JP3826718B2

JP3826718B2 - 荷搬送装置

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Publication number: JP3826718B2
Application number: JP2001091549A
Authority: JP
Inventors: 明生岡田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2001-03-28
Filing date: 2001-03-28
Publication date: 2006-09-27
Anticipated expiration: 2021-03-28
Also published as: JP2002284339A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一対の案内装置で荷を挟んで搬送する荷搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の荷搬送装置としては例えば図１１，図１２に示すような荷搬送台車８１が挙げられる。すなわち、搬送経路８２に沿って走行自在な台車本体８３に、荷８４を載置する載置部８５と、載置部８５に対して荷８４を一側方へ移載（出し入れ）する移載用のローラコンベヤ８６と、荷８４を前後両側から移載経路８７の方向へ案内する前後一対の案内装置８８とが設けられている。上記一対の案内装置８８は、駆動装置（図示せず）によって、互いに接近離間するように前後移動自在に構成されている。また、上記案内装置８８には、荷８４の側面に当接したことを検出する検出器８９が設けられている。
【０００３】
これによると、図１１，図１２の仮想線で示すように、一対の案内装置８８間が最大間隔となる開限位置Ｏまで開いた状態で、ローラコンベヤ８６が作動して、荷８４が台車本体８３の一側方から載置部８５上に移載される。この際、一対の案内装置８８が開限位置Ｏから互いに接近する方向へ移動することにより、図１１，図１２の実線で示すように、載置部８５上の荷８４が一対の案内装置８８によって挟まれる。この際、案内装置８８が荷８４の側面に当接するため、検出器８９が荷８４の側面を検出し、これに基づいて駆動装置が停止して、一対の案内装置８８の移動が停止する。これにより、荷８４が載置部８５の中央部から前後方向へずれて移載された場合でも、上記のように一対の案内装置８８で荷８４を挟むことによって、荷８４の前後方向へのずれを修正して、荷８４を載置部８５の中央部へ寄せることができる。
【０００４】
その後、荷搬送台車８１が搬送経路８２に沿って走行することにより、荷８４が搬送される。搬送中においても、一対の案内装置８８で荷８４を挟んでおくことにより、荷８４のずれを防止することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来形式では、一対の案内装置８８によって荷８４を一定の力で挟む必要があるが、上記一定の力を超えた過大な力で荷８４を挟んでしまう恐れがあり、荷８４や案内装置８８が損傷するといった不具合が生じた。
【０００６】
本発明は、荷が一対の案内装置によって過大な力で挟まれることを確実に防止することが可能な荷搬送装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本第１発明における荷搬送装置は、搬送経路に沿って移動自在な本体に、荷を載置する載置部と、この載置部へ又は載置部から荷を移載する移載装置と、上記荷を両側から移載経路の方向へ案内する一対の案内装置とが設けられ、
一対の案内装置のうち、少なくとも一方の案内装置が、他方の案内装置に対して、駆動装置で接近離間するように構成され、
上記両案内装置はそれぞれ、載置部に載置された荷の側面に当接する案内部材と、この案内部材を所定間隔をあけて支持する支持部材とを有し、
上記案内部材と支持部材との間に、案内部材を載置部に載置された荷の方向へ付勢して案内部材と支持部材との間に所定間隔を形成する伸縮自在な弾性部材が設けられ、
上記支持部材に、案内部材と支持部材との間が所定間隔から基準間隔まで短縮されたことを検出するリミットスイッチが設けられ、
上記リミットスイッチは、揺動自在な検出用レバーを有し、案内部材と支持部材との間が所定間隔のときに上記検出用レバーの先端部が案内部材に接触しており、案内部材と支持部材との間が所定間隔から基準間隔まで短縮されたことを上記検出用レバーの揺動により検出し、且つ案内部材と支持部材との間が基準間隔からさらに短縮されて最小になった場合でも、検出用レバーが最大揺動範囲以内で揺動するように設定されており、
上記リミットスイッチの検出に基づいて上記駆動装置が制御されるものである。
【０００８】
これによると、荷を外部から荷搬送装置の載置部上へ移載する場合、一対の案内装置を開限位置まで開いた状態で移載装置を作動させる。これにより、荷は載置部上へ移載されて一対の案内装置間に位置する。その後、駆動装置が作動して、少なくとも一方の案内装置が他方の案内装置に対して接近し、一対の案内部材が荷の側面と当接して荷を両側から挟む。この際、案内部材と支持部材との間が所定間隔から短縮され、基準間隔まで短縮された時点でリミットスイッチが基準間隔まで短縮されたことを検出する。これにより、駆動装置が停止して、案内装置が停止するため、案内部材と支持部材との間が基準間隔に維持され、弾性部材が一定量だけ圧縮された状態となる。これにより、正確に一定の力で荷を一対の案内装置により挟むことができ、一定の力を超えた過大な力で荷を挟んでしまうといった不具合を確実に防止することができる。
また、万一、故障や異常が生じて、案内部材と支持部材との間が基準間隔からさらに短縮されて最小になった場合でも、検出用レバーは最大揺動範囲以内で揺動するため、検出用レバーやリミットスイッチが損傷することはない。
【０００９】
本第２発明における荷搬送装置は、荷を移載装置で載置部上に載置した際、少なくとも一方の案内装置を他方の案内装置に対して接近させて、載置部上の荷を一対の案内装置で挟み、
荷を移載装置で載置部から移載する際、一対の案内装置を、一定時間だけ、荷の側面に当接する位置よりも一定距離離間させるものである。
【００１０】
これによると、荷を移載装置で載置部上に載置した際、載置部上の荷を一対の案内装置で挟むことにより、荷を載置部の中央部へ寄せることができ、さらに、荷搬送装置で荷を搬送している際の荷のずれを防止することができる。
【００１１】
また、荷を移載装置で移載部から移載する際、一対の案内装置が一定時間だけ荷の側面に当接する位置よりも一定距離離間することによって、荷が一対の案内装置に案内されて移載される。これにより、移載時の荷のずれを防止することができる。
本第３発明における荷搬送装置は、駆動装置はモータを有し、
本体に、上記モータに過負荷がかかったことを検出する過負荷検出装置が設けられ、
案内部材と支持部材との間が基準間隔からさらに短縮されて最小になった場合、上記過負荷検出装置がモータの過負荷を検出し、この検出に基いてモータが停止するように構成されているものである。
これによると、万一、故障や異常が生じて、案内部材と支持部材との間が基準間隔からさらに短縮されて最小になった場合、モータに過電流が流れて過負荷がかかるため、過負荷検出装置がモータの過負荷を検出し、この検出に基づいてモータが停止する。これにより、モータや案内装置および荷の損傷を防止することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図１〜図１０に基づいて説明する。
図１０に示すように、１は荷２を搬送する搬送設備であり、複数の搬入出用コンベヤ装置３と、これら搬入出用コンベヤ装置３との間で荷２を受け渡しして搬送する荷搬送台車４（荷搬送装置の一例）とで構成されている。
【００１３】
上記搬入出用コンベヤ装置３としては、多数のローラ５を有するローラコンベヤ等が用いられている。
また、上記荷搬送台車４は、図１，図２に示すように、搬送経路７に沿って走行自在な台車本体８を有しており、台車本体８の下部には走行用の車輪９が複数個設けられている。また、台車本体８の上部には、荷２を載置する載置部１０と、載置部１０へ又は載置部１０から荷２を移載（出し入れ）する移載用ローラコンベヤ装置１１（移載装置の一例）と、荷２を前後両側から移載経路１２の方向（左右方向）へ案内する前後一対の案内装置１３とが設けられている。
【００１４】
上記移載用ローラコンベヤ装置１１は、搬送経路７と同方向（前後方向）の回転軸心周りに回転自在な複数本のローラ１４と、これらローラ１４を回転駆動させる回転駆動装置（図示せず）とで構成されている。尚、上記回転駆動装置は、スプロケット，チェン，モータ等から成る。また、上記移載経路１２は搬送経路７に直交する方向（左右方向）に設定されており、台車本体８の左右一側方から載置部１０に対して荷２が移載（出し入れ）される。また、載置部１０の他側部には、移載用ローラコンベヤ装置１１によって一側方から載置部１０上に移載された（引き込まれた）荷２の他側方へのはみ出しを阻止するストッパー１５が設けられている。
【００１５】
図３〜図６に示すように、上記一対の案内装置１３は、駆動装置１６によって、互いに接近離間するように前後移動自在に構成されている。上記各案内装置１３はそれぞれ、載置部１０に載置された荷２の前後側面に当接する案内部材１７と、この案内部材１７を前後方向に所定間隔Ａ（図６参照）をあけて支持する支持部材１８とで構成されている。上記各支持部材１８は、上記ローラ１４の下方に設けられた複数本（左右２本）のガイドレール１９に支持案内されて前後方向へ移動自在な平板状の移動体２０と、移動体２０に立設されかつローラ１４間を通って下方から上方へ突出した複数本（左右２本）の支持アーム２１とで構成されている。
【００１６】
上記各支持アーム２１の上下２箇所にはピン孔２２が形成されており、これらピン孔２２には支持ピン２３が前後摺動自在に差し込まれている。各支持ピン２３の前後内側端は上記案内部材１７に取付けられ、前後外側端には抜け止め用の拡径部２４が形成されている。
【００１７】
上記両案内部材１７はそれぞれ平板状に構成されており、案内部材１７の一側部（移載側）には、案内用のテーパー面２５（図３参照）が形成されている。また、案内部材１７と各支持アーム２１との間には、一対の案内部材１７同士を互いに接近する方向（すなわち載置部１０に載置された荷２の方向）へ付勢する伸縮自在なコイルスプリング２６（弾性部材の一例）が上下複数本（２本）設けられている。すなわち、各コイルスプリング２６の一端部は案内部材１７に形成された凹部２７に嵌入されて保持され、他端部は支持アーム２１に形成された凹部２８に嵌入されて保持されている。上記コイルスプリング２６の付勢力（伸長力）によって、案内部材１７と支持アーム２１との間に上記所定間隔Ａが形成される。
【００１８】
図３〜図５に示すように、上記駆動装置１６は、前後両案内装置１３間でかつローラ１４の下方に回転自在に設けられたピニオン３２と、両移動体２０にそれぞれ設けられかつ上記ピニオン３２に歯合するラック３３と、上記ピニオン３２を回転させるモータ３４とで構成されている。尚、上記ピニオン３２とモータ３４とは、スプロケット３５，３６とチェン３７とを介して連動連結されている。上記モータ３４によってピニオン３２を一方向へ回転させることによって、両移動体２０がガイドレール１９に支持案内されて移動し、一対の案内装置１３が最大間隔となる開限位置Ｏ（図３，図４の実線参照）まで互いに離間する方向へ移動する。また、モータ３４によってピニオン３２を他方向へ回転させることによって、一対の案内装置１３が最小間隔となる閉限位置Ｓ（図３，図４の仮想線参照）まで互いに接近する方向へ移動する。
【００１９】
尚、図３に示すように、上記台車本体８には、開限位置Ｏまで移動した案内装置１３を検出する開限位置検出器４０（リミットスイッチ等）と、閉限位置Ｓまで移動した案内装置１３を検出する閉限位置検出器４１（リミットスイッチ等）とが設けられている。
【００２０】
図７，図８に示すように、前後両支持部材１８の左右いずれか一方の支持アーム２１には、上記案内部材１７と支持アーム２１との間が所定間隔Ａから基準間隔Ｂまで短縮されたことを検出するリミットスイッチ２９（検出装置の一例）が設けられている。上記リミットスイッチ２９は揺動自在な検出用レバー３０を有しており、検出用レバー３０の先端部が案内部材１７の裏側に接触している。上記リミットスイッチ２９は、案内部材１７と支持アーム２１との間が所定間隔Ａ（図７参照）の場合、検出用レバー３０が傾斜角度αだけ傾斜してオンとなり、基準間隔Ｂ（図８参照）の場合、傾斜角度βだけ傾斜してオフに切り換るｂ接点形式のものである。
【００２１】
また、図９に示すように、上記コイルスプリング２６が最も圧縮された場合、案内部材１７と支持アーム２１との間は最小間隔Ｃとなる。この際、検出用レバー３０が傾斜角度γまで傾斜し、この傾斜角度γは検出用レバー３０の最大揺動範囲以内に設定されている。
【００２２】
尚、上記台車本体８には、上記モータ３４に過負荷がかかったことを検出する過負荷検出装置４４（図３参照）と、タイマー４３（図１参照）と、これら過負荷検出装置４４の検出信号やタイマー４３からの指令等によって上記モータ３４を制御する制御装置４２（図１参照）とが設けられている。また、上記上記リミットスイッチ２９がオンの場合、モータ３４への給電経路（図示せず）が繋がり、オフの場合、モータ３４への給電経路が遮断されるように構成されている。
【００２３】
以下、上記構成における作用を説明する。
（Ａ）荷２を搬入出用コンベヤ装置３から荷搬送台車４へ移載する場合、一対の案内装置１３が開限位置Ｏまで開いた状態で、搬入出用コンベヤ装置３の手前で荷搬送台車４が停止する。この際、図７に示すように、案内部材１７と支持アーム２１との間が所定間隔Ａに維持されているため、リミットスイッチ２９がオン状態になっている。そして、搬入出用コンベヤ装置３のローラ５と荷搬送台車４の移載用ローラコンベヤ装置１１のローラ１４とが回転駆動し、図１０に示すように荷２が搬入出用コンベヤ装置３の端部から荷搬送台車４の載置部１０上へ移載される（取り入れられる）。この際、荷２がストッパー１５に当接することで、荷２の他側方へのはみ出しが防止され、さらに、モータ３４が回転駆動して、一対の案内装置１３が開限位置Ｏから互いに接近する方向へ移動し、図１，図２の実線で示すように、一対の案内部材１７が荷２に当接して荷２を前後方向から挟む。これにより、荷２が載置部１０の中央部から前後方向へずれて移載された場合でも、上記のように一対の案内部材１７で荷２を挟むことによって、荷２の前後方向へのずれを修正して、荷２を載置部１０の中央部へ寄せることができる。
【００２４】
尚、一対の案内装置１３が開限位置Ｏから互いに接近する方向へ移動して荷２を挟んだ際、案内部材１７と支持アーム２１との間が所定間隔Ａ（図７参照）から短縮され、図８に示すように基準間隔Ｂまで短縮された時点で、リミットスイッチ２９がオンからオフに切り換り、これにより、モータ３４への給電経路が遮断され、モータ３４が停止し、一対の案内装置１３が停止する。これにより、案内部材１７と支持アーム２１との間が基準間隔Ｂに維持され、各コイルスプリング２６が一定量だけ圧縮されるため、正確に一定の力で荷２を一対の案内装置１３で挟むことが可能となる。これにより、一定の力を超えた過大な力で荷２を挟んでしまうといった不具合を確実に防止することができる。
【００２５】
（Ｂ）また、荷搬送台車４の走行中にも、載置部１０上の荷２を一対の案内装置１３で挟んでおくことにより、搬送中の荷２のずれを防止することができる。
（Ｃ）また、万一、リミットスイッチ２９に故障や異常が生じて、図８のように案内部材１７と支持アーム２１との間が基準間隔Ｂまで短縮されても、リミットスイッチ２９がオフに切り換わらずオンのままとなった場合、モータ３４が停止せず、案内部材１７と支持アーム２１との間が基準間隔Ｂからさらに短縮され、最終的に、コイルスプリング２６が最も圧縮されて、図９に示すように案内部材１７と支持アーム２１との間が最小間隔Ｃとなり、これ以上は案内部材１７と支持アーム２１との間隔が短縮されず、一対の案内装置１３はこれ以上接近方向（閉限位置Ｓ方向）へ移動することができない。
【００２６】
この際、検出用レバー３０が傾斜角度γまで傾斜するが、この傾斜角度γは検出用レバー３０の最大揺動範囲以内に設定されているため、検出用レバー３０やリミットスイッチ２９が損傷することはない。さらに、この状態では、モータ３４に過電流が流れて過負荷がかかるため、過負荷検出装置４４がモータ３４の過負荷を検出し、この検出に基づいて制御装置２がモータ３４を停止させる。これにより、モータ３４や案内装置１３および荷２の損傷を防止することができる。
【００２７】
（Ｄ）また、万一、リミットスイッチ２９に故障や異常が生じて、案内部材１７と支持アーム２１との間が基準間隔Ｂ（図８参照）まで短縮されるよりも前に、リミットスイッチ２９がオフに切り換わってしまった場合、モータ３４が停止するため、大事に至ることはない。
【００２８】
（Ｅ）また、荷２を荷搬送台車４から搬入出用コンベヤ装置３へ移載する場合、モータ３４が作動し、図２の仮想線で示すように一対の案内装置１３が荷２の側面に当接する位置よりも一定距離Ｄ（短小距離）だけ外側へ開いたのち一定時間ｔだけ停止する。この状態で、搬入出用コンベヤ装置３のローラ５と荷搬送台車４の移載用ローラコンベヤ装置１１のローラ１４とが回転駆動し、荷２が、一対の案内装置１３の案内部材１７に案内されて、荷搬送台車４の載置部１０上から搬入出用コンベヤ装置３の端部へ移載される（送り出される）。このように、荷２を一対の案内装置１３で案内しているため、荷２が荷搬送台車４から搬入出用コンベヤ装置３へ移載される際、荷２の前後方向へのずれを防止することができる。
【００２９】
尚、上記一定時間ｔはタイマー４３の作動によって計測され、一定時間ｔ以内に、荷搬送台車４から搬入出用コンベヤ装置３への荷２の移載が完了するように設定されている。また、一定時間ｔが経過すると、モータ３４が再び作動し、一対の案内装置１３が開限位置Ｏまで開く。
【００３０】
（Ｆ）上記実施の形態では、上記（Ｃ）に記載したように、リミットスイッチ２９に故障や異常が生じた場合、過負荷検出装置４４がモータ３４の過負荷を検出し、この検出に基づいて制御装置２がモータ３４を停止させているが、別の対策として、一対の案内装置１３を開限位置Ｏから閉限位置Ｓに向けて移動させる際、モータ３４が所定時間Ｔだけ回転駆動しても、リミットスイッチ２９が故障してオンのままである場合、制御装置４２がモータ３４を停止させるようにしてもよい。尚、上記所定時間Ｔとは、案内部材１７が開限位置Ｏから最小サイズの荷２の側面に接触するまでに要する一定の移動時間に一定値を加えた値であり、予め設定されているものである。これにより、モータ３４に過負荷がかかってモータ３４や案内装置１３および荷２が損傷するといった不具合を防止することができる。
【００３１】
上記実施の形態では、検出装置の一例として、ｂ接点形式のリミットスイッチ２９を用いたが、ａ接点形式のリミットスイッチを用いてもよい。尚、ａ接点形式の場合、案内部材１７と支持アーム２１との間が所定間隔Ａから基準間隔Ｂまで短縮されると、リミットスイッチ２９がオフからオンに切り換り、この時の検出信号に基づいて、制御装置４２がモータ３４を停止させるように構成されている。また、リミットスイッチ２９に限定されるものではなく、近接スイッチや光電スイッチ等を用いてもよい。
【００３２】
上記実施の形態では、荷搬送装置の一例として、搬送経路７に沿って床面上を走行する荷搬送台車４を挙げたが、この形式に限定されるものでもなく、例えば、床面に敷設されたレールに支持案内されて走行する荷搬送台車や、天井側から吊り下げられたレールに支持案内されて走行する荷搬送台車であってもよい。
【００３３】
上記実施の形態では、移載装置の一例として移載用ローラコンベヤ装置１１を挙げたが、ローラコンベヤ装置１１に限定されるものではなく、他形式のコンベヤ装置、例えばベルトコンベヤ装置等であってもよい。
【００３４】
上記実施の形態では、一対の案内装置１３を共に接近離間する方向に移動しているが、いずれか一方の案内装置１３のみを他方の案内装置１３に対して接近離間する方向へ移動自在とし、上記他方の案内装置１３を固定してもよい。
【００３５】
上記実施の形態では、弾性部材の一例としてコイルスプリング２６を用いたが、板ばね等を用いてもよい。
上記実施の形態では、（Ｅ）で述べたように、荷２を荷搬送台車４から搬入出用コンベヤ装置３へ移載する場合、図２の仮想線で示すように一対の案内装置１３を荷２の側面から一定距離Ｄだけ外側へ開いて、荷２を一対の案内装置１３で案内しているが、荷２を搬入出用コンベヤ装置３から荷搬送台車４へ移載する場合であってもよい。
【００３６】
【発明の効果】
以上のように本発明によると、正確に一定の力で荷を一対の案内装置により挟むことができ、一定の力を超えた過大な力で荷を挟んでしまうといった不具合を確実に防止することができる。
また、万一、故障や異常が生じて、案内部材と支持部材との間が基準間隔からさらに短縮されて最小になった場合でも、検出用レバーは最大揺動範囲以内で揺動するため、検出用レバーやリミットスイッチが損傷することはない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷搬送台車の側面図である。
【図２】同、荷搬送台車の平面図である。
【図３】同、荷搬送台車の案内装置と駆動装置との平面図である。
【図４】同、荷搬送台車の案内装置と駆動装置との側面図である。
【図５】同、荷搬送台車の案内装置と駆動装置との正面図である。
【図６】同、荷搬送台車の案内装置の詳細図である。
【図７】同、荷搬送台車の案内装置の詳細図であり、案内部材と支持アームとの間が所定間隔の場合を示す。
【図８】同、荷搬送台車の案内装置の詳細図であり、案内部材と支持アームとの間が基準間隔まで短縮された場合を示す。
【図９】同、荷搬送台車の案内装置の詳細図であり、案内部材と支持アームとの間が最小間隔まで短縮された場合を示す。
【図１０】同、荷搬送台車を用いた搬送設備の平面図である。
【図１１】従来の荷搬送台車の平面図である。
【図１２】従来の荷搬送台車の側面図である。
【符号の説明】
２荷
４荷搬送台車（荷搬送装置）
７搬送経路
８台車本体
１０載置部
１１移載用ローラコンベヤ装置（移載装置）
１２移載経路
１３案内装置
１６駆動装置
１７案内部材
１８支持部材
２６コイルスプリング（弾性部材）
２９リミットスイッチ（検出装置）
Ａ所定間隔
Ｂ基準間隔
Ｄ一定距離

Claims

搬送経路に沿って移動自在な本体に、荷を載置する載置部と、この載置部へ又は載置部から荷を移載する移載装置と、上記荷を両側から移載経路の方向へ案内する一対の案内装置とが設けられ、
一対の案内装置のうち、少なくとも一方の案内装置が、他方の案内装置に対して、駆動装置で接近離間するように構成され、
上記両案内装置はそれぞれ、載置部に載置された荷の側面に当接する案内部材と、この案内部材を所定間隔をあけて支持する支持部材とを有し、
上記案内部材と支持部材との間に、案内部材を載置部に載置された荷の方向へ付勢して案内部材と支持部材との間に所定間隔を形成する伸縮自在な弾性部材が設けられ、
上記支持部材に、案内部材と支持部材との間が所定間隔から基準間隔まで短縮されたことを検出するリミットスイッチが設けられ、
上記リミットスイッチは、揺動自在な検出用レバーを有し、案内部材と支持部材との間が所定間隔のときに上記検出用レバーの先端部が案内部材に接触しており、案内部材と支持部材との間が所定間隔から基準間隔まで短縮されたことを上記検出用レバーの揺動により検出し、且つ案内部材と支持部材との間が基準間隔からさらに短縮されて最小になった場合でも、検出用レバーが最大揺動範囲以内で揺動するように設定されており、
上記リミットスイッチの検出に基づいて上記駆動装置が制御されることを特徴とする荷搬送装置。
荷を移載装置で載置部上に載置した際、少なくとも一方の案内装置を他方の案内装置に対して接近させて、載置部上の荷を一対の案内装置で挟み、
荷を移載装置で載置部から移載する際、一対の案内装置を、一定時間だけ、荷の側面に当接する位置よりも一定距離離間させることを特徴とする請求項１に記載の荷搬送装置。
駆動装置はモータを有し、
本体に、上記モータに過負荷がかかったことを検出する過負荷検出装置が設けられ、
案内部材と支持部材との間が基準間隔からさらに短縮されて最小になった場合、上記過負荷検出装置がモータの過負荷を検出し、この検出に基いてモータが停止するように構成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の荷搬送装置。