JP3943231B2 - 電動補助運搬車 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は人力を補助するモータを備えた電動補助運搬車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
通称「猫車」（ねこぐるま）と言われる手押し式の一輪運搬車又は二輪運搬車は、小型で小回りが利くので、工事現場や農地など種々の場所で使用されている。しかし、この種の一・二輪運搬車で、重量物を運搬したり上り坂を登るには、操作する作業者の負担が大きい。
作業者の負担を軽くするためには、一・二輪運搬車をエンジン等の動力で自力走行させることが考えられ、このような運搬車としては、例えば、実開平２−１０８６７９号公報「動力機付一輪運搬車」がある。
【０００３】
上記動力機付一輪運搬車は、その公報の第１図によれば、内燃機関又はバッテリー式電気動力機１（番号は公報に記載されたものを引用した。以下同じ。）で減速機２、動力伝達チェーン３を介して１個のタイヤ８を駆動するというものである。
また、上記動力機付一輪運搬車は、その公報の第２図によれば、パイプフレーム６から後方へ左右一対のバーハンドルを延ばし、左のバーハンドルの端部に、ハンドル９（グリップに相当）と前後進切変えレバー１０を取付け、右のバーハンドルの端部に、速度調節握り４とブレーキレバー５を取付けるというものである。速度調節握り４を回すことにより、発進操作と停止操作と速度調節操作とをすることができる。ブレーキレバー５を握ることにより、ブレーキをかけることができる。前後進切変えレバー１０を操作することにより、前進と後進とに切変えることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記動力機付一輪運搬車は自力走行式運搬車であるため、重量物を運搬したり上り坂を登るときの労力軽減にはなる。その反面、手押し式の一・二輪運搬車のように機動性や使い勝手が良いとはいえない。工事現場やビニールハウス内では、作業スペースが狭い上に路面に凹凸があるため、一輪運搬車の走行速度や走行方向を頻繁に調整する必要がある。この用途に上記動力機付一輪運搬車は改良の余地がある。
【０００５】
このような点を考慮して、人手による操作力に補助動力で補助するようにした動力補助運搬車が考えられる。しかし、上記動力機付一輪運搬車を、動力補助運搬車として使用可能な構成とした場合であっても、速度調節握り４とハンドル９とを握りながら押すという行為と、速度調節握り４を回し操作するという行為とを、同時に行わなければならないので、操作が面倒であり、作業者の負担が大きくなる。
しかも、所望の速度を維持しながら下り坂を走行するには、速度調節握り４とハンドル９とを握るという行為と、速度調節握り４を回し操作するという行為と、ブレーキレバー５を握るという行為とを、同時に行わなければならないので、操作が面倒であり、作業者の負担が大きくなる。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、作業者の操作上の負担が軽く、しかも、狭い作業エリアで機動性が良く使いやすい動力補助運搬車を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１の発明は、モータ及びバッテリを備え、人手による操作力に応じてモータで補助動力を発生させ、この補助動力で人力に補助するようにした電動補助運搬車であって、この電動補助運搬車には、車体フレームから後方へ延ばした操作ハンドルの端部に、スライド式グリップと、このグリップを操作者側へ押出す第１弾性部材と、グリップを車体フレーム側へ押出す第２弾性部材と、車体フレーム側へ向うグリップの移動量を検知する第１移動量検知部と、操作者側へ向うグリップの移動量を検知する第２移動量検知部とを備え、車体フレームに、第１移動量検知部の出力に応じてモータを駆動制御するとともに第２移動量検知部の出力に応じてモータを制動制御する制御部を備え、第１弾性部材の作用中立点を初期調整する第１調整機構と、第２弾性部材の作用中立点を初期調整する第２調整機構とを互いに独立して設け、押す力に応じたグリップの移動開始点と、引く力に応じたグリップの移動開始点とを変えるようにしたことを特徴とする。
【０００８】
（１）グリップを持上げながら押すことにより、通常の猫車の感覚で電動補助運搬車を前進させることができ、取扱いが容易である。荷が重ければグリップを強く押すため、この押す力に応じてグリップの移動量が変化し、その出力を第１移動量検知部から制御部へ発する。制御部は、第１移動量検知部の出力に応じてモータを駆動制御する。このように、グリップを握って押した力に応じて、モータで大きな補助動力を発生させ、作業者の負担を軽減する。空荷又は荷が軽ければ、グリップに加える押す力が小さいので、補助動力を発生させない。このように、作業者はグリップを押すことで、電動補助運搬車を人力だけで走行させたり、補助動力を加えて走行させたりすることができる。従って、補助動力を調整するための特別の操作は不要である。
【０００９】
（２）下り坂を走行中に、グリップを持上げながら引くことにより、通常の猫車の感覚で電動補助運搬車にブレーキをかけることができ、取扱いが容易である。電動補助運搬車の下降力が強ければグリップを強く引くため、この引く力に応じてグリップの移動量が変化し、その出力を第２移動量検知部から制御部へ発する。制御部は、第２移動量検知部の出力に応じてモータを制動制御する。このように、グリップを握って引いた力に応じて、モータで大きな制動力を発生させ、作業者の負担を軽減する。電動補助運搬車の下降力が弱ければ、グリップに加える引く力が小さいので、制動力を発生させない。このように下り坂で、ブレーキをかけずに電動補助運搬車を走行させたり、グリップを引くことで、ブレーキをかけながら走行させたりすることができる。従って、ブレーキの制動力を調整するための特別の操作は不要である。
【００１０】
第１弾性部材の作用中立点を第１調整機構によって初期調整し、第２弾性部材の作用中立点を第２調整機構によって初期調整する。第１・２弾性部材の一方を調整するときに、他方は影響を受けない。第１・２弾性部材の作用中立点を互いに異ならせて、押す力に応じたグリップの移動開始点と、引く力に応じたグリップの移動開始点とを、変えることができる。
【００１１】
請求項２の発明は、第１弾性部材の弾性特性と第２弾性部材の弾性特性とを、互いに異なるように設定したことを特徴とする。
第１・２弾性部材の弾性特性が互いに異なるので、押す力に応じたグリップの移動量と、引く力に応じたグリップの移動量とは、互いに異なる。
【００１２】
請求項３の発明は、第１・第２弾性部材をグリップの内部に配置したことを特徴とする。
第１・第２弾性部材はグリップの内部にあるので、泥水や塵埃に晒されることがなく、しかも、グリップの外部から見えない。
【００１３】
請求項４の発明は、第１移動量検知部の出力特性と第２移動量検知部の出力特性とを、
互いに異なるように設定したことを特徴とする。
押し方向のグリップの移動量に対する出力特性と、引き方向のグリップの移動量に対する出力特性とを、互いに異ならせることができる。また、第１移動量検知部の不感帯と、
第２移動量検知部の不感帯とを、任意に設定することができる。
【００１４】
請求項５の発明は、第１移動量検知部と第２移動量検知部とを、共通の移動量検知部で構成したことを特徴とする。
１つのグリップに１つの移動量検知部を取付けるだけですみ、配線数も少なくてすむ。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図面に基づいて以下に説明する。
なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者（操作者）から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌは左側、Ｒは右側を示す。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【００１６】
図１は本発明に係る電動補助運搬車の斜視図である。
電動補助運搬車１は、車幅方向略中央に１つの車輪２を備えた車体フレーム３に左右のバッテリ４Ｌ，４Ｒ、モータ５及びモータ５の出力を車輪２へ伝達する動力伝達機構６を取付け、車体フレーム３から後方へ左右の操作ハンドル７Ｌ，７Ｒを延長し、車体フレーム３の上部に荷台８及び荷台用柵９，９を取付け、人手による操作力に応じてモータ５で補助動力を発生させ、この補助動力で人力に補助するようにした電動補助一輪運搬車である。
【００１７】
詳しくは、左右の操作ハンドル７Ｌ，７Ｒは、車体フレーム３から後上方へ延ばしたパイプ材からなるバーハンドルであり、これらバーハンドルの端部にグリップ１１Ｌ，１１Ｒを取付けたものである。さらに、左の操作ハンドル７Ｌはブレーキレバー１２を備え、右の操作ハンドル７Ｒは第１補助操作機構５０及び第２補助操作機構７０を備える。１３はブレーキである。
【００１８】
図２は本発明に係る電動補助運搬車の電気回路図であり、モータ５を第１・第２補助操作機構５０，７０で制御する回路を示す。
電動補助運搬車の電気回路は、制御部２１にバッテリ４Ｌ，４Ｒ、モータ５、メインスイッチとしてのキースイッチ２２、モータ５の回転数を検知する車速検知部２３、バッテリ４Ｌ，４Ｒの残量を表示するバッテリ残量表示計２４、第１補助操作機構５０の第１移動量検知部５７、第２補助操作機構７０の第２移動量検知部７７を接続したものである。
制御部２１は、▲１▼第１移動量検知部５７の出力並びに車速検知部２３の出力に応じ、モータ５を駆動制御するとともに、▲２▼第２移動量検知部７７の出力並びに車速検知部２３の出力に応じ、回生制動方式によってモータ５を制動制御する機能を有する。
車速検知部２３は電動補助運搬車の車速を検知するセンサであり、、例えば、モータ５の回転数を検知することによって間接的に車速を検知するように、モータ５に内蔵する。
【００１９】
図３は本発明に係る電動補助運搬車の側面図である。
車体フレーム３は、その長手中央に且つ荷台８の下方に制御部２１を取付け、後部の取付板２５にキースイッチ２２及びバッテリ残量表示計２４を取付けたものである。
動力伝達機構６は、モータ５の出力を、車輪２を支える車軸３１に伝達する機構である。この機構は、第１減速機構３２と伝動軸３３と第２減速機構３４とからなる。車輪２と車軸３１とは一体的に回転可能である。
【００２０】
図４は本発明に係る右の操作ハンドル及び第１・第２補助操作機構の側面断面図である。
右の操作ハンドル７Ｒはパイプ材からなり、このパイプ材の先端にボス部４１を溶接し、ボス部４１に丸棒製バー４２の基端をねじ込んで取付けたものである。バー４２は、先端面（図右端面）に第１盲孔４３を開けるとともに、基端面（図左端面）に第２盲孔４４を開けたものである。これらの第１・第２盲孔４３，４４は有底の孔である。４５はバー４２の基端面から第２盲孔４４へ連通した大径の逃がし孔、４６はロックナットである。
【００２１】
第１補助操作機構５０は、固定されたバー４２に前後２つのブッシュ５１，５１を介して軸方向移動可能に嵌合するパイプ製第１スライダ５２と、第１スライダ５２を操作者側（図右側）へ押出す第１弾性部材５３と、第１弾性部材５３の作用中立点を初期調整する第１調整機構５４と、バー４２に対する第１スライダ５２の軸方向移動量（スライド量）を規制する第１ストッパ機構５５と、第１スライダ５２の基端部に備える第１アーム５６と、車体フレーム３側へ向う（図の左方向へ向う）第１アーム５６の移動量を検知する第１移動量検知部５７とからなる。
【００２２】
第２補助操作機構７０は、第１スライダ５２の外周に前後２つのブッシュ７１，７１を介して軸方向移動可能に嵌合するパイプ製第２スライダ７２と、第２スライダ７２を車体フレーム３側（図左側）へ押出す第２弾性部材７３と、第２弾性部材７３の作用中立点を初期調整する第２調整機構７４と、第１スライダ５２に対する第２スライダ７２の軸方向移動量（スライド量）を規制する第２ストッパ機構７５と、第２スライダ７２の基端部に備える第２アーム７６と、操作者側へ向う（図の右方向へ向う）第２アーム７６の移動量を検知する第２移動量検知部７７とからなる。
【００２３】
バー４２に嵌合した第１スライダ５２と、第１スライダ５２に嵌合した第２スライダ７２と、第２スライダ７２に被せて接着剤等で固定したゴム製グリップ部９１との、組合せからなる構造は、スライド式グリップをなす。本発明の実施の形態においては、このスライド式グリップが右のグリップ１１Ｒとなる。
【００２４】
次に、第１・第２補助操作機構５０，７０の構成を詳しく説明する。
第１弾性部材５３は第１盲孔４３に挿入した圧縮ばねからなる。
第１調整機構５４は、第１スライダ５２の先端部（図右端）に軸方向移動不能に取付けた第１ボルト取付板６１と、第１ボルト取付板６１にねじ込んで第１弾性部材５３を第１盲孔４３の底に押し付けるようにした第１調整ボルト６２とからなる。
第１調整ボルト６２を軸方向に進退調整するだけで、第１弾性部材５３の長さのばらつきや第１弾性部材５３の作用中立点を簡単に初期調整することができる。さらには、第１調整機構５４は、第１弾性部材５３の弾発力を第１スライダ５２に伝える機能を兼ねる。
【００２５】
第１ストッパ機構５５は、バー４２と直交する方向に延ばしてバー４２に固定した第１ピン６３と、第１ピン６３を嵌合するべく第１スライダ５２に開けた第１長孔６４とからなる。
第１長孔６４は、第１ピン６３と共に次の▲１▼〜▲３▼の役割を果たすために、第１スライダ５２に軸直角方向に貫通した細長い孔である。
▲１▼バー４２に対して、第１スライダ５２が車体フレーム３側へ向う（図の左方向へ向う）軸方向移動量を、所定量Ｓ１に規制すること。
▲２▼バー４２に対して、第１スライダ５２が操作者側へ向う（図の右方向へ向う）移動を阻止すること。
▲３▼第１スライダ５２の回り止めをなすこと。
第１ストッパ機構５５を、第１ピン６３と第１長孔６４との組合せ構造としたので、簡単な構成で、右のグリップ１１Ｒの移動量規制と、第１スライダ５２の回り止めとをすることができる。なお、第１ピン６３と第１長孔６４とを逆にして配置してもよい。
【００２６】
第１アーム５６は、その先端が第１スライダ５２の基端部から軸直角方向に延びるアームであり、このアームは、第１スライダ５２に沿って車体フレーム３側へ延びる第１押しボルト（第１押し部材）６５をねじ込んだものである。
【００２７】
第１移動量検知部５７は、第１アーム５６の移動量を検知することにより、車体フレーム３側へ向う右のグリップ１１Ｒの移動量（スライド量）を検知して、電気信号に変換するものであり、例えば、第１プッシュロッド５７ａの軸方向移動量に対応して抵抗値が変化する可変抵抗器５７ｂ（図２参照）からなる。このような第１移動量検知部５７は、第１スライダ５２と共に移動する第１押しボルト６５で第１プッシュロッド５７ａが押されるように配置し、右の操作ハンドル７Ｒの先端部にブラケット６６を介して取付けたものである。第１押しボルト６５を軸方向に進退調整するだけで、第１移動量検知部５７の検知基準点を容易に設定することができる。
図中、５７ｃはゴムカバー、６７，６８はロックナット、６９は第１スペーサ（当てピース）である。
【００２８】
第２弾性部材７３は第２盲孔４４に挿入した圧縮ばねからなる。
第２調整機構７４は、第２スライダ７２の基端部（図左端）に軸方向移動不能に取付けた第２ボルト取付板８１と、第２ボルト取付板８１にねじ込んで第２弾性部材７３を第２盲孔４４の底に押し付けるようにした第２調整ボルト８２とからなる。
第２調整ボルト８２を軸方向に進退調整するだけで、第２弾性部材７３の長さのばらつきや第２弾性部材７３の作用中立点を簡単に初期調整することができる。さらには、第２調整機構７４は、第２弾性部材７３の弾発力を第２スライダ７２に伝える機能を兼ねる。
【００２９】
第２ストッパ機構７５は、第１スライダ５２と直交する方向に延ばして第１スライダ５２に固定した第２ピン８３と、第２ピン８３を嵌合するべく第２スライダ７２に開けた第２長孔８４とからなる。
第２長孔８４は、第２ピン８３と共に次の▲１▼〜▲３▼の役割を果たすために、第２スライダ７２に軸直角方向に貫通した細長い孔である。
▲１▼第１スライダ５２に対して、第２スライダ７２が操作者側へ向う（図の右方向へ向う）軸方向移動量を、所定量Ｓ２に規制すること。
▲２▼第１スライダ５２に対して、第２スライダ７２が車体フレーム３側へ向う（図の左方向へ向う）移動を阻止すること。
▲３▼第２スライダ７２の回り止めをなすこと。
第２ストッパ機構７５を、第２ピン８３と第２長孔８４との組合せ構造としたので、簡単な構成で、右のグリップ１１Ｒの移動量規制と、第２スライダ７２の回り止めとをすることができる。なお、第２ピン８３と第２長孔８４とを逆にして配置してもよい。
【００３０】
第２アーム７６は、その先端が第２スライダ７２の基端部から軸直角方向に延びるアームであり、このアームは、第２スライダ７２に沿って操作者側へ向う第２押しボルト（第２押し部材）８５をねじ込んだものである。
【００３１】
第２移動量検知部７７は、第２アーム７６の移動量を検知することにより、操作者側へ向う右のグリップ１１Ｒの移動量（スライド量）を検知して、電気信号に変換するものであり、例えば、第２プッシュロッド７７ａの軸方向移動量に対応して抵抗値が変化する可変抵抗器７７ｂ（図２参照）からなる。このような第２移動量検知部７７は、第２スライダ７２と共に移動する第２押しボルト８５で第２プッシュロッド７７ａが押されるように配置し、操作ハンドル７Ｒの先端部にブラケット８６を介して取付けたものである。第２押しボルト８５を軸方向に進退調整するだけで、第２移動量検知部７７の検知基準点を容易に設定することができる。
【００３２】
第１調整機構５４と第２調整機構７４とを互いに独立して設けたので、第１弾性部材５３の作用中立点の初期調整と、第２弾性部材７３の作用中立点の初期調整とを、独立して行うことができる。従って、第１・２弾性部材５３，７３の作用中立点を互いに異ならせて、押す力に応じた右のグリップ１１Ｒの移動開始点と、引く力に応じた右のグリップ１１Ｒの移動開始点とを、変えることができる。
なお、第１調整機構５４による初期調整が完了した後に、第２スライダ７２にグリップ部９１を被せる。また、第２調整機構７４による初期調整が完了した後に、ボス部４１にバー４２を取付ける。
【００３３】
第１弾性部材５３のばね特性（弾性特性）と第２弾性部材７３のばね特性（弾性特性）とを、同一特性に設定したり、互いに異なる特性に設定することができ、これらの設定は任意である。
第１・第２弾性部材５３，７３のばね特性を互いに異なるように設定すれば、押す力に応じたグリップ１１Ｒの移動量と、引く力に応じたグリップ１１Ｒの移動量とを、互いに異なせることができる。
従って、押す力に応じたグリップ１１Ｒの移動量の変化と、引く力に応じたグリップ１１Ｒの移動量の変化とを適宜設定することにより、押す力に応じたモータ５の補助動力特性と、引く力に応じたモータ５の制動力特性とを、個別に最適なものに設定することができる。
【００３４】
第２スライダ７２にグリップ部９１を被せたので、グリップ１１Ｒ内に泥水や塵埃が侵入する虞れはない。そして、このようなグリップ１１Ｒの内部に第１・第２ストッパ機構５５，７５、第１・第２弾性部材５３，７３及び第１・第２調整機構５４，７４を配置したので、これらの機構や第１・第２弾性部材５３，７３は泥水や塵埃に晒されることがなく耐久性が高まる。しかも、各機構や第１・第２弾性部材５３，７３がグリップ１１Ｒの外部から見えないので、外観性は高まる。
７７ｃはゴムカバー、８７，８８はロックナット、８９は第２スペーサ（当てピース）、９２，９３は第２ボルト取付板用逃がし孔、９４は第２ピン用逃がし孔である。
【００３５】
図５は図４の５−５線断面図であり、第１スライダ５２に軸直角方向に貫通した嵌合孔５２ａを開け、この嵌合孔５２ａに第１ボルト取付板６１を嵌合にて取付けたことを示す。第１スライダ５２の外周面に第２スライダ７２を嵌合することにより、第１ボルト取付板６１は外れない。
なお、上記図４に示す第２ボルト取付板８１の取付け構造も、第１ボルト取付板６１の取付け構造と同様であり、その説明を省略する。
【００３６】
図６（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る第１・第２補助操作機構の作用説明図である。
（ａ）は、右のグリップ１１Ｒを押し・引き操作しないときの、第１・第２補助操作機構５０，７０の状態を示す。第１・第２スライダ５２，７２は、第１・第２弾性部材５３，７３の弾発力で中立状態に保持されている。このため、第１・第２移動量検知部５７，７７は検知信号を出力しない。
【００３７】
（ｂ）は、右のグリップ１１Ｒを左向きの白抜き矢印方向（車体フレーム側）に押し操作したときの、第１・第２補助操作機構５０，７０の状態を示す。
右のグリップ１１Ｒを押すと、その押す力はグリップ部９１→第２スライダ７２→第２ピン８３→第１スライダ５２→第１アーム５６→第１押しボルト６５の経路で伝わり、第１プッシュロッド５７ａをスライドさせる。このため、第１移動量検知部５７は第１プッシュロッド５７ａの移動量に応じて出力を発する。
一方、押す力は第１スライダ５２→第１ボルト取付板６１→第１調整ボルト６２→第１スペーサ→６９の経路で第１弾性部材５３にも伝わる。
【００３８】
従って、第１弾性部材５３の弾発力に抗して押す力に応じて、左向き白抜き矢印方向へ向う右のグリップ１１Ｒの移動量が変化し、その移動量を第１移動量検知部５７が検知して、出力を発することになる。なお、第２押しボルト８５が第２プッシュロッド７７ａを押さないので、第２移動量検知部７７は出力を発しない。
その後、押す力がなくなれば、第１弾性部材５３の弾発力によって、右のグリップ１１Ｒは上記（ａ）の状態に自動的に復帰する。
【００３９】
（ｃ）は、右のグリップ１１Ｒを右向きの白抜き矢印方向（操作者側）に引き操作したときの、第１・第２補助操作機構５０，７０の状態を示す。
右のグリップ１１Ｒを引くと、その引く力はグリップ部９１→第２スライダ７２→第２アーム７６→第２押しボルト８５の経路で伝わり、第２プッシュロッド７７ａをスライドさせる。このため、第２移動量検知部７７は第２プッシュロッド７７ａの移動量に応じて出力を発する。
一方、引く力は第２スライダ７２→第２ボルト取付板８１→第２調整ボルト８２→第２スペーサ８９の経路で第２弾性部材７３にも伝わる。
【００４０】
従って、第２弾性部材７３の弾発力に抗して引く力に応じて、右向き白抜き矢印方向へ向う右のグリップ１１Ｒの移動量が変化し、その移動量を第２移動量検知部７７が検知して、出力を発することになる。なお、右向き白抜き矢印方向への第１スライダ５２の移動は、第１ピン６３によって阻止されている。このため、第１押しボルト６５が第１プッシュロッド５７ａを押すことはなく、第１移動量検知部５７は出力を発しない。
その後、引くがなくなれば、第２弾性部材７３の弾発力によって、右のグリップ１１Ｒは上記（ａ）の状態に自動的に復帰する。
【００４１】
図７（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る第１・第２移動量検知部の特性図であり、いずれも横軸を第１・２プッシュロッド５７ａ，７７ａの移動量とし、縦軸を第１・第２移動量検知部５７，７７の出力信号として、両者の関係を表したグラフである。
なお、（ａ）〜（ｃ）の各グラフにおいて、第１象限は、第１プッシュロッド５７ａのストロークに対する第１移動量検知部５７の出力信号の変化量を示し、第３象限は、第２プッシュロッド７７ａの移動量に対する第２移動量検知部７７の出力信号の変化量を示す。
【００４２】
（ａ）は、第１・第２移動量検知部５７，７７の第１特性例を示す。
第１象限の領域では実線で示すように、第１プッシュロッド５７ａの移動量が増すと、第１移動量検知部５７の出力信号が、所定の傾斜角θを有して直線的に増すことが判る。この出力信号は、右のグリップ１１Ｒの押し操作に応じて変化する信号であり、モータ５を駆動制御させるための信号（アシスト制御信号）となる。
一方、中立点Ｏを境にして、第３象限の領域では点線で示すように、第２プッシュロッド７７ａの移動量が増すと、第２移動量検知部７７の出力信号が、上記傾斜角θと同一傾斜角を有して直線的に増すことが判る。この出力信号は、右のグリップ１１Ｒの引き操作に応じて変化する信号であり、モータ５を制動制御させるための信号（ブレーキ制御信号）となる。
【００４３】
（ｂ）は、第１・第２移動量検知部５７，７７の第２特性例を示す。
第１象限の領域では実線で示すように、第１プッシュロッド５７ａがＳｔ１だけ移動した後に、さらに移動量が増すと、第１移動量検知部５７の出力信号が、所定の傾斜角θを有して直線的に増すことが判る。この出力信号はアシスト制御信号となる。
一方、第３象限の領域では点線で示すように、第２プッシュロッド７７ａが上記Ｓｔ１と同一移動量だけ移動した後に、さらに移動量が増すと、第２移動量検知部７７の出力信号が、上記傾斜角θと同一傾斜角を有して直線的に増すことが判る。この出力信号はブレーキ制御信号となる。移動量Ｓｔ１は不感帯となる。
【００４４】
（ｃ）は、第１・第２移動量検知部５７，７７の第３特性例を示す。
第１象限の領域では実線で示すように、第１プッシュロッド５７ａがＳｔ１だけ移動した後に、さらに移動量が増すと、第１移動量検知部５７の出力信号が、所定の傾斜角θ１を有して直線的に増すことが判る。この出力信号はアシスト制御信号となる。
一方、第３象限の領域では点線で示すように、第２プッシュロッド７７ａがＳｔ２だけ移動した後に、さらに移動量が増すと、第２移動量検知部７７の出力信号が、所定の傾斜角θ２を有して直線的に増すことが判る。この出力信号はブレーキ制御信号となる。傾斜角θ１と傾斜角θ２とは互いに相違する。また、移動量Ｓｔ１と移動量Ｓｔ２とは、互いに相違する不感帯となる。
【００４５】
第１移動量検知部５７の出力特性と第２移動量検知部７７の出力特性とを、互いに異なるように設定すれば、押し方向のグリップ１１Ｒの移動量に対する出力特性と、引き方向のグリップ１１Ｒの移動量に対する出力特性とを、互いに異ならせることができる。また、第１移動量検知部５７の移動量（不感帯）Ｓｔ１と、第２移動量検知部７７の移動量（不感帯）Ｓｔ２とを、任意に設定することができる。
【００４６】
このように、第１・第２移動量検知部５７，７７の特性は、上記図７（ａ）〜（ｃ）の各グラフで示す特性や、これらの特性を組合せたような、種々の特性に設定することができ、どのような特性にするかは任意である。特に、アシスト制御信号の形態とブレーキ制御信号の形態とを、電動補助運搬車１として最適なように個別に設定することが好ましい。
【００４７】
次に、上記構成の電動補助運搬車１の作用を図８及び図９に基づき説明する。
図８（ａ），（ｂ）は本発明に係る電動補助運搬車の作用図（その１）である。
軽量物を積んだ電動補助運搬車１を平地で走行させる場合には、右のグリップ１１Ｒを握って持上げながら押す力Ｆｐは小さい。このため、右のグリップ１１Ｒの移動量が小さいので、第１移動量検知部５７の出力も小さい。従って、制御部２１は、モータ５へ駆動制御信号を発しない。この結果、電動補助運搬車１を人力だけで走行させることができる。
【００４８】
図８（ａ）のように、重量物を積んだ電動補助運搬車１を走行させたり、上り坂で電動補助運搬車１を走行させる場合には、右のグリップ１１Ｒを握って持上げながら押す力Ｆｐは大きい。操作する作業者（操作者）Ｍの押す力Ｆｐが所定以上になると、図８（ｂ）のグリップ１１Ｒは対応した押し移動量になるので、このときの第１移動量検知部５７の出力に基づいて、制御部２１は、モータ５へ駆動制御信号を発する。第１移動量検知部５７は押す力Ｆｐに応じて出力が変化し、制御部２１は対応する補助動力を出力するようにモータ５を制御する。このため、補助動力で人力を補助するので、駆動労力は軽減する。
【００４９】
図９（ａ），（ｂ）は本発明に係る電動補助運搬車の作用図（その２）である。
緩い下り坂で電動補助運搬車１を走行させる場合には、右のグリップ１１Ｒを握って持上げながら引く力Ｆｔは大きい。このため、右のグリップ１１Ｒの移動量が小さいので、第２移動量検知部７７の出力も小さい。従って、制御部２１は、モータ５へ制動制御信号を発しない。この結果、電動補助運搬車１を人力だけで制動しながら走行させることができる。
【００５０】
図９（ａ）のように、急な下り坂で電動補助運搬車１を走行させる場合には、右のグリップ１１Ｒを握って持上げながら引く力Ｆｔは大きい。操作する作業者（操作者）Ｍの引く力Ｆｔが所定以上になると、図９（ｂ）のグリップ１１Ｒは対応した引き移動量になるので、このときの第２移動量検知部７７の出力に基づいて、制御部２１は、モータ５へ制動制御信号を発する。第２移動量検知部７７は引く力Ｆｔに応じて出力が変化し、制御部２１は対応した回生ブレーキ作用をするようにモータ５を制動制御する。このため、モータ５の補助制動力で人力を補助するので、制動労力は軽減する。しかも、回生ブレーキ作用によって、モータ５を制動制御するようにしたので、モータ５の駆動制御と制動制御とを切換えるための、特別の切換え操作部材を必要としない。
【００５１】
このように、作業者Ｍはグリップ１１Ｌ，１１Ｒを握って押すことで、電動補助運搬車１を人力だけで走行させたり、補助動力を受けて走行させることができる。すなわち、電動補助運搬車１を（１）人力だけで走行させる場合と、（２）補助動力を受けて走行させる場合の、どちらの場合であっても、作業者Ｍはグリップ１１Ｌ，１１Ｒを握って押すという、単一の操作を継続するだけでよい。
さらには、作業者Ｍはグリップ１１Ｌ，１１Ｒを握って引くだけで、電動補助運搬車１を人力だけで制動させたり、補助制動力を受けて制動させることができる。すなわち、電動補助運搬車１を（１）人力だけで制動させる場合と、（２）補助制動力を受けて制動させる場合の、どちらの場合であっても、作業者Ｍはグリップ１１Ｌ，１１Ｒを握って引くという、単一の操作を継続するだけでよい。
【００５２】
特に、電動補助運搬車１は一輪運搬車なので、運搬中に左右のグリップ１１Ｌ，１１Ｒから両手を離すことができない。
このような電動補助運搬車１を手押し走行中に、補助動力や補助制動力を受けたい状況のときであっても、作業者Ｍは特別の操作をする必要がなく、従来の手押し式一輪運搬車（通称「猫車」）と同様の、手押し作業又は手引き作業を行うだけでよい。このため、運搬作業は極めて容易である。
【００５３】
以上のように、電動補助運搬車１は従来の手押し式一輪運搬車と同様に小回りが利き、狭い作業エリアであっても機動性が良く、使いやすい。しかも、重量物を運搬したり上り坂を登るとき、あるいは、下り坂を降りるときであっても、作業者Ｍの負担は軽い。さらには、作業者Ｍの操作上の負担は軽い。
なお、電動補助運搬車１の前進中又は後進中に、ブレーキを掛けたいときに、図１に示すブレーキレバー１２を操作して、ブレーキ１３を作動させることもできる。ブレーキレバー１２及びブレーキ１３の有無は任意である。
【００５４】
図１０は本発明に係る第１・第２補助操作機構の変形例を示す側面断面図である。
この変形例は、上記図４に示す第１補助操作機構５０の第１移動量検知部５７と、第２補助操作機構７０の第２移動量検知部７７とを併合して、共通の移動量検知部９５としたことを特徴とする。詳しくは、変形例は、操作ハンドル７Ｒに備えたブラケット６６に移動量検知部９５を取付け、第２スライダ７２に備えたアーム９６に押しボルト（押し部材）９７を取付け、移動量検知部９５のプッシュロッド９５ａと押しボルト９７とをピン９８にて連結したものである。９５ｃはゴムカバー、９９はロックナットである。
【００５５】
移動量検知部９５は、アーム９６の軸方向移動量を検知することにより、▲１▼車体フレーム３側へ向う右のグリップ１１Ｒの移動量と、▲２▼操作者側へ向う右のグリップ１１Ｒの移動量の両方を検知して、電気信号に変換するものであり、例えば、プッシュロッド９５ａの軸方向移動量に対応して抵抗値が変化する可変抵抗器からなる。この可変抵抗器については後述する。
このような移動量検知部９５は、第２スライダ７２と共に移動する押しボルト９７で、プッシュロッド９５ａが押し引きされることになる。
他の構成については、上記図４に示す構成と同一であり、同一符号を付し説明を省略する。
【００５６】
図１１は本発明に係る電動補助運搬車の変形例を示す電気回路図である。
この変形例の制御部２１は、車速検知部２３並びに上記図１０の移動量検知部９５の出力に応じて、モータ５を駆動制御したり制動制御する機能を有する。
他の構成については、上記図２に示す構成と同一であり、同一符号を付し説明を省略する。
【００５７】
図１２（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る変形例の移動量検知部の構成図兼特性図である。
（ａ）は上記図１１で示す移動量検知部９５の可変抵抗器９５ｂが、２つの摺動抵抗１０２，１０４とスライダ１０５との組合せからなるポテンショメータであることを示す模式図である。
（ｂ）は上記（ａ）の可変抵抗器９５ｂを具体的に示した概略構成図であり、可変抵抗器９５ｂは細長い基板１０１に、第１抵抗部１０２と導体部１０３と第２抵抗部１０４とをこの順に直列接続してパターン印刷したものであり、プッシュロッド９５ａと連動したスライダ１０５が基板１０１の表面をスライドすることにより、抵抗値が変化する。
導体部１０３は電気抵抗値が極めて小さい材料からなり、長手中央をＯ（以下「中立点Ｏ」と記す。）とし、第１抵抗部１０２との境界を＋ａとし、第２抵抗部１０４との境界を−ａとする（以下、「点＋ａ」，「点−ａ」と記す。）。第１抵抗部１０２は、境界＋ａから離れた所定位置を点＋ｂとする。また、第２抵抗部１０４は、境界−ａから離れた所定位置を点−ｂとする。
スライダ１０５は、中立状態で中立点Ｏにあって、プッシュロッド９５ａが押されるとスライドして点＋ａを経て点＋ｂに至り、また、プッシュロッド９５ａが引かれると逆方向にスライドして点−ａを経て点−ｂに至る。
【００５８】
（ｃ）は移動量検知部９５の特性図であり、横軸をプッシュロッド９５ａの移動量（スライダ１０５の移動量）とし、縦軸を移動量検知部９５の出力信号（電圧）として、両者の関係を表したグラフである。なお、グラフにおいて、第１象限は、プッシュロッド９５ａが押された場合の、移動量に対する移動量検知部９５の出力信号の変化量を示し、第３象限は、プッシュロッド９５ａが引かれた場合の、移動量に対する移動量検知部９５の出力信号の変化量を示す。
【００５９】
不感帯である点＋ａと点−ａとの間にスライダ１０５があるとき、移動量検知部９５の出力信号は常に２．５Ｖである。
第１象限の領域では、プッシュロッド９５ａと共にスライダ１０５が点＋ａからさらに押されて移動すると、移動量検知部９５の出力信号は、所定の傾斜角を有して直線的に増す。この出力信号はアシスト制御信号となり、点＋ｂにおいて４Ｖである。
一方、第３象限の領域では、プッシュロッド９５ａと共にスライダ１０５が点−ａからさらに引かれて移動すると、移動量検知部９５の出力信号は、所定の傾斜角を有して直線的に減る。この出力信号はブレーキ制御信号となり、点−ｂにおいて１Ｖである。
【００６０】
なお、移動量検知部９５は、上記図７（ａ）〜（ｃ）の特性図に示す特性や、これらの特性を組合せたような、種々の特性に設定することもでき、どのような特性にするかは任意である。
【００６１】
第１移動量検知部５７と第２移動量検知部７７とを併合した、共通の移動量検知部９５からなるので、１つのグリップ１１Ｒに１つの移動量検知部９５を取付けるだけですみ、また、配線数も少なくてすみ、構成が簡単になる。
【００６２】
なお、上記本発明の実施の形態において、電動補助運搬車１は、１つの車輪２を備えた電動補助一輪運搬車に限定するものではなく、例えば、左右２つの車輪を備えた電動補助二輪運搬車であってもよい。
また、第１・第２補助操作機構５０，７０は、左の操作ハンドル７Ｌに取付けてもよい。
さらには、制御部２１は左右の操作ハンドル７Ｌ，７Ｒに備えた構成であってもよい。すなわち、制御部２１を備える車体フレーム３とは、左右の操作ハンドル７Ｌ，７Ｒを包含したものを言う。
【００６３】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１の発明は、車体フレームから後方へ延ばした操作ハンドルの端部に、スライド式グリップと、このグリップを操作者側へ押出す第１弾性部材と、グリップを車体フレーム側へ押出す第２弾性部材と、車体フレーム側へ向うグリップの移動量を検知する第１移動量検知部と、操作者側へ向うグリップの移動量を検知する第２移動量検知部とを備え、車体フレームに、第１移動量検知部の出力に応じてモータを駆動制御するとともに第２移動量検知部の出力に応じてモータを制動制御する制御部を備えたので、（１）グリップを持上げながら押すことにより、電動補助運搬車を人力で走行させることができ、また、荷が重ければグリップを強く押すため、この押す力に応じてグリップの移動量が変化し、その移動量に応じてモータが補助動力を発生し、この補助動力で人力に補助することができる。このように、作業者はグリップを持上げながら押すことで、電動補助運搬車を人力だけで走行させたり、補助動力を受けて走行させたりすることができる。
グリップの押し操作だけで補助動力を調整することができるので、補助動力を調整するための特別の操作は不要である。
【００６４】
（２）しかも、下り坂を走行中に、グリップを持上げながら引くことにより、通常の手押し式一・二輪運搬車の感覚で電動補助運搬車にブレーキをかけることができ、また、電動補助運搬車の下降力が強ければグリップを強く引くため、この引く力に応じてグリップの移動量が変化し、その移動量に応じてモータが制動力を発生し、この制動力で人力による制動に補助することができる。グリップの引き操作だけで制動力を調整することができるので、制動力を調整するための特別の操作は不要である。
【００６５】
（３）このようなことから、操作感覚（操作フィーリング）が良好になり、操作性が高まるとともに、操作上の負担も軽い。
以上のように、電動補助運搬車は作業者の操作上の負担が軽く、しかも、従来の手押し式一・二輪運搬車と同様に小回りが利き、狭い作業エリアであっても機動性が良く、使いやすい。さらには、重量物を運搬したり上り坂を登るときや、下り坂を降りるときであっても、作業者の負担は小さい。
【００６６】
第１弾性部材の作用中立点を初期調整する第１調整機構と、第２弾性部材の作用中立点を初期調整する第２調整機構とを、互いに独立して設けたので、第１弾性部材の作用中立点の初期調整と、第２弾性部材の作用中立点の初期調整とを、独立して行うことができる。従って、第１・２弾性部材の作用中立点を互いに異ならせて、押す力に応じたグリップの移動開始点と、引く力に応じたグリップの移動開始点とを、変えることができる。
【００６７】
請求項２の発明は、第１弾性部材の弾性特性と第２弾性部材の弾性特性とを、互いに異なるように設定したので、押す力に応じたグリップの移動量と、引く力に応じたグリップの移動量とを、互いに異なせることができる。
【００６８】
請求項３の発明は、第１・第２弾性部材をグリップの内部に配置したので、泥水や塵埃に晒されることがなく耐久性が高まる。しかも、第１・第２弾性部材がグリップの外部から見えないので、外観性は高まる。
【００６９】
請求項４の発明は、第１移動量検知部の出力特性と第２移動量検知部の出力特性とを、
互いに異なるように設定したので、押し方向のグリップの移動量に対する出力特性と、引き方向のグリップの移動量に対する出力特性とを、互いに異ならせることができる。また、第１移動量検知部の不感帯と、第２移動量検知部の不感帯とを、任意に設定することができる。
【００７０】
請求項５の発明は、第１移動量検知部と第２移動量検知部とを、共通の移動量検知部で構成したので、１つのグリップに１つの移動量検知部を取付けるだけですみ、また、配線数も少なくてすみ、構成が簡単になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動補助運搬車の斜視図
【図２】本発明に係る電動補助運搬車の電気回路図
【図３】本発明に係る電動補助運搬車の側面図
【図４】本発明に係る右の操作ハンドル及び第１・第２補助操作機構の側面断面図
【図５】図４の５−５線断面図
【図６】本発明に係る第１・第２補助操作機構の作用説明図
【図７】本発明に係る第１・第２移動量検知部の特性図
【図８】本発明に係る電動補助運搬車の作用図（その１）
【図９】本発明に係る電動補助運搬車の作用図（その２）
【図１０】本発明に係る第１・第２補助操作機構の変形例を示す側面断面図
【図１１】本発明に係る電動補助運搬車の変形例を示す電気回路図
【図１２】本発明に係る変形例の移動量検知部の構成図兼特性図
【符号の説明】
１…電動補助運搬車（電動補助一輪運搬車）、２…車輪、３…車体フレーム、４Ｌ，４Ｒ…左右のバッテリ、５…モータ、７Ｌ，７Ｒ…左右の操作ハンドル、１１Ｒ…スライド式グリップ（右のグリップ）、２１…制御部、５０…第１補助操作機構、５２…第１スライダ、５３…第１弾性部材、５４…第１調整機構、５５…第１ストッパ機構、５７…第１移動量検知部、７０…第２補助操作機構、７２…第２スライダ、７３…第２弾性部材、７４…第２調整機構、７５…第２ストッパ機構、７７…第２移動量検知部、９１…グリップ部、９５…移動量検知部、Ｍ…作業者（操作者）、Ｓｔ１，Ｓｔ２…移動量。

Claims (5)

1. モータ及びバッテリを備え、人手による操作力に応じて前記モータで補助動力を発生させ、この補助動力で人力に補助するようにした電動補助運搬車であって、この電動補助運搬車は、車体フレームから後方へ延ばした操作ハンドルの端部に、スライド式グリップと、このグリップを操作者側へ押出す第１弾性部材と、グリップを車体フレーム側へ押出す第２弾性部材と、車体フレーム側へ向うグリップの移動量を検知する第１移動量検知部と、操作者側へ向うグリップの移動量を検知する第２移動量検知部とを備え、前記車体フレームに、前記第１移動量検知部の出力に応じて前記モータを駆動制御するとともに前記第２移動量検知部の出力に応じて前記モータを制動制御する制御部を備え、
   前記第１弾性部材の作用中立点を初期調整する第１調整機構と、前記第２弾性部材の作用中立点を初期調整する第２調整機構とを互いに独立して設け、押す力に応じたグリップの移動開始点と、引く力に応じたグリップの移動開始点とを変えるようにしたことを特徴とする電動補助運搬車。
2. 前記第１弾性部材の弾性特性と前記第２弾性部材の弾性特性とを、互いに異なるように設定したことを特徴とする請求項１記載の電動補助運搬車。
3. 前記第１・第２弾性部材を前記グリップの内部に配置したことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の電動補助運搬車。
4. 前記第１移動量検知部の出力特性と前記第２移動量検知部の出力特性とを、互いに異なるように設定したことを特徴とする請求項１記載の電動補助運搬車。
5. 前記第１移動量検知部と前記第２移動量検知部とを、共通の移動量検知部で構成したことを特徴とする請求項１又は請求項４記載の電動補助運搬車。

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