JP4639942B2 - 振れ補正機構付き撮像装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えばデジタルカメラやカメラ付き携帯電話等に備えられている撮像光学系に、手振れなどに対する振れ補正機構が付設された振れ補正機構付き撮像装置に関するものである。

デジタルカメラ等においては、ユーザの手ぶれ等による撮影画像の乱れを抑制するために、各種の振れ補正機構が採用されている。従来、このような振れ補正機構としては、所謂ジンバル機構でレンズ鏡筒を回動自在に支持する方式（例えば特許文献１）、レンズ鏡筒の内部に配置されている振れ補正レンズを、カメラに加わっている振れを打ち消す方向に、光軸に垂直な面内でシフトさせる方式（例えば特許文献２）、ＣＣＤなどの固体撮像素子自体を光軸に垂直な面内でシフトさせる方式（例えば特許文献３）等が実用化されている。

また、ジンバル機構によらずレンズ鏡筒を振れ補正駆動する方法として、例えば図２４に示すように、レンズ鏡筒９１をボールベアリング９２で一点支持すると共に運動拘束部９４で無用な揺動を制限し、さらにレンズ鏡筒９１に異なる位置から振れ補正駆動力を与える２つのアクチュエータ９３Ａ、９３Ｂを配置し、互いに直交するＡ軸（ピッチ）及びＢ軸（ヨー）回りの回転量を検出するジャイロセンサ９５Ａ、９５Ｂの検出値に応じて、２つのアクチュエータ９３Ａ、９３Ｂによりレンズ鏡筒９１を振れ補正駆動させる（ボールベアリング９２を支点としてレンズ鏡筒９１を揺動させる）ようにした振れ補正機構９０が考えられる。このような振れ補正機構９０は、ジンバル機構に比べてコンパクト化が可能であり、小型デジタルカメラ等に内蔵されているレンズ鏡筒に対する振れ補正機構として好適である。

上記振れ補正機構９０では、ジャイロセンサ９５Ａ、９５Ｂの検出軸（Ａ軸、Ｂ軸）とレンズ鏡筒９１の振れ補正制御軸（Ａ軸、Ｂ軸）とが同一方向とされ、さらに前記振れ補正制御軸（Ａ軸、Ｂ軸）とアクチュエータ９３Ａ、９３Ｂによるレンズ鏡筒９１の移動軸とは同じ軸方向に設定されている。すなわち、ボールベアリング９２を支点とするＡ軸（ピッチ）回りの振れ補正駆動力はアクチュエータ９３Ａのみにより与えられ、またＢ軸（ヨー）回りの振れ補正駆動力はアクチュエータ９３Ｂのみにより与えられる構成であって、各アクチュエータ９３Ａ、９３Ｂは独立して各軸回りの回転量をそれぞれ補正する構成である。なお、運動拘束部９４は、支点を中心とするレンズ鏡筒９１の時計回り方向の揺動（紙面の上下方向）を規制するものである。
特開平７−２７４０５６号公報 特開平８−１０１４１８号公報 特開２００３−１１０９１９号公報

しかし、上記特許文献１〜３で開示された手振れ補正機構では、振れ補正機構自体の小型化、或いは振れ補正駆動を行うアクチュエータの小型化乃至は省電力化についての考慮が特段なされていない。また、図２４に示したような振れ補正機構９０においても、下記に述べる理由により、アクチュエータの小型化乃至は省電力化が十分であるということはできない。

図２５は、上記振れ補正機構９０における振れ補正駆動を説明するための模式図である。いまアクチュエータ９３Ａのレンズ鏡筒９１に対する作用点とピッチ方向の振れ補正制御軸であるＡ軸との距離をＩＡとし、アクチュエータ９３Ｂのレンズ鏡筒９１に対する作用点とヨー方向の振れ補正制御軸であるＢ軸との距離をＩＢとする。また、アクチュエータ９３Ａ、９３Ｂの推力をそれぞれＦＡ、ＦＢとすると、アクチュエータ９３Ａ、９３Ｂがレンズ鏡筒９１を振れ補正駆動して前記Ａ軸回り又はＢ軸回りに揺動させるために必要なトルクＮＡ、ＮＢはそれぞれ次の（１）式、（２）式の通りとなる。

ＮＡ＝ＩＡ×ＦＡ ・・・（１）
ＮＢ＝ＩＢ×ＦＢ ・・・（２）
上述した通り、この振れ補正機構９０では、アクチュエータ９３Ａ、９３Ｂはそれぞれ独立してＡ軸回り、Ｂ軸回りにレンズ鏡筒９１を振れ補正駆動する。つまり、図２６に示すように、所定のサンプリング間隔毎にアクチュエータ９３Ａ、９３Ｂの各々に対する、Ａ軸回り、Ｂ軸回りの振れ補正駆動制御が行われることになる。従って、（１）式、（２）式で示されるトルクＮＡ、ＮＢは、１つのアクチュエータでレンズ鏡筒９１を揺動できる大きさのトルクであることが必要となる。従って、アクチュエータとしてステッピングモータを用いる場合、各々がトルクＮＡ、ＮＢを備える大きなステッピングモータを選択する必要がある。

また、アクチュエータとしてムービングコイルのような電磁アクチュエータを用いる場合、振れ補正機構の動作時には実際にレンズ鏡筒９１を振れ補正駆動するか否かに拘わらず常時通電しておく必要がある。ここで、Ａ軸回り及びＢ軸回りの振れ補正駆動が各サンプリング間隔において均等に行われることは少なく、例えばＡ軸回りの振れ補正駆動のみが行われるときは、アクチュエータ９３Ｂは実働していないにも拘わらず電力を消費してしまい、運転効率が悪いと言わざるを得ない。

以上のように、上記振れ補正機構９０の構成では、振れ補正駆動を行うアクチュエータが大型化したり無用に電力を消費したりするという非効率的な部分が存在する。従って本発明は、アクチュエータの小型化、省電力化を図り、ひいては撮像装置の小型化、省電力化を図ることができる振れ補正機構付き撮像装置を提供することを目的とする。

本発明の一の局面にかかる振れ補正機構付き撮像装置は、撮像光学系と、前記撮像光学系が搭載された撮像装置本体に与えられる振れ量を検出する振れ検出手段と、前記振れ量に応じた振れ補正駆動力を異なる位置から前記撮像光学系の所定の被駆動部材に与える複数のアクチュエータと、前記振れ検出手段により検出される振れ量に応じて生成される、前記複数のアクチュエータに対する振れ補正駆動信号であって、前記複数のアクチュエータを同時駆動させる振れ補正駆動信号を生成する振れ補正制御手段と、を備え、前記被駆動部材を振れ補正駆動するための制御軸と、個々のアクチュエータにより前記被駆動部材が実際に移動される移動軸とが、異なる軸方向に設定されている撮像装置であって、前記被駆動部材がレンズ鏡筒からなり、前記レンズ鏡筒を一点で支持する支持部材と、前記レンズ鏡筒に振れ補正駆動力を異なる２つの位置から与える第１アクチュエータ及び第２アクチュエータとが備えられ、前記レンズ鏡筒の光軸に垂直な面方向において、前記支持部材によるレンズ鏡筒の支点を通る振れ補正駆動のための第１制御軸と、同様に前記支点を通り前記第１制御軸と異なる方向の第２制御軸とが設定され、前記第１アクチュエータ及び第２アクチュエータは、各々の前記レンズ鏡筒に対する移動軸が前記第１制御軸及び第２制御軸とは異なる軸方向に設定されていると共に、各々が前記移動軸回りの振れ補正駆動力をレンズ鏡筒に作用させることで、前記第１制御軸回り及び第２制御軸回りに前記レンズ鏡筒を揺動させるよう構成されていることを特徴とする。

この構成によれば、前記被駆動部材を振れ補正駆動するための制御軸と、個々のアクチュエータにより前記被駆動部材が実際に移動される移動軸とが、異なる軸方向に設定される構成であるので、個々のアクチュエータが担う負荷と、前記被駆動部材を振れ補正制御軸に沿って駆動させるために必要な負荷とを一致させる必要がなくなる。すなわち、例えば１つの制御軸における振れ補正駆動を、２つのアクチュエータで行わせることも可能となり、個々のアクチュエータの負荷を軽減できる等、アクチュエータの出力設計の自由度が向上するようになる。

また、前記振れ補正制御手段は、前記複数のアクチュエータを同時駆動させる振れ補正駆動信号を生成するので、振れ補正駆動信号が複数のアクチュエータに割り振られ、これら複数のアクチュエータを協働させて被駆動部材を振れ補正駆動させることが可能となる。

また、前記被駆動部材がレンズ鏡筒からなり、前記レンズ鏡筒を一点で支持する支持部材と、前記レンズ鏡筒に振れ補正駆動力を異なる２つの位置から与える第１アクチュエータ及び第２アクチュエータとが備えられ、前記レンズ鏡筒の光軸に垂直な面方向において、前記支持部材によるレンズ鏡筒の支点を通る振れ補正駆動のための第１制御軸と、同様に前記支点を通り前記第１制御軸と異なる方向の第２制御軸とが設定され、前記第１アクチュエータ及び第２アクチュエータは、各々の前記レンズ鏡筒に対する移動軸が前記第１制御軸及び第２制御軸とは異なる軸方向に設定されていると共に、各々が前記移動軸回りの振れ補正駆動力をレンズ鏡筒に作用させることで、前記第１制御軸回り及び第２制御軸回りに前記レンズ鏡筒を揺動させるよう構成されているので、第１制御軸回り及び第２制御軸回りのいずれについても、２個のアクチュエータの協働によりレンズ鏡筒が前記支点を中心として振れ補正駆動（揺動）されるようになる。

本発明の他の局面にかかる振れ補正機構付き撮像装置は、撮像光学系と、前記撮像光学系が搭載された撮像装置本体に与えられる振れ量を検出する振れ検出手段と、前記振れ量に応じた振れ補正駆動力を異なる位置から前記撮像光学系の所定の被駆動部材に与える複数のアクチュエータと、前記振れ検出手段により検出される振れ量に応じて生成される、前記複数のアクチュエータに対する振れ補正駆動信号であって、前記複数のアクチュエータを同時駆動させる振れ補正駆動信号を生成する振れ補正制御手段と、を備え、前記被駆動部材を振れ補正駆動するための制御軸と、個々のアクチュエータにより前記被駆動部材が実際に移動される移動軸とが、異なる軸方向に設定されている撮像装置であって、前記被駆動部材がレンズ鏡筒からなり、前記レンズ鏡筒に振れ補正駆動力を異なる３つ以上の位置から与える３つ以上のアクチュエータが備えられ、これらアクチュエータにより前記レンズ鏡筒が支持されてなり、前記レンズ鏡筒の光軸に垂直な面方向において、前記支持部材によるレンズ鏡筒の支点を通る振れ補正駆動のための第１制御軸と、同様に前記支点を通り前記第１制御軸と異なる方向の第２制御軸とが設定され、前記３つ以上のアクチュエータは、各々の前記レンズ鏡筒に対する移動軸が前記第１制御軸及び第２制御軸とは異なる軸方向に設定されていると共に、少なくとも２つのアクチュエータの各々が前記移動軸回りの振れ補正駆動力をレンズ鏡筒に作用させることで、前記第１制御軸回り及び第２制御軸回りに前記レンズ鏡筒を揺動させるよう構成されていることを特徴とする。

この構成によれば、第１制御軸回り及び第２制御軸回りのいずれについても、３つ以上具備されているアクチュエータのうちの少なくとも２個のアクチュエータの協働により、レンズ鏡筒が所定の移動支点若しくは中心を回転中心として振れ補正駆動（揺動）されるようになる。

この場合、前記レンズ鏡筒の移動支点若しくは中心が、振れ補正の中心とされていることが望ましい。この構成によれば、レンズ鏡筒に対してずれのない振れ補正が行えるようになる。

また、前記アクチュエータの位置決め目標値が、前記第１制御軸回り又は第２制御軸回りの回転角度に、前記第１制御軸又は第２制御軸から各アクチュエータのレンズ鏡筒に対する作用点までの距離を乗じて求められる構成とすることが望ましい。この構成によれば、レンズ鏡筒を振れ補正駆動する場合のアクチュエータの位置決め目標値を、簡単な構成で求めることが可能となる。

上記のいずれかの構成において、前記アクチュエータが、ステッピングモータからなることが望ましい。この構成によれば、振れ補正駆動の位置制御をオープンループ制御で行うことができ、被駆動部材の位置検出機構を省くことが可能となる。さらに、本発明では１つの振れ補正制御軸に対する振れ補正駆動を複数のアクチュエータで割り振って実行させるので、個々のステッピングモータとして発生トルクが比較的小さい小型のものを用いることが可能となる。

また、上記のいずれかの構成において、前記アクチュエータが、ムービングコイルからなることが望ましい。ムービングコイルは、動作時だけでなく停止時にもコイルに通電されるため比較的電力消費量が多いが、本発明では１つの振れ補正制御軸に対する振れ補正駆動を複数のアクチュエータで割り振って実行させるので、個々のムービングコイルの負荷能力を小さくでき、省電力化を図ることができるようになる。

本発明によれば、個々のアクチュエータが担う負荷と、前記被駆動部材を振れ補正制御軸に沿って駆動させるために必要な負荷とを一致させる必要がなくなり、アクチュエータの配置や負荷量の自由度が増し、アクチュエータの種別選択やサイズ選択の範囲を拡張でき、アクチュエータの小型化等を図ることが可能となる。

また、複数のアクチュエータを協働させて被駆動部材を振れ補正駆動させることが可能となるので、個々のアクチュエータの負荷能力が低くとも、被駆動部材を振れ補正駆動できる。

また、最小限のアクチュエータ使用個数で、レンズ鏡筒を振れ補正駆動（揺動）させることができ、撮像装置のコンパクト化、省電力化に貢献できるようになる。

また、３つ以上のアクチュエータを用いて、レンズ鏡筒を確実に振れ補正駆動させることができる。

また、レンズ鏡筒に対してずれのない振れ補正、すなわち撮像装置に対する振れ量に正確にマッチした振れ補正が行えるようになる。

また、レンズ鏡筒を振れ補正駆動する場合のアクチュエータの位置決め目標値を、簡単な構成で求めることができ、制御回路構成を簡素化できる。

また、個々のステッピングモータとして発生トルクが比較的小さい小型のものを用いることが可能となるので、アクチュエータの配置スペースを少なくでき、またコストダウンを図ることができる。

また、比較的電力消費量が多いムービングコイルをアクチュエータに採用する場合でも、個々のムービングコイルの負荷能力を小さくできることから、消費電力量を抑制することができる。従って、電池消費量が少ない振れ補正機構付き撮像装置を提供できる。

以下、図面に基づいて、本発明にかかる振れ補正機構付き撮像装置の一実施態様であるレンズ鏡筒内蔵型のデジタルカメラを例示して、具体的実施態様につき詳細に説明する。（カメラ構造の説明）
図１は、本実施形態にかかるデジタルカメラ１の外観を示す図であって、図１（ａ）はその正面図、（ｂ）は背面図をそれぞれ示している。このレンズ鏡筒内蔵型のデジタルカメラ１は、カメラ本体ボディ１０の頂面にはレリーズボタン１０１等が、正面側には撮影窓部１０２や閃光部１０３等が、また背面側には各種の操作ボタン１０４や液晶モニタ（ＬＣＤ）等からなる表示部１０５、ファインダー１０６等がそれぞれ配置されている。

そして本体ボディ１０の内部には、前記撮影窓部１０２を通して対物レンズ２１から被写体像を取り入れ、本体ボディ１０の内部に配置されている固体撮像素子へ導くための撮影レンズ系を構成する屈曲型のレンズ鏡筒２（撮像光学系；被駆動部材）が内蔵されている。この屈曲型のレンズ鏡筒２は、ズーミングやフォーカシング駆動時においてもその長さが変動しない、つまり本体ボディ１０から外部に突出することのない鏡筒であって、その像面側に固体撮像素子が一体的に組み付けられている。さらに、本体ボディ１０の内部には、当該カメラ１に与えられる振れ量を検出する振れ検出手段としてのピッチ（Ｐ）振れ検出ジャイロ１１と、ヨー（Ｙａ）振れ検出ジャイロ１２とが内蔵されている。なお、カメラ１の水平方向（幅方向）をＸ軸方向と、カメラ１の垂直方向（高さ方向）をＹ軸方向として、Ｘ軸周りの回転方向をピッチ（Ｐ）方向とし、Ｙ軸周りの回転方向をヨー（Ｙａ）方向と定めるものとする。

図２は上記屈曲型レンズ鏡筒２の内部構造の一例を示す断面図（広角動作状態）である。この屈曲型鏡胴２は、カメラ本体ボディ１０の内部に縦型若しくは横型に内蔵される筒型を呈しており、外観的にはレンズ群が収納される筒部２０１と、カメラ本体ボディ１０の撮影窓部１０２と位置合わせして配置され、被写体像を鏡胴内部へ入射させる開口部２０３を備えた屈曲部２０２とからなる。

この屈曲部２０２には、開口部２０３に固定される第１レンズ２１１、屈曲部２０２の傾斜辺に配置されるプリズム２１２、及び筒部２０１の入口側に配置される第２レンズ２１３からなる対物レンズ２１が固定的に配置されている。また、筒部２０１の内部には、光軸に沿って直列的に、第１ズームレンズブロック２２、固定レンズブロック２３、及び第２ズームレンズブロック２４が配置されている。また、筒部２０１の出口側には、モアレ防止のためのローパスフィルタ２５を介して、ＣＣＤ等の固体撮像素子２６が固定されている。すなわち、レンズ鏡筒２が揺動すると、固体撮像素子２６もこれと一体的に揺動する。而して、前記開口部２０３から入射された被写体像の光線Ｏｉｎは、対物レンズ２１のプリズム２１２で９０°屈曲され、第１ズームレンズブロック２２、固定レンズブロック２３、第２ズームレンズブロック２４、及びローパスフィルタ２５を経由して固体撮像素子２６の受光面へ導かれる。

この屈曲型のレンズ鏡筒２は、本体ボディ１０に内蔵された状態において、後述する複数のアクチュエータにより振れ補正駆動力が与えられる構成とされている。すなわち、前記ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２にて本体ボディ１０の振れ振動が検出された場合に、レンズ鏡筒２は各アクチュエータからその移動軸方向の駆動力の作用を受けて、その振れを打ち消すように所定の振れ補正制御軸回りに（例えばピッチ方向及びヨー方向に）揺動駆動（回転駆動）される構成とされている。このアクチュエータの配置や移動軸、振れ補正制御軸については後記で詳述する。

図３は、本実施形態におけるデジタルカメラ１の構成を、本発明にかかわる電気的構成の要部についてのみ概略的に示したブロック図である。このデジタルカメラ１の本体ボディ１０内には、レリーズボタン１０１、該カメラ１に与えられる手振れ等を検出する振れ検出手段としてのピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２、各種の回路基板ブロックからなる回路装置部１３、撮像光学系を構成するレンズ鏡筒２、及び該レンズ鏡筒２を振れ補正駆動するステッピングモータからなる第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂが備えられている。また、前記回路装置部１３は、制御目標位置演算部１４、シーケンスコントロール回路１５、制御回路４、積分回路５及び駆動回路６を備えて構成されている。なお、以下に説明する実施形態では、アクチュエータが２〜４個使用される例について説明するが、ここでは２個のアクチュエータが使用される場合について例示している。

レリーズボタン１０１は、ユーザが撮影動作を行う際に押下する操作スイッチであり、このレリーズボタン１０１が半押し状態とされると撮影準備状態となる。かかる撮影準備状態では、被写体に自動的にピントを合わせるオートフォーカス（ＡＦ）、露出を自動的に決定するオートエクスポージャー（ＡＥ）及び手振れによる画像乱れを防止するための振れ補正機能が動作する。この振れ補正機能は、フレーミングを容易にするためにレリーズボタン１０１の押下中は連続して動作し続ける。また、レリーズボタン１０１がユーザによって全押し状態にされると、撮影が行われる。すなわち、ＡＥで決定された露出状態に従って、固体撮像素子が適正露出になるように露光制御が行われる。

ピッチ振れ検出ジャイロ１１は、デジタルカメラ１のピッチ方向（図１参照）の振れを検出するジャイロセンサであり、ヨー振れ検出ジャイロ１２は、デジタルカメラ１のヨー方向の振れを検出するジャイロセンサである。ここで用いられるジャイロセンサは、測定対象物（本実施形態ではカメラ本体ボディ１０）が振れによって回転した場合における振れの角速度を検出するものである。このようなジャイロセンサとしては、例えば圧電素子に電圧を印加して振動状態とし、該圧電素子に回転運動による角速度が加わったときに生じるコリオリ力に起因する歪みを、電気信号として取り出すことで角速度を検出するタイプのものを用いることができる。

制御目標位置演算部１４は、所定のサンプリング周期で設定される制御目標情報を生成する。すなわち、ピッチ振れ検出ジャイロ１１が検出したピッチ振れ角速度信号及びヨー振れ検出ジャイロ１２が検出したヨー振れ角速度信号を取得し、サーボ制御における制御目標値（この場合、駆動対象物であるレンズ鏡筒２の位置情報）を設定する。この制御目標位置演算部１４は、振れ検出回路１４１、振れ量検出回路１４２及び係数変換回路１４３を備えている。

振れ検出回路１４１は、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２によりそれぞれ検出された角速度信号から、ノイズ及びドリフトを低減するためのフィルタ回路（ローパスフィルタ及びハイパスフィルタ）及び角速度信号をそれぞれ増幅するための増幅回路などの処理回路を備えて構成される。これら処理回路による処理後の角速度信号は、振れ量検出回路１４２に入力される。

振れ量検出回路１４２は、検出された上記角速度信号を所定の時間間隔で取り込み、積分処理を施すことで、デジタルカメラ１のＸ軸方向の振れ量である角度信号θｘ、Ｙ軸方向の振れ量である角度信号θｙとして係数変換回路１４３に出力する。なお、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２による振れ検出軸と振れ補正軸（振れ補正制御軸）とが同一である場合は、前記角度信号θｘ、θｙが用いられるが、振れ検出軸ｘ，ｙに対して異なる軸方向に振れ補正制御軸ｘａ，ｙａが設定される場合は、前記角度信号θｘ、θｙを振れ補正制御軸ｘａ，ｙａ周りの角度信号θｘａ、θｙａに変換して係数変換回路１４３に出力する。

係数変換回路１４３は、振れ量検出回路１４２から出力される各方向の振れ量（角度信号θｘ、θｙ若しくはθｘａ、θｙａ）を、各方向の移動量（ｐｘ，ｐｙ）、つまり第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂにより、振れ補正制御軸周りにレンズ鏡筒２を移動させるべき移動量（位置決め目標値）に変換する。この位置決め目標値は、ピッチ方向及びヨー方向の振れ検出軸に対応する各振れ補正制御軸（第１制御軸、第２制御軸）回りの回転角度（θｘ、θｙ若しくはθｘａ、θｙａが相当）に、前記第１制御軸又は第２制御軸から第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂのレンズ鏡筒２に対する作用点までの距離を乗じて求められる。係数変換回路１４３から出力された各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号は、制御回路４に入力される。

制御回路４（駆動パルス発生制御部）は、ステッピングモータからなる第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを駆動させるための駆動パルスの発生制御を行う。制御回路４は、後述する積分回路５からの位置情報、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂの動作特性等を考慮して、各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号を実際の駆動パルス信号に変換する。すなわち制御回路４は、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２からの検知信号に基づいて上記制御目標位置演算部１４にて生成される制御目標値に追従する振れ補正制御（サーボ制御）を行うべく、レンズ鏡筒２を前記制御目標値に追従揺動させるために必要な駆動パルスの発生条件を演算する演算手段として機能する。この制御回路４の機能については、後記で詳述する。

積分回路５は、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂをオープンループ制御するために設けられるもので、後記駆動回路６により発生される駆動パルス数を積分し、ステッピングモータの現在位置情報、つまりレンズ鏡筒２の揺動位置情報を生成して制御回路４へ向けて出力するものである。なお、クローズドループ制御を採用する場合は、位置センサ及び該位置センサからのセンシング情報を位置情報に置換する変換回路が、この積分回路５に代替して組み込まれることとなる。

駆動回路６はパルス発生回路等を備え、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを実際に駆動する駆動パルスを生成する。この駆動パルスは、前記制御回路４から与えられる駆動パルス発生制御信号に基づいて生成される。

以上の振れ量検出回路１４２、係数変換回路１４３及び制御回路４の動作は、シーケンスコントロール回路１５によって制御される。すなわち、シーケンスコントロール回路１５は、レリーズボタン１０１が押下されると、振れ量検出回路１４２を制御することによって、前述した各方向の振れ量（角度信号θｘ、θｙ若しくはθｘａ、θｙａ）に関するデータ信号を取り込ませる。次に、シーケンスコントロール回路１５は、係数変換回路１４３を制御することによって、各方向の振れ量を各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）に変換させる。そして、制御回路４を制御することにより、各方向の移動量に基づいてレンズ鏡筒２の補正移動量を所定のサンプリング周期毎に演算させる。このような動作が、レンズ鏡筒２の防振制御（手振れを補正）のために、レリーズボタン１０１が全押しされ露光が終了するまでの期間中、一定の時間間隔で繰り返し行われるものである。

上記第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを構成するステッピングモータとしては、ステータコアとロータコアを備える通常の小型ステッピングモータが適用可能であり、レンズ鏡筒２を直接的に防振駆動できるよう、前記ロータコアにスクリュー回転軸を直結し、該スクリュー回転軸上に移動片（ナット等）を取り付けた構成とすることが望ましい。なお、このような回転型のステッピングモータではなく、ロータがステータに対して直線的に移動するリニア型ステッピングモータを用いるようにしても良い。

図４は、上記制御回路４の機能を説明するための機能ブロック図である。この制御回路４は、所定のサンプリング周期毎に、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを駆動させる駆動パルスの発生条件の設定を行うことを主な機能としている。前記制御回路４は、サンプリング周期設定部４１、振れ補正制御軸選択部４２、比較部４３、駆動方向判別部４４及び出力パルス数算出部４５を備えている。

サンプリング周期設定部４１は、サーボ制御の制御目標値を前記制御目標位置演算部１４から取得するサンプリング周期の設定を受け付ける。このサンプリング周期は任意に設定して良く、例えば０．１ｍｓ〜２ｍｓ程度の範囲から適宜選択することができる。一般に、サンプリング周期を短く設定すると、短い周期で制御目標値を取得することから追従性は良くなるが、制御演算能力やステッピングモータの性能を考慮して適正なサンプリング周期を設定すればよい。

振れ補正制御軸選択部４２は、サンプリング周期設定部４１に設定されたサンプリング周期間のサンプリング間隔を時分割し、振れ補正制御軸毎に制御目標位置演算部１４からサーボ制御のための目標位置情報（移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号）を取得する。例えば振れ補正制御軸が第１制御軸と、この第１制御軸と異なる方向の第２制御軸に設定されている場合において、前記サンプリング間隔の前半時間に、第１制御軸周りの振れ補正駆動のための移動量信号を取り入れ、後半時間に第２制御軸周りの振れ補正駆動のための移動量信号を取り入れるスイッチング動作を行う。

比較部４３は、前述の積分回路５から出力される積分値信号であるステッピングモータ（第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂ）のロータの現在位置情報、つまりレンズ鏡筒２の揺動位置情報と、取得された前記目標位置情報とを比較し、両者の位置偏差ｅを求める。この位置偏差ｅが可及的にゼロに近づくよう、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂによりレンズ鏡筒２が各振れ補正制御軸周りに揺動駆動される。

駆動方向判別部４４は、比較部４３にて求められた位置偏差ｅがプラス方向の偏差であるか、マイナス方向の偏差であるかに基づいて、ステッピングモータの回転方向を判別する。また駆動方向判別部４４は、前記回転方向の判別結果に基づいて、ステータコイルへの通電順序を変更しロータを正転又は逆転させるための制御信号を発生する。

出力パルス数算出部４５は、比較部４３にて求められた位置偏差ｅに応じて、サンプリング周期毎に、それまでの駆動パルスの発生条件をリセットすると共に、次のサンプリング周期までのサンプリング間隔内において発生させる駆動パルス発生条件（駆動パルスの数）を定める演算を行う。すなわち出力パルス数算出部４５は、振れ補正制御軸選択部４２で取得されたそれぞれの振れ補正制御軸回りの移動量（ｐｘ、ｐｙ）に基づき、各振れ補正制御軸回りの駆動をステッピングモータに実行させるための駆動パルス数を求める。

上記駆動方向判別部４４により生成されるロータの正転又は逆転に関する制御信号、及び出力パルス数算出部４５により生成される駆動パルス数に関する制御信号は、駆動回路６へ出力される。駆動回路６はこのような制御信号を受けて、パルス発生回路により所定の駆動パルスを生成し、これを第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂに与えて駆動させるものである。

図５は、制御回路４により発生される駆動パルスの具体例を示すタイムチャートである。図示するように、サンプリング間隔が例えば前記第１制御軸周りの振れ補正駆動のための時間ｔａと、第２制御軸周りの振れ補正駆動のための時間ｔｂとに時分割され、各時間ｔａ、ｔｂに、それぞれの制御軸周りの駆動に必要な駆動パルスが出力される。なお、サンプリング間隔内に発生させる駆動パルスの数は、要求される最高速度と位置決め分解能により決定される。但し、駆動パルスレートは、極端に小さくすると脱調が生じるので、脱調しない所定のパルスレートが選定される。

駆動パルスの発生条件は、サンプリング周期毎にリセットされ、サンプリング間隔毎に新たな駆動パルスの発生条件が求められる。すなわち、第１のサンプリング間隔Ｓ１において所定の駆動パルスＰ１が出力されている場合、第１サンプリング周期ｔ１が到来すると、前記駆動パルスＰ１の発生条件がリセットされ、次の第２のサンプリング間隔Ｓ２において発生させる駆動パルスＰ２の発生条件が、制御回路４により求められる。以下同様にして、第２サンプリング周期ｔ２で駆動パルスＰ２の発生条件がリセットされ、第３のサンプリング間隔Ｓ３において発生させる駆動パルスＰ３の発生条件が求められるものである。このような駆動パルスにより、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを同時駆動し、第１制御軸周り及び第２制御軸周りの振れ補正駆動を、それぞれ２つのアクチュエータで協働して実行させるものである。
（振れ補正機構の各種実施形態の説明）
以上説明した通りの基本構成を備えるデジタルカメラ１に対して搭載可能な、振れ補正機構の各種実施形態について順次説明する。
≪第１実施形態≫
図６は、第１実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ１の構成を簡略的に示す構成図、図７は、その分解斜視図、図８は前記振れ補正機構Ｅ１における振れ補正制御軸とアクチュエータの移動軸との関係を示す説明図である。この振れ補正機構Ｅ１は、上述のレンズ鏡筒２、このレンズ鏡筒２を一点で支持する支持部材としてのボールベアリング７１、レンズ鏡筒２に振れ補正駆動力を異なる２つの位置から与える第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂ、運動拘束部７３などを備えている。

図７に示すように、ボールベアリング７１は、レンズ鏡筒２の片方の側胴部２０４中央に当接するように配置される。これによりレンズ鏡筒２は、ボールベアリング７１を支点としてＡ軸（ピッチ）方向、Ｂ軸（ヨー）方向に揺動可能とされている。第１アクチュエータ３１Ａは、ステッピングモータからなり、レンズ鏡筒２の側胴部２０４の下方に位置するよう組み付けられる。第１アクチュエータ３１Ａは、そのスクリュー回転軸上に移動片３１１を有し、前記側胴部２０４に突設された一対の受け片２０５と前記移動片３１１とが干渉するように組み付けられる。すなわち、前記移動片３１１は一対の受け片２０５間に介装され、該受け片２０５は第１アクチュエータ３１Ａの動作に伴う移動片３１１の進退力の作用を受ける作用点となる。

第２アクチュエータ３１Ｂもステッピングモータからなり、同様な移動片３１１を有しており、同様に前記側胴部２０４と反対側の側胴部に突設されている図略の受け片と干渉するように組み付けられる。この第２アクチュエータ３１Ｂの配置位置は、前記反対側の側胴部の、上下方向中央部とされている。すなわち、ボールベアリング７１による支点を通り互いに直交する軸であるＡ軸及びＢ軸上に、レンズ鏡筒２に対する作用点を有するように組み付けられている。

支点がある側胴部２０４と反対側の側胴部には、運動拘束部７３が配置されている。運動拘束部７３は、光軸方向に伸びるガイドスリット７３１を有し、このガイドスリット７３１にレンズ鏡筒２の前記反対側の側胴部に突設されているガイドピン７２が嵌入されている。これにより、レンズ鏡筒２のボールベアリング７１による支点を中心とする図６の上下方向の振れが規制される一方で、支点を中心とするＡ軸回りの回転（この場合、ガイドピン７２はガイドスリット７３１内で回動する）、及びＢ軸回りの回転（この場合、ガイドピン７２はガイドスリット７３１内をスライドする）が許容されることになる。

第１アクチュエータ３１Ａのレンズ鏡筒２に対する移動軸は、Ａ軸（ピッチ）方向である。すなわち、第１アクチュエータ３１Ａの移動片３１１が進退動することで、レンズ鏡筒２には支点を中心とするＡ軸回りの回転力が与えられる。また、第２アクチュエータ３１Ｂのレンズ鏡筒２に対する移動軸は、Ｂ軸（ヨー）方向である。すなわち、第２アクチュエータ３１Ｂの移動片３１１が進退動することで、レンズ鏡筒２には支点を中心とするＢ軸回りの回転力が与えられる（図６参照）。なお、前記Ａ軸及びＢ軸は、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２による振れ検出軸と一致している。

このような振れ補正機構Ｅ１のハード構成は、図２４に示した従来の振れ補正機構９０と同様である。しかし、この振れ補正機構Ｅ１においては、図８に示すようにレンズ鏡筒２の振れ補正制御軸は、前記Ａ軸及びＢ軸とは異なる軸方向に設定されている。すなわち振れ補正制御軸は、レンズ鏡筒２の光軸に垂直な面方向において、ボールベアリング７１による支点を通るＣ軸（第１制御軸）と、同様に前記支点を通りＣ軸と異なる方向のＤ軸（第２制御軸）とされている。

Ｃ軸は、第１アクチュエータ３１Ａの配置位置と第２アクチュエータ３１Ｂの配置位置との中間点と前記支点とを結ぶ方向の軸である。Ｄ軸は、前記支点を通り第１アクチュエータ３１Ａの配置位置と第２アクチュエータ３１Ｂの配置位置とを結ぶ線と平行な方向の軸である。このように、振れ補正制御軸は、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２による振れ検出軸（Ａ軸、Ｂ軸）を、それぞれ４５度程度回転シフトさせたＣ軸、Ｄ軸に変換されたものに設定されており、レンズ鏡筒２は前記Ｃ軸及びＤ軸回りに振れ補正制御される。この振れ補正制御のためのＣ軸及びＤ軸回りの角度信号θＣ及びθＤは、前述した通り振れ量検出回路１４２（図３参照）により、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２により検出されるＡ軸及びＢ軸回りのジャイロ信号（角速度信号）から換算して求められる。

第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂは、各々が前記移動軸（Ａ軸及びＢ軸）回りの振れ補正駆動力をレンズ鏡筒２へ同時に作用させることで、前記Ｃ軸及びＤ軸回りにレンズ鏡筒２を揺動させるよう構成されている。すなわち、Ｃ軸及びＤ軸回りの角度信号θＣ及びθＤが取得されている場合において、図８に示すように、Ｃ軸に対する第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂの距離をそれぞれＩＡＣ及びＩＢＣとし、Ｄ軸に対する第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂの距離をそれぞれＩＡＤ及びＩＢＤとするとき、第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂの位置目標値は、次の（３）〜（６）式の通りとなる。このような位置目標値は、前述の係数変換回路１４３により求められる。

Ｃ軸制御時
第１アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ＩＡＣ×θＣ ・・・（３）
第２アクチュエータ（ｔｒｇ）＝−ＩＢＣ×θＣ ・・・（４）
Ｄ軸制御時
第１アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ＩＡＤ×θＤ ・・・（５）
第２アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ＩＢＤ×θＤ ・・・（６）
但し、右辺のマイナス符合は、逆相であることを示す。

図９は、振れ補正機構Ｅ１の制御ブロック図である。第１アクチュエータ３１Ａは、第１制御回路４０１Ａにより第１ドライバ６１Ａを介して制御される。また、第１アクチュエータ３１Ａの現在位置情報は、第１制御回路４０１Ａから第１ドライバ６１Ａへ与えられる駆動パルス数を積分する第１積分回路５１Ａにより求められる。なお、前記第１制御回路４０１Ａ、第１積分回路５１Ａ及び第１ドライバ６１Ａは、先に図３で説明した制御回路４、積分回路５及びドライバ６に相当するものであり、重複を避けるため詳細な説明は省略する（以下も同じ）。同様に、第２アクチュエータ３１Ｂは、第２制御回路４０１Ｂにより第２ドライバ６１Ｂを介して制御され、第２積分回路５１Ｂにより現在位置情報が求められる。

係数変換回路１４３では、Ｃ軸回りの角度信号θＣを用い、第１アクチュエータ３１Ａに対するＣ軸回りの振れ補正制御用信号Ｃ１（ＩＡＣ×θＣ）、第２アクチュエータ３１Ｂに対するＣ軸回りの振れ補正制御用信号Ｃ２（ＩＢＣ×θＣ）が生成される。また、Ｄ軸回りの角度信号θＤを用い、第１アクチュエータ３１Ａに対するＤ軸回りの振れ補正制御用信号Ｄ１（ＩＡＤ×θＤ）、第２アクチュエータ３１Ｂに対するＤ軸回りの振れ補正制御用信号Ｄ２（ＩＢＤ×θＤ）が生成される。

振れ補正制御軸選択部４２は、１つのサンプリング間隔内において、Ｃ軸回りの振れ補正制御とＤ軸回りの振れ補正制御とを選択するスイッチング処理を行う。すなわち振れ補正制御軸選択部４２は、Ｃ軸回りの振れ補正制御が選択されると、前記振れ補正制御用信号Ｃ１を第１制御回路４０１Ａへ、振れ補正制御用信号Ｃ２を第２制御回路４０１Ｂへ入力させる。一方、Ｄ軸回りの振れ補正制御が選択されると、前記振れ補正制御用信号Ｄ１を第１制御回路４０１Ａへ、振れ補正制御用信号Ｄ２を第２制御回路４０１Ｂへ入力させる。

なお、第１制御回路４０１Ａ及び第２制御回路４０１Ｂへ制御用信号が入力される前に、それぞれ極性変換部１６１、１６２が経由される。この極性変換部１６１、１６２に付されている「＋」は正極性、「−」は逆極性を意味する。図９に示す制御ブロック図の場合、振れ補正制御用信号Ｃ２（ＩＢＣ×θＣ）のみが逆極性として第２制御回路４０１Ｂへ入力され、その他の振れ補正制御用信号Ｃ１、Ｄ１、Ｄ２は正極性として第１制御回路４０１Ａ及び第２制御回路４０１Ｂへ入力される。この場合、Ｃ軸回りの振れ補正制御において、第２アクチュエータ３１Ｂが第１アクチュエータ３１Ａとは逆相に駆動され、Ｄ軸回りの振れ補正制御において第１アクチュエータ３１Ａと第２アクチュエータ３１Ｂとが同相に駆動されることを意味する。

図１０（ａ）は、図９に示した振れ補正機構Ｅ１におけるサンプリング間隔Ｓ毎の制御タイムチャートである。同図に示すように、１つのサンプリング間隔Ｓが時分割され、前半時間ｔａでは振れ補正制御軸選択部４２でＣ軸（第１制御軸）回りの振れ補正制御が選択され、振れ補正制御用信号Ｃ１、Ｃ２（第１振れ補正駆動信号）が第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂに割り振られる。これにより、レンズ鏡筒２のＣ軸回りの振れ補正駆動が、第１アクチュエータ３１Ａと第２アクチュエータ３１Ｂとにより協働的に実行される。次いで、後半時間ｔｂでは振れ補正制御軸選択部４２でＤ軸（第２制御軸）回りの振れ補正制御が選択され、振れ補正制御用信号Ｄ１、Ｄ２（第２振れ補正駆動信号）が第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂに割り振られる。そして、レンズ鏡筒２のＤ軸回りの振れ補正駆動が、第１アクチュエータ３１Ａと第２アクチュエータ３１Ｂとにより協働的に実行されるものである。

図１０（ｂ）は、振れ補正駆動の目標位置と移動軌跡との関係を示す説明図である。同図に示すように、現在位置に対する目標位置が設定されている場合において、サンプリング間隔Ｓ毎にレンズ鏡筒２は、Ｃ軸回りの振れ補正駆動及びＤ軸回りの振れ補正駆動が順次実行され、目標位置に対して階段状の移動軌跡を取る。そして、Ｃ軸回りの振れ補正駆動及びＤ軸回りの振れ補正駆動のそれぞれが、第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂの双方により協働的に実行される。この点で、図２６に示した従来の振れ補正駆動とは大きく異なる。

すなわち、図２６に示した振れ補正駆動では、第１アクチュエータ９３Ａ及び第２アクチュエータ９３Ｂには協働関係はなく全く独立に駆動され、それぞれＡ軸、Ｂ軸の振れ補正駆動が行われる。従って、目標位置によっては一方のアクチュエータが停止している場合があり、また単独でレンズ鏡筒２を移動させ得るパワー（トルク）を各アクチュエータに具備させる必要がある。これに対し、本実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ１では、振れ補正軸をＣ軸、Ｄ軸に変換し、サンプリング間隔Ｓを時分割しているので、常に第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂが駆動され、いずれかが停止することはない。これにより、第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂとして用いるステッピングモータの小型化を図ることができる。

つまり、第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１ＢによるＣ軸回りの発生トルクＮＣ、Ｄ軸回りの発生トルクＮＤは、第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂの推力をそれぞれＦＡ、ＦＢとすると、次の（７）、（８）式の通りとなる。

ＮＣ＝ＩＡＣ×ＦＡ＋ＩＢＣ×ＦＢ ・・・（７）
ＮＤ＝ＩＡＤ×ＦＡ＋ＩＢＤ×ＦＢ ・・・（８）
ここで、図２５及び上記（１）、（２）式で用いたＩＡ、ＩＢとの関係について、
ＩＡ＝ＩＢ＝ＩＡＣ＝ＩＡＤ＝ＩＢＣ＝ＩＢＤ
とし、アクチュエータの推力が同じであるとするならば、
ＮＣ＝２ＮＡ
ＮＤ＝２ＮＢ
となり、振れ補正機構Ｅ１によれば発生トルクが従来に比べて２倍となる。

従って、第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂとして用いる個々のステッピングモータの負担は軽減化され、その分、小型のステッピングモータを採用することが可能となる。また、同じサイズのステッピングモータを用いる場合でも、トルクの余裕が大きくなり、必要電流値を下げることができる。これにより、コギングトルクの影響が小さくなり、ステッピングモータの振動や音（騒音）を小さくでき、また、マイクロステップ駆動の位置決め精度が高くなり、振れ補正性能が向上できるという利点がある。

以上説明した第１実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ１において、振れ補正制御軸選択部４２を設けない制御構成を取ることも可能である。図１１は、振れ補正制御軸選択部４２を省いた態様の制御ブロック図である。なお、図９と同一符号を付している部分は、図９と同一であることを示す。この場合、図１２に示すように、サンプリング間隔は時分割されないが、Ｃ軸回りの振れ補正駆動及びＤ軸回りの振れ補正駆動が、第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂにより協働して実行される点は同様である。つまり、第１制御回路４０１Ａに対して、Ｃ軸回りの振れ補正制御用信号Ｃ１（ＩＡＣ×θＣ）及びＤ軸回りの振れ補正制御用信号Ｄ１（ＩＡＤ×θＤ）が与えられ、第２制御回路４０１Ｂに対して、Ｃ軸回りの振れ補正制御用信号Ｃ２（ＩＢＣ×θＣ）及びＤ軸回りの振れ補正制御用信号Ｄ２（ＩＢＤ×θＤ）が与えられ、いずれの軸回りの振れ補正制御も基本的に２つのアクチュエータで実行される。

すなわち、この場合の第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂの位置目標値は、次の（９）、（１０）式の通りとなる。

第１アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ＩＡＣ×θＣ＋ＩＡＤ×θＤ ・・・（９）
第２アクチュエータ（ｔｒｇ）＝−ＩＢＣ×θＣ＋ＩＢＤ×θＤ ・・・（１０）
但し、目標位置によっては、いずれかのアクチュエータが停止する条件がある。
≪第２実施形態≫
図１３は、第２実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ２の構成を簡略的に示す構成図、図１４は前記振れ補正機構Ｅ２における振れ補正制御軸とアクチュエータの移動軸との関係を示す説明図である。この振れ補正機構Ｅ２は、第１実施形態と同様に、レンズ鏡筒２、このレンズ鏡筒２を一点で支持する支持部材としてのボールベアリング７１、レンズ鏡筒２に振れ補正駆動力を異なる２つの位置から与える第１アクチュエータ３２Ａ及び第２アクチュエータ３２Ｂ、ガイドピン７２、運動拘束部７３などを備えている。なお、図６と同一符号を付している部分は、図６と同一であることを示す。

２つのアクチュエータを用いる点は第１実施形態と同様であるが、レンズ鏡筒２に対する配置位置が異なるものとされている。すなわち、第１アクチュエータ３２Ａ及び第２アクチュエータ３２Ｂは、いずれもボールベアリング７１が当接されているレンズ鏡筒２の側胴部とは反対側の側胴部に配置されている。そして第１アクチュエータ３２Ａは、側胴部の下方に位置するよう組み付けられ、第２アクチュエータ３２Ｂは側胴部の上方に位置するよう組み付けられている。

この振れ補正機構Ｅ２では、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２による振れ検出軸（Ａ軸、Ｂ軸）と、振れ補正制御軸とが同一となる。つまり、第１アクチュエータ３２Ａ及び第２アクチュエータ３２Ｂによる振れ補正駆動力をレンズ鏡筒２へ同時に作用させることで、レンズ鏡筒２がＡ軸（ピッチ）回り及びＢ軸（ヨー）回りに振れ補正駆動されるよう構成されている。なお、第１アクチュエータ３２Ａのレンズ鏡筒２に対する移動軸は、レンズ鏡筒２への入射光軸と垂直な面内において支点を通り、第１アクチュエータ３２Ａのレンズ鏡筒２に対する作用点と支点とを結ぶ直線と略直交する直線軸である。また、第２アクチュエータ３２Ｂのレンズ鏡筒２に対する移動軸は、同様に支点を通り、第２アクチュエータ３２Ｂのレンズ鏡筒２に対する作用点と支点とを結ぶ直線と略直交する直線軸である。このように、振れ補正制御軸（Ａ軸、Ｂ軸）と第１アクチュエータ３２Ａ及び第２アクチュエータ３２Ｂによる振れ補正移動軸とは、第１実施形態と同様に４５度程度回転シフトされた関係とされている。換言すると、この振れ補正機構Ｅ２では、アクチュエータの配置位置を図１３の通りとすることで、図８に示した振れ補正制御軸（Ｃ軸、Ｄ軸）と振れ補正移動軸（Ａ軸、Ｂ軸）との関係を達成したものである。

振れ補正機構Ｅ２における位置目標値は次の通りとなる。すなわち、Ａ軸及びＢ軸回りの角度信号θＡ及びθＢが取得されている場合において、図１４に示すように、Ａ軸に対する第１アクチュエータ３２Ａ及び第２アクチュエータ３２Ｂの距離をそれぞれＩＡＡ及びＩＢＡとし、Ｂ軸に対する第１アクチュエータ３２Ａ及び第２アクチュエータ３２Ｂの距離をそれぞれＩＡＢ及びＩＢＢとするとき、第１アクチュエータ３２Ａ及び第２アクチュエータ３２Ｂの位置目標値は、次の（１１）〜（１４）式の通りとなる。このような位置目標値は、前述の係数変換回路１４３により求められる。

Ａ軸制御時
第１アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ＩＡＡ×θＡ ・・・（１１）
第２アクチュエータ（ｔｒｇ）＝−ＩＢＡ×θＡ ・・・（１２）
Ｂ軸制御時
第１アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ＩＡＢ×θＢ ・・・（１３）
第２アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ＩＢＢ×θＢ ・・・（１４）
図１５は、振れ補正機構Ｅ２の制御ブロック図である。第１アクチュエータ３２Ａは、第１制御回路４０２Ａにより第１ドライバ６２Ａを介して制御される。また、第１アクチュエータ３２Ａの現在位置情報は、第１制御回路４０２Ａから第１ドライバ６２Ａへ与えられる駆動パルス数を積分する第１積分回路５２Ａにより求められる。同様に、第２アクチュエータ３２Ｂは、第２制御回路４０２Ｂにより第２ドライバ６２Ｂを介して制御され、第２積分回路５２Ｂにより現在位置情報が求められる。

係数変換回路１４３では、Ａ軸回りの角度信号θＡを用い、第１アクチュエータ３２Ａに対するＡ軸回りの振れ補正制御用信号Ａ１（ＩＡＡ×θＡ）、第２アクチュエータ３２Ｂに対するＡ軸回りの振れ補正制御用信号Ａ２（ＩＢＡ×θＡ）が生成される。また、Ｂ軸回りの角度信号θＢを用い、第１アクチュエータ３２Ａに対するＢ軸回りの振れ補正制御用信号Ｂ１（ＩＡＢ×θＢ）、第２アクチュエータ３２Ｂに対するＢ軸回りの振れ補正制御用信号Ｂ２（ＩＢＢ×θＢ）が生成される。

振れ補正制御軸選択部４２は、１つのサンプリング間隔内において、Ａ軸回りの振れ補正制御とＢ軸回りの振れ補正制御とを選択するスイッチング処理を行う。すなわち振れ補正制御軸選択部４２は、Ａ軸回りの振れ補正制御が選択されると、前記振れ補正制御用信号Ａ１を第１制御回路４０２Ａへ、振れ補正制御用信号Ａ２を第２制御回路４０２Ｂへ入力させる。一方、Ｂ軸回りの振れ補正制御が選択されると、前記振れ補正制御用信号Ｂ１を第１制御回路４０２Ａへ、振れ補正制御用信号Ｂ２を第２制御回路４０２Ｂへ入力させる。

極性変換部１６１、１６２の作用は第１実施形態と同様である。従って、図１５に示す制御ブロック図の場合、振れ補正制御用信号Ａ２（ＩＢＡ×θＡ）のみが逆極性として第２制御回路４０２Ｂへ入力され、その他の振れ補正制御用信号Ａ１、Ｂ１、Ｂ２は正極性として第１制御回路４０２Ａ及び第２制御回路４０２Ｂへ入力される。この場合、Ａ軸回りの振れ補正制御において、第２アクチュエータ３２Ｂが第１アクチュエータ３２Ａとは逆相に駆動され、Ｂ軸回りの振れ補正制御において第１アクチュエータ３２Ａと第２アクチュエータ３２Ｂとが同相に駆動される。

図１６は、図１５に示した振れ補正機構Ｅ２におけるサンプリング間隔Ｓ毎の制御タイムチャートである。同図に示すように、１つのサンプリング間隔Ｓが時分割され、前半時間ｔａでは振れ補正制御軸選択部４２でＡ軸（第１制御軸）回りの振れ補正制御が選択され、振れ補正制御用信号Ａ１、Ａ２（第１振れ補正駆動信号）が第１アクチュエータ３２Ａ及び第２アクチュエータ３２Ｂに割り振られる。これにより、レンズ鏡筒２のＡ軸回りの振れ補正駆動が、第１アクチュエータ３２Ａと第２アクチュエータ３２Ｂとにより協働的に実行される。次いで、後半時間ｔｂでは振れ補正制御軸選択部４２でＢ軸（第２制御軸）回りの振れ補正制御が選択され、振れ補正制御用信号Ｂ１、Ｂ２（第２振れ補正駆動信号）が第１アクチュエータ３２Ａ及び第２アクチュエータ３２Ｂに割り振られる。そして、レンズ鏡筒２のＢ軸回りの振れ補正駆動が、第１アクチュエータ３２Ａと第２アクチュエータ３２Ｂとにより協働的に実行されるものである。
≪第３実施形態≫
図１７は、第３実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ３の概略構成、並びに振れ補正制御軸とアクチュエータの移動軸との関係を示す説明図である。この振れ補正機構Ｅ３は、第１、第２実施形態とは異なり、直線型のレンズ鏡筒２ａ（撮像光学系）を振れ補正駆動する被駆動部材としている点、３つのアクチュエータを用いる点で相違する。なお、ガイドピン７２及び運動拘束部７３を用いる点は同様である。前記直線型のレンズ鏡筒２ａは、図２に示すレンズ鏡筒２のような屈曲部２０２を有さず、被写体像の光線が直線的に入射する沈胴型或いは非沈胴型のレンズ鏡筒である。

この振れ補正機構Ｅ３では、第１、第２実施形態のようにボールベアリング７１による支点設定は行わず、３つのアクチュエータによりレンズ鏡筒２ａの周囲が３点で支持される。すなわち図１７に示すように、レンズ鏡筒２ａ（紙面の奥行き方向に光軸ＯＰが延びる筒体である）の周囲に第１アクチュエータ３３Ａ、第２アクチュエータ３３Ｂ及び第３アクチュエータ３３Ｃが配置されている。各アクチュエータは、ステッピングモータからなり、図示は省略するが、先に図７にて説明したような移動片３１１を有し、またレンズ鏡筒２ａの外周部にはこれに対する受け片２０５が突設され、これらが互いに干渉するよう組み付けられている。なお、図示簡略化のため、第１〜第３アクチュエータ３３Ａ〜３３Ｃとレンズ鏡筒２ａの外周とは離間するように描いているが、実際はレンズ鏡筒２ａと一体の部材に対する作用点を第１〜第３アクチュエータ３３Ａ〜３３Ｃはそれぞれ有している。

ここで、第１〜第３アクチュエータ３３Ａ〜３３Ｃにより支持されたレンズ鏡筒２ａの移動中心（回転中心）は、光軸ＯＰ上に設定されている。つまり、振れ補正の中心が光軸ＯＰ上に設定されている。これにより、光軸ＯＰを回転中心とする振れ補正制御が可能となり、光軸ＯＰと被駆動部材の移動中心（回転中心）とが不一致の場合に生じる並行ブレの影響を除外でき、精度の良い振れ補正が行えるようになる。

この振れ補正機構Ｅ３では、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２による振れ検出軸（Ａ軸、Ｂ軸）と、振れ補正制御軸とが同一となる。つまり、第１〜第３アクチュエータ３３Ａ〜３３Ｃのうちの少なくとも２つのアクチュエータによる振れ補正駆動力をレンズ鏡筒２ａへ同時に作用させることで、レンズ鏡筒２ａがＡ軸（ピッチ）回り及びＢ軸（ヨー）回りに振れ補正駆動されるよう構成されている。

回転中心が光軸ＯＰ上に設定されていることから、第１アクチュエータ３３Ａのレンズ鏡筒２ａに対する移動軸は、レンズ鏡筒２ａの光軸ＯＰと垂直な面内において光軸ＯＰを通り、第１アクチュエータ３３Ａのレンズ鏡筒２ａに対する作用点と光軸ＯＰとを結ぶ直線と略直交する直線軸である。また、第２アクチュエータ３３Ｂのレンズ鏡筒２ａに対する移動軸は、同様に光軸ＯＰを通り、第２アクチュエータ３３Ｂのレンズ鏡筒２ａに対する作用点と光軸ＯＰとを結ぶ直線と略直交する直線軸である。一方、第３アクチュエータ３３Ｃのレンズ鏡筒２ａに対する移動軸は、Ｂ軸となる。

振れ補正機構Ｅ３における位置目標値は次の通りとなる。すなわち、Ａ軸及びＢ軸回りの角度信号θＡ及びθＢが取得されている場合において、図１７に示すように、Ａ軸に対する第１アクチュエータ３３Ａ及び第２アクチュエータ３３Ｂの距離をａ、Ｂ軸に対する第１アクチュエータ３３Ａ及び第２アクチュエータ３３Ｂの距離をｂ、またＢ軸に対する第３アクチュエータ３３Ｃの距離をｃとするとき、第１〜第３アクチュエータ３３Ａ〜３３Ｃの位置目標値は、次の（１５）〜（１９）式の通りとなる。このような位置目標値は、前述の係数変換回路１４３により求められる。

Ａ軸制御時
第１アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ａ×θＡ ・・・（１５）
第２アクチュエータ（ｔｒｇ）＝−ａ×θＡ ・・・（１６）
Ｂ軸制御時
第１アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ｂ×θＢ ・・・（１７）
第２アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ｂ×θＢ ・・・（１８）
第３アクチュエータ（ｔｒｇ）＝−ｃ×θＢ ・・・（１９）
図１８は、振れ補正機構Ｅ３の制御ブロック図である。第１アクチュエータ３３Ａは、第１制御回路４０３Ａにより第１ドライバ６３Ａを介して制御される。また、第１アクチュエータ３３Ａの現在位置情報は、第１制御回路４０３Ａから第１ドライバ６３Ａへ与えられる駆動パルス数を積分する第１積分回路５３Ａにより求められる。同様に、第２アクチュエータ３３Ｂは、第２制御回路４０３Ｂにより第２ドライバ６３Ｂを介して制御され、第２積分回路５３Ｂにより現在位置情報が求められる。さらに、第３アクチュエータ３３Ｃは、第３制御回路４０３Ｃにより第３ドライバ６３Ｃを介して制御され、第３積分回路５３Ｃにより現在位置情報が求められる。

係数変換回路１４３では、Ａ軸回りの角度信号θＡを用い、第１アクチュエータ３３Ａに対するＡ軸回りの振れ補正制御用信号Ａ１（ａ×θＡ）、第２アクチュエータ３３Ｂに対するＡ軸回りの振れ補正制御用信号Ａ２（ａ×θＡ）が生成される。また、Ｂ軸回りの角度信号θＢを用い、第１アクチュエータ３３Ａに対するＢ軸回りの振れ補正制御用信号Ｂ１（ｂ×θＢ）、第２アクチュエータ３３Ｂに対するＢ軸回りの振れ補正制御用信号Ｂ２（ｂ×θＢ）、第３アクチュエータ３３Ｃに対するＢ軸回りの振れ補正制御用信号Ｂ３（ｃ×θＢ）が生成される。

振れ補正制御軸選択部４２１は、１つのサンプリング間隔内において、Ａ軸回りの振れ補正制御とＢ軸回りの振れ補正制御とを選択するスイッチング処理を行う。すなわち、ここでの振れ補正制御軸選択部４２１は、Ａ軸回りの振れ補正制御が選択されると、前記振れ補正制御用信号Ａ１を第１制御回路４０３Ａへ、振れ補正制御用信号Ａ２を第２制御回路４０３Ｂへ入力させる。一方、Ｂ軸回りの振れ補正制御が選択されると、前記振れ補正制御用信号Ｂ１を第１制御回路４０３Ａへ、振れ補正制御用信号Ｂ２を第２制御回路４０３Ｂへ、振れ補正制御用信号Ｂ３を第３制御回路４０３Ｃへ入力させる。

この実施形態では、３つの極性変換部１６１、１６２、１７が設定される。図１８に示す制御ブロック図の場合、振れ補正制御用信号Ａ２（ａ×θＡ）が極性変換部１６２で逆極性に変換されて第２制御回路４０３Ｂへ入力されると共に、振れ補正制御用信号Ｂ３（ｃ×θＢ）が極性変換部１７で逆極性に変換されて第３制御回路４０３Ｃへ入力される。その他の振れ補正制御用信号Ａ１、Ｂ１、Ｂ２は正極性として第１制御回路４０３Ａ及び第２制御回路４０３Ｂへ入力される。従って、Ａ軸回りの振れ補正制御において、第２アクチュエータ３３Ｂが第１アクチュエータ３３Ａとは逆相に駆動され、Ｂ軸回りの振れ補正制御において第１アクチュエータ３３Ａと第２アクチュエータ３３Ｂとが同相に、第３アクチュエータ３３Ｃが逆相に駆動される。

振れ補正機構Ｅ３におけるサンプリング間隔Ｓ毎の制御タイムチャートは、実質的に図１６に示すタイムチャートと同一である。但し、第３アクチュエータ３３Ｃが後半時間ｔｂにおけるＢ軸回りの振れ補正制御にのみ貢献し、前半時間ｔａにおけるＡ軸回りの振れ補正制御のときは停止することになる。
≪第４実施形態≫
図１９は、第４実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ４の概略構成、並びに振れ補正制御軸とアクチュエータの移動軸との関係を示す説明図である。この振れ補正機構Ｅ４は、第３実施形態と同様に直線型のレンズ鏡筒２ａ（撮像光学系）を振れ補正駆動する被駆動部材としているが、４つのアクチュエータを用いる点で相違する。なお、ガイドピン７２及び運動拘束部７３を用いる点は同様である。

この振れ補正機構Ｅ４では、第１、第２実施形態のようにボールベアリング７１による支点設定は行わず、４つのアクチュエータによりレンズ鏡筒２ａの周囲が４点で支持される。すなわち図１９に示すように、レンズ鏡筒２ａ（紙面の奥行き方向に光軸ＯＰが延びる筒体である）の周囲に第１アクチュエータ３４Ａ、第２アクチュエータ３４Ｂ、第３アクチュエータ３４Ｃ及び第４アクチュエータ３４Ｄが、レンズ鏡筒２ａの周囲を取り囲むように配置されている。各アクチュエータは、ステッピングモータからなり、図示は省略するが、先に図７にて説明したような移動片３１１を有し、またレンズ鏡筒２ａの外周部にはこれに対する受け片２０５が突設され、これらが互いに干渉するよう組み付けられている。なお、図示簡略化のため、第１〜第４アクチュエータ３４Ａ〜３４Ｄとレンズ鏡筒２ａの外周とは離間するように描いているが、実際はレンズ鏡筒２ａと一体の部材に対する作用点を第１〜第４アクチュエータ３４Ａ〜３４Ｄはそれぞれ有している。なお、第３実施形態と同様に、第１〜第４アクチュエータ３４Ａ〜３４Ｄにより支持されたレンズ鏡筒２ａの移動中心（回転中心）は、光軸ＯＰ上に設定されている。つまり、振れ補正の中心が光軸ＯＰ上に設定され、光軸ＯＰを回転中心とする精度の良い振れ補正制御が可能とされている。

この振れ補正機構Ｅ４でも、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２による振れ検出軸（Ａ軸、Ｂ軸）と、振れ補正制御軸とが同一となる。つまり、第１〜第４アクチュエータ３４Ａ〜３４Ｄのうちの少なくとも２つのアクチュエータによる振れ補正駆動力をレンズ鏡筒２ａへ同時に作用させることで、レンズ鏡筒２ａがＡ軸（ピッチ）回り及びＢ軸（ヨー）回りに振れ補正駆動されるよう構成されている。

回転中心が光軸ＯＰ上に設定され、４つのアクチュエータが９０度間隔でＡ軸、Ｂ軸上に配置されていることから、第１アクチュエータ３４Ａ及び第２アクチュエータ３４Ｂのレンズ鏡筒２ａに対する移動軸は、Ａ軸となる。つまり、レンズ鏡筒２ａの光軸ＯＰと垂直な面内において光軸ＯＰを通り、第１アクチュエータ３４Ａ及び第２アクチュエータ３４Ｂのレンズ鏡筒２ａに対する作用点と光軸ＯＰとを結ぶ直線と略直交する直線軸が移動軸となる。また、第３アクチュエータ３４Ｃ及び第４アクチュエータ３４Ｄのレンズ鏡筒２ａに対する移動軸は、Ｂ軸となる。つまり、同様に光軸ＯＰを通り、第３アクチュエータ３４Ｃ及び第４アクチュエータ３４Ｄのレンズ鏡筒２ａに対する作用点と光軸ＯＰとを結ぶ直線と略直交する直線軸が移動軸となる。

振れ補正機構Ｅ４における位置目標値は次の通りとなる。すなわち、Ａ軸及びＢ軸回りの角度信号θＡ及びθＢが取得されている場合において、図１９に示すように、Ａ軸に対する第１アクチュエータ３４Ａ及び第２アクチュエータ３４Ｂの距離をａ、Ｂ軸に対する第３アクチュエータ３４Ｃ及び第４アクチュエータ３４Ｄの距離をｂとするとき、第１〜第４アクチュエータ３４Ａ〜３４Ｄの位置目標値は、次の（２０）〜（２３）式の通りとなる。このような位置目標値は、前述の係数変換回路１４３により求められる。

Ａ軸制御時
第１アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ａ×θＡ ・・・（２０）
第２アクチュエータ（ｔｒｇ）＝−ａ×θＡ ・・・（２１）
Ｂ軸制御時
第３アクチュエータ（ｔｒｇ）＝−ｂ×θＢ ・・・（２２）
第４アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ｂ×θＢ ・・・（２３）
図２０は、振れ補正機構Ｅ４の制御ブロック図である。第１アクチュエータ３４Ａは、第１制御回路４０４Ａにより第１ドライバ６４Ａを介して制御される。また、第１アクチュエータ３４Ａの現在位置情報は、第１制御回路４０４Ａから第１ドライバ６４Ａへ与えられる駆動パルス数を積分する第１積分回路５４Ａにより求められる。同様に、第２アクチュエータ３４Ｂは、第２制御回路４０４Ｂにより第２ドライバ６４Ｂを介して制御され、第２積分回路５４Ｂにより現在位置情報が求められる。第３アクチュエータ３４Ｃは、第３制御回路４０４Ｃにより第３ドライバ６４Ｃを介して制御され、第３積分回路５４Ｃにより現在位置情報が求められる。さらに、第４アクチュエータ３４Ｄは、第４制御回路４０４Ｄにより第４ドライバ６４Ｄを介して制御され、第４積分回路５４Ｄにより現在位置情報が求められる。

係数変換回路１４３では、Ａ軸回りの角度信号θＡを用い、第１アクチュエータ３４Ａに対するＡ軸回りの振れ補正制御用信号Ａ１（ａ×θＡ）、第２アクチュエータ３４Ｂに対するＡ軸回りの振れ補正制御用信号Ａ２（ａ×θＡ）が生成される。また、Ｂ軸回りの角度信号θＢを用い、第３アクチュエータ３４Ｃに対するＢ軸回りの振れ補正制御用信号Ｂ１（ｂ×θＢ）、第４アクチュエータ３４Ｄに対するＢ軸回りの振れ補正制御用信号Ｂ２（ｂ×θＢ）が生成される。

この第４実施形態に係る振れ補正機構Ｅ４には、振れ補正制御軸選択部は存在しない。従って、１つのサンプリング間隔内において、Ａ軸回りの振れ補正制御のために、前記振れ補正制御用信号Ａ１が第１制御回路４０４Ａへ、また振れ補正制御用信号Ａ２が第２制御回路４０４Ｂへそれぞれ入力される。さらに、Ｂ軸回りの振れ補正制御のために、前記振れ補正制御用信号Ｂ１が第３制御回路４０４Ｃへ、振れ補正制御用信号Ｂ２が第４制御回路４０４Ｄへそれぞれ入力される。

この実施形態では、２つの極性変換部１７１、１７２が設定される。図２０に示す制御ブロック図の場合、振れ補正制御用信号Ａ２（ａ×θＡ）が極性変換部１７１で逆極性に変換されて第２制御回路４０４Ｂへ入力されると共に、振れ補正制御用信号Ｂ１（ｂ×θＢ）が極性変換部１７２で逆極性に変換されて第３制御回路４０４Ｃへ入力される。その他の振れ補正制御用信号Ａ１、Ｂ２は正極性として第１制御回路４０４Ａ及び第４制御回路４０４Ｄへ入力される。従って、Ａ軸回りの振れ補正制御において、第１アクチュエータ３４Ａと第２アクチュエータ３４Ｂとが逆相に駆動され、Ｂ軸回りの振れ補正制御において第３アクチュエータ３４Ｃと第４アクチュエータ３４Ｄとが逆相に駆動される。

この振れ補正機構Ｅ４においては、各アクチュエータによるレンズ鏡筒２ａの移動軸と、振れ補正制御軸とが同一である。また、振れ補正機構Ｅ４におけるサンプリング間隔Ｓ毎の制御タイムチャートは、図２６に示すタイムチャートと類似したものとなる。しかし、Ａ軸回りの振れ補正制御及びＢ軸回りの振れ補正制御のいずれも、２つのアクチュエータにて振れ補正駆動される点で相違する。つまり、２つのアクチュエータが協働して、それぞれの振れ補正制御軸回りの振れ補正駆動が為される。従って、振れ補正駆動を行うに際し、個々のアクチュエータの負担が軽減され、使用するアクチュエータの小型化、省電力化を図ることが可能となる。
≪第５実施形態≫
図２１は、第５実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ５の概略構成、並びに振れ補正制御軸とアクチュエータの移動軸との関係を示す説明図である。この振れ補正機構Ｅ５は、第４実施形態と同様に、直線型のレンズ鏡筒２ａ（撮像光学系）を４つのアクチュエータを用い振れ補正駆動し、ガイドピン７２及び運動拘束部７３を用いる点で同一である。しかし、各アクチュエータによるレンズ鏡筒２ａの移動軸と振れ補正制御軸とが異なる軸方向に設定されている点、振れ補正制御軸選択部を用いる点で相違する。

この振れ補正機構Ｅ５も、４つのアクチュエータによりレンズ鏡筒２ａの周囲が４点で支持される。すなわち図２１に示すように、レンズ鏡筒２ａ（紙面の奥行き方向に光軸ＯＰが延びる筒体である）の周囲に第１アクチュエータ３５Ａ、第２アクチュエータ３５Ｂ、第３アクチュエータ３５Ｃ及び第４アクチュエータ３５Ｄが、レンズ鏡筒２ａの周囲を取り囲むように配置されている。各アクチュエータは、ステッピングモータからなり、図示は省略するが、先に図７にて説明したような移動片３１１を有し、またレンズ鏡筒２ａの外周部にはこれに対する受け片２０５が突設され、これらが互いに干渉するよう組み付けられている。なお、図示簡略化のため、第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄとレンズ鏡筒２ａの外周とは離間するように描いているが、実際はレンズ鏡筒２ａと一体の部材に対する作用点を第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄはそれぞれ有している。なお、第３実施形態と同様に、第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄにより支持されたレンズ鏡筒２ａの移動中心（回転中心）は、光軸ＯＰ上に設定されている。つまり、振れ補正の中心が光軸ＯＰ上に設定され、光軸ＯＰを回転中心とする精度の良い振れ補正制御が可能とされている。

この振れ補正機構Ｅ５も、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２による振れ検出軸（Ａ軸、Ｂ軸）と、振れ補正制御軸とが同一となる。つまり、第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄのうちの少なくとも２つのアクチュエータによる振れ補正駆動力をレンズ鏡筒２ａへ同時に作用させることで、レンズ鏡筒２ａがＡ軸（ピッチ）回り及びＢ軸（ヨー）回りに振れ補正駆動されるよう構成されている。

ここで、上記第４実施形態と同様に、回転中心が光軸ＯＰ上に設定されているものの、４つのアクチュエータがＡ軸、Ｂ軸上に配置されておらず、Ａ軸、Ｂ軸上から４５度程度シフトされて４つのアクチュエータがレンズ鏡筒２ａの周上に配置されている。従って、第１アクチュエータ３５Ａのレンズ鏡筒２ａに対する移動軸は、レンズ鏡筒２ａの光軸ＯＰと垂直な面内において光軸ＯＰを通り、第１アクチュエータ３５Ａのレンズ鏡筒２ａに対する作用点と光軸ＯＰとを結ぶ直線と略直交する直線軸である。また、第２アクチュエータ３５Ｂのレンズ鏡筒２ａに対する移動軸は、同様に光軸ＯＰを通り、第２アクチュエータ３５Ｂのレンズ鏡筒２ａに対する作用点と光軸ＯＰとを結ぶ直線と略直交する直線軸である。第３アクチュエータ３５Ｃ、第４アクチュエータ３５Ｄも同様である。

このような振れ補正機構Ｅ５における位置目標値は次の通りとなる。すなわち、Ａ軸及びＢ軸回りの角度信号θＡ及びθＢが取得されている場合において、図２１に示すように、Ａ軸に対する第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄの距離をａ、Ｂ軸に対する第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄの距離をｂとするとき、第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄの位置目標値は、次の（２４）〜（３１）式の通りとなる。このような位置目標値は、前述の係数変換回路１４３により求められる。

Ａ軸制御時
第１アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ａ×θＡ ・・・（２４）
第２アクチュエータ（ｔｒｇ）＝−ａ×θＡ ・・・（２５）
第３アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ａ×θＡ ・・・（２６）
第４アクチュエータ（ｔｒｇ）＝−ａ×θＡ ・・・（２７）
Ｂ軸制御時
第１アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ｂ×θＢ ・・・（２８）
第２アクチュエータ（ｔｒｇ）＝ｂ×θＢ ・・・（２９）
第３アクチュエータ（ｔｒｇ）＝−ｂ×θＢ ・・・（３０）
第４アクチュエータ（ｔｒｇ）＝−ｂ×θＢ ・・・（３１）
図２２は、振れ補正機構Ｅ５の制御ブロック図である。第１アクチュエータ３５Ａは、第１制御回路４０５Ａにより第１ドライバ６５Ａを介して制御される。また、第１アクチュエータ３５Ａの現在位置情報は、第１制御回路４０５Ａから第１ドライバ６５Ａへ与えられる駆動パルス数を積分する第１積分回路５５Ａにより求められる。同様に、第２アクチュエータ３５Ｂは、第２制御回路４０５Ｂにより第２ドライバ６５Ｂを介して制御され、第２積分回路５５Ｂにより現在位置情報が求められる。第３アクチュエータ３５Ｃは、第３制御回路４０５Ｃにより第３ドライバ６５Ｃを介して制御され、第３積分回路５５Ｃにより現在位置情報が求められる。さらに、第４アクチュエータ３５Ｄは、第４制御回路４０５Ｄにより第４ドライバ６５Ｄを介して制御され、第４積分回路５５Ｄにより現在位置情報が求められる。

係数変換回路１４３では、Ａ軸回りの角度信号θＡを用い、第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄに対するＡ軸回りの振れ補正制御用信号Ａ１〜Ａ４（ａ×θＡ）が生成される。また、Ｂ軸回りの角度信号θＢを用い、第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄに対するＢ軸回りの振れ補正制御用信号Ｂ１〜Ｂ４（ｂ×θＢ）が生成される。ここで、Ａ軸に対する第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄの距離が均一（距離ａ）であり、またＢ軸に対する第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄの距離が均一（距離ｂ）であることから、全て同じステッピングモータならばＡ軸回りの振れ補正制御用信号Ａ１〜Ａ４、Ｂ軸回りの振れ補正制御用信号Ｂ１〜Ｂ４は同一の信号となる。

この第５実施形態に係る振れ補正機構Ｅ５には、２つの振れ補正制御軸選択部４２２、４２３が備えられている。振れ補正制御軸選択部４２２、４２３は、１つのサンプリング間隔内において、Ａ軸回りの振れ補正制御とＢ軸回りの振れ補正制御とを選択するスイッチング処理を行う。すなわち、振れ補正制御軸選択部４２２は、Ａ軸回りの振れ補正制御が選択されると、前記振れ補正制御用信号Ａ１を第１制御回路４０５Ａへ、振れ補正制御用信号Ａ２を第２制御回路４０５Ｂへ入力させる。一方、Ｂ軸回りの振れ補正制御が選択されると、前記振れ補正制御用信号Ｂ１を第１制御回路４０５Ａへ、振れ補正制御用信号Ｂ２を第２制御回路４０５Ｂへ入力させる。同様に、振れ補正制御軸選択部４２３は、Ａ軸回りの振れ補正制御が選択されると、前記振れ補正制御用信号Ａ３を第３制御回路４０５Ｃへ、振れ補正制御用信号Ａ４を第４制御回路４０５Ｄへ入力させる。一方、Ｂ軸回りの振れ補正制御が選択されると、前記振れ補正制御用信号Ｂ３を第３制御回路４０５Ｃへ、振れ補正制御用信号Ｂ４を第４制御回路４０５Ｄへ入力させる。

この実施形態では、４つの極性変換部１６１〜１６４が設定される。図２２に示す制御ブロック図の場合、振れ補正制御用信号Ａ２（ａ×θＡ）が極性変換部１６２で、振れ補正制御用信号Ａ４（ａ×θＡ）が極性変換部１６４でそれぞれ逆極性に変換され、第２制御回路４０５Ｂ、第４制御回路４０５Ｄへ入力される。また、振れ補正制御用信号Ｂ３（ｂ×θＢ）が極性変換部１６３で、振れ補正制御用信号Ｂ４（ｂ×θＢ）が極性変換部１６４でそれぞれ逆極性に変換され、第３制御回路４０５Ｃ、第４制御回路４０５Ｄへ入力される。従って、Ａ軸回りの振れ補正制御において、第１アクチュエータ３５Ａと第３アクチュエータ３５Ｃとが同相で、これらに対して第２アクチュエータ３５Ｂと第４アクチュエータ３５Ｄとが逆相に駆動される。また、Ｂ軸回りの振れ補正制御において、第１アクチュエータ３５Ａと第２アクチュエータ３５Ｂとが同相で、これらに対して第３アクチュエータ３５Ｃと第４アクチュエータ３５Ｄとが逆相に駆動されるものである。

以上説明した振れ補正機構Ｅ５におけるサンプリング間隔Ｓ毎の制御タイムチャートは、実質的に図１６に示すタイムチャートと同一である。すなわち、図１６を援用して説明すると、１つのサンプリング間隔Ｓが時分割され、前半時間ｔａでは振れ補正制御軸選択部４２２、４２３でＡ軸（第１制御軸）回りの振れ補正制御が選択され、振れ補正制御用信号Ａ１〜Ａ４（第１振れ補正駆動信号）が第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄに割り振られる。これにより、レンズ鏡筒２ａのＡ軸回りの振れ補正駆動が、第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄにより協働的に実行される。

次いで、後半時間ｔｂでは振れ補正制御軸選択部４２２、４２３でＢ軸（第２制御軸）回りの振れ補正制御が選択され、振れ補正制御用信号Ｂ１〜Ｂ４（第２振れ補正駆動信号）が第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄに割り振られる。そして、レンズ鏡筒２ａのＢ軸回りの振れ補正駆動が、第１〜第４アクチュエータ３５Ａ〜３５Ｄにより協働的に実行されるものである。
≪第６実施形態≫
図２３は、第６実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ６の概略構成を示す説明図である。この振れ補正機構Ｅ６は、被駆動部材が撮像光学系に組み込まれた振れ補正レンズ８であり、このような振れ補正レンズ８を光軸ＯＰと垂直な面方向においてアクチュエータにより直線的にシフトさせる態様の振れ補正機構である。

この第６実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ６は、振れ補正用の光学レンズ８１及びその支持枠８２からなる振れ補正レンズ８と、該振れ補正レンズ８を光軸ＯＰと垂直な面方向においてシフトさせるための、ムービングコイルからなる第１アクチュエータ３６Ａ及び第２アクチュエータ３６Ｂとからなる。支持枠８２の周面には、磁石取り付け面を有する第１基台８３Ａと、この第１基台８３Ａに対し光軸ＯＰを原点として９０度離間した周面に、同様な磁石取り付け面を有する第２基台８３Ｂが備えられている。そして、前記第１基台８３Ａ及び第２基台８３Ｂには、それぞれムービングコイルからなる第１アクチュエータ３６Ａ及び第２アクチュエータ３６Ｂに対向するように、第１磁石８４Ａ及び第２磁石８４Ｂが取り付けられている。

この振れ補正レンズ８には、光軸ＯＰに垂直な面方向において振れ補正駆動のための第１制御軸（図中のＡ軸）と、この第１制御軸と直交する第２制御軸（図中のＢ軸）とが設定されている。一方、第１アクチュエータ３６Ａ及び第２アクチュエータ３６Ｂの振れ補正レンズ８に対する移動軸は、それぞれ図中の矢印ｆＡ、ｆＢとされている。すなわち、振れ補正制御軸であるＡ軸、Ｂ軸と、２つのアクチュエータによる移動軸であるｆＡ軸、ｆＢ軸とは異なる方向に設定されている。

そして、第１アクチュエータ３６Ａ及び第２アクチュエータ３６Ｂよる振れ補正駆動力を振れ補正レンズ８に協働して作用させることで、前記Ａ軸若しくはＢ軸方向に振れ補正レンズ８を直線的に移動させるよう構成されている。具体的には、前記Ａ軸及びＢ軸、ｆＡ軸及びｆＢ軸の移動方向につき、図２３に示すように「＋方向」、「−方向」を定めると、第１アクチュエータ３６Ａ及び第２アクチュエータ３６ＢによるＡ軸若しくはＢ軸方向の振れ補正駆動は次の通りに実行される。

Ａ軸の＋方向制御時
第１アクチュエータ３６Ａ：＋方向駆動（ｆＡ軸）
第２アクチュエータ３６Ｂ：−方向駆動（ｆＢ軸）
Ａ軸の−方向制御時
第１アクチュエータ３６Ａ：−方向駆動（ｆＡ軸）
第２アクチュエータ３６Ｂ：＋方向駆動（ｆＢ軸）
Ｂ軸の＋方向制御時
第１アクチュエータ３６Ａ：＋方向駆動（ｆＡ軸）
第２アクチュエータ３６Ｂ：＋方向駆動（ｆＢ軸）
Ｂ軸の−方向制御時
第１アクチュエータ３６Ａ：−方向駆動（ｆＡ軸）
第２アクチュエータ３６Ｂ：−方向駆動（ｆＢ軸）
このような振れ補正機構Ｅ６によれば、振れ補正レンズ８に対するそれぞれの振れ補正制御軸方向への振れ補正駆動（シフト移動）が、第１アクチュエータ３６Ａ及び第２アクチュエータ３６Ｂの２つのアクチュエータにより実行される。従って、振れ補正駆動を行うに際し、個々のアクチュエータの負担が軽減される。特に本実施形態でアクチュエータとして用いたムービングコイルは、比較的電力消費量が多く、また動作時だけでなく停止時にもコイルに通電されるが、上記構成によれば１つの振れ補正制御軸に対する振れ補正駆動を２つのムービングコイルで割り振って実行させるので、個々のムービングコイルの負荷能力を小さくでき、省スペース化、省電力化の大きな効果を得ることができる。

以上、本発明にかかる振れ補正機構付き撮像装置の各種実施形態につき例示したが、上記の他に各種の変形実施が可能である。例えば、アクチュエータとしてステッピングモータやムービングコイルを使用した実施形態を例示したが、この他の各種アクチュエータを使用でき、例えば移動部材を棒状の振動部材に所定の摩擦力を有するように結合させると共に、前記振動部材の一方端に圧電素子を固着して構成されたインパクト型圧電アクチュエータ等を使用することができる。また、撮像装置の例としてデジタルスチルカメラを例示したが、デジタルビデオカメラ等の他の撮像装置にも勿論適用可能である。

本発明の実施形態にかかるデジタルカメラの外観を示す図であって、図２（ａ）はその正面図、（ｂ）は背面図をそれぞれ示している。 屈曲型のレンズ鏡筒（被駆動部材）の一例を示す断面図である。 本実施形態におけるデジタルカメラの構成を、本発明にかかわる電気的構成の要部についてのみ概略的に示したブロック図である。 図４の制御回路の機能を説明するための機能ブロック図である。 上記制御回路により発生される駆動パルスの具体例を示すタイムチャートである。 本発明の第１実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ１の構成を簡略的に示す構成図である。 上記振れ補正機構Ｅ１の要部分解斜視図である。 上記振れ補正機構Ｅ１における振れ補正制御軸とアクチュエータの移動軸との関係を示す説明図である。 上記振れ補正機構Ｅ１の制御ブロック図である。 （ａ）は、振れ補正機構Ｅ１におけるサンプリング間隔Ｓ毎の制御タイムチャート、（ｂ）は、振れ補正駆動の目標位置と移動軌跡との関係を示す説明図である。 上記振れ補正機構Ｅ１の変形実施形態に係る制御ブロック図である。 図１１の制御ブロック図による、振れ補正機構Ｅ１におけるサンプリング間隔Ｓ毎の制御タイムチャートである。 本発明の第２実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ２の構成を簡略的に示す構成図である。 上記振れ補正機構Ｅ２における振れ補正制御軸とアクチュエータの移動軸との関係を示す説明図である。 上記振れ補正機構Ｅ２の制御ブロック図である。 上記振れ補正機構Ｅ２におけるサンプリング間隔Ｓ毎の制御タイムチャートである。 本発明の第３実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ３の概略構成、並びに振れ補正制御軸とアクチュエータの移動軸との関係を示す説明図である。 上記振れ補正機構Ｅ３の制御ブロック図である。 本発明の第４実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ４の概略構成、並びに振れ補正制御軸とアクチュエータの移動軸との関係を示す説明図である。 上記振れ補正機構Ｅ４の制御ブロック図である。 本発明の第５実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ５の概略構成、並びに振れ補正制御軸とアクチュエータの移動軸との関係を示す説明図である。 上記振れ補正機構Ｅ５の制御ブロック図である。 本発明の第６実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ６の概略構成を示す説明図である。 従来の振れ補正機構の構成を簡略的に示す構成図である。 従来の振れ補正機構における振れ補正制御軸とアクチュエータの移動軸との関係を示す説明図である。 従来の振れ補正機構におけるサンプリング間隔毎の制御タイムチャートである。

１ デジタルカメラ（撮像装置）
１１ ピッチ振れ検出ジャイロ（振れ検出手段）
１２ ヨー振れ検出ジャイロ（振れ検出手段）
１４ 制御目標位置演算部
２、２ａ レンズ鏡筒（撮像光学系／被駆動部材）
３Ａ、３Ｂ 第１アクチュエータ、第２アクチュエータ（アクチュエータ）
３１Ａ、３１Ｂ 第１アクチュエータ、第２アクチュエータ（アクチュエータ）
３２Ａ、３２Ｂ 第１アクチュエータ、第２アクチュエータ（アクチュエータ）
３３Ａ〜３３Ｃ 第１〜第３アクチュエータ（アクチュエータ）
３４Ａ〜３４Ｄ 第１〜第４アクチュエータ（アクチュエータ）
３５Ａ〜３５Ｄ 第１〜第４アクチュエータ（アクチュエータ）
３６Ａ、３６Ｂ 第１アクチュエータ、第２アクチュエータ（アクチュエータ）
４ 制御回路（振れ補正制御手段）
４２、４２１〜４２３ 振れ補正制御軸選択部
５ 積分回路
６ 駆動回路（ドライバ）
８ 振れ補正レンズ（被駆動部材）

Claims (6)

1. 撮像光学系と、
   前記撮像光学系が搭載された撮像装置本体に与えられる振れ量を検出する振れ検出手段と、
   前記振れ量に応じた振れ補正駆動力を異なる位置から前記撮像光学系の所定の被駆動部材に与える複数のアクチュエータと、
   前記振れ検出手段により検出される振れ量に応じて生成される、前記複数のアクチュエータに対する振れ補正駆動信号であって、前記複数のアクチュエータを同時駆動させる振れ補正駆動信号を生成する振れ補正制御手段と、を備え、
   前記被駆動部材を振れ補正駆動するための制御軸と、個々のアクチュエータにより前記被駆動部材が実際に移動される移動軸とが、異なる軸方向に設定されている撮像装置であって、
   前記被駆動部材がレンズ鏡筒からなり、前記レンズ鏡筒を一点で支持する支持部材と、前記レンズ鏡筒に振れ補正駆動力を異なる２つの位置から与える第１アクチュエータ及び第２アクチュエータとが備えられ、
   前記レンズ鏡筒の光軸に垂直な面方向において、前記支持部材によるレンズ鏡筒の支点を通る振れ補正駆動のための第１制御軸と、同様に前記支点を通り前記第１制御軸と異なる方向の第２制御軸とが設定され、
   前記第１アクチュエータ及び第２アクチュエータは、各々の前記レンズ鏡筒に対する移動軸が前記第１制御軸及び第２制御軸とは異なる軸方向に設定されていると共に、各々が前記移動軸回りの振れ補正駆動力をレンズ鏡筒に作用させることで、前記第１制御軸回り及び第２制御軸回りに前記レンズ鏡筒を揺動させるよう構成されていることを特徴とする振れ補正機構付き撮像装置。
2. 撮像光学系と、
   前記撮像光学系が搭載された撮像装置本体に与えられる振れ量を検出する振れ検出手段と、
   前記振れ量に応じた振れ補正駆動力を異なる位置から前記撮像光学系の所定の被駆動部材に与える複数のアクチュエータと、
   前記振れ検出手段により検出される振れ量に応じて生成される、前記複数のアクチュエータに対する振れ補正駆動信号であって、前記複数のアクチュエータを同時駆動させる振れ補正駆動信号を生成する振れ補正制御手段と、を備え、
   前記被駆動部材を振れ補正駆動するための制御軸と、個々のアクチュエータにより前記被駆動部材が実際に移動される移動軸とが、異なる軸方向に設定されている撮像装置であって、
   前記被駆動部材がレンズ鏡筒からなり、前記レンズ鏡筒に振れ補正駆動力を異なる３つ以上の位置から与える３つ以上のアクチュエータが備えられ、これらアクチュエータにより前記レンズ鏡筒が支持されてなり、
   前記レンズ鏡筒の光軸に垂直な面方向において、前記支持部材によるレンズ鏡筒の支点を通る振れ補正駆動のための第１制御軸と、同様に前記支点を通り前記第１制御軸と異なる方向の第２制御軸とが設定され、
   前記３つ以上のアクチュエータは、各々の前記レンズ鏡筒に対する移動軸が前記第１制御軸及び第２制御軸とは異なる軸方向に設定されていると共に、少なくとも２つのアクチュエータの各々が前記移動軸回りの振れ補正駆動力をレンズ鏡筒に作用させることで、前記第１制御軸回り及び第２制御軸回りに前記レンズ鏡筒を揺動させるよう構成されていることを特徴とする振れ補正機構付き撮像装置。
3. 前記レンズ鏡筒の移動支点若しくは中心が、振れ補正の中心とされていることを特徴とする請求項２記載の振れ補正機構付き撮像装置。
4. 前記アクチュエータの位置決め目標値が、前記第１制御軸回り又は第２制御軸回りの回転角度に、前記第１制御軸又は第２制御軸から各アクチュエータのレンズ鏡筒に対する作用点までの距離を乗じて求められることを特徴とする請求項１又は２に記載の振れ補正機構付き撮像装置。
5. 前記アクチュエータが、ステッピングモータからなることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の振れ補正機構付き撮像装置。
6. 前記アクチュエータが、ムービングコイルからなることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の振れ補正機構付き撮像装置。
   

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