JP4552778B2 - 位置決め装置、振れ補正装置及び撮像装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えばデジタルカメラやカメラ付き携帯電話機等に搭載されている撮像光学系に、手振れなどに対する振れ補正機構が搭載された撮像装置に関する。

下記特許文献１には、半導体チップを装着したパッケージや基板に形成されたバンプの高さを測定することを目的として、レーザビームを照射する半導体レーザと、前記レーザビームを偏向するガルバノミラーと、ガルバノミラーから自らの焦点距離だけ離間して配置された対物レンズと、バンプに入射される入射ビームとバンプの表面で反射される反射ビームとが所定の角度をなすように前記反射ビームを対物レンズに入射させるためのミラーとを備え、ガルバノミラーを揺動させるとともに、前記ミラーの揺動によるレーザの走査方向と直交する方向にパッケージを支持するテーブルを走行させ、前記ミラーの揺動動作及びテーブルの走行動作により変化する反射ビームの位置を検出し、この検出したビーム位置に基づき、バンプの高さの変位を測定する技術が開示されている。

一方、デジタルカメラ等においては、ユーザの手ぶれ等による撮影画像の乱れを抑制するための振れ補正機構として例えば図２１に示すような構成のものが知られている。

図２１に示す振れ補正機構８００は、レンズ鏡筒８０１をボールベアリング８０２で一点支持すると共に運動拘束部８０４で無用な揺動を制限し、さらにレンズ鏡筒８０１に異なる位置から振れ補正駆動力を与える２つのアクチュエータ８０３Ａ、８０３Ｂを配置し、互いに直交するＡ軸（ピッチ）及びＢ軸（ヨー）回りの回転量を検出するジャイロセンサ８０５Ａ、８０５Ｂの検出値に応じて、２つのアクチュエータ８０３Ａ、８０３Ｂによりレンズ鏡筒８０１を振れ補正駆動させる（ボールベアリング８０２を支点としてレンズ鏡筒８０１を揺動させる）ように構成されている。

前記振れ補正機構８００では、ジャイロセンサ８０５Ａ、８０５Ｂの検出軸（Ａ軸、Ｂ軸）とレンズ鏡筒８０１の振れ補正制御軸（Ａ軸、Ｂ軸）とが同一方向とされ、さらに前記振れ補正制御軸（Ａ軸、Ｂ軸）とアクチュエータ８０３Ａ、８０３Ｂによるレンズ鏡筒８０１の移動軸とは同じ軸方向に設定されている。すなわち、ボールベアリング８０２を支点とするＡ軸（ピッチ）回りの振れ補正駆動力はアクチュエータ８０３Ａのみにより与えられ、またＢ軸（ヨー）回りの振れ補正駆動力はアクチュエータ８０３Ｂのみにより与えられる構成であって、各アクチュエータ８０３Ａ、８０３Ｂは独立して各軸回りの回転量をそれぞれ補正する構成である。なお、運動拘束部８０４は、支点を中心とするレンズ鏡筒８０１の時計回り方向の揺動（紙面の上下方向）を規制するものである。

また、従来の振れ補正機構８００においては、レンズ鏡筒８０１のＡ軸周りの回転方向における基準位置（原点）にレンズ鏡筒８０１が位置したことを検出するための位置検出機構８１０と、レンズ鏡筒８０１のＢ軸周りの回転方向における基準位置（原点）にレンズ鏡筒８０１が位置したことを検出するための位置決め機構８１１とが設置されている。

前記各位置決め機構８１０，８１１は、略同一の構成を有し、Ａ軸上及びＢ軸上の各適所に、設置された、発光素子と受光素子とが対向配置されてなるフォトインタラプタ８０６，８０７と、レンズ鏡筒８０１のＡ軸周りの回転動作と一体的に回転する第１遮光板８０８と、レンズ鏡筒８０１のＢ軸周りの回転動作と一体的に回転する第２遮光板８０９とを備えて構成されている。

これらの位置決め機構８１０，８１１においては、発光素子と受光素子との間の光路への第１、第２遮光板８０８，８０９の進入状態に応じて、フォトインタラプタ８０６，８０７の出力値が変化する。すなわち、フォトインタラプタ８０６，８０７の出力値は、例えば、前記光路に遮光板が全く進入していない場合には略零となり、前記光路への第１、第２遮光板８０８，８０９の進入領域が増大するのに伴って増大し、前記第１、第２遮光板８０８，８０９が前記光路内に完全に進入すると最大となる。

そして、フォトインタラプタ８０６，８０７から所定の出力値がそれぞれ得られるときのレンズ鏡筒８０１の位置をＡ軸方向の基準位置（原点）及びＢ軸方向における基準位置（原点）と予め定めておき、振れ補正動作を行う際には、各フォトインタラプタ８０６，８０７から前記所定の出力値がそれぞれ得られたときの位置にレンズ鏡筒８０１を位置させる。
特開平１０−２８１７２１号公報

しかしながら、前述の振れ補正機構８００においては、レンズ鏡筒８０１をＡ軸周りの回転方向における基準位置に位置させるための位置決め機構８１０と、Ｂ軸周りの回転方向における基準位置に位置させるための位置決め機構８１１との２つの位置決め機構を搭載しているため、振れ補正機構８００の大型化やコストアップを招来していた。

なお、前記特許文献１の技術は、一方向（バンプの高さ方向）にのみ位置検出可能なものであって、前述の問題を解決するに至るものではない。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、コストアップや大型化の抑制を実現することのできる位置決め装置、振れ補正装置及び撮像装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、略直交する第１、第２の軸に関連する方向に移動可能に構成された対象物を、前記第１、第２の軸に関連する方向における所定の基準位置に位置させる位置決め装置であって、前記対象物の前記第１の軸に関連する方向における位置及び前記第２の軸に関連する方向における位置を検出するべく、所定の検知媒体を利用して前記各移動量に応じた電気信号を出力するように構成された１の検出手段と、前記対象物を前記第１の軸に関連する方向及び前記第２の軸に関連する方向に移動させる第１、第２の駆動手段と、前記対象物の前記各軸に関連する方向の移動に伴う前記検知手段の出力値の各変化をそれぞれ示す各グラフ上における各々の所定の点を用いて、前記対象物を前記基準位置に位置させる駆動制御手段とを備えることを特徴とするものである。

この発明によれば、対象物の前記各軸に関連する方向の移動に伴う前記検知手段の出力値の各変化をそれぞれ示す各グラフ上における各々の所定の点を用いて、前記対象物を前記基準位置に位置させるようにしたので、前記各グラフから前記第１、第２の軸に関連する方向における基準位置の情報が得られる。したがって、対象物を第１、第２の軸に関連する方向における所定の基準位置に位置させる構成を、１の検出手段で実現することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の位置決め装置において、前記第１、第２の軸に関連する方向は、前記第１の軸周り及び第２の軸周りの回転方向であることを特徴とするものである。

この発明によれば、対象物は、第１の軸周りの回転方向における基準位置と、第２の軸周りの回転方向における基準位置とに位置決めされる。

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の位置決め装置において、前記第１、第２の軸に関連する方向は、前記第１の軸周りの回転方向と、前記第２の軸に沿う直進方向であることを特徴とするものである。

この発明によれば、対象物は、第１の軸周りの回転方向における基準位置と、第２の軸に沿う直進方向における基準位置とに位置決めされる。

請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の位置決め装置において、前記検出手段は、１組の発光素子と受光素子とを有する１つのフォトリフレクタと、前記発光素子からの光を前記受光素子に向かって反射するための１つの反射板とを含んで構成されていることを特徴とするものである。

請求項５に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の位置決め装置において、前記検出手段は、１組の発光素子と受光素子とを有する１つのフォトインタラプタと、前記発光素子から前記受光素子に向かって出力される光を遮断するための１つの遮光板とを含んで構成されていることを特徴とするものである。

請求項４、５に記載の発明によれば、検出手段を簡単な構成で実現することができる。

請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の位置決め装置において、前記所定の点は、前記第１、第２の軸のうち一方の軸に関連する方向については、他方の軸に関連する方向において前記対象物を所定の位置に固定した場合における前記検出手段の最大の出力値に対応する点であり、前記他方の軸に関連する方向については、前記一方の軸に関連する方向において前記対象物を基準位置に固定した場合における前記検出手段の所定の出力値に対応する点であることを特徴とするものである。

この発明によれば、第１、第２の軸のうち一方の軸に関連する方向については、他方の軸に関連する方向において対象物を所定の位置に固定した場合における検出手段の最大の出力値に対応する点を用いて、対象物がその方向における基準位置に位置決めされ、前記他方の軸に関連する方向については、前記一方の軸に関連する方向において対象物を基準位置に固定した場合における検出手段の所定の出力値に対応する点を用いて、対象物がその方向における基準位置に位置決めされる。

請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の位置決め装置において、前記駆動制御手段は、前記第１の軸に関連する方向の移動に伴う前記検知手段の出力値の変化を示すグラフ上の所定の点を用いて、前記一方の軸に関連する方向における前記基準位置に前記対象物を位置させた後、前記第２の軸に関連する方向の移動に伴う前記検知手段の出力値の各変化を示すグラフ上の所定の点を用いて、前記他方の軸に関連する方向における前記基準位置に位置させることを特徴とするものである。

この発明によれば、対象物を第１、第２の軸に関連する方向における所定の基準位置に位置させる構成を１つの検出手段で実現するための具体的な処理を実現することができる。

請求項８に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の位置決め装置において、前記検出手段は、磁石と、該磁石による磁界により電気信号を出力する１つのホール素子とを含んで構成されていることを特徴とするものである。

この発明によれば、検出手段を簡単な構成で実現することができる。

請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の位置決め装置において、前記所定の点は、前記第１、第２の軸のうちの一方の軸に関連する方向について、他方の軸に関連する方向において前記対象物を所定の位置に固定した場合における前記検出手段の最大の出力値に対応する点であり、前記他方の軸に関連する方向について、前記一方の軸に関連する方向において前記対象物を所定の位置に固定した場合における前記検出手段の最大の出力値に対応する点であることを特徴とするものである。

この発明によれば、第１、第２の軸のうちの一方の軸に関連する方向について、他方の軸に関連する方向において対象物を所定の位置に固定した場合における検出手段の最大の出力値に対応する点を用いて、対象物がその方向における基準位置に位置決めされ、他方の軸に関連する方向について、前記一方の軸に関連する方向において対象物を所定の位置に固定した場合における検出手段の最大の出力値に対応する点を用いて、対象物がその方向における基準位置に位置決めされる。

請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の位置決め装置において、前記駆動制御手段は、前記一方の軸に関連する方向の移動に伴う前記検知手段の出力値の変化を示すグラフ上の所定の点を用いて、前記一方の軸に関連する方向における基準位置に前記対象物を位置させた後、前記他方の軸に関連する方向の移動に伴う前記検知手段の出力値の各変化を示すグラフ上の所定の点を用いて、前記他方の軸に関連する方向における基準位置に位置させることを特徴とするものである。

この発明によれば、対象物を第１、第２の軸に関連する方向における所定の基準位置に位置させる構成を１つの検出手段で実現するための具体的な処理を実現することができる。

請求項１１に記載の発明は、受光した光を光電変換する撮像素子に導かれる被写体像の、撮像装置に与えられた振れに起因して発生する像振れの補正を行うための振れ補正装置であって、前記撮像素子の撮像面上に被写体の光像を結像する撮影光学系と、前記像振れ状態を検出するための振れ検出センサと、請求項１ないし１０のいずれかに記載の位置決め装置と、前記補正を行うべく、前記振れ検出センサからの出力に基づき、前記撮影光学系を所定の方向に駆動する駆動手段とを備え、前記対象物は、前記撮影光学系であり、前記駆動手段は、前記第１、第２の駆動手段を含み、前記所定の方向は、略直交する第１、第２の軸に関連する方向であり、前記駆動手段は、前記撮影光学系を前記位置決め装置により位置決めされた基準位置を始点として駆動することを特徴とするものである。

この発明によれば、対象物を第１、第２の軸に関連する方向における所定の基準位置に位置させる構成を１つの検出手段で実現した振れ補正装置を実現することができる。

請求項１２に記載の発明は、受光した光を光電変換する撮像素子と、請求項１１に記載の振れ補正装置とを備えることを特徴とする撮像装置である。

この発明によれば、対象物を第１、第２の軸に関連する方向における所定の基準位置に位置させる構成を１つの検出手段で実現した振れ補正装置を搭載する撮像装置を実現することができる。

本発明によれば、対象物を第１、第２の軸に関連する方向における所定の基準位置に位置させる構成を１つの検出手段で実現することができるため、２つの検出手段で前記構成を実現する従来の構成に比して、位置決め装置及び該位置決め装置を搭載する振れ補正装置及び撮像装置の大型化やコストアップを抑制することができる。また、検出手段に供給すべき電力も削減でき、従来の構成に比して省電力化も達成することができる。

以下、図面に基づいて、本発明にかかる撮像装置の一実施態様であるレンズ鏡筒内蔵型のデジタルカメラを例示して、具体的実施態様につき詳細に説明する。

図１は、本実施形態にかかるデジタルカメラ１の外観を示す図であって、図１（ａ）はその正面図、（ｂ）は背面図をそれぞれ示している。このレンズ鏡筒内蔵型のデジタルカメラ１は、カメラ本体ボディ１０の頂面にはレリーズボタン１０１等が、正面側には撮影窓部１０２や閃光部１０３等が、また背面側には各種の操作ボタン１０４や液晶モニタ（ＬＣＤ）等からなる表示部１０５、ファインダー１０６等がそれぞれ配置されている。

そして本体ボディ１０の内部には、前記撮影窓部１０２を通して対物レンズ２１から被写体像を取り入れ、本体ボディ１０の内部に配置されている固体撮像素子へ導くための撮影レンズ系を構成する屈曲型のレンズ鏡筒２が内蔵されている。この屈曲型のレンズ鏡筒２は、ズーミングやフォーカシング駆動時においてもその長さが変動しない、つまり本体ボディ１０から外部に突出することのない鏡筒であって、その像面側に固体撮像素子が一体的に組み付けられている。さらに、本体ボディ１０の内部には、当該カメラ１に与えられる振れ量を検出する振れ検出手段としてのピッチ（Ｐ）振れ検出ジャイロ１１と、ヨー（Ｙａ）振れ検出ジャイロ１２とが内蔵されている。なお、カメラ１の水平方向（幅方向）をＸ軸方向と、カメラ１の垂直方向（高さ方向）をＹ軸方向として、Ｘ軸周りの回転方向をピッチ（Ｐ）方向とし、Ｙ軸周りの回転方向をヨー（Ｙａ）方向と定めるものとする。

図２は前記屈曲型レンズ鏡筒２の内部構造の一例を示す断面図（広角動作状態）である。この屈曲型レンズ鏡筒２は、カメラ本体ボディ１０の内部に縦型若しくは横型に内蔵される筒型を呈しており、外観的にはレンズ群が収納される筒部２０１と、カメラ本体ボディ１０の撮影窓部１０２と位置合わせして配置され、被写体像を鏡筒内部へ入射させる開口部２０３を備えた屈曲部２０２とからなる。

この屈曲部２０２には、開口部２０３に固定される第１レンズ２１１、屈曲部２０２の傾斜辺に配置されるプリズム２１２、及び筒部２０１の入口側に配置される第２レンズ２１３からなる対物レンズ２１が固定的に配置されている。また、筒部２０１の内部には、光軸に沿って直列的に、第１ズームレンズブロック２２、固定レンズブロック２３、及び第２ズームレンズブロック２４が配置されている。また、筒部２０１の出口側には、モアレ防止のためのローパスフィルタ２５を介して、ＣＣＤ等の固体撮像素子２６が固定されている。すなわち、レンズ鏡筒２が揺動すると、固体撮像素子２６もこれと一体的に揺動する。而して、前記開口部２０３から入射された被写体像の光線Ｏｉｎは、対物レンズ２１のプリズム２１２で９０°屈曲され、第１ズームレンズブロック２２、固定レンズブロック２３、第２ズームレンズブロック２４、及びローパスフィルタ２５を経由して固体撮像素子２６の受光面へ導かれる。

この屈曲型のレンズ鏡筒２は、本体ボディ１０に内蔵された状態において、後述する複数のアクチュエータにより振れ補正駆動力が与えられる構成とされている。すなわち、前記ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２にて本体ボディ１０の振れ振動が検出された場合に、レンズ鏡筒２は各アクチュエータからその移動軸方向の駆動力の作用を受けて、その振れを打ち消すように所定の振れ補正制御軸回りに（例えばピッチ方向及びヨー方向に）揺動駆動（回転駆動）される構成とされている。このアクチュエータの配置や移動軸、振れ補正制御軸については後記で詳述する。

図３は、本実施形態におけるデジタルカメラ１の構成を、本発明にかかわる電気的構成の要部についてのみ概略的に示したブロック図である。このデジタルカメラ１の本体ボディ１０内には、レリーズボタン１０１、該カメラ１に与えられる手振れ等を検出する振れ検出手段としてのピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２、各種の回路基板ブロックからなる回路装置部１３、撮像光学系を構成するレンズ鏡筒２、及び該レンズ鏡筒２を振れ補正駆動するステッピングモータからなる第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂが備えられている。第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂは、特許請求の範囲における第１、第２の駆動手段に相当する。

また、前記回路装置部１３は、制御目標位置演算部１４、シーケンスコントロール回路１５、制御回路４、積分回路５及び駆動回路６を備えて構成されている。なお、以下に説明する実施形態では、アクチュエータが２〜４個使用される例について説明するが、ここでは２個のアクチュエータが使用される場合について例示している。

レリーズボタン１０１は、ユーザが撮影動作を行う際に押下する操作スイッチであり、このレリーズボタン１０１が半押し状態とされると撮影準備状態となる。かかる撮影準備状態では、被写体に自動的にピントを合わせるオートフォーカス（ＡＦ）、露出を自動的に決定するオートエクスポージャー（ＡＥ）及び手振れによる画像乱れを防止するための振れ補正機能が動作する。この振れ補正機能は、フレーミングを容易にするためにレリーズボタン１０１の押下中は連続して動作し続ける。また、レリーズボタン１０１がユーザによって全押し状態にされると、撮影が行われる。すなわち、ＡＥで決定された露出状態に従って、固体撮像素子が適正露出になるように露光制御が行われる。

ピッチ振れ検出ジャイロ１１は、デジタルカメラ１のピッチ方向（図１参照）の振れを検出するジャイロセンサであり、ヨー振れ検出ジャイロ１２は、デジタルカメラ１のヨー方向の振れを検出するジャイロセンサである。ここで用いられるジャイロセンサは、測定対象物（本実施形態ではカメラ本体ボディ１０）が振れによって回転した場合における振れの角速度を検出するものである。このようなジャイロセンサとしては、例えば圧電素子に電圧を印加して振動状態とし、該圧電素子に回転運動による角速度が加わったときに生じるコリオリ力に起因する歪みを、電気信号として取り出すことで角速度を検出するタイプのものを用いることができる。

制御目標位置演算部１４は、所定のサンプリング周期で設定される制御目標情報を生成する。すなわち、ピッチ振れ検出ジャイロ１１が検出したピッチ振れ角速度信号及びヨー振れ検出ジャイロ１２が検出したヨー振れ角速度信号を取得し、サーボ制御における制御目標値（この場合、駆動対象物であるレンズ鏡筒２の位置情報）を設定する。この制御目標位置演算部１４は、振れ検出回路１４１、振れ量検出回路１４２及び係数変換回路１４３を備えている。

振れ検出回路１４１は、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２によりそれぞれ検出された角速度信号から、ノイズ及びドリフトを低減するためのフィルタ回路（ローパスフィルタ及びハイパスフィルタ）及び角速度信号をそれぞれ増幅するための増幅回路などの処理回路を備えて構成される。これら処理回路による処理後の角速度信号は、振れ量検出回路１４２に入力される。

振れ量検出回路１４２は、検出された前記角速度信号を所定の時間間隔で取り込み、積分処理を施すことで、デジタルカメラ１のＸ軸方向の振れ量である角度信号θｘ、Ｙ軸方向の振れ量である角度信号θｙとして係数変換回路１４３に出力する。なお、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２による振れ検出軸と振れ補正軸（振れ補正制御軸）とが同一である場合は、前記角度信号θｘ、θｙが用いられるが、振れ検出軸ｘ，ｙに対して異なる軸方向に振れ補正制御軸ｘａ，ｙａが設定される場合は、前記角度信号θｘ、θｙを振れ補正制御軸ｘａ，ｙａ周りの角度信号θｘａ、θｙａに変換して係数変換回路１４３に出力する。

係数変換回路１４３は、振れ量検出回路１４２から出力される各方向の振れ量（角度信号θｘ、θｙ若しくはθｘａ、θｙａ）を、各方向の移動量（ｐｘ，ｐｙ）、つまり第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂにより、振れ補正制御軸周りにレンズ鏡筒２を移動させるべき移動量（位置決め目標値）に変換する。この位置決め目標値は、ピッチ方向及びヨー方向の振れ検出軸に対応する各振れ補正制御軸（第１制御軸、第２制御軸）回りの回転角度（θｘ、θｙ若しくはθｘａ、θｙａが相当）に、前記第１制御軸又は第２制御軸から第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂのレンズ鏡筒２に対する作用点までの距離を乗じて求められる。係数変換回路１４３から出力された各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号は、制御回路４に入力される。

制御回路４（駆動パルス発生制御部）は、ステッピングモータからなる第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを駆動させるための駆動パルスの発生制御を行う。制御回路４は、後述する積分回路５からの位置情報、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂの動作特性等を考慮して、各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号を実際の駆動パルス信号に変換する。すなわち制御回路４は、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２からの検知信号に基づいて前記制御目標位置演算部１４にて生成される制御目標値に追従する振れ補正制御（サーボ制御）を行うべく、レンズ鏡筒２を前記制御目標値に追従揺動させるために必要な駆動パルスの発生条件を演算する演算手段として機能する。この制御回路４の機能については、後記で詳述する。

積分回路５は、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂをオープンループ制御するために設けられるもので、後記駆動回路６により発生される駆動パルス数を積分し、ステッピングモータの現在位置情報、つまりレンズ鏡筒２の揺動位置情報を生成して制御回路４へ向けて出力するものである。

駆動回路６はパルス発生回路等を備え、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを実際に駆動する駆動パルスを生成する。この駆動パルスは、前記制御回路４から与えられる駆動パルス発生制御信号に基づいて生成される。

以上の振れ量検出回路１４２、係数変換回路１４３及び制御回路４の動作は、シーケンスコントロール回路１５によって制御される。すなわち、シーケンスコントロール回路１５は、レリーズボタン１０１が押下されると、振れ量検出回路１４２を制御することによって、前述した各方向の振れ量（角度信号θｘ、θｙ若しくはθｘａ、θｙａ）に関するデータ信号を取り込ませる。次に、シーケンスコントロール回路１５は、係数変換回路１４３を制御することによって、各方向の振れ量を各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）に変換させる。そして、制御回路４を制御することにより、各方向の移動量に基づいてレンズ鏡筒２の補正移動量を所定のサンプリング周期毎に演算させる。このような動作が、レンズ鏡筒２の防振制御（手振れを補正）のために、レリーズボタン１０１が全押しされ露光が終了するまでの期間中、一定の時間間隔で繰り返し行われるものである。

前記第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを構成するステッピングモータとしては、ステータコアとロータコアを備える通常の小型ステッピングモータが適用可能であり、レンズ鏡筒２を直接的に防振駆動できるよう、前記ロータコアにスクリュー回転軸を直結し、該スクリュー回転軸上に移動片（ナット等）を取り付けた構成とすることが望ましい。なお、このような回転型のステッピングモータではなく、ロータがステータに対して直線的に移動するリニア型ステッピングモータを用いるようにしても良い。

図４は、前記制御回路４の機能を説明するための機能ブロック図である。この制御回路４は、所定のサンプリング周期毎に、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを駆動させる駆動パルスの発生条件の設定を行うことを主な機能としている。前記制御回路４は、サンプリング周期設定部４１、振れ補正制御軸選択部４２、比較部４３、駆動方向判別部４４及び出力パルス数算出部４５を備えている。

サンプリング周期設定部４１は、サーボ制御の制御目標値を前記制御目標位置演算部１４から取得するサンプリング周期の設定を受け付ける。このサンプリング周期は任意に設定して良く、例えば０．１ｍｓ〜２ｍｓ程度の範囲から適宜選択することができる。一般に、サンプリング周期を短く設定すると、短い周期で制御目標値を取得することから追従性は良くなるが、制御演算能力やステッピングモータの性能を考慮して適正なサンプリング周期を設定すればよい。

振れ補正制御軸選択部４２は、サンプリング周期設定部４１に設定されたサンプリング周期間のサンプリング間隔を時分割し、振れ補正制御軸毎に制御目標位置演算部１４からサーボ制御のための目標位置情報（移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号）を取得する。例えば振れ補正制御軸が第１制御軸と、この第１制御軸と異なる方向の第２制御軸に設定されている場合において、前記サンプリング間隔の前半時間に、第１制御軸周りの振れ補正駆動のための移動量信号を取り入れ、後半時間に第２制御軸周りの振れ補正駆動のための移動量信号を取り入れるスイッチング動作を行う。

比較部４３は、前述の積分回路５から出力される積分値信号であるステッピングモータ（第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂ）のロータの現在位置情報、つまりレンズ鏡筒２の揺動位置情報と、取得された前記目標位置情報とを比較し、両者の位置偏差ｅを求める。この位置偏差ｅが可及的にゼロに近づくよう、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂによりレンズ鏡筒２が各振れ補正制御軸周りに揺動駆動される。

駆動方向判別部４４は、比較部４３にて求められた位置偏差ｅがプラス方向の偏差であるか、マイナス方向の偏差であるかに基づいて、ステッピングモータの回転方向を判別する。また駆動方向判別部４４は、前記回転方向の判別結果に基づいて、ステータコイルへの通電順序を変更しロータを正転又は逆転させるための制御信号を発生する。

出力パルス数算出部４５は、比較部４３にて求められた位置偏差ｅに応じて、サンプリング周期毎に、それまでの駆動パルスの発生条件をリセットすると共に、次のサンプリング周期までのサンプリング間隔内において発生させる駆動パルス発生条件（駆動パルスの数）を定める演算を行う。すなわち出力パルス数算出部４５は、振れ補正制御軸選択部４２で取得されたそれぞれの振れ補正制御軸回りの移動量（ｐｘ、ｐｙ）に基づき、各振れ補正制御軸回りの駆動をステッピングモータに実行させるための駆動パルス数を求める。

前記駆動方向判別部４４により生成されるロータの正転又は逆転に関する制御信号、及び出力パルス数算出部４５により生成される駆動パルス数に関する制御信号は、駆動回路６へ出力される。駆動回路６はこのような制御信号を受けて、パルス発生回路により所定の駆動パルスを生成し、これを第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂに与えて駆動させるものである。

図５は、制御回路４により発生される駆動パルスの具体例を示すタイムチャートである。図示するように、サンプリング間隔が例えば前記第１制御軸周りの振れ補正駆動のための時間ｔａと、第２制御軸周りの振れ補正駆動のための時間ｔｂとに時分割され、各時間ｔａ、ｔｂに、それぞれの制御軸周りの駆動に必要な駆動パルスが出力される。なお、サンプリング間隔内に発生させる駆動パルスの数は、要求される最高速度と位置決め分解能により決定される。但し、駆動パルスレートは、極端に小さくすると脱調が生じるので、脱調しない所定のパルスレートが選定される。

駆動パルスの発生条件は、サンプリング周期毎にリセットされ、サンプリング間隔毎に新たな駆動パルスの発生条件が求められる。すなわち、第１のサンプリング間隔Ｓ１において所定の駆動パルスＰ１が出力されている場合、第１サンプリング周期ｔ１が到来すると、前記駆動パルスＰ１の発生条件がリセットされ、次の第２のサンプリング間隔Ｓ２において発生させる駆動パルスＰ２の発生条件が、制御回路４により求められる。以下同様にして、第２サンプリング周期ｔ２で駆動パルスＰ２の発生条件がリセットされ、第３のサンプリング間隔Ｓ３において発生させる駆動パルスＰ３の発生条件が求められるものである。このような駆動パルスにより、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを同時駆動し、第１制御軸周り及び第２制御軸周りの振れ補正駆動を、それぞれ２つのアクチュエータで協働して実行させるものである。

以上説明した通りの基本構成を備えるデジタルカメラ１に対して搭載可能な、振れ補正機構の各種実施形態について順次説明する。

図６は、第１実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ１の構成を簡略的に示す構成図、図７は、その分解斜視図である。この振れ補正機構Ｅ１は、上述のレンズ鏡筒２、このレンズ鏡筒２を一点で支持する支持部材としてのボールベアリング７１、レンズ鏡筒２に振れ補正駆動力を異なる２つの位置から与える第１アクチュエータ３１Ａ及び第２アクチュエータ３１Ｂ、運動拘束部７３などを備えている。

図７に示すように、ボールベアリング７１は、レンズ鏡筒２の片方の側胴部２０４中央に当接するように配置される。これによりレンズ鏡筒２は、ボールベアリング７１を支点としてＡ軸（ピッチ）方向、Ｂ軸（ヨー）方向に揺動可能とされている。Ａ軸、Ｂ軸は、特許請求の範囲における第１、第２の軸の一例である。

第１アクチュエータ３１Ａは、ステッピングモータからなり、レンズ鏡筒２の側胴部２０４の下方に位置するよう組み付けられる。第１アクチュエータ３１Ａは、そのスクリュー回転軸上に移動片３１１を有し、前記側胴部２０４に突設された一対の受け片２０５と前記移動片３１１とが干渉するように組み付けられる。すなわち、前記移動片３１１は一対の受け片２０５間に介装され、該受け片２０５は第１アクチュエータ３１Ａの動作に伴う移動片３１１の進退力の作用を受ける作用点となる。

第２アクチュエータ３１Ｂもステッピングモータからなり、同様な移動片３１１を有しており、同様に前記側胴部２０４と反対側の側胴部に突設されている図略の受け片と干渉するように組み付けられる。この第２アクチュエータ３１Ｂの配置位置は、前記反対側の側胴部の、上下方向中央部とされている。すなわち、ボールベアリング７１による支点を通り互いに直交する軸であるＡ軸及びＢ軸上に、レンズ鏡筒２に対する作用点を有するように組み付けられている。

支点がある側胴部２０４と反対側の側胴部には、運動拘束部７３が配置されている。運動拘束部７３は、光軸方向に伸びるガイドスリット７３１を有し、このガイドスリット７３１にレンズ鏡筒２の前記反対側の側胴部に突設されているガイドピン７２が嵌入されている。これにより、レンズ鏡筒２のボールベアリング７１による支点を中心とする図６の上下方向の振れが規制される一方で、支点を中心とするＡ軸回りの回転（この場合、ガイドピン７２はガイドスリット７３１内で回動する）、及びＢ軸回りの回転（この場合、ガイドピン７２はガイドスリット７３１内をスライドする）が許容されることになる。

第１アクチュエータ３１Ａのレンズ鏡筒２に対する移動軸は、Ａ軸（ピッチ）方向である。すなわち、第１アクチュエータ３１Ａの移動片３１１が進退動することで、レンズ鏡筒２には支点を中心とするＡ軸回りの回転力が与えられる。また、第２アクチュエータ３１Ｂのレンズ鏡筒２に対する移動軸は、Ｂ軸（ヨー）方向である。すなわち、第２アクチュエータ３１Ｂの移動片３１１が進退動することで、レンズ鏡筒２には支点を中心とするＢ軸回りの回転力が与えられる（図６参照）。なお、前記Ａ軸及びＢ軸は、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２による振れ検出軸と一致している。

次に、本実施形態の特徴部分である、レンズ鏡筒２を基準位置に位置させるための位置決め機構の構成について説明する。図８は、位置決め機構の電気的な構成を示す図を示す図、図９は、位置決め機構のハード構成である。

本実施形態では、前述したように第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを駆動する駆動パルスのパルス数に基づいてレンズ鏡筒２の揺動位置情報を算出するようにしているため、振れ補正制御を実行する前に、レンズ鏡筒２を予め定めた基準位置に位置させた上で、この基準位置に位置する状態からのパルス数に基づいてレンズ鏡筒２の位置を算出するようにしなければ、該レンズ鏡筒２の位置を正確に算出することができない。したがって、レンズ鏡筒２の基準位置（原点）を予め定めておき、振れ補正制御を行う際には、一旦、レンズ鏡筒２を予め定めた基準位置に位置させる必要がある。

図８，図９に示すように、位置決め機構４００は、フォトリフレクタ４０１と、反射板４０２と、Ａ／Ｄ変換部４０３と、位置決め処理部４０４とを備えて構成されている。なお、図８における駆動回路６は、図３、図４に示す駆動回路（ドライバ）６に相当し、第１、第２アクチュエータ３Ａ，３Ｂは、図３、図６及び図７に示す第１、第２アクチュエータ３Ａ，３Ｂに相当するものである。

フォトリフレクタ４０１は、図９に示すように、一対の発光素子４０５及び受光素子４０６とを備え、発光素子４０５及び受光素子４０６は、その発光面と受光面が同じ側（Ａ軸側）に向けられた状態で、Ａ軸に沿って配置されている。発光素子４０５は、電源Ｖｃｃとグランドとの間に、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）と抵抗素子Ｒ１との直列回路が接続されてなり、一方、受光素子４０６は、電源Ｖｃｃとグランドとの間に、フォトトランジスタＴｒと抵抗素子Ｒ２との直列回路が接続されてなる。発光素子４０５及び受光素子４０６は、電源Ｖｃｃからの電源供給を受け、一定の周期で同期して動作する。

反射板４０２は、ガイドピン７２の先端部に取り付けられ、前記発光素子４０５の発光面及び受光素子４０６の受光面に対向する例えば鏡面等の光反射面を有する板状の部材である。反射板４０２は、レンズ鏡筒２の動きに連動して、図９に示すようピッチ方向（Ａ軸周りの回転方向）及びヨー方向（Ｂ軸周りの回転方向）に回転し（ピッチ方向の回転方向を矢印Ａで、ヨー方向の回転方向を矢印Ｂで示している）、その回転動作により、フォトリフレクタ４０１の設置位置近傍の所定領域に進入したときには、発光素子４０５からの光を受光素子４０６の受光面に向けて反射するように構成されている。フォトリフレクタ４０１及び反射板４０２は、特許請求の範囲における１の検出手段に相当するものである。

Ａ／Ｄ変換部４０３は、受光素子４０６の出力を取り込み、そのアナログの出力値をデジタルの出力値に変換するものである。

位置決め処理部４０４は、Ａ／Ｄ変換部４０３からの出力値を用い、ヨー方向及びピッチ方向の各方向についてそれぞれ予め定められたレンズ鏡筒２の基準位置に該レンズ鏡筒２を位置させるものである。

本実施形態では、反射板４０２がガイドピン７２の先端部に取り付けられているため、ピッチ方向における反射板４０２の位置（以下、ピッチ位置という）と、ヨー方向における反射板４０２の位置（以下、ヨー位置という）とが、レンズ鏡筒２の動きに応じて変化する。そして、このように反射板４０２のピッチ位置及びヨー位置が変化すると、以下に説明するように受光素子４０６の受光量、すなわちフォトリフレクタ４０１の出力値が変化する。

図１０は、ガイドピン７２がＡ軸上に位置する状態における反射板４０２のピッチ位置の一例をＡ軸方向から見て表すとともに、このピッチ位置に対応する、受光素子４０６による光の受光態様パターンを示す図である。また、図１１は、反射板４０２が、Ａ軸を通りＢ軸に直交する平面Ｍ上に位置した状態における反射板４０２のヨー位置の一例をＡ軸方向から見て表すとともに、このヨー位置に対応する、受光素子４０６による光の受光態様パターンを示す図である。なお、図１０、図１１では、説明の簡単化のため、発光素子４０５から出力される光は、一定の径を有する光束であると仮定して描いている。ただし、発光素子４０５から出力される光は、放射状に広がる光束でもよい。

図１０（ａ）〜（ｄ）において、ハッチングが施された部分は、反射板４０２から受光素子４０６に反射された光を示し、図１０中の点線は、発光素子４０５から反射板４０２に向かう光の外縁部を示している。

また、図１０（ａ）は、反射板４０２が前記平面Ｍと平行になるピッチ位置を示し、図１０（ｂ）は、反射板４０２が図１０（ａ）に示す状態から矢印Ａの方向に回転し、前記平面Ｍに対して所定角度だけ傾斜したピッチ位置を示し、図１０（ｃ）は、反射板４０２が図１０（ａ）に示す状態から矢印Ｂの方向に回転し、前記平面Ｍに対して所定角度だけ傾斜したピッチ位置を示し、図１０（ｄ）は、反射板４０２が図１０（ｂ）又は図１０（ｃ）に示す状態からさらに回転して、前記平面Ｍに対して直交するピッチ位置を示している。

図１０（ａ）〜図１０（ｄ）に示すピッチ位置における受光素子４０６の受光量を比較した場合、図１０（ａ）に示すピッチ位置における受光量が最大となり、図１０（ｄ）に示すピッチ位置における受光量が最小となり、図１０（ｂ），（ｃ）に示すピッチ位置における受光量はその中間値となることが判る。

そして、このような反射板４０２のピッチ位置に応じた受光量の変化に基づき、反射板４０２のピッチ位置とフォトリフレクタ４０１の出力との関係を導出すると、図１２（ａ）に示すように、先鋭上の山形波形のグラフとなる。

ここで、図１０の説明においては、ガイドピン７２がＡ軸上に位置する状態を想定したが、仮にガイドピン７２がＡ軸上に位置していない場合であっても、反射板４０２を或るヨー位置で固定させた状態を想定したとき、各ピッチ位置での出力値の大きさはガイドピン７２がＡ軸上に位置する場合と異なるものの、前記と同一のピッチ位置でピーク値を有したグラフとなる。

そこで、本実施形態では、図１２（ａ）に示すグラフにおいて、ピーク点Ｑ１に対応するピッチ位置（受光素子４０６の受光量が最大となる図１０（ａ）に示すピッチ位置）を、ピッチ方向における基準位置（原点）として設定し、振れ補正を開始する前には、反射板４０２のピッチ方向における移動とフォトリフレクタ４０１の出力の取得とを交互に行いつつ前記ピーク点Ｑ１を探索し、ピーク点Ｑ１を検出すると、反射板４０２がピッチ方向における基準位置（原点）に位置したものと判断して、そのピッチ位置に反射板４０２を位置させる。これにより、レンズ鏡筒２をピッチ方向における基準位置に位置させることができる。ピーク点Ｑ１は、特許請求の範囲における所定の点に相当するものである。

図１１（ａ）〜（ｅ）において、ハッチングが施された部分は、反射板４０２から受光素子４０６に反射された光を示す。また、図１１（ａ）は、反射板４０２の位置がヨー方向において受光素子４０６と全く重畳しないヨー位置を示し、図１１（ｂ）は、図１１（ａ）に示すヨー位置から矢印Ｃの方向に進行し、反射板４０２の位置がヨー方向において受光素子４０６と一部重畳するヨー位置を示し、図１１（ｃ）は、図１１（ｂ）に示すヨー位置からさらに矢印Ｃの方向に進行し、反射板４０２の位置がヨー方向において受光素子４０６と完全に重畳するヨー位置を示し、図１１（ｄ）は、図１１（ｃ）に示すヨー位置から矢印Ｃの方向に進行し、反射板４０２の位置がヨー方向において受光素子４０６と一部重畳するヨー位置を示し、図１１（ｅ）は、図１１（ｄ）に示すヨー位置から矢印Ｃの方向に進行し、反射板４０２の位置がヨー方向において受光素子４０６と全く重畳しないヨー位置を示している。

なお、反射板４０２はヨー方向の回転動作を行うため、厳密には、反射板４０２が発光素子４０５の光を受光素子４０６に反射するヨー位置の範囲における反射板４０２の軌跡は円弧状となるが、その範囲に相当する回転角度はヨー方向における回転動作の回転半径に比して非常に小さいため、この範囲での反射板４０２の動作は直進動作とみなすことができる。したがって、以下の説明においては、前記範囲では反射板４０２は直進動作を行っているものと仮定して説明を行うこととする。

図１１（ａ）〜図１１（ｅ）に示すヨー位置における受光素子４０６の受光量を比較した場合、図１１（ｃ）に示すヨー位置における受光量が最大となり、図１１（ａ），（ｅ）に示すヨー位置における受光量が最小となり、図１１（ｂ），（ｄ）に示すヨー位置における受光量はその中間値となることが判る。

そして、このような反射板４０２のヨー位置に応じた受光量の変化に基づき、反射板４０２のヨー位置とフォトリフレクタ４０１の出力との関係を導出すると、図１２（ｂ）に示すように、台形状の山形波形のグラフとなる。

ここで、図１１の説明においては、反射板４０２が前記平面Ｍ上に位置する状態を想定したが、反射板４０２の位置を前記平面Ｍ上ではない或るピッチ位置で固定させた状態を想定したとき、各ヨー位置での出力値の大きさが、反射板４０２が前記平面Ｍ上に位置する場合と異なり、且つ図１２（ｂ）の左右方向にシフトした台形状の山形波形のグラフとなる。

このようにヨー方向においては、ピッチ方向のようにフォトリフレクタ４０１の１の出力値から唯一のヨー位置が決定するような特徴点が無い。そのため、例えば、フォトリフレクタ４０１の出力値についての最小値と最大値との間の所定値Ｇ１に対応する点（以下、エッジＲ１という）を、ヨー方向における基準位置（原点）として設定し、振れ補正を開始する前には、ピッチ方向における基準位置に位置させた上で、反射板４０２のヨー方向における移動とフォトリフレクタ４０１の出力の取得とを交互に行いつつ前記エッジＲ１を探索し、エッジＲ１を検出すると、反射板４０２がヨー方向における基準位置に位置したものと判断して、そのヨー位置に反射板４０２を位置させる。これにより、レンズ鏡筒２をヨー方向における基準位置に位置させることができる。なお、エッジＲ１は、特許請求の範囲における所定の点に相当するものである。

なお、ヨー方向においては、図１２（ｂ）に示すように、前記出力値Ｇ１に対応するヨー位置が、ヨー位置Ｙ１からＹ２までの範囲内にあるヨー位置Ｙ０と、ヨー位置Ｙ４からＹ５までの範囲内にあるヨー位置Ｙ３との２つ存在するため、出力値Ｇ１が得られたヨー位置がヨー位置Ｙ０であるのかヨー位置Ｙ３であるのかを区別する必要がある。そこで、これらを区別するべく、ヨー位置Ｙ１からＹ２までの範囲内においては、反射板４０２をヨー方向正方向に移動させるとフォトリフレクタ４０１の出力値が増大することを利用して、反射板４０２の位置がヨー位置Ｙ０に位置しているのか否かを判断すればよい。

位置決め処理部４０４は、前記ピーク点Ｑ１及びエッジＲ１の探索動作を行うべく駆動回路６に駆動パルスを出力する駆動制御部４０４１と、反射板４０２のピッチ方向及びヨー方向の移動と並行して取得したフォトリフレクタ４０１の出力値が前記ピーク点Ｑ１及びエッジＲ１に対応するものであるか否かを判定する判定部４０４２とを備える。駆動制御部４０４１は、特許請求の範囲における駆動制御手段に相当する。

以下、位置決め処理部４０４による詳細な位置決め処理を説明する。図１３は、位置決め処理を示すフローチャート、図１４、図１５は、この位置決め処理の説明図である。なお、本位置決め処理を行う前の反射板４０２の初期位置は、図１４（ａ）に示す位置とする。また、図１４において、左右方向のうち右方向をヨー方向正方向とし、反時計周りの方向をピッチ方向正方向とする。

図１３に示すように、位置決め処理部４０４は、まず、反射板４０２をヨー方向負方向、すなわち図１４（ａ）に示す位置から矢印Ｙ１で示す方向に移動させ（ステップ♯１）、フォトリフレクタ４０１の出力が最小値となったか否かを判断する（ステップ♯２）。

その結果、前記出力が最小値となっていない場合には（ステップ♯２でＮＯ）、位置決め処理部４０４は、ステップ♯１，♯２の処理を繰り返し実行し、前記出力が最小値となると（ステップ♯２でＹＥＳ）、反射板４０２の移動を停止する（ステップ♯３）。

ステップ♯１〜♯３では、図１５（ｂ）において、反射板４０２の前記初期位置と出力値との組み合わせに対応する点が点Ｓ１であったものとすると、反射板４０２をヨー方向負方向に移動させるに伴って、前記出力値が徐々に小さくなっていき、やがて反射板４０２は、図１４（ｂ）に示すように、発光素子４０５からの光を受けない位置に位置することとなるため、前記出力値は零となり、点Ｓ１に対応する状態から点Ｓ２に対応する状態に変化する（図１５（ｂ）の矢印（１）で示す変化）。

次に、位置決め処理部４０４は、反射板４０２をヨー方向正方向、すなわち、図１４（ｂ）に示す位置から矢印Ｙ２で示す方向に移動させ（ステップ♯４）、フォトリフレクタ４０１の出力が一定値となったか否かを判断する（ステップ♯５）。前記出力が一定値となっていない場合には（ステップ♯５でＮＯ）、位置決め処理部４０４は、ステップ♯４，♯５の処理を繰り返し実行し、前記出力が一定値となると（ステップ♯５でＹＥＳ）、反射板４０２の移動を停止する（ステップ♯６）。

ステップ♯４〜♯６においては、反射板４０２をヨー方向正方向に移動させるに伴って、前記出力値が徐々に大きくなっていく。前記一定値は、そのピッチ位置においてとり得る最大の出力値であり、点Ｓ２に対応する状態から点Ｓ３に対応する状態に変化する（図１５（ｂ）の矢印（２）で示す変化）。図１５（ｂ）の点Ｓ３に示す状態は、図１４（ｃ）に示す状態に対応する。

次に、位置決め処理部４０４は、反射板４０２をピッチ方向正方向、すなわち、図１４（ｃ）に示す位置から矢印Ｐ１で示す方向に移動させ（ステップ♯７）、その移動直前における反射板４０２のピッチ位置を判定する（ステップ♯８）。

すなわち、図１５（ａ）に示すように、反射板４０２の現在のピッチ位置（点Ｓ３での出力値に対応するピッチ位置）として、ピッチ位置Ｐ１とピッチ位置Ｐ２との２つが考えられ、反射板４０２が、点Ｓ３１に対応するピッチ位置Ｐ１に位置するのか、点Ｓ３２に対応するピッチ位置Ｐ２に位置するのか不明であるため、ステップ♯７の反射板４０２の移動直前における反射板４０２のピッチ位置が、ピッチ位置Ｐ１に位置するのかピッチ位置Ｐ２に位置するのかを判定する。

具体的には、まず、所定量だけピッチ方向の正方向又は負方向に移動し、その移動後における出力値と移動前の出力値とを比較し、図１５から判るように、移動後における出力値が移動前の出力値より大きくなっている場合には、その移動方向はピーク値に向かう方向と判断することができる一方、移動後における出力値が移動前の出力値より小さくなっている場合には、その移動方向はピーク値に向かう方向と反対方向であると判断することができることから、これに基づき、ピーク値に向かう方向に反射板４０２の移動方向を設定する。

そして、位置決め処理部４０４は、ピーク値を検出するまで、ステップ♯８で判定されたピッチ位置（ピッチ位置Ｐ１又はピッチ位置Ｐ２）に応じて反射板４０２をピッチ方向に移動しつつピーク値の検出動作を実行する（ステップ♯９、♯１０でＮＯ）。

例えば、ステップ♯８において反射板４０２がピッチ位置Ｐ３に位置するものと判定された場合には、反射板４０２をピッチ方向正方向に所定量だけ移動し、その移動後及び移動直前におけるフォトリフレクタ４０１の出力値の大小を比較して、移動後の出力値の方が移動直前の出力値よりも大きいときには、さらに反射板４０２をピッチ方向正方向に所定量だけ移動する（図１５（ａ）の矢印（３）で示す変化）。移動後の出力値の方が移動直前の出力値よりも大きい間はこの処理を繰り返し、やがて移動後の出力値の方が移動直前の出力値よりも小さくなると、その判断対象に係る移動直前の出力値をピーク値と判断する。なお、移動後の出力値と移動直前の出力値とが等しくなった場合には、移動直前におけるピッチ位置と移動後におけるピッチ位置との間、例えば、それらのピッチ位置の中間位置にピーク点が存在するものと判断する。また、ステップ♯８において反射板４０２がピッチ位置Ｐ２に位置するものと判定された場合には、図１５（ａ）の矢印（３’）で方向に向かってピーク点Ｓ４の探索を行い、前述の同様の方法によりピーク点Ｓ４を検出することになる。

そして、位置決め処理部４０４は、ピーク値を検出すると（ステップ♯１０でＹＥＳ）、反射板４０２の移動を停止する（ステップ♯１１）。ここで、前述したように、ガイドピン７２がＡ軸上に位置するか否かに拘わらず、反射板４０２を或るヨー位置で固定させた状態を想定したときには、各ピッチ位置での出力値の大きさはガイドピン７２がＡ軸上に位置する場合と異なるものの、同一のピッチ位置でピーク値を有することから、検出されたピーク値に対応するピッチ位置がピッチ方向の基準位置と判断することができる。したがって、これにより反射板４０２、延いては鏡筒のピッチ方向における基準位置への位置決めが完了する。

次に、位置決め処理部４０４は、反射板４０２をヨー方向負方向、すなわち、図１４（ｄ）に示す位置から矢印Ｙ１で示す方向に移動させ（ステップ♯１２）、フォトリフレクタ４０１の出力が最小値となったか否かを判断する（ステップ♯１３）。前記出力が最小値となっていない場合には（ステップ♯１３でＮＯ）、位置決め処理部４０４は、ステップ♯１２，♯１３の処理を繰り返し実行し、前記出力が最小値となると（ステップ♯１３でＹＥＳ）、反射板４０２の移動を停止する（ステップ♯１４）。

ステップ♯１２〜♯１４においては、反射板４０２をヨー方向負方向に移動させるに伴って、前記出力値が徐々に小さくなっていき、やがて反射板４０２は、図１４（ｅ）に示すように、発光素子４０５からの光を受けない位置に位置することとなるため、前記出力値は零となり、点Ｓ４に対応する状態から点Ｓ２に対応する状態に変化する（図１５（ｂ）の（４）で示す変化）。

そして、位置決め処理部４０４は、反射板４０２をヨー方向正方向、すなわち、図１４（ｅ）に示す位置から矢印Ｙ２で示す方向に移動させ（ステップ♯１５）、フォトリフレクタ４０１の出力が前記エッジＲ１に対応する出力値Ｇ１となったか否かを判断する（ステップ♯１６）。前記出力が出力値Ｇ１となっていない場合には（ステップ♯１６でＮＯ）、位置決め処理部４０４は、ステップ♯１５，♯１６の処理を繰り返し実行し、前記出力が所定値Ｇ１となると（ステップ♯１６でＹＥＳ）、反射板４０２の移動を停止する（ステップ♯１７）。

ステップ♯１５〜♯１７においては、反射板４０２をヨー方向正方向に移動させるに伴って、前記出力値が徐々に大きくなっていき、点Ｓ２に対応する状態から点Ｓ５に対応する状態に変化する（図１５（ｂ）の矢印（５）で示す変化）。図１５（ｂ）の点Ｓ５に示す状態は、図１４（ｆ）に示す状態に対応する。これにより、反射板４０２、延いてはレンズ鏡筒２のヨー方向における基準位置への位置決めも完了する。

以上のように、１組の反射板４０２及びフォトリフレクタ４０１により、レンズ鏡筒２の基準位置への位置決めを行うようにしたので、従来のように、各軸方向における回転動作に対応して、反射板４０２及びフォトリフレクタ４０１をそれぞれ設ける従来の構成に比して、撮像装置の大型化やコストアップを抑制することができる。また、前記従来の構成にして、フォトリフレクタ４０１の数を低減することができるため、フォトリフレクタ４０１に供給すべき電力を低減することができ、省電力化を達成することができる。

また、ピーク点Ｑ１に対応するピッチ位置を、ピッチ方向における基準位置として設定するとともに、所定値Ｇ１に対応するエッジＲ１をヨー方向における基準位置として設定し、ピッチ方向については、フォトリフレクタ４０１の１の出力値から唯一のピッチ位置が決定する特徴点（ピーク点Ｑ１）が存在することから、まず、ピッチ方向における基準位置を探索してその基準位置に反射板４０２を位置させた後、ヨー方向における基準位置を探索するようにしたので、１組の反射板４０２及びフォトリフレクタ４０１により、レンズ鏡筒２の基準位置への位置決めを行う構成を実現することができる。

なお、本件は、前記第１の実施形態に代えて、又はそれに加えて次の変形形態［１］〜［３］を含むものである。なお、以下の変形形態の説明において、前記第１の実施形態と同様の部材については、同一の番号を付するものとする。

［１］前記実施形態では、レンズ鏡筒２を基準位置に位置決めするための位置決め機構を、フォトリフレクタ４０１及び反射板４０２を用いて構成したが、フォトインタラプタと遮光板とを用いて構成してもよい。図１６は、フォトインタラプタ５０１と遮光板５０２とを用いて構成した位置決め機構５００の構成を示す図である。

図１６に示すように、本実施形態の位置決め機構５００は、フォトインタラプタ５０１の発光素子５０３及び受光素子５０４が、その発光面と受光面とがＡ軸を挟んで対向するように設置されているとともに、前記第１の実施形態における反射板４０２に代えて遮光板５０２が取り付けられており、該遮光板５０２が、発光素子５０３と受光素子５０４との間を、レンズ鏡筒２のヨー方向の回転動作に伴って通過可能に構成されている。フォトインタラプタ５０１及び遮光板５０２は、特許請求の範囲における１の検出手段に相当するものである。

この場合にも、レンズ鏡筒２のヨー位置及びピッチ位置に応じて、フォトインタラプタ５０１の出力値が変化するので、前記第１の実施形態と同様の方法を用いて、レンズ鏡筒２をピッチ方向及びヨー方向における基準位置に位置決めさせることができる。

そして、このような構成においても、前記第１の実施形態と同様、撮像装置の大型化やコストアップを抑制と省電力化を達成することができる。

［２］前記第１の実施形態や変形形態［１］のような位置決め機構の他にも、例えば、磁石及びホール素子を用いて構成してもよい。図１７は、磁石６０１及びホール素子６０２を用いて構成した位置決め機構６００の構成を示す図である。

図１７に示すように、本実施形態の位置決め機構６００は、前記第１の実施形態における反射板４０２に代えて板状の磁石６０１が設けられている。磁石６０１は、ガイドピン７２がＡ軸上に位置する状態のとき、Ａ軸を通りＢ軸に直交する平面Ｍ（図１０，図１１参照）に沿うように取り付けられており、その平面Ｍの法線方向（表裏面）にＮ極とＳ極が並ぶ構成を有している。

一方、ホール素子６０２は、ガイドピン７２がＡ軸上に位置するときの磁石６０１の近傍適所に設置されており、周知のとおり、外部磁界Ｂが存在しているときに、該ホール素子６０２に電流Ｉを流すと、外部磁界Ｂの方向及び電流Ｉの流れる方向に垂直な方向に、前記電流Ｉの大きさに応じた電流が流れる（電圧が発生する）素子である。磁石６０１及びホール素子６０２は、特許請求の範囲における１の検出手段に相当するものである。

このような構成を有する位置決め機構６００においては、ヨー位置を固定した場合の磁石６０１のピッチ位置に応じたホール素子６０２の出力値との関係、及びピッチ位置を固定した場合の磁石６０１のヨー位置に応じたホール素子６０２の出力値との関係を導出すると、図１８（ａ），（ｂ）に示すように、いずれも先鋭上の山形波形のグラフとなる。

したがって、ピッチ方向及びヨー方向のいずれの方向においても、１のホール素子６０２の出力値に対して唯一の位置が決定するような特徴点を有している。このことから、ピッチ方向における最大の出力値に対応する点をピーク点Ｑ２，ヨー方向における最大の出力値に対応する点をピーク点Ｑ３というものとすると、ピーク点Ｑ２に対応するピッチ位置を、ピッチ方向における基準位置として設定するとともに、ピーク点Ｑ３に対応するヨー位置を、ヨー方向における基準位置として設定し、いずれか一方の方向（ピッチ方向又はヨー方向）において磁石６０１（レンズ鏡筒２）を基準位置に位置決めした後、他方の方向において磁石６０１（レンズ鏡筒２）を基準位置に位置決めするとよい。

具体的には、次のような位置決め処理を行えばよい。図１９は、本実施形態の位置決め処理を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、ピッチ方向及びヨー方向の正負は、前記第１の実施形態（図１１）と同様とする。

図１９に示すように、位置決め処理部４０４は、まず、磁石６０１をヨー方向負方向に移動させ（ステップ♯２１）、ホール素子６０２の出力が略最小値となったか否かを判断する（ステップ♯２２）。

その結果、前記出力が略最小値となっていない場合には（ステップ♯２２でＮＯ）、位置決め処理部４０４は、ステップ♯２１，♯２２の処理を繰り返し実行し、前記出力が略最小値となると（ステップ♯２２でＹＥＳ）、磁石６０１の移動を停止する（ステップ♯２３）。

ステップ♯２１〜♯２３では、図１８（ｂ）において、磁石６０１の初期位置と出力値との組み合わせに対応する点が点Ｓ１１であったものとすると、磁石６０１をヨー方向負方向に移動させるに伴って、前記出力値が徐々に小さくなっていき、やがてその出力値は所定値で略安定することとなり、点Ｓ１１に対応する状態から点Ｓ１２に対応する状態に変化する（図１８（ｂ）の矢印（１）で示す変化）。

次に、位置決め処理部４０４は、磁石６０１をヨー方向正方向に移動させ（ステップ♯２４）、ホール素子６０２の出力が略最大値となったか否かを判断する（ステップ♯２５）。前記出力が略最大値となっていない場合には（ステップ♯２５でＮＯ）、位置決め処理部４０４は、ステップ♯２４，♯２５の処理を繰り返し実行し、前記出力が略最大値となると（ステップ♯２５でＹＥＳ）、磁石６０１の移動を停止する（ステップ♯２６）。

ステップ♯２４〜♯２６においては、磁石６０１をヨー方向正方向に移動させるに伴って、前記出力値が徐々に大きくなっていく。前記最大値は、そのピッチ位置においてとり得る最大の出力値であり、点Ｓ１２に対応する状態から点Ｓ１３に対応する状態に変化する（図１８（ｂ）の矢印（２）で示す変化）。

次に、位置決め処理部４０４は、磁石６０１をピッチ方向正方向に移動させ（ステップ♯２７）、その移動直前における磁石６０１のピッチ位置を判定する（ステップ♯２８）。

すなわち、磁石６０１の現在のピッチ位置（点Ｓ１３での出力値に対応するピッチ位置）として、点Ｓ１３１に対応するピッチ位置Ｐ３とＳ１３２に対応するピッチ位置Ｐ４との２つが考えられ、磁石６０１が、図１８（ａ）に示すように、点Ｓ１３１に対応するピッチ位置Ｐ３に位置するのか、点Ｓ１３２に対応するピッチ位置Ｐ４に位置するのか不明であるため、ステップ♯２７の磁石６０１の移動直前における磁石６０１のピッチ位置が、位置Ｐ３に位置するのか位置Ｐ４に位置するのかを判定する。

この判定方法は、図１３のステップ♯８の処理と略同様であるから、その説明は省略する。

そして、位置決め処理部４０４は、ピーク値を検出するまで、ステップ♯２８で判定されたピッチ位置（ピッチ位置Ｐ３又はピッチ位置Ｐ４）に応じて磁石６０１をピッチ方向所定方向に移動しつつピーク値の検出動作を実行する（ステップ♯２９，♯３０でＮＯ）。

この検出動作は、図１８（ａ）の矢印（３）,（３’）で示す方向にピーク値の探索を行うものであり、図１５（ａ）で説明した探索方法と略同様であるため、その説明は省略する。

そして、位置決め処理部４０４は、ピーク値を検出するまで（ステップ♯３０でＮＯ）ステップ♯２８に戻って処理を実行し、ピーク値を検出すると（ステップ♯３０でＹＥＳ）、磁石６０１の移動を停止する（ステップ♯３１）。ここで、前述したように、ガイドピン７２がＡ軸上に位置するか否かに拘わらず、磁石６０１を或るヨー位置で固定させた状態を想定したときには、各ピッチ位置での出力値の大きさはガイドピン７２がＡ軸上に位置する場合と異なるものの、同一のピッチ位置でピーク値を有することから、検出されたピーク値に対応するピッチ位置がピッチ方向の基準位置となる。したがって、これにより磁石６０１、延いてはレンズ鏡筒２のピッチ方向における基準位置への位置決めが完了する。

次に、位置決め処理部４０４は、磁石６０１をヨー方向正方向に移動させ（ステップ♯３２）、その移動直前における磁石６０１のヨー位置を判定する（ステップ♯３３）。

すなわち、磁石６０１の現在のヨー位置（点Ｓ１４での出力値に対応するピッチ位置）として、点Ｓ１４１に対応するヨー位置Ｙ１と点Ｓ１４２に対応するヨー位置Ｙ２との２つが考えられ、磁石６０１が、図１８（ｂ）に示すように、点Ｓ１４１に対応するヨー位置Ｙ１に位置するのか、点Ｓ１４２に対応するヨー位置Ｙ２に位置するのか不明であるため、ステップ♯３２の磁石６０１の移動直前における磁石６０１のヨー位置が、ヨー位置Ｙ１に位置するのかヨー位置Ｙ２に位置するのかを判定する。この判定方法は、ピッチ方向における前述の判定方法と略同様であるので、その説明は省略する。

そして、位置決め処理部４０４は、ステップ♯３３で判定されたヨー位置（ヨー位置Ｙ１又はＹ２）に応じて磁石６０１をヨー方向所定方向に移動しつつピーク値の検出動作を実行する（ステップ♯３４）。このピーク値の探索方法についても、ステップ♯２９，♯３０のピッチ方向におけるピーク値の探索方法と略同様であるので、その説明も省略する（図１８（ｂ）の（４）又は（４’）で示す変化）。

そして、位置決め処理部４０４は、ピーク値を検出するまで（ステップ♯３５でＮＯ）ステップ♯３３に戻って処理を実行し、ピーク値を検出すると（ステップ♯３５でＹＥＳ）、磁石６０１の移動を停止する（ステップ♯３６）。ここで、前述したように、ピッチ位置に拘わらず、磁石６０１のピッチ位置を固定させた状態を想定したときには、各ヨー位置での出力値の大きさは各ピッチ位置で異なるものの、同一のヨー位置でピーク値を有することから、検出されたピーク値に対応するヨー位置がヨー方向の基準位置となる。したがって、これにより磁石６０１、延いては鏡筒のヨー方向における基準位置への位置決めが完了する。

このように、前述のような位置決め処理を行うことによっても、１組の磁石６０１及びホール素子６０２でレンズ鏡筒２を基準位置に正確に位置決めすることができる。

そして、このような構成においても、前記第１の実施形態と同様、撮像装置の大型化やコストアップを抑制と省電力化を達成することができる。

なお、ここでは、磁石６０１をガイドピン７２の先端に取り付け、ホール素子６０２を所定位置に固定して設置したが、ホール素子６０２をガイドピン７２の先端に取り付け、磁石６０１を前記所定位置に固定して設定するようにしてもよい。

［３］前記第１の実施形態及び変形形態［１］，［２］においては、Ａ軸周り及びＢ軸周りの鏡筒の位置決め方法について説明したが、図２０に示すように、或る対象物が、軸Ｌ１周りの回転動作と、該軸Ｌ１に直交する軸Ｌ２に沿った直進動作とが可能に構成されている場合についても前記各実施形態と略同様に１の検出手段で軸Ｌ１周りの回転方向のおける位置決めと、該軸Ｌ１に直交する軸Ｌ２に沿った直進方向における位置決めとを行うことができる。

すなわち、図２０に示すように、移動機構７００は、支持台７０１と、該支持台７０１上を矢印Ｘの方向にスライド可能なスライド部材７０２と、スライド部材７０２の上面に直立姿勢で取り付けられた支持部材７０３と、該支持部材７０３の一方の面に、軸Ｌ１周りに回転可能に取り付けられた回転部材７０４と、回転部材７０４の先端に取り付けられた板部材７０５とを有し、図略の対象物を、軸Ｌ１周りの回転動作と、軸Ｌ２に沿う直進動作とを行わせるものである。

このような移動機構７００において、板部材７０５の先端に、例えば前記反射板４０２を取り付けるとともに、支持台７０１の適所にフォトリフレクタ４０１を取り付け、前記第１の実施形態のような位置決め処理を行うことで、軸Ｌ１周りの回転方向における位置決めと、軸Ｌ２に沿う直進方向における位置決めとを行うことができる。なお、採用可能な位置きめ機構は、フォトリフレクタ４０１及び反射板４０２で構成されたものに限らず、前記変形形態［１］におけるフォトインタラプタ５０１と遮光版５０２とを用いて構成したものや、前記変形形態［２］における磁石６０１とホール素子６０２とを用いて構成したものの採用可能である。軸Ｌ１，Ｌ２は、特許請求の範囲における第１、第２の軸の一例である。

本発明の実施形態にかかるデジタルカメラの外観を示す図であって、図２（ａ）はその正面図、（ｂ）は背面図をそれぞれ示している。 屈曲型のレンズ鏡筒（被駆動部材）の一例を示す断面図である。 本実施形態におけるデジタルカメラの構成を、本発明にかかわる電気的構成の要部についてのみ概略的に示したブロック図である。 図３の制御回路の機能を説明するための機能ブロック図である。 前記制御回路により発生される駆動パルスの具体例を示すタイムチャートである。 本発明の第１実施形態にかかる振れ補正機構Ｅ１の構成を簡略的に示す構成図である。 前記振れ補正機構Ｅ１の要部分解斜視図である。 位置決め機構の電気的な構成を示す図である。 位置決め機構の構成である。 ガイドピンがＡ軸上に位置する状態における反射板のピッチ位置の一例をＡ軸方向から見て表すとともに、このピッチ位置に対応する、受光素子による光の受光態様パターンを示す図である。 反射板が、Ａ軸を通りＢ軸に直交する平面Ｍ上に位置した状態における反射板のヨー位置の一例をＡ軸方向から見て表すとともに、このヨー位置に対応する、受光素子による光の受光態様パターンを示す図である。 反射板のピッチ位置とフォトリフレクタの出力との関係を示すグラフである。 第１の実施形態に係る位置決め処理を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る位置決め処理の説明図である。 第１の実施形態に係る位置決め処理の説明図である。 フォトインタラプタと遮光板とを用いて構成した位置決め機構の構成を示す図である。 磁石及びホール素子を用いて構成した位置決め機構の構成を示す図である。 変形形態［２］において、ヨー位置を固定した場合の磁石のピッチ位置に応じたホール素子の出力値との関係、及びピッチ位置を固定した場合の磁石のヨー位置に応じたホール素子の出力値との関係を示すグラフである。 変形形態［２］において、本実施形態の位置決め処理を示すフローチャートである。 変形形態［３］における対象物の移動機構の構成を示す図である。 従来の振れ補正機構及び位置決め機構の構成を示す図である。

符号の説明

２ レンズ鏡筒
３Ａ，３Ｂ 第１、第２アクチュエータ
７１ 支点
７２ ガイドピン
４００，５００，６００ 位置決め機構
４０１ フォトリフレクタ
４０２ 反射板
４０４ 位置決め処理部
４０４１ 駆動制御部
４０４２ 判定部
５０１ フォトインタラプタ
５０２ 遮光板
６０１ 磁石
６０２ ホール素子
７００ 移動機構

Claims (12)

1. 略直交する第１、第２の軸に関連する方向に移動可能に構成された対象物を、前記第１、第２の軸に関連する方向における所定の基準位置に位置させる位置決め装置であって、
   前記対象物の前記第１の軸に関連する方向における位置及び前記第２の軸に関連する方向における位置を検出するべく、所定の検知媒体を利用して前記各移動量に応じた電気信号を出力するように構成された１の検出手段と、
   前記対象物を前記第１の軸に関連する方向及び前記第２の軸に関連する方向に移動させる第１、第２の駆動手段と、
   前記対象物の前記各軸に関連する方向の移動に伴う前記検知手段の出力値の各変化をそれぞれ示す各グラフ上における各々の所定の点を用いて、前記対象物を前記基準位置に位置させる駆動制御手段と
   を備えることを特徴とする位置決め装置。
2. 前記第１、第２の軸に関連する方向は、前記第１の軸周り及び第２の軸周りの回転方向であることを特徴とする請求項１に記載の位置決め装置。
3. 前記第１、第２の軸に関連する方向は、前記第１の軸周りの回転方向と、前記第２の軸に沿う直進方向であることを特徴とする請求項１に記載の位置決め装置。
4. 前記検出手段は、１組の発光素子と受光素子とを有する１つのフォトリフレクタと、前記発光素子からの光を前記受光素子に向かって反射するための１つの反射板とを含んで構成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の位置決め装置。
5. 前記検出手段は、１組の発光素子と受光素子とを有する１つのフォトインタラプタと、前記発光素子から前記受光素子に向かって出力される光を遮断するための１つの遮光板とを含んで構成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の位置決め装置。
6. 前記所定の点は、前記第１、第２の軸のうち一方の軸に関連する方向については、他方の軸に関連する方向において前記対象物を所定の位置に固定した場合における前記検出手段の最大の出力値に対応する点であり、前記他方の軸に関連する方向については、前記一方の軸に関連する方向において前記対象物を基準位置に固定した場合における前記検出手段の所定の出力値に対応する点であることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の位置決め装置。
7. 前記駆動制御手段は、前記第１の軸に関連する方向の移動に伴う前記検知手段の出力値の変化を示すグラフ上の所定の点を用いて、前記一方の軸に関連する方向における前記基準位置に前記対象物を位置させた後、前記第２の軸に関連する方向の移動に伴う前記検知手段の出力値の各変化を示すグラフ上の所定の点を用いて、前記他方の軸に関連する方向における前記基準位置に位置させることを特徴とする請求項６に記載の位置決め装置。
8. 前記検出手段は、磁石と、該磁石による磁界により電気信号を出力する１つのホール素子とを含んで構成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の位置決め装置。
9. 前記所定の点は、前記第１、第２の軸のうちの一方の軸に関連する方向について、他方の軸に関連する方向において前記対象物を所定の位置に固定した場合における前記検出手段の最大の出力値に対応する点であり、前記他方の軸に関連する方向について、前記一方の軸に関連する方向において前記対象物を所定の位置に固定した場合における前記検出手段の最大の出力値に対応する点であることを特徴とする請求項８に記載の位置決め装置。
10. 前記駆動制御手段は、前記一方の軸に関連する方向の移動に伴う前記検知手段の出力値の変化を示すグラフ上の所定の点を用いて、前記一方の軸に関連する方向における基準位置に前記対象物を位置させた後、前記他方の軸に関連する方向の移動に伴う前記検知手段の出力値の各変化を示すグラフ上の所定の点を用いて、前記他方の軸に関連する方向における基準位置に位置させることを特徴とする請求項９に記載の位置決め装置。
11. 受光した光を光電変換する撮像素子に導かれる被写体像の、撮像装置に与えられた振れに起因して発生する像振れの補正を行うための振れ補正装置であって、
    前記撮像素子の撮像面上に被写体の光像を結像する撮影光学系と、
    前記像振れ状態を検出するための振れ検出センサと、
    請求項１ないし１０のいずれかに記載の位置決め装置と、
    前記補正を行うべく、前記振れ検出センサからの出力に基づき、前記撮影光学系を所定の方向に駆動する駆動手段とを備え、
    前記対象物は、前記撮影光学系であり、
    前記駆動手段は、前記第１、第２の駆動手段を含み、
    前記所定の方向は、略直交する第１、第２の軸に関連する方向であり、
    前記駆動手段は、前記撮影光学系を前記位置決め装置により位置決めされた基準位置を始点として駆動することを特徴とする振れ補正装置。
12. 受光した光を光電変換する撮像素子と、
    請求項１１に記載の振れ補正装置とを備えることを特徴とする撮像装置。

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