３Ａの駆動方向と第２アクチュエータ３Ｂの駆動方向とは逆方向とされる。すなわち、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａは前進駆動（＋駆動）される一方で、第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂは後進駆動（−駆動）される。或いは、ナット３３Ａが後進駆動（−駆動）、ナット３３Ｂが前進駆動（＋駆動）される。このような駆動力が第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂに与えられることで、鏡胴２は鋼球８による支点を回転中心としてＡ軸周りに回動される。このピッチ方向駆動のとき、ガイドピン２８は、図１４に矢印Ａｘで示すように、ガイド支持部７４のスリット部７４３内において回動することになる。

次に、ヨー方向駆動の場合、図１８に示すように、第１アクチュエータ３Ａの駆動方向と第２アクチュエータ３Ｂの駆動方向とは同方向とされる。すなわち、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａは前進駆動（＋駆動）されると共に、第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂも前進駆動（＋駆動）される。或いは、ナット３３Ａ、ナット３３Ｂの双方共、後進駆動（−駆動）される。このような駆動力が第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂに与えられることで、鏡胴２は鋼球８による支持点を回転中心としてＢ軸周りに回動される。このヨー方向駆動のとき、ガイドピン２８は、図１５に矢印Ｂｙで示すように、ガイド支持部７４のスリット部７４３内においてスライド移動する（厳密には、鋼球８による支持点を中心とする円弧軌跡に沿って移動する）ことになる。

このような鏡胴ユニットＵ１によれば、第１アクチュエータ３Ａ、第２アクチュエータ３Ｂから駆動力を受ける第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂが、鏡胴２の重心Ｇから比較的遠い第２側面２０５であって、Ａ軸から実質的に最も遠く、またＢ軸からも遠い位置に配置されていることから、慣性負荷が実質的に最小となり、小型で低トルク（低消費電力）のアクチュエータで鏡胴２の振れ補正駆動が行える。また、Ａ軸を挟んだ対称位置に第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを配置しているので、両者から同じ駆動力を発生させて（同じアクチュエータを用いて）振れ補正駆動が行える。従って、各アクチュエータから発生させねばならない駆動力を実質的に極小化できると共に、ピボット受け部を鏡胴の外部に配置しながらも力学的に対称性の高い駆動系が構築されることから、力学的不安定要素が排除され、鏡胴２を安定的に振れ補正駆動することができるという利点がある。

さらに、第１アクチュエータ３Ａ、第２アクチュエータ３Ｂの第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂと、回転中心である鋼球８による支持点との距離が実質的に最も長くなる配置であることから、鏡胴２を移動させる分解能が高くなり、高精度に鏡胴２を振れ補正駆動させることができる。

（鏡胴の原点復帰動作の説明）
以上の通り構成されたデジタルカメラ１の原点復帰動作について説明する。ここでは、第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂの検出信号に基づく出力値が、先に図３に基づき説明したように、いずれも「Ｈ」（第１信号Ｈ）から「Ｌ」（第２信号Ｌ）へ切り替わるポイント（所定の部分遮光状態）が前述のＰＩセンタであるものとし、原点ずれが生じている状態において原点復帰させる場合の動作について説明する。

図１９及び図２０は、本実施形態にかかる原点復帰動作を説明するためのフローチャートであり、図２１〜図２４は、鏡胴２が原点ずれ状態から原点復帰されるプロセスを模式的に示す図である。これらの図において、第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂは、それぞれ第１ＰＩ、第２ＰＩとして記載している。また、「出力が“Ｈ”」、「Ｈ出力」とは、第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂの出力として第１信号Ｈが出力される状態を、「出力が“Ｌ”」、「Ｌ出力」とは、第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂの出力として第２信号Ｌが出力される状態をそれぞれ意味する。

鏡胴２の原点復帰処理は、デジタルカメラ１の電源投入時、あるいはデジタルカメラ１の動作中において所定のタイミング（振れ補正を一定時間実行した後など）で実行される。原点復帰処理が開始されると、原点復帰制御部５のセンサ制御部５２（図１２参照）により、第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂが動作されて鏡胴２の位置検出が可能な状態とされる。ここでは、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｈ”であるか否かが、Ｈ／Ｌ判定部５３により判定される（ステップＳ２１）。

第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｈ”であった場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）、原点復帰駆動制御部４５は、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｈ”となる方向へ鏡胴２を僅かに移動させる駆動力を、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａから第１作用部２７Ａへ与えるために、所定の少数駆動パルス（数十パルス程度）を発生させる制御信号を生成する。これにより、鏡胴２は第１アクチュエータ３Ａにより、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｈ”となる方向へ微小距離だけ移動される（ステップＳ２２）。この動作は、第１位置検出センサ５１Ａ（ＰＩ５１１Ａ）による第１検知点５１３Ａにおいて、遮光羽５１２ＡがＨ出力とＬ出力との境界付近に位置している場合を想定し、確実に第１検知点５１３ＡからＨ出力が得られる位置に鏡胴２を退避させるためである。

一方、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｈ”でない場合（ステップＳ２１でＮＯ）、原点復帰駆動制御部４５は、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｈ”となる方向へ鏡胴２（ナット３３Ａ）を所定距離だけ移動させるために、所定数の駆動パルス（千数百パルス程度）を発生させる制御信号を生成する。これにより、鏡胴２を第１アクチュエータ３Ａにより、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｈ”となる方向へ向けて、所定距離だけ移動させる動作が開始される（ステップＳ２３）。

そして、前記ステップＳ２３で与えられた所定数の駆動パルス分の移動が完了したか否か（所定距離の移動が完了したか否か）を確認しつつ（ステップＳ２４）、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｈ”であるか否かを確認する（ステップＳ２５）ループが実行される。すなわち、所定距離の移動が未了で（ステップＳ２４でＮＯ）、且つ第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｈ”でない場合（ステップＳ２５でＮＯ）、第１アクチュエータ３Ａにより、鏡胴２が第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｈ”となる方向へ移動されつつ、第１位置検出センサ５１Ａによる位置検出が行われるループが実行される。

前記ループの実行後、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｈ”となった場合（ステップＳ２５でＹＥＳ）、第１アクチュエータ３Ａは停止される（ステップＳ２６）。これに続き、先のステップＳ２２と同様に、確実に第１検知点５１３ＡからＨ出力が得られる位置に鏡胴２を退避させるため、第１アクチュエータ３Ａにより鏡胴２が、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｈ”となる方向へ微小距離だけ移動される（ステップＳ２７）。

一方、ステップＳ２３で与えられた所定数の駆動パルス分の移動が完了したにも拘わらず、未だ第１位置検出センサ５１Ａの出力として“Ｈ”が得られていない場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、結局ステップＳ２３で与えられた第１アクチュエータ３Ａの駆動条件が適当でなかったか、或いは外力の作用等で鏡胴２を所期の目標通りに移動できなかったことになるので、この場合はエラー信号が出力される（ステップＳ２８）。

以上が、第１位置検出センサ５１Ａによる第１検知点５１３Ａに関しての、上掲（ｉ）の第１動作となる。図２１は、このような第１動作（上記ステップＳ２３〜ステップＳ２７の動作）の一例を、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａの動きに関連付けて表した模式図である。ここでは、原点復帰処理が開始された時点での鏡胴２の姿勢が、図中の直線Ｌ１１で示すように、第２位置検出センサ５１Ｂの出力がＨ出力であるが、第１位置検出センサ５１Ａの出力がＬ出力である状態を例示している。なお、前記直線Ｌ１１は、鏡胴２の第１作用部２７Ａと第２作用部２７Ｂとを結ぶ直線Ｌ１０（図１３参照）と平行な直線（遮光羽５１２Ａ、５１２Ｂの配置位置を結ぶ直線）であって、支持基板７に対する姿勢（傾き）を表す直線である。また、図２１において、鏡胴２の原点位置は、第１検知点５１３Ａと第２検知点５１３Ｂとを結ぶ直線上となる。

このような状態において、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａが、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｈ”となる方向（図中矢印ｅ１の方向）へ直線移動される（ステップＳ２３）。そして、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｈ”となる状態、すなわち、第１検知点５１３Ａを通過するポイントまでナット３３Ａが移動されたら、第１アクチュエータ３Ａの駆動が停止される（ステップＳ２６）。このとき、鏡胴２の姿勢を示す直線Ｌ１２は、第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂの出力がいずれも“Ｈ”となる位置とされている。この状態が、前記第１動作が完了した状態である。

図１９に戻って、続いて第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”であるか否かが、Ｈ／Ｌ判定部５３により判定され（ステップＳ３１）、先にステップＳ２１〜ステップＳ２８で説明した動作と同様な動作が、第２検出部５１３Ｂについて行われる。すなわち、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”であった場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）、鏡胴２は第２アクチュエータ３Ｂにより、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”となる方向へ微小距離だけ移動され（ステップＳ３２）、第２位置検出センサ５１Ｂ（ＰＩ５１１Ｂ）による第２検知点５１３Ｂにおいて、確実にＨ出力が得られる位置に鏡胴２が退避される。

一方、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”でない場合（ステップＳ３１でＮＯ）、原点復帰駆動制御部４５は、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”となる方向へ鏡胴２を所定距離だけ移動させるために、所定数の駆動パルスを発生させる制御信号を生成する。これにより、鏡胴２を第２アクチュエータ３Ｂにより、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”となる方向へ向けて、所定距離だけ移動させる動作が開始される（ステップＳ３３）。

そして、前記ステップＳ３３で与えられた所定数の駆動パルス分の移動が完了したか否か（所定距離の移動が完了したか否か）を確認しつつ（ステップＳ３４）、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”であるか否かを確認する（ステップＳ３５）ループが実行される。すなわち、所定距離の移動が未了で（ステップＳ３４でＮＯ）、且つ第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”でない場合（ステップＳ３５でＮＯ）、第２アクチュエータ３Ｂにより、鏡胴２が第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”となる方向へ移動されつつ、第２位置検出センサ５１Ｂによる位置検出が行われるループが実行される。

前記ループの実行後、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”となった場合（ステップＳ３５でＹＥＳ）、第２アクチュエータ３Ｂは停止される（ステップＳ３６）。これに続き、先のステップＳ３２と同様に、確実に第２検知点５１３ＢからＨ出力が得られる位置に鏡胴２を退避させるため、第２アクチュエータ３Ｂにより鏡胴２が、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”となる方向へ微小距離だけ移動される（ステップＳ３７）。

一方、ステップＳ３３で与えられた所定数の駆動パルス分の移動が完了したにも拘わらず、未だ第２位置検出センサ５１Ｂの出力として“Ｈ”が得られていない場合（ステップＳ３４でＹＥＳ）、先のステップＳ２８と同様に、エラー信号が出力される（ステップＳ３８）。

以上が、第２位置検出センサ５１Ｂによる第２検知点５１３Ｂに関しての、上掲（ｉ）の第１動作となる。図２２は、このような第１動作（上記ステップＳ３３〜ステップＳ３７の動作）の一例を、第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂの動きに関連付けて表した模式図である。ここでは、原点復帰処理が開始された時点での鏡胴２の姿勢が、図中の直線Ｌ１３で示すように、第１位置検出センサ５１Ａの出力がＨ出力であるが、第２位置検出センサ５１Ｂの出力がＬ出力である状態を例示している。

このような状態において、第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂが、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”となる方向（図中矢印ｅ２の方向）へ直線移動される（ステップＳ３３）。そして、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”となる状態、すなわち、第２検知点５１３Ｂを通過するポイントまでナット３３Ｂが移動されたら、第２アクチュエータ３Ｂの駆動が停止される（ステップＳ３６）。このとき、鏡胴２の姿勢を示す直線Ｌ１４は、第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂの出力がいずれも“Ｈ”となる位置とされている。この状態が、前記第１動作が完了した状態となる。

なお、図示は省略するが、原点復帰処理が開始された時点での鏡胴２の姿勢が、第１位置検出センサ５１Ａ及び第２位置検出センサ５１Ｂの出力がいずれもＬ出力である場合は、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂの双方が、図２１、図２２で示した矢印ｅ１、ｅ２へ移動される。

次に、図２０のフローチャートに基づいて、上掲（ｉｉ）の第２動作及び上掲（ｉｉｉ）の第３動作について説明する。図２１又は図２２に示すように、第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂの出力がいずれも“Ｈ”と確定されている状態において、第２動作として原点復帰駆動制御部４５は、第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂを、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｌ”となる方向へ所定距離だけ移動させるために、所定数の駆動パルス（千数百パルス程度）を発生させる制御信号を生成する。これにより、ナット３３Ｂの移動が開始され、鏡胴２は第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｌ”となる方向へ向けて移動される（ステップＳ４１）。

そして、前記ステップＳ４１で与えられた所定数の駆動パルス分の移動が完了したか否か（所定距離の移動が完了したか否か）を確認しつつ（ステップＳ４２）、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｌ”であるか否かを確認する（ステップＳ４３）ループが実行される。すなわち、所定距離の移動が未了で（ステップＳ４２でＮＯ）、且つ第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｌ”でない場合（ステップＳ４３でＮＯ）、第２アクチュエータ３Ｂにより、鏡胴２が第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｌ”となる方向へ移動されつつ、第２位置検出センサ５１Ｂによる位置検出が行われるループが実行される。

このループの実行後、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｌ”となった場合（ステップＳ４３でＹＥＳ）、第２アクチュエータ３Ｂは停止される（ステップＳ４４）。一方、ステップＳ４１で与えられた所定数の駆動パルス分の移動が完了したにも拘わらず、未だ第２位置検出センサ５１Ｂの出力として“Ｌ”が得られていない場合（ステップＳ４２でＹＥＳ）、先のステップＳ２８と同様に、エラー信号が出力される（ステップＳ４５）。

以上が、第２位置検出センサ５１Ｂによる第２検知点５１３Ｂに関しての、上掲（ｉｉ）の第２動作となる。図２３は、このような第２動作（上記ステップＳ４１〜ステップＳ４４の動作）の一例を、第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂの動きに関連付けて表した模式図である。ここでは、上記第１動作が完了した時点での鏡胴２の姿勢を、図中の直線Ｌ１５で示している。

このような状態において、第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂが、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｌ”となる方向（図中矢印ｅ３の方向）へ直線移動される（ステップＳ４１）。そして、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｌ”となる状態、すなわち、第２検知点５１３Ｂまで戻るポイントまでナット３３Ｂが移動されたら、第２アクチュエータ３Ｂの駆動が停止される（ステップＳ４４）。このとき、鏡胴２の姿勢を示す直線Ｌ１６は、第１位置検出センサ５１Ａの出力がＨ出力であるが、第２位置検出センサ５１Ｂの出力がＬ出力である状態（Ｈ出力からＬ出力へ切り替わった直後の状態）となる。すなわち、第２検知点５１３Ｂにおいて、原点合わせが行われた状態となる。

なお、ここでは第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂを第２動作として移動させ、第２検知点５１３Ｂにおいて先ず原点合わせを行う例を示したが、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａを第２動作として移動させ、第１検知点５１３Ａにおいて先ず原点合わせを行うようにしても勿論良い。

続いて、第３動作に移行する。ここでは、原点復帰駆動制御部４５により、原点合わせされた第２検知点５１３Ｂを回転中心として、鏡胴２を回転させる駆動を行いつつ、第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂの出力がいずれも“Ｌ”となるようなポイントを求めるループが実行される。すなわち、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｌ”であるか否かを確認し（ステップＳ５１）、“Ｌ”でない場合（ステップＳ５１でＮＯ）は、続いて第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｌ” であるか否かを確認する（ステップＳ５２）。なお、ここで改めて第２位置検出センサ５１Ｂの出力を確認するのは、当該第３動作を実行する途中で、第２検知点５１３Ｂにおいて原点合わせが行われた状態からずれが生じることがあり得るからである。

第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｌ” に維持されている場合（ステップＳ５２でＹＥＳ）、第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂが、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”となる方向へ第１の距離だけ移動される（ステップＳ５３）。続いて、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａが、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｌ”となる方向へ第２の距離だけ移動される（ステップＳ５４）。

かかる動作を、図２４に基づき説明する。図２４は、第３動作（上記ステップＳ５３、Ｓ５４の動作）の一例を、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂの動きに関連付けて表した模式図である。ここでは、上記第２動作が完了した時点での鏡胴２の姿勢を、図中の直線Ｌ１７で示している。このような状態において、第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂが、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｈ”となる方向（図中矢印ｅ４の方向）へ所定の第１の距離だけ僅かに直線移動される（ステップＳ５３）。続いて、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａが、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｌ”となる方向（図中矢印ｅ５の方向）へ所定の第２の距離だけ僅かに移動される（ステップＳ５４）。これにより、先に原点合わせが為された第２検知点５１３Ｂを回転中心として、鏡胴２が回転されることとなる。

上記第１の距離及び第２の距離は、回転中心としての第２検知点５１３Ｂから、各ナット３３Ａ、３３Ｂ（第１、第２作用点２７Ａ、２７Ｂ）までの距離ｄ１、ｄ２（図２４参照）に応じて定められる。すなわち、第２検知点５１３Ｂを回転中心として鏡胴２を回転させるため、ｄ１：ｄ２の比率に応じて各ナット３３Ａ、３３Ｂが移動される。例えば、ｄ１：ｄ２＝２：１の比率ならば、第２アクチュエータ３Ｂに対しては駆動パルスが２パルス与えられ、第１アクチュエータ３Ａに対しては駆動パルスが４パルス与えられる。原点復帰駆動制御部４５は、このようにｄ１：ｄ２の長さ比に応じた駆動パルス発生信号を生成する。

なお、上記ステップＳ５２において、第２位置検出センサ５１Ｂの出力が“Ｌ” に維持されていなかった場合は（ステップＳ５２でＮＯ）、ステップＳ５３を実行せず、ステップＳ５４のみが実行される（ナット３３Ａのみを第２の距離だけ移動させる）。しかる後、ステップＳ５１に戻り、同様なループが繰り返される。このようなループ毎に、鏡胴２は前記第２検知点５１３Ｂを回転中心として僅かずつ回転される。

そして、第１位置検出センサ５１Ａの出力が“Ｌ”となった場合（ステップＳ５１でＹＥＳ）、原点復帰駆動制御部４５は、第１検知点５１３Ａ及び第２検知点５１３Ｂの双方において原点合わせが完了したものとして、つまりＰＩセンタへの復帰が完了したものとして、第３動作を終了させる（ステップＳ６１）。図２４に示す直線Ｌ１８は、このようにしてＰＩセンタが取れた状態を示している。その後、鏡胴２のメカセンタに合わせるため、第１、第２アクチュエータ３Ａ、３Ｂが駆動され、予め調整値として記憶されている距離だけ、ナット３３Ａ、３３Ｂが移動される（ステップＳ６２）。これにて原点復帰動作は完了する。

なお、上記第１動作若しくは第２動作においてエラー信号が出力された場合（ステップＳ２８、ステップＳ３８、ステップＳ４５）、所定のリトライ設定がなされる（ステップＳ７１）。例えば、第１、第２アクチュエータ３Ａ、３Ｂに与える駆動パルスのパルスレートを変更したり、加速駆動セッティングを変更したり、或いは電流値を変更したりして、第１、第２アクチュエータ３Ａ、３Ｂのパワー（トルク）をアップする設定変更を行う。そして、改めて図１９に示すステップＳ２１に戻って、パワーアップした状態で同様な処理が繰り返されるものである。

（鏡胴ユニットの変形実施形態の説明）
図２５は、第２実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ２の構成を簡略的に示す構成図、図２６は、図２５の側面図をそれぞれ示している。なお図２５においては、図１３とは異なり支持基板７を省略して描いている。

この鏡胴ユニットＵ２は、図１３に示した鏡胴ユニットＵ１と基本的に同じ構造を有しており、鏡胴２、該鏡胴２を揺動可能に支持する支持基板（図略）と、前記鏡胴２と支持基板との間に介在されピボット受け部として機能する鋼球８、鏡胴２に対して振れ補正のための駆動力を与える第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂと、鏡胴２の回転姿勢を検出する第１位置検出センサ５１０Ａ及び第２位置検出センサ５１０Ｂとを備えて構成されている。

図１３に示した鏡胴ユニットＵ１と相違している点は、第１位置検出センサ５１Ａ及び第２位置検出センサ５１Ｂの配置箇所である。すなわち、この鏡胴ユニットＵ２では、第１、第２アクチュエータ３Ａ、３Ｂの第１、第２作用部２７Ａ、２７Ｂを結ぶ直線Ｌ１０上（直線Ｌ１０の近傍）であって、前記第１アクチュエータ３Ａの作用部２７Ａの外側（慣性主軸Ａ側とは反対側）近傍に第１位置検出センサ５１０Ａが配置され、また前記直線Ｌ１０上（直線Ｌ１０の近傍）であって、前記第２アクチュエータ３Ｂの作用部２７Ｂの外側（慣性主軸Ａ側とは反対側）近傍に第２位置検出センサ５１０Ｂが配置されている。

第１位置検出センサ５１０Ａは、鏡胴ユニットＵ１と同様にＰＩ５１１Ａ１、遮光羽５１２Ａ１を有するＰＩセンサからなる。前記遮光羽５１２Ａ１は、鏡胴２の第２側面２０５における第２作用部２７Ａの外側近傍（鏡胴２の下端部）に突設されている。またＰＩ５１１Ａ１は、図略の支持基板にて、前記遮光羽５１２Ａ１の配置位置に合わせて支持され、ＰＩ５１１Ａ１に備えられている発光素子と受光素子とを結ぶ線上に第１検知部５１３Ａ１を有している。第２位置検出センサ５１０Ｂも、同様なＰＩ５１１Ｂ１、遮光羽５１２Ｂ１を有するＰＩセンサからなる。前記遮光羽５１２Ｂ１は、鏡胴２の第２側面２０５における第２作用部２７Ｂの外側近傍（鏡胴２の上端部）に突設され、ＰＩ５１１Ｂ１は第２検知部５１３Ｂ１を有している。

このような鏡胴ユニットＵ２にあっても、原点復帰駆動制御部４５により、先に図２１〜図２４に基づき説明した動作と実質的に同様にして原点復帰動作を実行させることができる。すなわち、この鏡胴ユニットＵ２の場合、図２７に示すように、第１、第２アクチュエータ３Ａ、３Ｂのナット３３Ａ、３３Ｂと、第１検知部５１３Ａ１及び第２検知部５１３Ｂ１との位置関係が内外逆になるだけで、鏡胴２の姿勢を示す直線Ｌ１９の第１検知部５１３Ａ１及び第２検知部５１３Ｂ１への原点合わせ動作としては変わりなく、上記第１動作〜第３動作を実行させれば良い。

図２８は、第３実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ３の構成を簡略的に示す構成図である。この鏡胴ユニットＵ３は、図１３に示した鏡胴ユニットＵ１と異なる点は、鋼球８を用いず、鏡胴２Ａが３つのアクチュエータで支持されている点である。すなわち、この鏡胴ユニットＵ３は、第１、第２アクチュエータ３Ａ、３Ｂに加え、鋼球８に代えて配置された第３アクチュエータ３Ｃの３つのアクチュエータにて、鏡胴２Ａの重心Ｇを取り囲むように３点支持されている点で相違する。

第１〜第３アクチュエータ３Ａ〜３Ｃは、鏡胴ユニットＵ１と同じくステッピングモータからなるリニアアクチュエータである。なお、本実施形態で追加された第３アクチュエータ３Ｃも、上記と同様なモータ本体部３１Ｃ、スクリュー回転軸３２Ｃ及び円盤状のナット３３Ｃを備えている。この鏡胴２Ａの第２側面２０５には、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂからの駆動力が与えられる第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂが備えられ、これに加えて、第１側面２０４の中央には、第３アクチュエータ３Ｃからの駆動力が与えられる第３作用部２７Ｃが設けられている。なお、支持基板７には、第３アクチュエータ支持部７１０及び第３ＰＩ支持部７７が備えられている。

そして位置検出センサとして、第１位置検出センサ５１Ａ、第２位置検出センサ５１Ｂに加え、第３アクチュエータ３Ｃの作用部２７Ｃの近傍に配置された第３位置検出センサ５１Ｃが備えられている。この第３位置検出センサ５１Ｃは、ＰＩ５１１Ｃ、遮光羽５１２Ｃを有するＰＩセンサからなる。前記遮光羽５１２Ｃは、作用部２７Ｃを構成するナット受け２７１Ｃから突設されている。また前記ＰＩ５１１Ｃは、支持基板７の第３ＰＩ支持部７７に取り付けられている。このＰＩ５１１Ｃが備える検知空間における、発光素子と受光素子とを結ぶ線上が第３検知部５１３Ｃとなり、この第３検知部５１３Ｃにおいて遮光羽５１２Ｃにて所定の部分遮光が行われたか否かにより、第１信号Ｈ若しくは第２信号Ｌが第３位置検出センサ５１Ｃから出力されるようになっている。

なお、この鏡胴２Ａには、運動拘束のために、２つのガイドピン（第１ガイドピン２８、第２ガイドピン２９）が備えられている。第１ガイドピン２８は、鏡胴２Ａの第２側面２０５に、前記慣性主軸Ａに沿って突設されている。一方、第２ガイドピン２９は、鏡胴２Ａの下面２０６に、前記慣性主軸Ｂに沿って突設されている。これら第１、第２ガイドピン２８、２９は、それぞれ支持基板７Ａの第１ガイド支持部７４、第２ガイド支持部７５と係合される。これは、鋼球８に代えて第３アクチュエータ３Ｃを配置したことに伴い、第１ガイドピン２８を支点とする慣性主軸Ａの振れ（通常、アクチュエータには遊びがある）を専ら規制するためのものである。

このような鏡胴ユニットＵ３にあっても、原点復帰駆動制御部４５により、先に図２１〜図２４に基づき説明した動作と実質的に同様にして原点復帰動作を実行させることができる。すなわち、先に図２１〜図２４に基づき説明した動作に加えて、第３アクチュエータ３Ｃによる駆動及び第３位置検出センサ５１Ｃによる位置検出動作を実行させるようにすることで、原点復帰動作を行わせることができる。

（その他変形実施形態の説明）
本発明においては、以下の変形実施形態を採用することができる。
（１）上記実施形態では、アクチュエータとしてステッピングモータを用いる態様について説明したが、この他に各種のアクチュエータが適用可能であり、例えばムービングコイルを用いたアクチュエータ、小型電動モータとギア機構若しくはボールネジ機構等を組み合わせたアクチュエータ、圧電素子を用いたアクチュエータ（インパクト型圧電アクチュエータ等）も適用することができる。また、このような各種アクチュエータを組み合わせて用いても良く、さらに引っ張りバネや圧縮バネ、板バネ、皿バネ等のバイアスバネを併用することもできる。

（２）上記実施形態では、アクチュエータから鏡胴の作用部に直接駆動力が与えられる構成（図１３の場合では、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａから第１作用部２７Ａに直接駆動力が与えられる構成）について例示したが、ウオーム等の動力伝達機構を介して間接的に駆動力が与えられる構成としても良い。

（３）図１３に示した鏡胴ユニットＵ１では第１、第２アクチュエータ３Ａ、３Ｂの第１、第２作用部２７Ａ、２７Ｂの内側近傍に第１、第２位置検出センサ５１Ａ、５１Ｂを配置した例、図２５に示した鏡胴ユニットＵ２では第１、第２作用部２７Ａ、２７Ｂの外側近傍に第１、第２位置検出センサ５１０Ａ、５１０Ｂを配置した例を示したが、一方の位置検出センサを第１作用部２７Ａ若しくは第２作用部２７Ｂの内側に配置し、他方の位置検出センサを第１作用部２７Ａ若しくは第２作用部２７Ｂの外側に配置するようにしても良い。

（４）上記実施形態では、原点復帰動作が、デジタルカメラ１の電源投入時、あるいはデジタルカメラ１の動作中において所定のタイミング（振れ補正を一定時間実行した後など）で実行される場合について説明したが、デジタルカメラ１の電源ＯＦＦ時に、電源ＯＦＦルーチンの一つとして鏡胴２の原点復帰動作を行わせるようにしても良い。これにより、次のデジタルカメラ１の電源投入時に、素早く原点位置を検出できる可能性が高くなるので好ましい。

（５）上記実施形態で説明したような原点復帰動作を終えた後、これに続けて同様な原点復帰動作を繰り返し行う（図２０のフーチャートにおけるステップＳ６２の処理終了後、図１９のフーチャートのステップＳ２１に戻って処理を繰り返す）ようにしても良い。すなわち、原点復帰動作を連続して２回以上繰り返し行うようにしても良い。これにより原点位置検出の精度を一層向上させることができる。例えば、デジタルカメラ１の電源投入時に鏡胴２が原点位置から大きくずれているような場合、１回の原点復帰動作だけでは正確に原点復帰が行えない場合がある。ただ、原点復帰動作を１回行えば少なくとも原点位置近傍までは鏡胴２の姿勢を復帰させることが可能となるので、これに続けて同様な原点復帰動作をもう１回乃至は複数回行えば、より正確に鏡胴２を原点復帰させることができる。

（６）レリーズボタン１０１が半押し状態とされ撮影準備状態となって鏡胴２の防振制御（手振れ補正動作）が開始された後、所定時間内にレリーズ操作が行われないような場合に、原点復帰動作を繰り返し行わせるようにすることが望ましい。これにより、手振れ補正精度を確保できるようになる。

本発明の実施形態にかかる回転機構９の構成を概略的に示す構成図である。 上記回転機構９の姿勢制御部９４の機能構成を示すブロック図である。 位置検出センサの動作を説明するためのグラフである。 （ａ）〜（ｄ）は、被駆動物が原点ずれ状態から原点復帰されるプロセスを順次模式的に示した図である。 姿勢制御部９４による原点復帰の動作フローを示すフローチャートである。 第１、第２位置検出センサの検知部の配置位置についてのバリエーションを説明するための模式図である。 本発明の実施形態にかかるデジタルカメラの外観を示す図であって、（ａ）はその正面図、（ｂ）は背面図をそれぞれ示している。 屈曲型鏡胴の内部構造の一例を示す断面図（広角動作状態）である。 本実施形態におけるデジタルカメラ１の構成を、本発明にかかわる電気的構成の要部についてのみ概略的に示したブロック図である。 制御回路４の機能を説明するための機能ブロック図である。 制御回路４により発生される駆動パルスの具体例を示すタイムチャートである。 原点復帰制御部５及び制御回路４の原点復帰駆動制御部４５の機能を説明するための機能ブロック図である。 本発明の第１実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ１の構成を簡略的に示す構成図である。 図１３の側面図である。 図１３の慣性主軸Ａに沿った断面図である。 鏡胴ユニットＵ１の分解斜視図である。 鏡胴ユニットＵ１をピッチ方向に振れ補正駆動する場合における、鏡胴の振れ補正駆動の状態を説明するための模式的な斜視図である。 鏡胴ユニットＵ１をヨー方向に振れ補正駆動する場合における、鏡胴の振れ補正駆動の状態を説明するための模式的な斜視図である。 鏡胴の原点復帰動作を説明するためのフローチャートである。 鏡胴の原点復帰動作を説明するためのフローチャートである。 鏡胴が原点ずれ状態から原点復帰されるプロセスを説明するための模式図である。 鏡胴が原点ずれ状態から原点復帰されるプロセスを説明するための模式図である。 鏡胴が原点ずれ状態から原点復帰されるプロセスを説明するための模式図である。 鏡胴が原点ずれ状態から原点復帰されるプロセスを説明するための模式図である。 第２実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ２の構成を簡略的に示す構成図である。 図２５の側面図である。 鏡胴が原点ずれ状態から原点復帰されるプロセスを説明するための模式図である。 第３実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ３の構成を簡略的に示す構成図である。

符号の説明

１ デジタルカメラ（撮像装置）
１１ ピッチ振れ検出ジャイロ（振れ検出手段）
１２ ヨー振れ検出ジャイロ（振れ検出手段）
２ 鏡胴
２０４ 第１側面
２０５ 第２側面
２７Ａ、２７Ｂ 第１、第２作用部
３Ａ、３Ｂ 第１、第２アクチュエータ
４ 制御回路
４５ 原点復帰駆動制御部
５ 原点復帰制御部（姿勢制御部）
５１Ａ、５１Ｂ 第１、第２位置検出センサ（位置検出手段、スイッチ手段）
５１３Ａ、５１３Ｂ 第１、第２検知部
７ 支持基板
８ 鋼球（ピボット受け部）
９ 回転機構
９０ 被駆動物
９１Ａ、９１Ｂ 第１、第２アクチュエータ
９０４Ａ、９０４Ｂ 第１、第２作用部
９０５Ａ、９０５Ｂ 検知部
９３Ａ、９３Ｂ 第１、第２位置検出センサ（位置検出手段、スイッチ手段）
９４ 姿勢制御部
Ｌ１、Ｌ１０ 第１、第２アクチュエータの作用部を結ぶ直線
Ｇ 重心
Ｕ１〜Ｕ３ 鏡胴ユニット

Claims (6)

1. 被駆動物を実質的に３つの支持点で支持すると共に、前記支持点のうち少なくとも２つの支持点は第１、第２アクチュエータの作用部による支持点とした機構を採用し、前記少なくとも２つの支持点から前記被駆動物に駆動力を与えるよう構成された回転機構であって、
   前記３つの支持点は前記被駆動物中の任意点を取り囲むように配置され、
   前記任意点を含む所定の平面上の軸であって前記任意点を通過する軸を第１軸とし、該第１軸と前記平面上において直交する軸を第２軸とし、前記平面と垂直な軸であって前記任意点を通過する軸を第３軸として定める場合に、
   前記第１、第２アクチュエータの作用部が前記第１軸又は第２軸を挟んで配置され、前記作用部にそれぞれ第１、第２アクチュエータから前記第３軸方向の直線的な駆動力が与えられることで、前記被駆動物が前記第１軸方向に伸びる第１回転軸及び／又は前記第２軸方向に伸びる第２回転軸周りに回転駆動される回転機構において、
   前記第１、第２アクチュエータの作用部を結ぶ線上若しくはその近傍であって、前記第１アクチュエータの作用部の近傍に、前記被駆動物の回転姿勢を検出する第１位置検出手段の検知部を配置し、前記第２アクチュエータの作用部の近傍に、同様に前記被駆動物の回転姿勢を検出する第２位置検出手段の検知部を配置したことを特徴とする回転機構。
2. 前記第１、第２位置検出手段は、前記被駆動物の外表面に設定された所定の位置検出ポイントの位置を検出するものであることを特徴とする請求項１に記載の回転機構。
3. 前記第１、第２位置検出手段が、前記位置検出ポイントの検出を境にして変化する第１信号Ｈと第２信号Ｌとを出力する第１、第２スイッチ手段からなり、
   前記第１、第２アクチュエータを動作させて前記被駆動物の姿勢を制御する姿勢制御部を備え、前記姿勢制御部は、
   前記第１、第２スイッチ手段からいずれも第１信号Ｈ若しくは第２信号Ｌが出力されるように前記第１、第２アクチュエータの少なくとも一方を動作させる第１動作と、
   前記第１、第２スイッチ手段のいずれか一方から第２信号Ｌ若しくは第１信号Ｈが出力されるように前記第１、第２アクチュエータの少なくとも一方を動作させる第２動作と、
   前記第２動作で前記第２信号Ｌ若しくは第１信号Ｈが出力された第１スイッチ手段若しくは第２スイッチ手段の配置位置或いはその近傍を回転中心として前記被駆動物を回転させると共に、前記第１、第２スイッチ手段からいずれも第２信号Ｌ若しくは第１信号Ｈが出力されるように前記第１、第２アクチュエータを動作させる第３動作とを、順次実行させることが可能とされていることを特徴とする請求項２に記載の回転機構。
4. 請求項１〜３のいずれかに記載の回転機構における前記被駆動物が、撮像素子を含む所定の撮影光学系が内蔵されている鏡胴とされた鏡胴ユニットであって、
   前記鏡胴を揺動可能に支持する支持基板を有し、
   前記第１、第２アクチュエータの作用部から前記鏡胴に駆動力を与えることで振れ補正駆動が可能に構成されていることを特徴とする鏡胴ユニット。
5. 前記鏡胴が第１側面と、前記第１側面と対向する第２側面とを有しており、
   前記３つの支持点のうち第１、第２アクチュエータの作用部による支持点は第１側面又は第２側面のいずれかに配置され、残り１つの支持点はこれと反対の面に配置され、
   前記鏡胴は、前記第１、第２アクチュエータの作用部から与えられる駆動力により、前記第１回転軸及び第２回転軸周りに振れ補正駆動されることを特徴とする請求項４に記載の鏡胴ユニット。
6. 請求項４又は５に記載の鏡胴ユニットと、
   前記鏡胴ユニットが搭載された撮像装置本体に与えられる振れ量を検出する振れ検出手段と、
   前記振れ検出手段により検出される振れ量に応じて、前記鏡胴ユニットに備えられているアクチュエータに対する振れ補正駆動信号を生成する振れ補正制御手段とを備えることを特徴とする撮像装置。

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