JP4041536B2 - 台架 - Google Patents

Description

［背景技術］
重量平衡状態可変の公知の台架（スタンド）において、概ね、相互に無関係に位置調節できる２つの見かけ上独立の部分おもりを使用する構造は公知である。例えば、ヨーロッパ公開ＥＰ−Ａ−６２８２９０には、この種の構造が開示されている。しかしながら、双方のおもりは、それぞれ、共通のピボット軸受−主ピボット軸受−および主旋回軸のまわりに強制結合状態で旋回される。この場合、主旋回軸は、本発明の知見によれば、垂直旋回についてのみ軸受（台架の垂直旋回軸）として役立つに過ぎない。即ち、１つのおもりの運動は、自動的に、他のおもりの運動を誘起する。これは、従来技術においても考慮され、要望されている。なぜならば、平衡おもりにおいて荷重側の重量変化を考慮する場合、台架の全作動範囲にわたって自動的重量平衡を達成することが意図されたからである。
この際に意図される重量平衡は、１つまたはすべての平衡おもりの荷重作用点、主旋回点および旋回点が直線上にある場合に限り、最適な重量平衡を達成できるという理論に依拠する。この理論は、後願のヨーロッパ公開ＥＰ−Ａ−６５６１９４においてより良く説明されており、より良く知ることができる。この公報には、伝動技術的に多大の構造ないし経費を要する最初に挙げた解決法の開示内容とは異なり、唯一つの平衡おもりを上記直線上を直接に摺動させることを意図する。しかしながら、これは、最初に挙げた解決法において既に間接的に行われている。即ち、この場合、部分おもりの機械的結合にもとづき、その共通重心は、平衡作用またはバランシング作用のために、常に、仮想直線に沿って摺動される。しかしながら、この理論的考察は、実際には、荷重の特定重量に妥当するに過ぎない。異なる重量の場合、荷重作用点は上記直線の側方にずれる。アンバランスが生ずる。
Ｃｏｎｔｒａｖｅｓ社も、２つの別個の平衡おもりを有する顕微鏡台架を市販している。この場合、１つの平衡おもりは、平衡力を伝達する水平な平行捍に沿って水平方向へ摺動され、他の平衡おもりは、上記捍の側方を垂直方向へ摺動される。このような台架は、例えば、ヨーロッパ特許ＥＰ−Ｂ−４７６５５１にも記載されている。即ち、−上記解決法は古いので−２つの平衡おもりを１つだけの平衡おもりに簡単化する方向へ見かけ的の技術開発がなされたが、既述の如く、伝動系の複雑さないし経費が、明らかに高くなる。
前記後願のＥＰ−Ａに対応する台架は、このＥＰ−Ａの出願人（Ｍｉｔａｋａ）および本出願人から協同して市販されている。しかしながら、教示に反して、この台架の場合、一度確立されたバランスが台架位置の限られた範囲に保持されるに過ぎないということが判った。台架または台架に取付けた荷重を別の箇所に旋回すると、同じく、不平衡が現れ、従って、台架の使用中、作業者が疲労するか、調整作業が増加することになる。この変化が僅かであるのは、荷重の重量が全く特定な場合に限られる。
ドイツ特許公開ＤＥ−Ａ１−４３２０４４３には、半自動の−この限りにおいて遠隔操作可能な−台架が開示されているが、この場合、２つの可変重量によって異なる重量分布が生ずる。更に、この公報に記載の構造は、台架の特定位置のバランシングに制限される。更に、必然的に、荷重のＸ−Ｙ変位系を設ける（手術顕微鏡）。
米国特許ＵＳ−Ａ−３８９１３０１には、類似の平衡重量分布を示す台架が開示されているが、この構造は、手操作のみによるバランシング性に鑑み実際の使用には煩瑣である。
［発明の開示］
本発明の課題は、上記欠点を排除することにある。即ち、荷重自体の重量が変化しない限り作業中の調整が不要であるよう台架の広い作業範囲にわたってバランスを維持する真に最適に作用するバランシング系を発見することを意図する。これに関して、台架アームの幾何学的寸法を変更するバリエーションも提案する。この場合、顕微鏡の作業者は、バランシング作業から解放される。
上記の課題を解決するために、本発明の第１の視点において、荷重を担持する台架であって、［Ａ１］ 荷重のための少なくとも１つの荷重アームと、［Ａ２］ 平衡おもりのための少なくとも１つの平衡アームと、［Ａ３］ その周りで前記少なくとも１つの荷重アーム及び前記少なくとも１つの平衡アームが水平に対し旋回可能に支承される少なくとも１つの旋回軸と、を有するスタンドを有すると共に、［Ｂ］ 旋回軸の周りでの荷重アーム及び平衡アームの運動を阻止する制動装置が配され、［Ｃ］ 平衡おもりは、第１部分おもり及び第２部分おもりに分割され、該第１部分おもりは、前記少なくとも１つの平衡アームに沿って摺動可能に構成され、かつ該第２部分おもりは旋回スタンド平衡アームに沿って摺動可能に構成され、［Ｄ］ 荷重アームにおけるまたは荷重アーム自体の重量変化をスタンドに対して自動的にバランシングするために、平衡状態を測定する測定装置と、平衡おもりを摺動するための遠隔制御される摺動装置が配される形式の台架が提供される。この台架において、［Ｅ］ 第１部分おもりが、荷重の絶対重量にほぼ対応し、第２部分おもりが、荷重および該第１部分おもりを含めて荷重アームおよび平衡アームの絶対重量にほぼ対応すること、［Ｆ］ 前記測定装置は、センサを有し、前記制動装置が活性化作動される際、台架の平衡状態を荷重に依存しかつ台架のとる位置とは無関係に測定するよう構成されること、［Ｇ］ 前記測定装置からの測定値から、前記第１部分おもりの調節のための第１摺動パラメータを前記遠隔制御される第１摺動装置に供給でき、及び当該第１摺動パラメータから前記第２部分おもりの第２摺動パラメータを求め、第２摺動装置に供給できる電子制御系が設けてあり、かくして、第１及び第２部分おもりが自動的に調整されることを特徴とする（形態１・基本構成１）。
更に、上記の課題を解決するために、本発明の第２の視点において、［Ａ１］ その周りで台架の構造部材が垂直面から旋回する対垂直旋回軸と、［Ａ２］ その周りで台架の構造部材が水平面から旋回する対水平旋回軸と、［Ａ３］ 前記対垂直旋回軸と前記対水平旋回軸とを結合する旋回スタンドとを有し、及び［Ｂ］ 荷重のための少なくとも１つの荷重アームと、［Ｃ］ 荷重アームにおけるまたは荷重アーム自体の重量又は位置変化をスタンドに対してバランシングするために電気的に遠隔制御される摺動装置によって平衡アームに沿って摺動される平衡おもりのための少なくとも１つの平衡アームとを備えたスタンドを有すると共に、［Ｄ］ ２分割した第１及び第２平衡おもりが設けられる、手術用顕微鏡のための台架をバランシングする方法であって、［Ｅ］ 測定装置によって荷重の重量または重量変化を測定し、［Ｆ］ 次いで、測定値にもとづき第１及び第２平衡おもりの一方をその平衡アームに沿って摺動させて荷重の重量変化を自動的に補償する形式のバランシング方法が提供される。このバランシング方法において、［Ｇ］ 荷重の位置に関係なく測定を行い、第１測定値を求めた後、式又は表にもとづき、他方の平衡おもりのための第２摺動パラメータを形成すること、［Ｈ］ 次いで、荷重および平衡アームを含む荷重アームの重量またはこの重量から生ずるたわみまたは対垂直旋回軸のまわりの旋同時にかくして生ずるトルクをバランシングできる位置またはスタンド上の台架のバランスを取ることができる位置に上記他方の平衡おもりを摺動させること、［Ｉ］ 更にまたは別途に、測定装置によって、引張応力または圧縮応力を受けた台架の構造部材の圧力を構造部材のとる位置に関係なく測定すること、［Ｊ］ および／または、測定装置によって台架の２つの構造部材のまたは構造部材間の曲げモーメントを構造部材のとる位置に関係なく測定すること、［Ｋ］ および／または、測定装置によって台架の２つの構造部材のまたは構造部材間の、アームの測定中に固定された旋回軸のまわりの回転トルクを上記アームの角度位置に関係なく測定することを特徴とする（形態１３・基本構成２）。
更に、上記の課題を解決するために、本発明の第３の視点において、［Ａ］ 相互に無関係の第１及び第２平衡おもりを位置調節する方法であって、［Ｂ］ 前記第１及び第２平衡おもりの一方を水平荷重アームまたは平衡アームの荷重の変化した静的重量の平衡に利用し、他方の平衡おもりを台架の垂直構造部材の旋回中の水平荷重アーム、荷重および前記一方の平衡おもりの重量の平衡に利用し、［Ｃ］ 測定装置によって荷重の静的重量変化を求め、前記一方の平衡おもりを自動的に摺動する形式の位置調節方法が提供される。この位置調節方法において、［Ｄ］ 上記測定値を制御系に入力し、制御系によって前記他方の平衡おもりの必要な平衡位置を計算すること、［Ｅ］ 次いで、前記他方の平衡おもりを電気式駆動装置によって上記平衡位置に摺動させることを特徴とする（形態１５・基本構成３）。
上記形態１の台架において、第１及び第２摺動装置が、電子制御系を介して結合されており、結合は電気的または電子的に行われ、結合された第１及び第２部分おもりの摺動パラメータを計算する式を含むソフトウエアを有することが好ましい（形態２）。
上記形態１又は２の台架において、センサが、ミクロ機械式またはミクロ電子式の圧力、たわみまたは回転トルクセンサとして構成され、荷重懸架系の範囲、スタンドの範囲、荷重アーム、平衡アームまたはこれらの両アームの少なくとも１つのアームのためのロックできる旋回軸または延長された構造部材に結合されたアームまたは旋回軸に設けてあることが好ましい（形態３）。
上記形態１〜３の台架において、摺動装置またはその駆動装置が、測定装置の測定値に依存して異なる送り速度で運転でき、上記駆動装置が、駆動スビンドルを介して、少なくとも間接的に、部分おもりに結合されていることが好ましい（形態４）。
上記形態１〜４の台架において、関連の平衡アームに対する部分おもりの実位置を決定するため、前記第１及び第２部分おもりの少なくとも一方には絶対位置決定装置が配してあり、上記絶対位置決定装置が、部分おもりの出発位置を決定して部分おもりの位置決めのため駆動装置を制御する電子制御系に結合されていることが好ましい（形態５）。
６．上記形態１〜５の台架において、各部分おもりには絶対位置決定装置が配してあること、部分おもりの少なくとも一方の駆動装置を他の部分おもりの位置に依存して制御し、かくして、上記部分おもりを絶対位置決定装置によって検知される所定位置に摺動させる制御装置が設けてあること、絶対位置決定装置は、光学式センサおよびマークコードを含むものであることが好ましい（形態６）。
上記形態１〜６の台架において、荷重アームの少なくとも１つの第１平行案内と、平衡アームの少なくとも１つの第２平行案内とを有し、双方の平行案内は、相互に結合され、及び測定装置は、第２平行案内の範囲に設けてあることが好ましい（形態７）。
上記形態１〜７の台架において、第１及び第２部分おもりが、式依拠の電子制御系および各駆動装置を介して結合されること、荷重の重量に依存して手操作でまたは駆動装置によって基本調節を手動で行うための調節装置が補足して設けてあること、さらに電子式測定装置、電子制御系および電気駆動装置によって微調節ができることが好ましい（形態８）。
上記形態１〜８の台架において、測定装置の代わりにまたはこの装置に加えて、機械式測定値検知器がアームの１つに直接的または間接的に結合されており、上記測定値検知器が、同時に、測定装置の過大な機械的変形を防止するストッパとして対向ストッパと共働すること、および／または、付加的に、位置調節装置と結合された電気式リミットスイッチのストローク検知器として構成されること、ストローク検知器とスイッチとの間にバネが設けてあることが好ましい（形態１９）。
上記形態１〜９の台架において、電磁操作式ブレーキを関節に設けた形式の台架において、電磁石には、電磁石の無電流化時に電磁石のコイルの電圧を段階的または連続的に減少する回路が配してあること、および／または、ブレーキの制動状態のための押圧要素として、永久磁石が設けてあり、上記永久磁石の磁力が、解除状態のために電磁石によって相殺されることが好ましい（形態１０）。
上記形態１〜１０の台架において、台架の構造部材の垂直面からの旋回を許容する対垂直旋回軸と、台架の構造部材の水平面からの旋回を許容する対水平旋回軸とを有し、該対垂直旋回軸は前記スタンドに配され、該対垂直旋回軸と該対水平旋回軸は、旋回スタンドを介して互いに結合されること、及び前記平衡アームと前記荷重アームは、該対水平旋回軸に旋回可能に支承され、前記旋回スタンド平衡アームは、該対垂直旋回軸に旋回可能に支承されることが好ましい（形態１１）。
上記形態１〜１１の台架において、前記平衡アームは、平行四辺形案内として構成されることが好ましい（形態１２）。
上記形態１３の方法において、測定装置の測定値を測定値変換器、制御系またはコンピュータによって少なくとも１つの駆動装置の少なくとも１つの制御量に変換し、上記駆動装置に供給すること、次いで、駆動装置によって第１及び第２平衡おもりを少なくとも２種の方向へ且つ２種の速度で摺動させ、及びブレーキによって、新しい位置に固定することが好ましい（形態１４）。
なお、請求の範囲の各請求項中の（ ）内に付した符号は、専ら、理解を助けるための参照符号であって、図示の態様に限定することを意図するものではない。
この第１の課題を解決する場合、通常の傾向に反して、１つではなく２つの平衡おもりを設けるが、これらの平衡おもりは、新規の態様で、機能的に完全に分離され、更に、遠隔操作できる。１つの平衡おもりは、垂直旋回運動の重量平衡に役立ち、一方、他の平衡おもりは、水平旋回運動の重量平衡に役立つ。本発明にもとつせき、遠隔操作性は、作業者（例えば、オペレータ）を解放する。
以下の説明の意味における「対垂直旋回運動」とは、常に、その中に対垂直旋回軸も含まれる垂直面の両側に延びる台架またはスタンドの、水平に延びる旋回軸（対垂直旋回軸）に対する（垂直）構造部材の旋回（傾動）運動を意味する。以下の説明の意味における「対水平旋回運動」とは、常に、対垂直旋回軸に平行に延び、場合によっては、垂直構造部材によって支持された旋回軸（対水平旋回軸）のまわりの旋回（傾動）運動を意味する。この場合、旋回（傾動）運動は、この旋回軸を受容する本質的に水平な水面の両側へと行われる。
それぞれ独立のバランシングを行う対垂直旋回機能および対水平旋回機能に台架を分割するコンセプトから出発して、それ自体として台架に無関係に使用でき、場合によっては、独立の発明をなす特殊な各種実施形態は、本出願の枠内にある。好ましい実施形態は、全自動バランス調整式台架を意図する。この場合、本発明は、この実施形態に限定されるものではない。純機械的台架も、本発明の範囲内である。新規の台架の用途は、限定されない。特に、光学的分野、即ち、ズーミングは、台架の用途に含まれる。
上記実施形態によって、以下に述べる独立の問題も部分的に解決される。
既述のヨーロッパ公開ＥＰ−Ａ−６５６１９４から、台架に自動測定・位置調節装置を装備するという考え方があることが暗示されている（２欄，５７行〜３欄，５行参照）。
ヨーロッパ公開ＥＰ−Ａ−６５６１９４に開示の如き実施形態（図９〜１３参照）は、明らかに実際的ではない。そのため、上記ヨーロッパ特許出願の出願人の現行製品には、このような自動測定／調節装置を組込むことができない。
提案の解決法は、既に最初から、未解決の問題を取挙げている。これはさて置き、上記解決法は、知見を補足することなく当業者が実施できるようには開示されていない。
上記先行技術に明示されている考え方は、アンバランスを検知し、この検知にもとづき、（唯一つの）平衡おもりを摺動してバランス状態を形成するという考え方である。他方、当時提案の装置は、１種の指針を使用する。天秤と同様、何れかの方向への（荷重に有利なまたは不利なバランス）揺動（カップリングを介して相互に結合される２つの部材の相互運動）が示される。この場合、光電素子が、指針が中立位置にあるか左または右の終点位置にあるかを決定する。中立位置は、理論的に、バランスに対応し、一方、左または右の位置は、アンバランスに対応する。この情報にもとづき、平衡おもりの操作装置を制御する。
このＹｅｓ−Ｎｏ情報にもとづき、アンバランスに関する特殊な定量的情報は得られないという欠点がある。
しかしながら、本出願人の知見によれば、定量的情報にもとづき適切な位置調節を行うことができる。これは、本発明の更なる視点の目標である。従って、本発明にもとづき、新規の態様で、１つまたは複数の平衡おもりの適切な位置調節を行い得るよう、アンバランスから生ずる力またはモーメントを測定する。
この方策によって、提案の系に場合によっては現れる位置調節操作のゆらぎが避けられる。平衡おもりは、本発明にもとづき、アンバランスから生ずる力またはモーメントの測定値がほぼゼロになるような位置に摺動される。これは、必ずしも絶対値（絶対的ゼロ）である必要はなく、相対値であってもよい。例えば、荷重アームの曲げ測定時に、無負荷状態において、荷重増によって増大する特定の曲げモーメントを求めることができる。平衡おもりの位置調節は、本発明にもとづき、無負荷状態と負荷状態との間の曲げモーメント差の大きさによって制御またはトリガされる。本発明の構成にもとづき、測定値の差が大きい場合は、１つまたは複数の平衡おもりの位置調節を迅速に実施できる。他方、アンバランスが僅かな場合は、僅かな送り速度で平衡おもりを位置調節する。
一方では、例えば平衡アームに設けたバーコード形光電式ストローク測定器または距離測定器によってまたは平衡おもりの駆動スピンドルの回転監視によって、平衡おもりを適切に制御できる。このバリエーションの場合、測定開始前に平衡おもりの位置の正確な確認は、系の自動的ゼロ調節によって（系のオン後、平衡おもりは所定位置に自動的に走行する）または浮動的に、即ち、平衡アームの固定点に関する平衡おもりの実際位置を求めることによって実現できる。垂直旋回運動および水平旋回運動をバランスするための２つの相互に無関係のおもりを有する本発明の好ましい実施形態の場合、本発明は、水平旋回運動のためのバランス調節前に垂直旋回運動のための所定の平衡おもり位置調節が必要であるという新規の知見から出発する。これに関して、双方の平衡おもりの相互配置の態様に応じて式または表で表現できる数学的関係が存在する。
かくして、１つの平衡おもりの自動位置調節に伴い第２平衡おもりも同じく自動的に位置調節されるという別の発明視点が生まれる。水平平衡運動および垂直平衡運動について相互に無関係に位置調節できるよう別個に測定を実施するというバリエーションも、もちろん、本発明の枠内にある。しかしながら、この種のバリエーションは、台架の使用に際して垂直旋回運動の際に、垂直旋回運動の実施前に既に実施できたであろう平衡おもり位置調節が行われるという点において、好ましくない。垂直旋回運動について式または表にもとづき平衡おもりを制御し、次いで、以降の時点において垂直旋回運動に関する固有の測定および調節を行う混成実施例も、もちろん、本発明の枠内にある。
本発明にもとづき設ける測定装置をトルク測定装置として構成すれば特に有利である。この場合、この測定装置は、台架の任意の軸の範囲に設置できるが、但し、アンバランスに依存して相互旋回運動を行おうとする２つの構成部材が上記軸に軸支してあることが前提となる。なぜならば、この場合、旋回運動を生ずる力（不平衡）を、例えば、回転トルクとして測定できるからである。この場合、本発明にもとづき、部材相互の旋回運動をブロックするブレーキを作動する。この場合にブレーキが受ける力は、所要のトルクに対応するに違いない。アンバランス状態では、ブレーキのねじり力はゼロである。換言すれば、本発明にもとづき、荷重の曲げモーメントと平衡おもりの曲げモーメントとの合成トルクの比較測定を行う。
本発明の更なるバリエーションの場合、ブレーキの力は、相互旋回できる双方の部材の１つと空転しないよう制動されるよう結合された測定アームを介して外部へ伝達され、双方の部材のうち他の部材の剛な支えによって吸収される。この場合に測定アームに生ずる曲げは、ねじりに比例し、測定アームにおいて直接的または間接的に測定される。この場合、歪み計（歪み測定ストリップ）を使用するのが好ましい。本発明のさらなる展開実施形態にもとづき、測定アームは、ストッパに対して僅かに遊びを有する（離す）ことができ、かくして、僅かな旋回運動は、測定されることなく推移し、他方、測定値に依存して、１つまたは複数の平衡おもりの多様な位置調節プロセスをトリガできる。
さらに別の実施形態として、測定アームのフレが所定値を越えた場合に、マイクロスイッチなどを非常スイッチとして作動して、アンバランスが過大な場合に（例えば、オペレータがよろけて、短時間、体重が顕微鏡に支えられる）、直ちに、平衡おもりを新しい平衡位置に摺動する組合せ方式も考えられる。必要に応じて、この種のマイクロスイッチにはバネ負荷および／または予圧を加えることができる。
しかしながら、荷重によって荷重アームに現れる曲げも直接に測定することもできる。この場合、荷重アームまたは平衡アームに直接に歪み計を設置する。水準器の光学的レベルによるバランス測定は、非制動状態における測定のためにも考えられる。光束は、水準器の暗い液体によって減衰される。光は、空気泡などのみを良好に透過する。水準器の後には、気泡位置を検知して対応する制御素子に送ることができる偏平な光センサが設けてある。
しかしながら、例えば、台架の台座の１箇所で台架またはその部分の垂直重量ベクトルを測定し、他方同時に、例えば、垂直線に対する荷重アームの角度位置を測定し、かくして、測定箇所の重量ベクトルに影響を与える成分として荷重の重量または重量変化を演繹する合成測定法も本発明の枠内にある。
荷重の重量変化を求め、この変化に依存して１つまたは複数の平衡おもりを摺動するため、全台架の絶対的重量変化を測定するバリエーションは、同じく、本発明に含まれる。この種のバリエーションの場合、例えば、第２測定パラメータとして、関連の旋回点に対する平衡おもりの相対位置を検知し、かくして、例えば、荷重の重量変化のみに起因する台架の絶対的重量変化の場合に、当該の平衡おもりの相対位置を変更する。
本発明の特殊のさらなる展開構成にもとづき、平衡おもりの測定および／または摺動を遅延して行う。かくして、比較的に間違いなくバランスを取ることができるという利点が得られる。即ち、さもない場合には、荷重の重量変化中（例えば、対物レンズの交換時）、作業者は、荷重（顕微鏡）に手を載せ、荷重変化直後に顕微鏡を保持するか、オペレータが、台架の電気的ブレーキを解除し、再び作動した後、手で顕微鏡を保持し、かくして、手の重量によって測定結果に誤差が生ずるということになりうる。
しかしながら、上記バリエーションの代わりに、平衡おもりの永続的ゼロ調整を行う実施形態も可能である。かくして、摺動操作の精度は、重要ではなくなり、台架の場合によっては外部から誘導されて現れる急激な運動が、直ちに補償される。即ち、慣性モーメント、触手などによる一時的荷重変化も常時に補償できる。
平衡おもりの摺動速度を変更するバリエーションも本発明の枠内にあることは自明である（例えば、各摺動プロセスは、傾斜路の態様で、最初は大きく段階的にまたは連続的に減少する速度で推移できる）。この場合、測定装置のアナログ測定値によって最適な制御が可能であり、これは、実際にＹｅｓ−Ｎｏ決定のみが可能な上記ヨーロッパＥＰ−Ａ−６５６１９４の公知の先行技術に対する特別な利点と云える。
本出願のさらに別の発明的視点は、台架の新規の有利な材料の選択にある。従来の台架の欠点は、比較的大きな構造にあり、かくして、台架の妥当な強度条件においては全重量が比較的大きくなり、従って、（設置箇所に応じて）床またはデッキが対応して負荷される。公知の台架の場合、更に、荷重アームおよび平衡アームの占有スペースが問題である。なぜならば、上記アームの幾何学的寸法が、使用者の作業空間を制限するからである。本発明にもとづき、台架の部分は、軽量化および強度増のために、焼結したまたは接着したー好ましくは、エポキシ結合でないーファイバ複合材料（例えば、カーボンないし炭素ファイバ、アラミドファイバまたはケブラー（Ｋｅｖｌａｒデュポン社の登録商標））から構成する。これは、特に、荷重アームおよび／または平衡アームに関する。使用した複合材料は、任意に調節できる構造（ファイバ配置）に依存して上記利点を生じ、更に、構造部材の振動特性に有利な影響を与え、かくして、台架を直接に位置決めできるという利点が得られる。
さらに別の発明視点は、従来は−特に、手術顕微鏡の−台架において問題であるケーブルを除去することにある。これまで、中空アームをケーブルダクトとして利用することは、部分的に公知である。しかしながら、この場合、台架の組立時または保守時にケーブルを引込みまたは中空アームから除去しなければならず、この作業が煩瑣であるという欠点がある。本発明に係るこの方策によって、インタフェースまたはプラグ結合の数を減少でき、かくして、ケーブルの伝送能が最適化され、しかも、管内敷設の場合と同様、ケーブルは外部からの作用に対して十分に保護される。
本発明にもとづき、台架の基台ないし台座は、２部分から平行に構成され、従って、上記部分の間には、ケーブルを敷設できるスペースが得られる。この場合、上記スペースは、着脱自在のカバープレートによって覆うことができる。
ケーブルダクトのカバーの特殊な構成にもとづき、カバーと一体に、例えば、射出成形によって、構成された弾性係止部材によって好ましくパイプ状に円形のアームの間にカバーをスナップ・イン固定できる。スナップ・イン固定の代わりに、一般的な螺着または接着も可能である。
本発明のさらに別の視点は、荷重（一般に顕微鏡）に至るケーブルのための、上記ケーブルダクトとは別個に、しかも組合せて適切に使用できる他の保護部材またはケーブルダクトにある。本発明にもとづき、これは、可撓性ホース、例えば、波形ホースであり、その入口に、好ましくは、出口にも、回転自在の継手を備え、従って、荷重アームが垂直軸線のまわりに回転した場合に、波形ホースはある程度回転に追従でき、従って、ホースがねじられることはない。即ち、この新規のケーブル案内の利点は、機械的負荷および外部作用によるケーブル損傷からケーブルが保護される点にある。更に、ホースの使用によって、病原菌などによるケーブルの望ましくない汚染の危険性が減少される。
他方、ホースは、−従来のケーブルよりも−簡単に殺菌できる。ホースは、殺菌液によって大規模に表面を処理できる材料から問題なく構成できる。因に、このような処理は、使用したケーブの特定の絶縁材料の場合には場合によっては問題である。
本発明のさらに別の展開例にもとづき、ホースは、縦方向へ２分割して構成され、従って、切断された１つのホースは切断された別のホースに被せられ、かくして、ケーブルの保守作業を実施する場合に、ケーブルダクトによる解決法と同様に、ケーブルダクトまたはホースを開放できるという利点が得られる。
本発明のさらに別の展開例にもとづき、ホースは、荷重の範囲に、台架または荷重（一般に顕微鏡）に結合され、かくして、ホースの一端は、荷重アームの縦方向に対してほぼ垂直に上記荷重アームに直接的または間接的に固定または結合される。この場合、ホースを上方へ突出させ、荷重へ向かって下方へ弧状に湾曲させ、ホースの他端をほぼ重力で決定される荷重ベクトルの方向へ荷重または顕微鏡に結合するのが好ましい。
この新規の構成によって、下記利点が得られる。即ち、ホースの双方の入口範囲において、内部のケーブルは、実際上、機械的負荷を受けず、かくして、荷重アームまたは荷重アームに関連する荷重が移動される。更に、好ましい取付方式にもとづき、ホース弧状部分は、台架上方の作業を妨害しない範囲に突出する。
本発明にもとづき使用されるホースの詳細な説明は不要であろう。なぜならば、使用可能な製品自体が、公知であり且つ市販されているからである。例として、パイプメーカのＲｕｅｓｃｈｌｉｋｏｎ ＡＧ社から提供される波形パイプＮＷ ＤｕｐｌｅｘまたはＤｕｐｌｅｘ−ＳＶＰＡを挙げる。
本発明のさらに別の視点として、上記ホースを使用する場合には特に、ホースおよびホースに接続された他の管路を介して荷重または顕微鏡の範囲から空気を吸引するのに適した吸引系を設ける。これには下記利点がある。即ち、かくして、顕微鏡の範囲において、場合による汚染の危険性が減少される。なぜならば、場合によっては汚染された空気が、上記範囲から吸引され、手術範囲に達しないからである。上記与件において、場合によっては設けた冷却される要素（例えば、ランプ、電子系など）を吸引空気流中で冷却できる。
顕微鏡上方にドレープ（Ｄｒａｐｅ）を使用する場合、上記ドレープは、発明的な新規の方法に対応して、新規の吸引系または他の吸引系によって排気でき、かくして、上記ドレープは、顕微鏡および台架の外側輪郭に密着され、従って、殆ど作業の邪魔にならない。更に、ドレープ下方の範囲の吸引によって、病原菌などがドレープの閉鎖開口を介して逸出して、顕微鏡または台架に付着することになるのが阻止される。
本発明のさらに別の視点は、従来の台架は、全体的に金属から構成され、例えば、手術室において、基本的に異物体をなすという問題に関する。従来、手術室の人間および担当医師にできる限り広いスペースを与えるよう台架のアームまたは構造部材を構成するため真摯な努力がなされているが、これまで、人間の不注意な動きの場合または台架の摺動時に、台架と衝突して好ましくない結果が生ずるのは阻止されていない。
即ち、本発明のさらなる課題は、人間または壁または病院の他の装備との衝突時に損傷または怪我を誘起することのないよう台架を構成することにある。
この課題は、構造部材（特に、突出部材）にクッションを取付けることによって解決される。好ましい構成として、クッションのために、閉じた（開孔を有しない）表皮を空間へ向けたインテグラルフォームを使用する。インテグラルフォーム（発泡体）は、その表面を十分に洗浄、液体殺菌またはガス殺菌できるので、手術室の台架に最初に使用するのに好適である。
さらに別の展開例にもとづき、特に、ヒンジ、露出した関節箇所または屈曲箇所が構成された範囲にー保守上の理由から着脱自在にー取付けた蓋状支持要素をインテグラルフォームから構成する。上述のケーブルダクトまたはホース案内と関連して、しかもこれらとは別個に、この種の支持要素または蓋は、ケーブルなどを良好に保護する。この場合も、ケーブルカバーの上述の利点が得られる。
本発明に係るこの種の蓋は、上記特徴を有していないが、場合によりケーブルをパイプ状アーム部分などの内部に案内する台架と関連して使用することもできる。
インテグラルフォームの材料としては、例えば、ポリウレタンフォームを使用する。
本発明のさらに別の視点は、特に手術用顕微鏡において、荷重作用範囲における上記顕微鏡の案内または支持に関する。Ｍｉｔａｋａ社の既述の台架および従来のすべての台架の場合、基本的に、重心位置に達するため、本来の顕微鏡をスライダで案内して左右のみならず前後にも可動に取付けることによって、重心位置に達することを意図する。この場合、３つのすべての平面に、作業者による位置調節操作が比較的複雑で煩瑣であるスライダを設ける。
さらに別の発明思想にもとづき、顕微鏡について、場合により曲げ、トルクまたは他の測定パラメータを測定し、平衡おもりの対応する位置調節を行うことによって、この調節も自動化する。場合によっては、荷重アームが存在する平面に対して垂直方向への変位時に、光学測定式水準器によってバランスを測定することもできる。この場合、気泡位置を光学的センサによって評価し、かくして、対応する位置調節を誘導する。
上記範囲には、従来のスライダ案内および／または従来のアームまたは平行四辺形案内を設けることができ、好ましくは、平行四辺形捍を必要としないが、占有スペースおよび作業の妨害ができる限り小さい状態において荷重の良好な受けを確保する新規のチェーンドライブを設けることができる。この種の新規のチェーンドライブは、出願番号０３３５１／９５のスイス特許出願に記載されている。
本発明のさらに別の視点は、積降ろしを行う比較的大形のアームを備えた台架の運搬の問題に関する。台架を、スタンドおよび脚を介して車輪に支持することは公知である。従来、床に対する固定は、車輪のブロックによってまたは調節脚等の下降によって行う。これに関して、例えば、ドイツ実用新案ＤＥ−Ｕ−８４００３８４を参照する。従来、台架の移動時、車輪を転動させる。ドアの枠などを通過する際、台架の構造寸法が障害になることがある。既に従来、台架の占有スペースが減少される位置に荷重アームまたは平衡アームを旋回することが可能であったが、更に改善が望ましい。
この問題は、本発明にもとづき、台架のスタンドの下降またはスタンドに対する台架のアームの下降を可能とする構造および／または脚を支持する少なくとも１つの車輪の下降可能性によって解決される。かくして、運搬時、台架は、その運搬高さおよび重心を場合によっては更に低下する傾斜位置に置くことができる。
台架による作業に必要な垂直軸のまわりの台架回転性に関連して、本発明は、基本的に別個の問題に取組み、この問題を満足できる程度に解決した。台架の構造寸法は、構造部材の構造寸法および必要な各構造部材の数によって決まる。上記垂直軸のまわりの台架の回転性のために、従来は、夫々水平面に設けた２つの軸受が必要であり、この場合、更に、軸受および軸受内にスタンドを受容するパイプ状スリーブが必要である。スリーブ自体は、垂直方向強度に寄与しないが、台架のアンバランス状態において最大トルク伝達を行うので、対応して堅牢に構成しなければならず、従って、大重量となった。スリーブ径を減少し且つ玉軸受を通常の滑り軸受と置換えれば、スタンドの径の減少は僅かであるが、摩擦が大きくなり、従って、操作の快適さが減少する。
それに対して、本発明の新規の解決法によれば、特に垂直軸のまわりの台架の僅かな回転数に関連して最適に且つ摩耗なく使用できる十字コロ軸受によって脚に対してスタンドを支持する。十字コロ軸受は、構造高さが僅かであるので台架の脚に良好に組込むことができ、従って、台架は、垂直軸のまわりに妨害なく容易に回転できる。スタンドの占有スペースは、公知のスタンドに比して著しく減少される。
本発明のさらに別の視点は、アームまたはアーム部分を相互に固定するために台架のヒンジに使用される電磁ブレーキに関する。公知のブレーキは、例えば、既述のヨーロッパ公開ＥＰ−Ａ−６５６１９４の第１２，１３図に示してある。押圧バネは、（２つの）ブレーキディスクを対向部材に押圧し、かくして、上記対向部材は、２つのブレーキディスクの間にクランプされる。１つのブレーキディスクの１つの側には、励磁状態ではブレーキディスクを引付け、かくして、対向部材を解放する電磁石が設けてある。電磁石をオフすれば、ブレーキディスクは、バネ力によって無制動状態で対向部材に当接される。この当接時に、手術室において耳障りと感じられる比較的大きい騒音が生ずる。
即ち、本発明の更なる課題は、台架のヒンジのために制動性質が良好で騒音の少ないブレーキを創成することにある。この課題は、本発明にもとづき、ブレーキディスクがバネ力によって制動状態で対向部材に当接されるよう、電磁石を急激ではなく段階的に脱磁することによって、解決される。
この場合、改善されたバリエーションにもとづき、ブレーキディスクの押圧のため、バネの代わりに、無電流状態においてブレーキを制動状態に保持する永久磁石を設ける。公知の構造に対するこの構造の利点は、制動操作の更に改善された無騒音の制御性および摩耗を受ける被駆動部材、即ち、バネの減少である。
さらに別の発明の視点は、台架構造部材の簡単化に関する。従来の台架は、それぞれ特殊な機能を果たす多数の異なる構造部材を有するが、本発明にもとづき、少なくとも、荷重アームおよびこの荷重アームを支持する垂直旋回アームを同一に構成する。かくして、量産において節減を達成できる。上記部材の断面がＣ字状の構造にもとづき、使用者のために対応して大きい自由な作業ゾーンが得られる。新規のジオメトリは、バランシング方式にも有利に作用する。図面の説明において、さらに同一の構造部材を挙げる。
かくて、最も重要であり、互いに独立であり、各別に又は組合わせて適用できる発明的ステップは、以下のとおり要約される：
ａ）基本的に相互に無関係に調節できる垂直バランスおよび水平バランスへの双方のバランシング機能の分割；
ｂ）相互に平行な２つの異なる平面への双方の機能の分離；
ｃ）平行四辺形捍による台架の重心のより低い範囲への平衡おもりの移動；
ｄ）水平アームまたは水平アームに結合された構造部材のアンバランス（不平衡）の電気的または電子的−特に、定量的−測定および調節；
ｅ）水平方向平衡おもりの必要な平衡おもり摺動の測定にもとづく垂直方向平衡おもりのコンピュータ支援による調整（Ｊｕｓｔｉｅｒｅｎ）；
ｆ）垂直旋回軸を介する重心移動または重量平衡のための台架ジオメトリの変更；
ｇ）材料選択の改善
【図面の簡単な説明】
図面を関連して説明する。図面の説明および符号のリストは、詳細な説明の残余の部分および請求項によって完全な開示のために相互に補完し合うユニットを形成する。同一の符号は、同一の構造部材を表す。異なるインデックスを付した同一の符号は、類似の機能同一の構造部材を表す。図面は、例に過ぎず、必ずしも比例的に正しく示してない。
第１図は、水平に対して旋回自在な荷重アームを備えた台架の簡単化した機能原理図であり、
第２図は、水平、垂直に対する各独立の旋回機能を有する台架の原理図であり、
第３図は、第１図の構造において荷重アームとスタンドとの間のトルク測定を行う変更例の詳細図であり、
第４図は、第２図の原理に対応する自動位置調節可能な平衡おもりを備えた構造の図面であり、
第５図は、第３図の変更例の図面であり、
第６図は、平行捍系（リンク機構）を備えた、第４図の変更例の図面であり、
第７図は、第６図の変更例の図面であり、
第８図は、２つの相互に独立の平衡おもりの本発明に係る測定および制御のための原理図であり、
第９図は、新規のピボット軸受を備えた本発明に係る台架の台座または脚の図面であり、
第１０図は、カバーを備えた第９図の脚の図面であり、
第１１図は、本発明の好ましい実施例の斜視図であり、
第１２図は、第１１図と同一の実施例の視角の異なる斜視図であり、
第１３，１４図は、第１１，１２図の側面図であり、
第１５図は、第１１〜１４図の好ましい実施例の機能を示す原理図であり、
第１６図は、本発明に係るケーブルダクトの詳細図であり、
第１７図は、本発明にもとづきカバーを施した広範囲に使用できる台架の図面であり、
第１８，１９図は、制動装置、およびアンバランスから生ずる回転トルクを測定する測定装置の範囲の第１１〜１４図の本発明に係る好ましい解決法の２種の詳細図であり、
第２０図は、唯１つの平衡おもりおよび対垂直の旋回軸１８を介してバランスを調整するアームジオメトリ変更装置を有する構造の図面である。
［発明を実施する最良の形態］
天秤類似の構造の第１図の台架は、荷重アームおよび平衡アームを水平面６３から旋回（傾動）するための旋回軸９を有する。位置調節装置７によって摺動される平衡おもり５は、軸９を介して荷重３をバランシングするよう作用する。本発明にもとづき、摺動装置７は、測定装置６ａ−ｆに得られる測定値によって制御される。これらは、取付箇所および取付態様に応じて曲げ６ａ，ｅ，ｆ，張力または圧力６ｂ，ｃまたはｅ、またはトルク６ｄを測定して摺動装置にフィードバックする測定装置である。
摺動装置を−例えば、コンピュータ制御によって−対応して制御する場合、上記測定値のうち任意の数値は、荷重懸架系８の荷重３の場合による重量変化を定め、対応して平衡おもり５を摺動するのに利用できる。荷重アーム２において張力、圧力または曲げを測定する場合、摺動装置７を正しく制御するため補足情報が必要である上記情報は、例えば荷重変化前の平衡おもり５のバランスされた位置の知見（データ）である。
曲げモーメントがゼロになるよう平衡おもり５の摺動を戻すだけでよい場合には、スタンド６ａ，ｅの範囲における曲げモーメント測定には補足情報は不要である。
荷重アーム２とスタンド１との間の旋回伝達の範囲のトルク測定６ｄについても同一の基準が当てはまる。ピボット軸受３４において、荷重アーム２および平衡アーム４は垂直軸のまわりに回転できる。対垂直旋回軸１８は、ピボット軸受３４の範囲に示してある。即ち、スタンドを２分割し、対垂直旋回軸１８のまわりの屈曲も可能とすれば、荷重アームの作用半径の拡大に、有利である。しかしながら、これは、本発明の各種の変更例および詳細のために、必ずしも必要ではない。
スタンド４０の上部が旋回自在である場合、このスタンドは、以下において、旋回スタンドと呼ぶ。第１図において、バネ張力などによってスタンド１と旋回スタンド４０との間に旋回性を与えることが考えられ、かくして、旋回スタンド４０は、スタンド１内部のバネ（図示してない）によって垂直線に対して角度をなす所望位置に保持されるか、垂直面６４外に保持される。
対応して、第２図に好ましい変更例を示した。この場合旋回スタンド４０は、対垂直旋回軸１８に対して旋回（傾動）自在にスタンド１に保持されている。この場合、部分４０は、対水平旋回軸９、荷重アーム２ａ、平衡アーム４ａおよび平衡アーム４０ｂを担持する荷重部分として機能し、平衡アーム４０ｂは、旋回スタンド４０を対垂直旋回軸１８を介して平衡おもり５ａ，荷重およびアーム２ａ，４ａの重量とバランス状態に保持する平衡おもり５ｂを担持する。
模式的に示したこの台架は、水平面６３および垂直面６４に対する対水平旋回および対垂直旋回の独立の機械的機能を具現する。
第３図の詳細図に、基本的にスタンド１に対して荷重アーム２を自由旋回させ得る旋回軸９ａを示した。しかしながら、スタンド１には、制動状態では軸９ａをブロックして旋回運動をブロックするブレーキ１０ａが設けてある。荷重３が重量超過の場合に軸９ａのバランスが崩れると、上記軸には、−模式的に示した如く−測定可能なトルクが生ずる。しかしながら、この変更例の場合、測定装置６ｄ１は、他の測定法に使用できる角度測定装置もなす。例えば、荷重アーム２とスタンド１との間の角度位置および圧力を測定装置６ｃ（第１図）で測定すれば、これら双方の測定値から、荷重の大きさまたは荷重変化を結論づけ、かくして、平衡おもり５の変位を行うことができる。
第４図の変更例は、水平面および垂直面内で旋回能を有する第２図の基本的構造に関する。この実施例の場合、旋回スタンド４０は、平衡おもり５ｂを担持するアングル（折曲）延長部４０ｂ１に固着されている。旋回スタンド４０は垂直面６４外に旋回（傾動）できる。この場合、平衡おもり５ｂは、旋回スタンド４０に担持された構造部材とバランスする。第４図の変更例の場合、制動装置１０ｂのたわみビームの曲げモーメントを測定装置６ｄ３で測定する。模式的に示したコンピュータ１４は、６ｄ３の測定結果を評価し、一方では、平衡アーム４の摺動装置７ａの駆動装置１１ａを制御し、他方では、平衡アーム４０ｂ１の駆動装置１１ｂを制御する。アームの選択したジオメトリに依存して、平衡おもり５１ａの必要な調節操作と平衡おもり５ｂの必要な位置との間に関係が存在する。本発明にもとづき、コンピュータ１４でこの関係を考慮する。かくして、垂直旋回面からの旋回（傾動）運動のために本発明に係る自動バランシングを実施するのにも、水平旋回面に関するバランスに関連して唯一つの測定で十分である。
第３図の変更例を第５図に示した。同図において、駆動部材６７に取付けたブレーキ１０ａが上記駆動部材によってシャフト９ａを制動すると直ちに、測定装置６ｄ２のたわみビーム６６が曲げ負荷を受ける。アンバランスを読取ることができる表示装置１３を模式的に示した。手操作によるバランシングを行い得るようアンバランスに関する情報を作業者に視覚的または音響的に伝達する変更例も本発明の枠内にある。
第６図に模式的に示した構造は、荷重または力および平衡力を静的に伝達するそれ自体は公知の平行四辺形捍系（リンク機構）を使用する。
この場合、第２図の変更例とは異なり、平衡おもりは、完全には制動されない。なぜならば、平衡おもり５ｂ，５ｃは、同時にのみ、対垂直旋回軸１８および対水平旋回軸９のまわりに旋回（傾動）されるからである。
図示の形態のおもり取付原理は、基本的に既知であり、この構造において、何れにせよ、双方の駆動装置１１ａ，１１ｂの本発明に係る制御および測定装置６ｄ４による測定は新規である。第６図に、更に、脚２３の範囲の本発明に係る特殊な点を示した。把持ロッド３１を備えた運搬取手３０によって、矢印２７ａの送り方向へ台架を摺動できる。更に、運搬の容易化のため、車輪２５ａを脚２３に対して下降または引込みできることを矢印２７ｂで模式的に示した。操作機構２６を模式的に示した。車輪２５ａを引込むと、台架が僅かに逆方向（図中左）へ傾動され、かくして、作業者は、台架を良好に保持し摺動できる。荷重アーム２が下方へ旋回されれば、更に、傾動によって構造高さが幾分減少される。
脚２３に剛に結合されたスリーブ２８に対してスタンド１ｅの下降方策（矢印２７ｃで模式的に示した）によって、同じく、運搬が容易化される。模式的に示したロックノブ２９によって所望の高さ位置にロックできる。スタンド１ｅを下降すると、構造高さが減少されるのみならず、台架の重心も下降され、従って、運搬の安全性が向上される。
第７図の変更例は、対垂直旋回運動と対水平旋回運動とが完全に分離される限りにおいて、第２図の変更例に対応する。旋回スタンド４０は、その平衡アーム４０ｂで、平衡おもり５ｂを担持する。この平衡おもりは、旋回スタンド４０の対応する旋回運動とともに対垂直旋回軸１８のまわりにのみ旋回できる。他方、荷重アーム２は、平衡アーム４または平衡アーム４に結合された平行四辺形捍系（リンク機構）１５，１７を備え、かくして、対水平旋回軸９のまわりの平行四辺形捍系１５，１７の旋回は、旋回スタンド４０とは無関係に可能である。平行四辺形捍系１７の一部は、部材４０ａと合致した状態で示してある。
この実施例における測定方式は、一例であり、測定装置６ｄまたは６ｈのバリエーションとして示してある。
第８図に、本発明に係る新規の位置調節法をブロック回路図として示した。場合によっては位置検知装置６８を含む測定装置６は、アンバランス・パラメータを測定する。測定値は、一方では計算を行い、他方では位置調節命令を出力する制御系１４に送られる。調節装置７ａによって、平衡おもり５ａの位置を直接に調節する。この位置調節を誘起する位置調節値は、制御系１４において表または式を使用して平衡おもり５ｂの位置調節値に換算され、この位置調節は、位置調節装置７ｂによって実施される。
第９図の対象の特殊性および発明的新規性は、特に、脚２３にスタンド１を支持するための十字コロ軸受（Ｋｒｅｕｚｒｏｌｌｅｎｌａｇｅｒ）２４の使用にある。即ち、十字軸受２４は、垂直軸のまわりの台架の回転のためのピボット軸受３４を形成する。車輪２５ａ，２５は、回転自在な車輪として示してある。しかしながら、１つの車輪または車輪対のみが垂直軸のまわりに旋回自在であり、他方、別の車輪または車輪対が好ましい摺動方向へ不動であるのが好ましい。
垂直軸のまわりの望ましくない回転運動を阻止するため、給電導線３２を介して電気的に作動できる制動装置１０ｃがピボット軸受３４の範囲に設けてある。
第１０図に、脚２３のハウジング３３を示した。
第１１〜１４図に、合理的製造に好適なよう同一の多数の構造部材を有する本発明の好ましい実施例を示した。個々に示した構造部材１７ａ−ｆを有する平行四辺形案内１７は、平衡おもり５ａおよび測定装置６ｈを担持する。平行四辺形案内４０ｂを有する旋回スタンド４０は、平衡おもり５を担持する。軸受台３５およびこの軸受台に結合されたアーム２ｄ，２ｅおよび４０ａ１，４０ａ２は、すべての旋回運動において、荷重懸架系８の垂直姿勢を確保する。
下記構造部材の少なくとも若干は、生産技術的簡単化のために同一である。即ち、１７ａは１７ｄと一致し、１７ｇは２ｂと一致し、１７ｃは２ｃと一致し、１７ｈは１７ｉと一致し、２ｅは２ｄと一致し、５ａは５ｂと一致する。
主支持部材としてスタンド１ａのピボット軸受３４上に載る旋回ヘッド１ｂは、軸（図示してない）によって双方の旋回スタンドアーム４０ａ１，４０ａ２を定位置に保持する。４０ａ１，４０ａ２は、唯一つの部材として構成でき、双方のアーム部材２ｄ，２ｅも唯一つの部材として構成できる。しかしながら、本発明にもとづき、上記部材は、一方では奥行を減少するため、他方では本発明に係るケーブルダクトを形成するため、２分割されている。
上記ケーブルダクトは、第１６図に断面図として示してあり、本質的に、双方のパイプ状アームの間の空間を被って１つのダクトを形成する被い３６および蓋３７を有する。
被い３６および蓋３７に関して、本発明の枠内において、各種の変更例、特に、双方のパイプにスナップ・インするためのスナップ装置を備えた変更例がある。
第１５図に、第１１〜１４図の対象においても実現されている本発明の原理の１つを模式的に示した。
第１７図の台架は、第１１〜１４図の原理にもとづき構成されている。この場合、しかしながら、本発明にもとづき、台架の関節箇所−またはヒンジ−は、特にポリウレタン・インテグラルフォームからなるカバーによって被われている。別の新規性として、アーム２；４０ａの間のケーブルダクトの延長部において荷重（顕微鏡）３に至るケーブルを保護するホースダクト４１ー好ましくは波形ホースーが示してある。ホースダクト４１は、アーム２の平面から垂直に突出するのが好ましい。かくして、垂直回転軸６９のまわりの荷重の自由な回転が可能である。即ち、荷重は、ケーブルまたはホースダクト４１によって妨害されることなくすべての方向へ容易に回転できる。本発明にもとづき、ドレープ下方の冷却または排気に利用できるよう、ホースダクト４１を介して空気も吸引できれば好ましい。場合によっては、アームの間のケーブルダクトによってまたはアーム自体によってこの種の吸引操作を継続できる。
本発明に係る制動・測定装置（第１８，１９図）およびおもり５ａの位置調節装置７ａは、下記の如く機能する。即ち、電磁石５０の非励磁状態では、ブレーキディスク４６は、永久磁石４９によってブレーキジョー４７に引着けられ、制動される。ブレーキディスク４６は、固定スリーブ５２によってシャフト５１に剛に結合されている。永久磁石および電磁石は、アーム１７ｅに螺着された支持スリーブ５３を介して上記アームに剛に結合されている。即ち、シャフト５１は、この状態では、アーム１７ｅに剛に結合されている。アーム１７ｄの旋回は、基本的に、軸受５４ａを介して可能である。しかしながら、部材１７ｉと支持スリーブ５３との間では、回転検知ディスク５６がシャフト５１に剛に結合されている。このディスクは、下方へ突出して固定ナット６１によってたわみビーム５８を保持する回転駆動部材５７を不動に担持する。たわみビーム５８は、遊びなく保持された２つのストッパ５９の間に保持されている。ストッパ５９は、測定装置６ｈの測定ボデー６５に固定されている。測定装置は、判り易いよう切欠いて示してある。測定ボデー６５は、部材１７ｉおよび部材１７ｄに剛に結合されている。即ち、軸受５４を介する測定ボデーの旋回は阻止される。
しかしながら、旋回傾向によって、たわみビーム５８が曲げ負荷を受ける。たわみビームには、測定結果として対応する制御系の電圧衝撃を緩和する歪み計６０が取付けてある。
もちろん、歪み計およびたわみビームの代わりに、それ自体は公知の形態の他の測定素子（例えば、ピエゾ素子など）で例示の変更例を置換えることができる。
本発明にもとづき、好ましい測定・制御ルーチンによって、平衡おもりを多様な速度で制御できる。即ち、例えば、電圧値が±１０ボルトの範囲にある場合、急速位置調節の命令が出力される。この場合、±５ボルトの範囲の場合は、通常の位置調節速度が誘導され、±２ボルトの範囲では、電圧勾配にもとづき、平衡おもりの所望の設定値まで減速された走行が行われる。同じく、コンピュータ制御系１４の枠内において、実際の測定結果と実際の摺動プロセスとの間に待ち時間を設定する変更例も考えられる。一般に、ブレーキの作動状態で測定を行う。ブレーキを解除すれば、作業者は、台架の位置を変更できる。
本発明の特殊な実施例の場合、−力測定を除いて−支持アーム１７ｅに対する平衡おもりまたは少なくとも１つの平衡おもり５ａの絶対位置測定を行う。光学的または磁気的センサ素子７１によって光学的または磁気的バーコード７０を走査する。センサ素子は、直接的または間接的に平衡おもり５ａに結合されているので、アーム１７ｅにおける上記平衡おもりの位置を知ることができる。絶対位置測定には、コンピュータ制御系１４の構成にもとづき、荷重変化に依存して平衡おもり５を所定の平衡位置に適切に走行させ得るという利点がある。従って、基本調節または校正も可能である。即ち、例えば、荷重に補足部材を取付ける際に（荷重増）既に、上記構造部材の概略重量を制御系に指示でき、かくして、測定装置６ａで測定を行うことなく、制御系によって、平衡おもりの位置決め（新たな位置決め）を行うことができる。特に簡単な変更例は、台架のジオメトリに依存して求める係数に依拠する。１つの平衡おもりの摺動時、何れかの方向の測定結果に対応して、係数にもとづき短縮または延長した走行経路だけ他の平衡おもりを走行させる。これは、操作駆動装置の対応する回転数調節によってまたはスピンドル１２などの異なるネジピッチによって達成できる。
第２０図の構造は、唯一つの平衡おもり５ｄを使用する変更例である。図示の対垂直旋回状態において、非制動状態の５ｄ−天秤と同様−の調整によって、（対水平旋回運動について）荷重３を補償でき、かくして、垂直旋回軸１８に関して台架が停止される。かくして水平になったビーム（例えば、２ｃ）の水準器１９ｂなどで測定を行う。コンピュータ（図示してない）を介してまたは既述の態様で、垂直面内の旋回のための系のバランシングのために、アーム１７ｄおよびアーム４０ｂ３の下部をそれぞれ操作ドライブ１１ａ；１１ｅによって摺動でき、かくして、対垂直旋回軸１８に対して平衡おもり５ｄが接近または離隔される。かくして、対垂直旋回運動についてバランシングを達成でき、従って、アーム４０ａ／ｂ；１７ｄの傾斜時にも平衡状態が保持される。
操作ドライブ１１ｄ，ｅのコンピュータによる調整の代わりに、変更例にもとづき、第２測定装置１９ｃによって、垂直面外に旋回した位置におけるバランスを測定し、操作ドライブ１１ａ，ｅを制御できる。
符号の説明
１ａ，ｃ：スタンド、好ましくは、床上を転動できる；真っすぐなロッドで模式的に示してある；Ｃ字状、箱状などに構成できる；必ずしも床面取付または設置のために構成する必要はなく、逆に、天井、その他の面または装置対象にー場合によっては走行自在に取付けることができる。
１ｂ ：スタンドヘッド、台架の旋回自在の部材を受容するためにスタンドを上方へ成端し、特に、それ自体回転自在にスタンド１上に載る。
２，ａ ：荷重アーム、場合によっては複数のロッドから構成される；例えば、１つまたは複数の平行四辺形案内。
３ ：荷重、例えば、顕微鏡、しかしながら、台架に保持される任意の構造部材（例えば、ロボットアーム、望遠鏡など）であってよい。
４，ａ ：平衡アーム、場合によっては複数のロッドから構成される；例えば、１つまたは複数の平行四辺形案内。
５ａ−ｂ：摺動自在の平衡おもり；一体であってよいが、特に、分割できる。本発明の各種視点の１つは、２つの別個の平衡おもりが、運動に関して相互に別個の平衡機能について−即ち、垂直面のまわりに且つ水平面（６３）のまわりに−揺動することである。
６ａ−ｈ：力・力変化または荷重アームの重量または重量変化の測定装置、特に、圧力、張力、曲げモーメントまたはトルクモーメントの測定値を直接的または間接的に取出すことができる台架の箇所における圧力、張力、曲げモーメントまたはトルクモーメントの測定のための装置。
７ａ−ｃ：平衡おもりの摺動装置；例えば、すべり案内または転動案内、駆動ベルト、駆動スピンドルなど、駆動装置１１、適切な軸受および結合部材を含む。
８ ：荷重懸架系；顕微鏡またはその他の荷重を受容する装置を含む；特に、荷重懸架系は、本発明にもとづき、更に、荷重アームおよび平衡アームを備えた固有の−台架自体に対応する−バランシング系および平衡おもりを含む
９ ：荷重アーム２および／または平衡アーム４の旋回軸（対水平旋回軸）；上記アームは、上記旋回軸のまわりに水平面６３外に旋回できる。
10ａ−ｅ：相互に可動な構造部材を制動するまたは相互に固定する制動装置。
11ａ−ｃ：平衡おもりを駆動する、好ましくは、電気式の駆動装置。
11ｄ，ｅ：特に、アーム１７ｄ，４０ａ３，４０ｂ３を延長または短縮する、台架ジオメトリを変更する駆動装置；上記アームは、比例的に延長または短縮される；このために使用される構造部材は、単に模式的にしめしてある；当業者に対して、このために各種の解決法（例えば、平行スピンドル、平行案内、テレスコピック継手，ｅｔｃ．）が提供される。
１２ ：平衡おもりを駆動する、好ましくは自己阻止性の、駆動スピンドル。
１３ ：ディスプレイ；測定値または位置調節値を任意に表示する従来の指針または電気式ディスプレイ（例えば、ＣＲＴ，ＬＣＤ，ＬＥＤ）であってよい。
１４ ：測定値変換器、制御系、論理系またはコンピュータ、ｅｔｃ．；平衡おもりの位置決めのため位置に依存しておよび／または調節して（トライ・アンド・エラー）駆動装置１１を制御するため、必要に応じて、測定装置６の測定結果を確認、計算、使用する。
１５ ：荷重アーム（好ましい実施例の荷重アーム２に対応）の平行四辺形案内；テーブルランプスタンドおよび自動車の平行捍で既に公知の如く、対垂直旋回軸１８または対水平旋回軸９を介する旋回運動時も荷重保持部材８を垂直に保持できる。
１６ ：水平（ａ）、垂直（ｂ）引張アーム
１７ ：平衡アーム４のための平行四辺形案内；重心を下げるため平衡アームおよび平衡おもりを下降するため；好ましい実施例の平衡アーム４。
１８ ：台架を垂直面外に旋回するための旋回軸（対垂直旋回軸）。
１９ ：角度・傾斜センサ。
19ｂ，ｃ：台架の非制動状態（第２０図）において対垂直旋回軸１８に関するバランスを決定できる傾斜センサ（水準器）；図示の位置におけるバランスは、−センサ１９ｂで垂直アームを測定した場合−平衡おもり５１ｄの良好な調整を意味する。荷重３の変化後、必要に応じて、平衡おもりの位置調節装置７ｃによって新たに調整を行う。操作駆動装置１１ｃは、例えば、ねじロッドによって、おもり５ｄに作用する。水平面からの旋回運動の調整は、アーム１７ｄ，４０ａ３または４０ｂ３の本発明に係る長さ調節によって行い、かくして、平衡おもり５ｄまたはこの平衡おもりに結合されたロッドの重心が、対垂直旋回軸１８に対して上下されるか、上記軸１８に対して離隔または接近される。この新規の方策によって、アーム４０ａ，ｂまたは１７ｄの傾斜位置において生ずるアンバランスを修正できる。これは、センサ１９ｃによる連続的測定によって永続的に実施でき、あるいは、−他の解決法の場合と同様−平衡おもり５ｄの調節と関連させることができる。即ち、この変更例の差異は、対垂直旋回のバランシングのために固有のおもりが設けてなく、水平平衡おもり５ｄがこのバランシングにも利用されることにある。この場合、双方の平衡おもりを完全に分離する変更例に比して、一度行ったバランシング操作が、１つの荷重にのみ理想的に機能するに過ぎず、従って、このような構造の場合、常時の調整が好ましい。
２０ ：線
２１ ：案内
２２ ：調節装置、例えば、指令ノブおよび制御系。
２３ ：台架の脚、床上の支持に役立つが、逆に、保持要素を改良して（ローラなし）デッキなどに対する保持部材としても考えられる。
２４ ：２つの玉軸受またはころがり軸受に代わる十字コロ軸受。
２５ ：脚の車輪、方向不動に（好ましい運搬方向のみ）または方向変更自在に取付けることができる；方向固定できるか、平行な設置脚によって床から引上げ得るか、脚を床上に置き得るよう脚２３に対してまたは脚内に引込み得れば好ましい。
２６ ：調節機構、例えば、調節ネジ
２7a,b,c ：矢印
２８ ：スリーブ；形状結合によってスタンドを受容し、場合によっては、回転機能を果たす。
２９ ：スリーブ２８内でスタンド１のテレスコピック摺動性をロックするロックノブ。
３０ ：台架の摺動または引張のための運搬取手；特殊な把持ロッド３１によって特殊な運搬方向（矢印２７ａ前進）を定めれば好ましい。
３１ ：把持ロッド
３２ ：台架の機能（例えば、制動）または荷重（顕微鏡）の機能のための給電路または送光路など。
３３ ：脚２３のハウジング；鋳造材料などおよび／または合成樹脂を張付けたまたは上記材料から構成され、台架全体の重心の下降を行うため。
３４ ：ピボット軸受
３５ ：軸受台
３６ ：台架の平行なアームの間のケーブルダクトの被い。
３７ ：ケーブルダクトの蓋。
３８ ：被い３６および蓋３７を結合する固定ネジ；被いは、場合によっては、アームに接着するか、ネジ３８のみで保持する。
３９ ：接着箇所
40ａ−ｃ：旋回スタンド
４０ａ ：旋回スタンド；対水平旋回軸を担持するまたはその高さを保持する休止状態では直立の構造部材；その機能は、垂直面６４外への旋同時に旋回軸９および荷重アーム２を側方へ摺動することにあり、かくして、荷重３は、垂直面６４から且つ垂直面上を移動できる；この旋回スタンドは、垂直旋回軸１８の下方に、平衡アームとして機能し平衡おもり５ｂを受容する垂直方向延長部を有する。
４０ｂ ：旋回スタンド平衡アーム；旋回スタンド４０ａおよび旋回スタンド平衡アーム４０ｂは、その機能に関して、アーム２，４と同等の荷重アームおよび平衡アームに対応する；これは、本発明の特殊な点であり、即ち、平衡機能は、完全に分離され、旋回スタンド４０を介して対水平軸９および対垂直軸１８に組込まれている。
４１ ：ホースダクト−特に、波形ホース−荷重３のための給電ケーブルまたは送光ケーブルの受容および保護に役立ち、台架アームの間のケーブルダクト４４の延長部をなす；ホースダクトは、縦軸線に沿って２分割され、従って、ケーブル取出のために長さにわたって開放できる。
４２ ：顕微鏡懸架系、既述の先行技術に開示の従来の懸架系であってよいが、新しい発明原理にもとづき構成するのが好ましい。
43ａ−ｄ：カバー（全面が閉じたインテグラルフォームから構成するのが好ましい），保守のため着脱自在なよう台架の関節箇所に取付けられ、衝突時に怪我または損傷を防止する；その他の利点として、軽量および任意の成形性が挙げられ、かくして、構造簡素な台架に好ましい外観が与えられる。
４４ ：ケーブルダクト
４５ ：平衡アームに取付けた平衡おもり５のスライダ案内；図面には、平衡おもり５ａのスライダ案内のみが示してある；平衡おもり５ｂについても同一のスライダ案内を設けるのが好ましく、従って、これについては説明しない。
４６ ：ブレーキ１０のブレーキディスク。
４７ ：ブレーキジョー；磁石４９の極片であるのが好ましいが、金属とは異なる制動作用を得るため、別の−非磁性の−材料から構成することもできる；場合によっては、磁石４９の極片の薄いコーチングだけであってよい。
４８ ：平衡おもり５の位置調節装置７の駆動装置１１および／またはブレーキ１０の電磁石５０の電気的制御接続。
４９ ：永久磁石
５０ ：電磁石；電磁石は、励磁状態において永久磁石４９の磁力を相殺するよう磁化される。
５１ ：ブレーキ１０のシャフト；ブレーキ１０の作動時にトルク伝達に役立つ。
５２ ：固定スリーブ；シャフト５１にブレーキディスク４６を固定するのに役立つ。
５３ ：支持スリーブ；平行四辺形案内１７の構造部材１７ｅにシャフト５１を介して玉軸受５８を保持するのに役立つ。
５４ ：軸受；例えば、玉軸受、コロ軸受またはニードル軸受；相互に可動の構造部材または台架のアームを減摩支持するのに役立つ；かくして、本発明に係る効果として、ブレーキ解除時に台架の操作が特に容易なり、かくして、−良好なバランスを前提として、作業者の疲労が最大限に減少され、荷重−特に、手術用顕微鏡−を抵抗なく且つ高精度で位置決めできる。
５５ ：固定蓋；シャフト５１の端部を被うのに役立ち、場合によっては、軸受５４ｂの固定に役立つ。
５６ ：回転検知器ディスク；シャフト５１に不動に結合され、かくして、シャフト５１上を自由に回転する平行四辺形案内１７のアーム１７ｄに対する回転駆動部材５７によるトルクを伝達する。
５７ ：回転駆動部材
５８ ：たわみビーム；たわみビームは、ナット６１によって回転駆動部材に剛に結合され、アーム１７ｄまたは部材１７ｉに対向しストッパ５９ａ，ｂに当接する；ストッパ５８は、測定ボデー６５に結合されているが、上記測定ボデーに一体に結合することもできる；ストッパは、円形であり、好ましくは同じく円形のたわみビーム５８に遊びなく当接すれば好ましく、かくして、双方の部材の間の運動は、ほぼ摩擦なく行われる。
59ａ，ｂ：ストッパ
６０ ：歪み計（歪み測定ストリップＤＭＳ）；歪み計は、公知の態様でたわみビームに取付けられ、回転駆動部材５７を介してたわみビームに伝達される力によるこのビームのたわみを測定できる；測定結果は、ブレーキ１０ｄおよびシャフト５１からアーム１７ｄに伝達されるトルクに比例する。
６１ ：ナット
６２ ：受け頚軸
６３ ：水平面
６４ ：垂直面
６５ ：測定ボデー
６６ ：たわみビーム
６７ ：連動部材
６８ ：位置検知器
６９ ：垂直回転軸
７０ ：バーコード
７１ ：センサ素子

Claims (14)

1. 荷重を担持する台架であって、
   ［Ａ１］ 荷重のための少なくとも１つの荷重アームと、
   ［Ａ２］ 平衡おもりのための少なくとも１つの平衡アームと、
   ［Ａ３］ その周りで前記少なくとも１つの荷重アーム及び前記少なくとも１つの平衡アームが水平に対し旋回可能に支承される少なくとも１つの旋回軸と、
   を有するスタンドを有すると共に、
   ［Ｂ］ 旋回軸の周りでの荷重アーム及び平衡アームの運動を阻止する制動装置が配され、
   ［Ｃ］ 平衡おもりは、第１部分おもり及び第２部分おもりに分割され、該第１部分おもりは、前記少なくとも１つの平衡アームに沿って摺動可能に構成され、かつ該第２部分おもりは旋回スタンド平衡アームに沿って摺動可能に構成され、
   ［Ｄ］ 荷重アームにおけるまたは荷重アーム自体の重量変化をスタンドに対して自動的にバランシングするために、平衡状態を測定する測定装置と、平衡おもりを摺動するための遠隔制御される摺動装置が配される形式の台架において、
   ［Ｅ］ 第１部分おもりが、荷重の絶対重量にほぼ対応し、第２部分おもりが、荷重および該第１部分おもりを含めて荷重アームおよび平衡アームの絶対重量にほぼ対応すること、
   ［Ｆ］ 前記測定装置は、センサを有し、前記制動装置が活性化作動される際、台架の平衡状態を荷重に依存しかつ台架のとる位置とは無関係に測定するよう構成されること、
   ［Ｇ］ 前記測定装置からの測定値から、前記第１部分おもりの調節のための第１摺動パラメータを前記遠隔制御される第１摺動装置に供給でき、及び当該第１摺動パラメータから前記第２部分おもりの第２摺動パラメータを求め、第２摺動装置に供給できる電子制御系が設けてあり、かくして、第１及び第２部分おもりが自動的に調整されること
   を特徴とする台架。
2. 第１及び第２摺動装置（７ａ，７ｂ）が、電子制御系（１４）を介して結合されており、結合は電気的または電子的に行われ、結合された第１及び第２部分おもり（５ａ、５ｂ）の摺動パラメータを計算する式を含むソフトウエアを有すること
   を特徴とする請求項１に記載の台架。
3. センサ（１９）が、ミクロ機械式またはミクロ電子式の圧力、たわみまたは回転トルクセンサとして構成され、荷重懸架系（８）の範囲、スタンド（１）の範囲、荷重アーム（２）、平衡アーム（４）またはこれらの両アーム（２，４）の少なくとも１つのアームのためのロックできる旋回軸（９）または延長された構造部材に結合されたアームまたは旋回軸に設けてあること
   を特徴とする請求項１又は２に記載の台架。
4. 摺動装置（７ａ、７ｂ）またはその駆動装置（１１ａ、１１ｂ）が、測定装置（６）の測定値に依存して異なる送り速度で運転でき、上記駆動装置が、駆動スビンドル（１２）を介して、少なくとも間接的に、部分おもり（５ａ）に結合されていること
   を特徴とする請求項１〜３の１つに記載の台架。
5. 関連の平衡アームに対する部分おもり（５ａ、５ｂ）の実位置を決定するため、前記第１及び第２部分おもり（５ａ、５ｂ）の少なくとも一方には絶対位置決定装置（７０）が配してあり、
   上記絶対位置決定装置が、部分おもり（５ａ、５ｂ）の出発位置を決定して部分おもり（５ａ、５ｂ）の位置決めのため駆動装置（１１）を制御する電子制御系（１４）に結合されていること
   を特徴とする請求項１〜４の１つに記載の台架。
6. 各部分おもり（５ａ、５ｂ）には絶対位置決定装置（７０）が配してあること、
   部分おもり（５ａ、５ｂ）の少なくとも一方の駆動装置（１１）を他の部分おもりの位置に依存して制御し、かくして、上記部分おもりを絶対位置決定装置（７０）によって検知される所定位置に摺動させる制御装置が設けてあること、
   絶対位置決定装置は、光学式センサ（７１）およびマークコードを含むものであること
   を特徴とする請求項１〜５の１つに記載の台架。
7. 荷重アーム（２ａ）の少なくとも１つの第１平行案内（１５）と、平衡アーム（４ａ）の少なくとも１つの第２平行案内（１７，１７ａ〜１７ｅ）とを有し、双方の平行案内（１５，１７，１７ａ〜１７ｅ）は、相互に結合され、及び
   測定装置（６ｈ）は、第２平行案内（１７，１７ａ〜１７ｅ）の範囲に設けてあること
   を特徴とする請求項１〜６の１つに記載の台架。
8. 第１及び第２部分おもり（５ａ、５ｂ）が、式依拠の電子制御系（１４）および各駆動装置（１１）を介して結合されること、
   荷重（３）の重量に依存して手操作でまたは駆動装置（１１）によって基本調節を手動で行うための調節装置（２２）が補足して設けてあること、
   さらに電子式測定装置（６）、電子制御系（１４）および電気駆動装置（１１）によって微調節ができること
   を特徴とする請求項１〜７の１つに記載の台架。
9. 電磁操作式ブレーキを関節に設けた形式の台架において、
   電磁石（５０）には、電磁石（５０）の無電流化時に電磁石（５０）のコイルの電圧を段階的または連続的に減少する回路が配してあること、
   および／または、ブレーキ（１０）の制動状態のための押圧要素として、永久磁石（４９）が設けてあり、上記永久磁石の磁力が、解除状態のために電磁石（５０）によって相殺されること
   を特徴とする請求項１〜８の１つに記載の台架。
10. 台架の構造部材の垂直面からの旋回を許容する対垂直旋回軸（１８）と、台架の構造部材の水平面からの旋回を許容する対水平旋回軸（９）とを有し、
    該対垂直旋回軸（１８）は前記スタンド（１）に配され、
    該対垂直旋回軸（１８）と該対水平旋回軸（９）は、旋回スタンド（４０ａ）を介して互いに結合されること、及び
    前記平衡アーム（４ａ）と前記荷重アーム（２ａ）は、該対水平旋回軸（９）に旋回可能に支承され、前記旋回スタンド平衡アーム（４０ｂ）は、該対垂直旋回軸（１８）に旋回可能に支承されること
    を特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載の台架。
11. 前記平衡アーム（４ａ）は、平行四辺形案内（１７ａ〜１７ｅ）として構成されること
    を特徴とする請求項１〜１０の何れか一項に記載の台架。
12. ［Ａ１］ その周りで台架の構造部材が垂直面から旋回する対垂直旋回軸と、
    ［Ａ２］ その周りで台架の構造部材が水平面から旋回する対水平旋回軸と、
    ［Ａ３］ 前記対垂直旋回軸と前記対水平旋回軸とを結合する旋回スタンドとを有し、及び
    ［Ｂ］ 荷重のための少なくとも１つの荷重アームと、
    ［Ｃ］ 荷重アームにおけるまたは荷重アーム自体の重量又は位置変化をスタンドに対してバランシングするために電気的に遠隔制御される摺動装置によって平衡アームに沿って摺動される平衡おもりのための少なくとも１つの平衡アームとを備えたスタンドを有すると共に、
    ［Ｄ］ ２分割した第１及び第２平衡おもりが設けられる、手術用顕微鏡のための台架をバランシングする方法であって、
    ［Ｅ］ 測定装置によって荷重の重量または重量変化を測定し、
    ［Ｆ］ 次いで、測定値にもとづき第１及び第２平衡おもりの一方をその平衡アームに沿って摺動させて荷重の重量変化を自動的に補償する形式のものにおいて、
    ［Ｇ］ 荷重の位置に関係なく測定を行い、第１測定値を求めた後、式又は表にもとづき、他方の平衡おもりのための第２摺動パラメータを形成すること、
    ［Ｈ］ 次いで、荷重および平衡アームを含む荷重アームの重量またはこの重量から生ずるたわみまたは対垂直旋回軸のまわりの旋同時にかくして生ずるトルクをバランシングできる位置またはスタンド上の台架のバランスを取ることができる位置に上記他方の平衡おもりを摺動させること、
    ［Ｉ］ 更にまたは別途に、測定装置によって、引張応力または圧縮応力を受けた台架の構造部材の圧力を構造部材のとる位置に関係なく測定すること、
    ［Ｊ］ および／または、測定装置によって台架の２つの構造部材のまたは構造部材間の曲げモーメントを構造部材のとる位置に関係なく測定すること、
    ［Ｋ］ および／または、測定装置によって台架の２つの構造部材のまたは構造部材間の、アームの測定中に固定された旋回軸のまわりの回転トルクを上記アームの角度位置に関係なく測定すること
    を特徴とする台架のバランシング方法。
13. 測定装置の測定値を測定値変換器、制御系またはコンピュータによって少なくとも１つの駆動装置の少なくとも１つの制御量に変換し、上記駆動装置に供給すること、
    次いで、駆動装置によって第１及び第２平衡おもりを少なくとも２種の方向へ且つ２種の速度で摺動させ、及びブレーキによって、新しい位置に固定すること
    を特徴とする請求項１２に記載の方法。
14. ［Ａ］ 相互に無関係の第１及び第２平衡おもりを位置調節する方法であって、
    ［Ｂ］ 前記第１及び第２平衡おもりの一方を水平荷重アームまたは平衡アームの荷重の変化した静的重量の平衡に利用し、他方の平衡おもりを台架の垂直構造部材の旋回中の水平荷重アーム、荷重および前記一方の平衡おもりの重量の平衡に利用し、
    ［Ｃ］ 測定装置によって荷重の静的重量変化を求め、前記一方の平衡おもりを自動的に摺動する形式のものにおいて、
    ［Ｄ］ 上記測定値を制御系に入力し、制御系によって前記他方の平衡おもりの必要な平衡位置を計算すること、
    ［Ｅ］ 次いで、前記他方の平衡おもりを電気式駆動装置によって上記平衡位置に摺動させること
    を特徴とする位置調節方法。

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