JP3922665B2 - X型電動溶接機 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、先端に相対向する電極を備えた二つのガンア―ムの内少なくとも一方のガンア―ムを回動自在に連結してなるX型電動溶接機に関し、特にそのア―ムの回動装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、前述のようなX型電動溶接機において、サ―ボモ―タの容量を小さく抑えて高加圧力を得るために、ガンブラケットと一体化した第1ガンア―ムに対してガンブラケットに回動自在に軸支された第2ガンア―ムをサ―ボモ―タ,減速装置を介して減速装置の出力側に固定された出力円板と該出力円板の外周寄り位置に設けたピンと該ピンと前記第2ガンア―ムの後端間を連結するように設けられたコネクタア―ム(リンク)によって構成されたクランク機構(加圧機構)によって加圧するようにしたものがある(例えば特開平9ー248678号公報参照)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで前記公知のX型電動溶接機のガンア―ムの回動手段では、サ―ボモ―タの容量を小さく抑えるために、減速装置を介した出力円板の中心と該円板の外周寄り位置に設けたピンの中心を結ぶ線と、前記第2ガンア―ムの後端と前記ピンをつなぐリング、とのなす角度が180度となる少し手前に位置で加圧動作を行わせ、所謂トグル機構を利用して加圧力の増大を図っている。ところが、このような加圧手段では、円板の回転トルクに対するリンクの出力の関係から、円板の回転角度の変化量に対して加圧力の変化度合が大きく、それも一次関数的な変化ではなく、180度に近付くほど指数関数的に変化し、ピンとリンクのなす角度の少しの変化で電極加圧力は大きく変化するものである。そして、溶接機の実使用上では、電極の摩耗量の変化の他にア―ムの撓み量が各加圧力毎に変化することと主軸部を含めた各支持ピン軸受の経年摩耗の変化によって上記角度が変化して安定した角度が得難いものである。そのため、円板の回転角度の変化量に対して加圧力が指数関数的に変化するトグル機構の特性から、前記公知の技術では設定加圧値に合った正確な加圧力を得るように制御することは極めて難しい、という問題がある。
【0004】
本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、電極や軸受の摩耗や各加圧力毎に変化するガンア―ムの撓み等に電極加圧力が影響を受けることなく、簡単な制御で設定した加圧力に対して正確な加圧力が出力され、安定した加圧力が得られるX型電動溶接機を提供しようとするものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明におけるX型電動溶接機は、両ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記ガンア―ムを回動させるようにし、該動力伝達機構が、減速機の出力軸に固定された揺動レバ―と、該レバ―と可動ガンア―ム間に形成されたリンクとからなり、揺動レバ―とリンクとを固定ガンア―ム側を固定節とした平行四節リンクに構成して前記電動機軸の出力と、前記揺動レバ―の先端からリンクを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように揺動レバ―にリンクを連結したことを特徴とするものである。
【0006】
また、両ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記ガンア―ムを回動させるようにし、前記動力伝達機構が、減速機の出力軸に固定された揺動レバ―と、該レバ―の先端に形成された溝と、可動ガンア―ムに設けられ前記溝に沿って移動可能なロ―ラとからなり、加圧動作時の減速機の出力軸と可動ガンア―ムに設けたロ―ラと前記連結部の軸とを同一直線上にほぼ位置させて前記電動機軸の出力と、前記揺動レバ―の先端からロ―ラを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように可動ガンア―ムに設けたロ―ラを揺動レバ―の先端の溝内に移動可能に配置したことを特徴とするものである。
【0007】
また、両ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記ガンア―ムを回動させるようにし、前記動力伝達機構が、減速機の出力軸に固定された揺動レバ―と、可動ガンア―ムに形成された溝内に配置され前記レバ―の先端に設けられたロ―ラとからなり、加圧動作時の減速機の出力軸と揺動レバ―に設けたロ―ラと前記連結部の軸とを同一直線上にほぼ位置させて前記電動機軸の出力と、前記揺動レバ―の先端から溝を介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように揺動レバ―の先端のロ―ラを溝内に移動可能に配置したことを特徴とするものである。
【0008】
また、両ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記ガンア―ムを回動させるようにし、前記動力伝達機構が、減速機の出力軸に固定されたギヤと、可動ガンア―ムに設けられたギヤとからなり、加圧動作時の両ギヤの噛合い箇所を減速機の出力軸と前記連結部の軸とを結ぶ直線上にほぼ位置させて前記電動機軸の出力と、前記減速機の出力軸に固定されたギヤから可動ガンア―ムに設けられたギヤを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように減速機の出力軸に固定されたギヤと可動ガンア―ムに設けられたギヤとを噛み合わせたことを特徴とするものである。
【0009】
【発明の実施の形態】
添付図面を参照して本発明の実施例について説明する。
図1は本発明に係るX型電動溶接機の側面図、図2はその平面図、図3は本発明に係るX型電動溶接機の他の実施例の側面図、図4は更に他の実施例の側面図、図5は更にまた他の実施例の側面図、図6は更に他の実施例の側面図であり、いずれの図も二次電流回路等についてはその図示を省略している。
【0010】
図1および図2において、1は可動ガンア―ムであり、該ア―ム1の先端には電極2が取付けられており、また該ア―ム1の中間上部にはリンク3が接続されている。4は固定ガンア―ムであり、該ア―ム4の先端にも電極5が前記電極2と対向するように取付けられており、また該ア―ム4の中間部は前記ア―ム1の後端下部と共に軸6で枢軸されてア―ム4に対してア―ム1は回動可能になっている。また、該ア―ム4の後部にはその一側に薄型減速機7を備えた電動機8が取付けられており、該ア―ム4の後端は図示しないロボットの手首に接続されるようになっている。
【0011】
前記減速機7の一部はア―ム4を貫通しており、該ア―ム4の後部の他側には前記減速機7の出力軸9が伸びていて、該出力軸9には板体からなる揺動レバ―10が固着されている。また、前記可動ガンア―ム1の中間上部には前記リンク3の一端が枢軸11されており、該リンク3の他端は前記揺動レバ―10の先端に枢軸12されている。そして、軸6と軸9間のア―ム4と、揺動レバ―10と、リンク3と、軸11と軸6間のア―ム1とでア―ム4を固定節としたほぼ平行四節リンクを形成するようになっている。なお、13は前記減速機7の下方に取付けられた溶接機用トランスである。
【0012】
上記のような構成からなるX型電動溶接機において、電動機8は正逆交互に回転するようになっている。そして、図1に示すように上下の電極2,5をワ―ク14に当接・加圧させた状態で溶接を終了したならば、電動機8を時計方向に回転させると、その回転が減速機7で減速されて揺動レバ―10を時計方向に回動させ、可動ガンア―ム1はリンク3によって引かれて開放動作を行う。そして、ガンは開放状態でロボットにより移動され次のワ―クに導かれて、下部の電極5をワ―クに当接させた状態で電動機8を逆転させる。この回転が減速機7で減速されて揺動レバ―10を反時計方向に回動させ、可動ガンア―ム1はリンク3によって押されて加圧動作を行い、図1の状態に戻り溶接作業を行う。
【0013】
このように、該溶接機においては、電動機8の急速回転が直ちに減速機7で減速された後、揺動レバ―10とリンク3を介して可動ガンア―ム1を開放或は加圧動作させるので、電動機8の軸換算の慣性モ―メント値が小さくなり、その結果,溶接機の電極開閉時の加減速時間が短くなって溶接機の打点速度の短縮が有効に望めるものである。また、減速機7で出力を増幅した後に揺動レバ―10,リンク3を介して可動ガンア―ム1を開放或は加圧動作させるので、電極2による加圧力にばらつきが生ずることが少なく所望の溶接ができ、しかも、比較的に直径の大きな減速機7をガンア―ム1,4の連結部(枢軸6)より後方に配置したため、従来例のようなガンア―ムの有効懐深さが小さくなることもなく、大きなワ―クへのガンの適用が可能となる。
【0014】
そして、前述の如く、揺動レバ―10,リンク3はア―ム4を固定節としたほぼ平行四節リンクの構成要員となっていることから、揺動レバ―10が固定された減速機7の出力軸9の出力である電動機8軸の出力と、前記揺動レバ―10の先端からリンク3を介して電極2に伝達される電極加圧力とは比例してほぼ線形関係にあるので、簡単な制御で設定した加圧力に対して正確な加圧力が得られる。しかも、可動ガンア―ム1の変位角度と揺動レバ―10の変化角度が同一角度であるので、電極摩耗による電極位置補正や可動ガンア―ム1の開放角度の制御も極めて容易である。
【0015】
次に図3に示す実施例について説明をする。なお、この場合、前の実施例と実質的に同一部材については同一符号を付してその説明を省略することがある。
図において、21は可動ガンア―ム1の後部上方に取付けられたロ―ラであり、また揺動レバ―10の先端には溝22が形成されており、前記ロ―ラ21は溝22の内周に沿って移動可能になっている。
【0016】
また、固定ガンア―ム4はその後端を枢軸6にして、該軸6に固定ブラケット23が取付けられ、該ブラケット23はロボットの手首(図示せず)に接続されており、該ブラケット23には、溶接機用トランス13が取付けられていると共に、該溶接機用トランス13には、電動機の出力軸に接続された減速機7が保持されている。
【0017】
上記のような構成からなるX型電動溶接機において、図3に示すように上下の電極2,5をワ―ク14に当接・加圧させた状態で溶接を終了したならば、電動機を反時計方向に回転させると、その回転が減速機7で減速されて揺動レバ―10を反時計方向に回動させ、可動ガンア―ム1はロ―ラ21を介して揺動レバ―10によって引かれて開放動作を行う。そして、ガンは開放状態でロボットにより移動され次のワ―クに導かれて、下部の電極5をワ―クに当接させた状態で電動機を逆転させる。この回転が減速機7で減速されて揺動レバ―10を時計方向に回動させ、可動ガンア―ム1はロ―ラ21を介して揺動レバ―10によって押されて加圧動作を行い、図3の状態に戻り溶接作業を行う。なお、前記可動ガンア―ム1の開放動作及び加圧動作時にロ―ラ21は揺動レバ―10に形成された前記溝22の内周に沿って移動可能であるので揺動レバ―10に無理な力が掛ることはない。
【0018】
そして、この実施例の場合には、可動ガンア―ム1に設けたロ―ラ21を揺動レバ―10の先端の溝22内に移動可能に配置し、加圧動作時の減速機7の出力軸9とロ―ラ21と軸6とが同一直線上にほぼ位置していることから、揺動レバ―10が固定された減速機7の出力軸9の出力である電動機軸の出力と、前記揺動レバ―10の先端からロ―ラ21を介して電極2に伝達される電極加圧力とは比例してほぼ線形関係にあるので、電極2,5の摩耗やガンア―ム1,4の撓み量の変化や各軸受の摩耗等によっても電極加圧力が影響を受けることがない。しかも、可動ガンア―ム1の変位角度と揺動レバ―10の変化角度が直線的な比例関係にあるので、電極摩耗による電極位置補正や可動ガンア―ム1の開放角度の制御も極めて容易である。
【0019】
次に図4に示す実施例について説明をする。なお、この場合も前の実施例と実質的に同一部材については同一符号を付してその説明を省略することがある。
図において、31は可動ガンア―ム1の後部上方に形成された溝であり、また揺動レバ―10の先端にはロ―ラ32が取付けられており、前記ロ―ラ32は溝31の内周に沿って移動可能になっている。
【0020】
上記のような構成からなるX型電動溶接機においても、電動機の正逆交互に回転により、揺動レバ―10に設けたロ―ラ32によって可動ガンア―ム1の開放動作及び加圧動作を行わせることができる。そして、直前の実施例と実質的にほぼ同様の作用・効果を奏し得るものである。
【0021】
次に図5に示す実施例について説明をする。なお、この場合も前の実施例と実質的に同一部材については同一符号を付してその説明を省略することがある。
図において、41は可動ガンア―ム1の後部に取付けられたギヤであり、また42は揺動レバ―10の先端に形成されたギヤ(減速機の出力軸9に固定されたギヤ)であり、両ギヤ41,42は相互に噛合い状態にある。
【0022】
上記のような構成からなるX型電動溶接機においても、電動機の正逆交互に回転により、減速機の出力軸9に固定されたギヤ42によって可動ガンア―ム1の開放動作及び加圧動作を行わせることができる。そして、両ギヤ41,42の噛合い箇所が軸9と軸6を結ぶ直線上にほぼ位置していることから、直前の実施例と実質的にほぼ同様の作用・効果を奏し得るものである。
【0023】
次に、図6に示す実施例について説明をする。なお、この場合も前の実施例と実質的に同一部材については同一符号を付してその説明を省略することがある。
この実施例は、軸6に対して可動ガンア―ム1および固定ア―ム4が回動可能に配置され、該軸6はブラケット51に固定されている。そして、該固定ブラケット51はロボットの手首(図示せず)に接続されており、該ブラケット51には、溶接機用トランス13が取付けられている。また、ア―ム4の後部に取付けられている薄型減速機7を備えた電動機はブラケット51に取付られることなくア―ム4の動きに伴って動くものである。
【0024】
上記のような構成からなるX型電動溶接機においても、電動機の正逆交互に回転により、図1に示す実施例と同様に揺動レバ―10に設けたリンク3によって可動ガンア―ム1の開放動作及び加圧動作を行わせることができる。そして、この実施例の場合、その動力伝達機構は図1に示したものと実質的に同一のものであるから、その作用・効果においても図1に示したものと実質的に同じである。
また、この実施例の場合、固定ブラケット51に固定された軸6に固定ア―ム4も回動可能に取付けられているため、電動機や減速機7を含むガン本体が固定ブラケット51に対して揺動されてエコライズ動作を行わせることもできるものである。
【0025】
【発明の効果】
本発明に係るX型電動溶接機は、上述のように、両ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に直接に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記ガンア―ムを回動させるようにしたので、電動機の急速回転が直ちに減速機で減速された後、動力伝達機構を介して可動ガンア―ムを開放或は加圧動作させることとなり、電動機の軸換算の慣性モ―メント値は小さくなり、その結果,溶接機の電極開閉時の加減速時間が短くなり、また、比較的に直径の大きな減速機をガンア―ムの連結部より後方に配置したため、従来例のようなガンア―ムの有効懐深さが小さくなることもなく、大きなワ―クへのガンの適用が可能となるX型電動溶接機でありながら、電動機軸の出力と、電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるようにしたので、簡単な制御で設定した加圧力に対して正確な電極加圧力が得られ、しかも電極の摩耗やガンア―ムの撓み量の変化や各軸受の摩耗等によっても、電極加圧力が影響を受けることがない。また、ガンア―ムの変位角度と電動機の回転数も一次関数的に比例しているので、位置の制御も容易なX型電動溶接機である。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は本発明に係るX型電動溶接機の側面図である。
【図2】図2はその平面図である。
【図3】図3は本発明に係るX型電動溶接機の他の実施例の側面図である。
【図4】図4は更に他の実施例の側面図である。
【図5】図5は更にまた他の実施例の側面図である。
【図6】図6は更に他の実施例の側面図である。
【符号の説明】
1 可動ガンア―ム
2,5 電極
3 リンク
4 ガンア―ム
6 枢軸
7 減速機
8 電動機
9 出力軸
10 揺動レバ―
21,32 ロ―ラ
22,31 溝
41,42 ギヤ
Claims (4)
- 先端に相対向する電極を備えた二つのガンア―ムの内少なくとも一方のガンア―ムを回動自在に軸支してなるX型電動溶接機において、前記両ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記ガンア―ムを回動させるようにし、該動力伝達機構が、減速機の出力軸に固定された揺動レバ―と、該レバ―と可動ガンア―ム間に形成されたリンクとからなり、揺動レバ―とリンクとを固定ガンア―ム側を固定節とした平行四節リンクに構成して前記電動機軸の出力と、前記揺動レバ―の先端からリンクを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように揺動レバ―とリンクを連結したことを特徴とするX型電動溶接機。
- 先端に相対向する電極を備えた二つのガンア―ムの内少なくとも一方のガンア―ムを回動自在に軸支してなるX型電動溶接機において、前記両ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記ガンア―ムを回動させるようにし、前記動力伝達機構が、減速機の出力軸に固定された揺動レバ―と、該レバ―の先端に形成された溝と、可動ガンア―ムに設けられ前記溝に沿って移動可能なロ―ラとからなり、加圧動作時の減速機の出力軸と可動ガンア―ムに設けたロ―ラと前記連結部の軸とを同一直線上にほぼ位置させて前記電動機軸の出力と、前記揺動レバ―の先端からロ―ラを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように可動ガンア―ムに設けたロ―ラを揺動レバ―の先端の溝内に移動可能に配置したことを特徴とするX型電動溶接機。
- 先端に相対向する電極を備えた二つのガンア―ムの内少なくとも一方のガンア―ムを回動自在に軸支してなるX型電動溶接機において、前記両ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記ガンア―ムを回動させるようにし、前記動力伝達機構が、減速機の出力軸に固定された揺動レバ―と、可動ガンア―ムに形成された溝内に配置され前記レバ―の先端に設けられたロ―ラとからなり、加圧動作時の減速機の出力軸と揺動レバ―に設けたロ―ラと前記連結部の軸とを同一直線上にほぼ位置させて前記電動機軸の出力と、前記揺動レバ―の先端から溝を介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように揺動レバ―の先端のロ―ラを溝内に移動可能に配置したことを特徴とするX型電動溶接機。
- 両ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記ガンア―ムを回動させるようにし、前記動力伝達機構が、減速機の出力軸に固定されたギヤと、可動ガンア―ムに設けられたギヤとからなり、加圧動作時の両ギヤの噛合い箇所を減速機の出力軸と前記連結部の軸とを結ぶ直線上にほぼ位置させて前記電動機軸の出力と、前記減速機の出力軸に固定されたギヤから可動ガンア―ムに設けられたギヤを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように減速機の出力軸に固定されたギヤと可動ガンア―ムに設けられたギヤとを噛み合わせたことを特徴とするX型電動溶接機。
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