JP2018111587A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の搬送路により物品を搬送する搬送装置において物品の搬送を連続的に行う。
【解決手段】搬送装置１Ａは、第１〜第４コンベヤ３１〜３４及び支持部４０を備える。第１コンベヤ３１は第１受取位置Ｉ１に、第２コンベヤ３２は第２受取位置Ｉ２に、第３コンベヤ３３は第１払出位置Ｏ１に、第４コンベヤ３４は第２払出位置Ｏ２にそれぞれ配置されている。支持部４０は、第１〜第４コンベヤ３１〜３４を周回軌道Ｒに沿って一体的に連なって移動させる。第２払出位置Ｏ２に移動された第１コンベヤ３１は、物品Ｇを第２下流側コンベヤ２２へ払い出し、第１払出位置Ｏ１に移動された第２コンベヤ３２は、載置された物品Ｇを第１下流側コンベヤ１２へ払い出す。周回軌道Ｒ上において、第１受取位置Ｉ１から第２払出位置Ｏ２までの距離と第２受取位置Ｉ２から第１払出位置Ｏ１までの距離とは、等しい。
【選択図】図４

Description

本発明は、搬送装置に関する。

従来の搬送装置に関する技術として、例えば特許文献１には、複数の棚をエンドレスに連結して鉛直面内で循環させる循環式の自動倉庫において物品を搬送する搬送システムが記載されている。特許文献１に記載された搬送システムでは、自動倉庫の上部の搬出入口を天井走行車との間の移載に用い、自動倉庫の下部の搬出入口を無人搬送車との移載に用いることで、天井走行車と無人搬送車との間で物品を急送することが図られている。

特開２００１−３１２１６号公報

上述したような搬送装置では、複数の搬送路によって物品を搬送する場合があるが、この場合、例えば多数の物品を効率良く搬送するために、物品の搬送を止めることなく連続的に行うことが望まれる。

そこで、本発明は、複数の搬送路により物品を搬送する搬送装置において物品の搬送を連続的に行うことを目的とする。

本発明に係る搬送装置は、第１搬送路の上流部から物品を受け取る第１受取位置に配置され、載置された物品を、第１搬送路の下流部に物品を払い出す第１払出位置へ搬出可能な第１載置部と、第１搬送路と並行して設けられた第２搬送路の上流部から物品を受け取る第２受取位置に配置され、載置された物品を、第２搬送路の下流部に物品を払い出す第２払出位置へ搬出可能な第２載置部と、第１払出位置に配置され、第１載置部から受け取って載置された物品を第１搬送路の下流部へ払い出し可能な第３載置部と、第２払出位置に配置され、第２載置部から受け取って載置された物品を第２搬送路の下流部へ払い出し可能な第４載置部と、第１〜第４載置部を支持すると共に、第１〜第４載置部を一体的に連なって周回軌道上を移動可能な支持部と、を備え、第１載置部は、支持部により移動されて第２払出位置に配置されることで、載置された物品を第２搬送路の下流部へ払い出し可能とし、第２載置部は、支持部により移動されて第１払出位置に配置されることで、載置された物品を第１搬送路の下流部へ払い出し可能とし、周回軌道上における第１受取位置から第２払出位置までの距離と、周回軌道上における第２受取位置から第１払出位置までの距離とは、等しい。

この搬送装置では、第１及び第２搬送路それぞれにおいて物品を継続的に搬送することができる。加えて、第１及び第２搬送路の間で物品の搬送路を入れ替える要求がある場合には、物品を載置した第１及び第２載置部を周回軌道に沿って移動させることで、物品の搬送を止めることなく当該要求を実現することができる。すなわち、第１受取位置から第２払出位置へ第１載置部を移動させて、第１搬送路の上流部から第１載置部が受け取った物品を第２搬送路の下流部へ払い出すことと、第２受取位置から第１払出位置へ第２載置部を移動させて、第２搬送路の上流部から第２載置部が受け取った物品を第１搬送路の下流部へ払い出すこととを、同時に実現できる。したがって、複数の搬送路により物品を搬送する搬送装置において、物品の搬送を連続的に行うことが可能となる。

本発明に係る搬送装置では、周回軌道上における第１受取位置から第２払出位置までの距離と、周回軌道上における第２受取位置から第１払出位置までの距離とは、周回軌道の半周分の距離であってもよい。この構成によれば、第１〜第４載置部が周回軌道の半周分回転する移動を繰り返すことで、第１及び第２搬送路の間で物品の搬送路を入れ替える動作を連続的に実現できる。

本発明に係る搬送装置では、第１受取位置に配置された第１載置部と第１払出位置に配置された第３載置部との間の隙間は、第１搬送路を搬送する物品の搬送方向における寸法よりも小さく、第２受取位置に配置された第２載置部と第２払出位置に配置された第４載置部との間の隙間は、第２搬送路を搬送する物品の搬送方向における寸法よりも小さくてもよい。この構成によれば、第１搬送路において物品を継続的に搬送する場合に、第１載置部と第３載置部との間から物品が落下することを抑制できると共に、第２搬送路において物品を継続的に搬送する場合に、第２載置部と第４載置部との間から物品が落下することを抑制できる。

本発明に係る搬送装置は、第１受取位置と第１払出位置との間に配置され、第１搬送路を構成する第１繋ぎ搬送部と、第２受取位置と第２払出位置との間に配置され、第２搬送路を構成する第２繋ぎ搬送部と、を備えていてもよい。この構成によれば、第１搬送路において物品を継続的に搬送する場合に、第１繋ぎ搬送部によって第１受取位置から第１払出位置へ物品を確実に搬出できると共に、第２搬送路において物品を継続的に搬送する場合に、第２繋ぎ搬送部によって第２受取位置から第２払出位置へ物品を確実に搬出できる。

本発明に係る搬送装置では、第２搬送路の搬送方向は、第１搬送路の搬送方向と同じ方向であり、支持部は、第１受取位置、第１払出位置、第２払出位置及び第２受取位置をこの順で通る周回軌道に沿って、第１〜第４載置部を移動可能であってもよい。

本発明に係る搬送装置では、第２搬送路の搬送方向は、第１搬送路の搬送方向の逆方向であり、支持部は、第１受取位置、第２払出位置、第２受取位置及び第１払出位置をこの順で通る周回軌道に沿って、第１〜第４載置部を移動可能であってもよい。

本発明によれば、複数の搬送路を利用して物品を搬送する搬送装置において物品の搬送を連続的に行うことが可能となる。

第１実施形態に係る搬送装置を示す概略側面図である。 図１の搬送装置の支持部の一例を示す概略側面図である。 （ａ）は、図１の搬送装置の通常搬送を説明する図である。（ｂ）は、図３（ａ）の続きを示す図である。 （ａ）は、図１の搬送装置の入替搬送を説明する図である。（ｂ）は、図４（ａ）の続きを示す図である。 図４（ｂ）の続きを示す図である。 第２実施形態に係る搬送装置を示す概略側面図である。 第３実施形態に係る搬送装置を示す概略平面図である。 （ａ）は、図１の搬送装置の追越搬送を説明する図である。（ｂ）は、図８（ａ）の続きを示す図である。（ｃ）は、図８（ｂ）の続きを示す図である。 変形例に係る搬送装置を示す概略側面図である。 （ａ）は、図９の搬送装置の入替搬送を説明する図である。（ｂ）は、図１０（ａ）の続きを示す図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。なお、以下の説明では、鉛直方向を「Ｚ方向」とし、水平方向の一方向を「Ｘ方向」とし、Ｚ方向及びＸ方向に直交する水平方向を「Ｙ方向」として説明する。

［第１実施形態］
図１に示されるように、本実施形態の搬送装置１Ａは、例えば棟Ｂ１から棟Ｂ２へ物品Ｇを搬送する棟間搬送に用いることができる。物品Ｇの大きさ、形状及び重さ等は特に限定されず、種々の物体を物品Ｇとして適用できる。搬送装置１Ａは、第１搬送路１０及び第２搬送路２０を具備し、第１搬送路１０及び第２搬送路２０により物品Ｇを搬送する。

第１搬送路１０は、載置された物品Ｇを搬送方向Ｄ１（図示する例では、Ｘ方向）に沿って搬送する。第１搬送路１０は、搬送方向Ｄ１に沿って並設された複数の第１上流側コンベヤ１１と、搬送方向Ｄ１に沿って並設された複数の第１下流側コンベヤ１２と、を含む。第１上流側コンベヤ１１は、第１搬送路１０の上流部を構成する。複数の第１上流側コンベヤ１１は、その間から物品Ｇが落下しない間隔で配列されている。第１下流側コンベヤ１２は、第１搬送路１０の下流部を構成する。複数の第１下流側コンベヤ１２は、その間から物品Ｇが落下しない間隔で配列されている。

第２搬送路２０は、載置された物品Ｇを搬送方向Ｄ２（図示する例では、Ｘ方向）に沿って搬送する。第２搬送路２０の搬送方向Ｄ２は、第１搬送路１０の搬送方向Ｄ１と同じ方向（図中において右側から左側に向かう方向）である。第２搬送路２０は、第１搬送路１０と並行して設けられている。ここでの第２搬送路２０は、第１搬送路１０に対してＺ方向に隣接するように配置されている。第２搬送路２０は、搬送方向Ｄ２に沿って並設された複数の第２上流側コンベヤ２１と、搬送方向Ｄ２に沿って並設された複数の第２下流側コンベヤ２２と、を含む。第２上流側コンベヤ２１は、第２搬送路２０の上流部を構成する。複数の第２上流側コンベヤ２１は、その間から物品Ｇが落下しない間隔で配列されている。第２下流側コンベヤ２２は、第２搬送路２０の下流部を構成する。複数の第２下流側コンベヤ２２は、その間から物品Ｇが落下しない間隔で配列されている。

第１上流側コンベヤ１１、第１下流側コンベヤ１２、第２上流側コンベヤ２１及び第２下流側コンベヤ２２としては、特に限定されないが、例えばモータを利用してローラを回転させて搬送する駆動ローラコンベヤを採用できる。第１上流側コンベヤ１１、第１下流側コンベヤ１２、第２上流側コンベヤ２１及び第２下流側コンベヤ２２は、後述のコントローラ６０に接続され、各モータの駆動が制御される。これにより、第１上流側コンベヤ１１、第１下流側コンベヤ１２、第２上流側コンベヤ２１及び第２下流側コンベヤ２２それぞれの搬送が制御される。

図１及び図２に示されるように、搬送装置１Ａは、載置された物品Ｇを搬送する第１〜第４コンベヤ（第１〜第４載置部）３１〜３４と、第１〜第４コンベヤ３１〜３４を支持すると共に周回軌道Ｒに沿って移動させる支持部４０と、周回軌道Ｒの内側に配置された第１及び第２繋ぎコンベヤ（第１及び第２繋ぎ搬送部）５１，５２と、物品Ｇのバーコードを読み取るバーコードリーダ５３と、搬送装置１Ａの各種機能を制御するコントローラ６０と、を備える。なお、バーコードリーダ５３に代えて、ＱＲコード（登録商標）又はペリコード等を読み取るＩＤリーダを備えていてもよい。

第１コンベヤ３１は、第１受取位置Ｉ１に配置され、載置された物品Ｇを第１繋ぎコンベヤ５１を介して（つまり、間接的に）第１払出位置Ｏ１へ搬出する。第１受取位置Ｉ１は、第１上流側コンベヤ１１から物品Ｇを受け取る位置であって、第１搬送路１０に沿って第１上流側コンベヤ１１と一列に並ぶ位置である。第１払出位置Ｏ１は、第１下流側コンベヤ１２に物品Ｇを払い出す位置であって、第１搬送路１０に沿って第１下流側コンベヤ１２と一列に並ぶ位置である。第１コンベヤ３１は、第１受取位置Ｉ１に配置されることで第１搬送路１０を構成し、第１上流側コンベヤ１１から受け取った物品Ｇを第１繋ぎコンベヤ５１へと送り出す。第１受取位置Ｉ１に配置された第１コンベヤ３１は、第１上流側コンベヤ１１及び第１繋ぎコンベヤ５１それぞれに対して、搬送方向Ｄ１における物品Ｇの寸法以下の間隔で隣接する。

第２コンベヤ３２は、第２受取位置Ｉ２に配置され、載置された物品Ｇを第２繋ぎコンベヤ５２を介して（つまり、間接的に）第２払出位置Ｏ２へ搬出する。第２受取位置Ｉ２は、第２上流側コンベヤ２１から物品Ｇを受け取る位置であって、第２搬送路２０に沿って第２上流側コンベヤ２１と一列に並ぶ位置である。第２払出位置Ｏ２は、第２下流側コンベヤ２２に物品Ｇを払い出す位置であって、第２搬送路２０に沿って第２下流側コンベヤ２２と一列に並ぶ位置である。第２コンベヤ３２は、第２受取位置Ｉ２に配置されることで第２搬送路２０を構成し、第２上流側コンベヤ２１から受け取った物品Ｇを第２繋ぎコンベヤ５２へと送り出す。第２受取位置Ｉ２に配置された第２コンベヤ３２は、第２上流側コンベヤ２１及び第２繋ぎコンベヤ５２それぞれに対して、搬送方向Ｄ２における物品Ｇの寸法以下の間隔で隣接する。

第３コンベヤ３３は、第１払出位置Ｏ１に配置され、第１コンベヤ３１から第１繋ぎコンベヤ５１を介して受け取って載置された物品Ｇを第１下流側コンベヤ１２へ払い出す。第３コンベヤ３３は、第１払出位置Ｏ１に配置されることで第１搬送路１０を構成し、第１コンベヤ３１から第１繋ぎコンベヤ５１を介して搬出された物品Ｇを第１下流側コンベヤ１２へと払い出す。第１払出位置Ｏ１に配置された第３コンベヤ３３は、第１下流側コンベヤ１２及び第１繋ぎコンベヤ５１それぞれに対して、搬送方向Ｄ１における物品Ｇの寸法以下の間隔で隣接する。

第４コンベヤ３４は、第２払出位置Ｏ２に配置され、第２コンベヤ３２から第２繋ぎコンベヤ５２を介して受け取って載置された物品Ｇを第２下流側コンベヤ２２へ払い出す。第４コンベヤ３４は、第２払出位置Ｏ２に配置されることで第２搬送路２０を構成し、第２コンベヤ３２から第２繋ぎコンベヤ５２を介して搬出された物品Ｇを第２下流側コンベヤ２２へと払い出す。第２払出位置Ｏ２に配置された第４コンベヤ３４は、第２下流側コンベヤ２２及び第２繋ぎコンベヤ５２それぞれに対して、搬送方向Ｄ２における物品Ｇの寸法以下の間隔で隣接する。

第１〜第４コンベヤ３１〜３４としては、特に限定されないが、例えばモータを利用してローラを回転させて搬送する駆動ローラコンベヤを採用できる。第１〜第４コンベヤ３１〜３４は、互いに同様な構造を有している。第１〜第４コンベヤ３１〜３４は、コントローラ６０に接続され、各モータの駆動が制御される。これにより、第１〜第４コンベヤ３１〜３４それぞれの搬送が制御される。

第１〜第４コンベヤ３１〜３４それぞれには、載置された物品Ｇの搬出又は払い出しを阻止する可動式のストッパ３５が設けられている。ストッパ３５は、コントローラ６０に接続されており、コントローラ６０によりストッパ３５の機能のＯＮ／ＯＦＦが制御される。第１〜第４コンベヤ３１〜３４それぞれには、物品Ｇが載置されているか否かを検知する物品検知センサ（不図示）が設けられている。物品検知センサは、コントローラ６０に接続されており、検知結果をコントローラ６０へ出力する。なお、ここでは、ストッパ３５のＯＮ／ＯＦＦをコントローラ６０により制御したが、これに代えて又は加えて、電気によらない機械的構成によってストッパ３５のＯＮ／ＯＦＦを制御してもよい。具体的には、物品Ｇが載置された場合に（物品Ｇにより踏まれた場合に）飛び出るようにストッパ３５を昇降させる機械的構成が設けられていてもよい。

支持部４０は、第１〜第４コンベヤ３１〜３４を支持すると共に、第１〜第４コンベヤ３１〜３４を一体的に連なって周回軌道Ｒ上を移動可能とする。周回軌道Ｒは、第１受取位置Ｉ１、第１払出位置Ｏ１、第２払出位置Ｏ２及び第２受取位置Ｉ２をこの順で通る環状の経路ないし道筋である。ここでの周回軌道Ｒは、ＸＺ面内において真円状に設けられた無端軌道である。

図２に示される一例では、支持部４０は、環状フレーム４１、回転軸４２、支柱４３、駆動部４４、吊り軸４５及びロック機構４６を有する。環状フレーム４１は、周回軌道Ｒに沿って設けられた環状のフレームであり、ＸＺ面内において真円状に延びる。回転軸４２は、環状フレーム４１における円の中心位置に設けられ、Ｙ方向に沿って延びる。支柱４３は、回転軸４２を介して環状フレーム４１を回転可能に支持する。駆動部４４は、環状フレーム４１を回転軸４２を中心に回転駆動する。駆動部４４の駆動方式は特に限定されず、例えば環状フレーム４１を挟むタイヤローラを回転させて当該環状フレーム４１を回転駆動するタイヤ駆動方式を採用できる。

吊り軸４５は、環状フレーム４１に設けられている。吊り軸４５は、Ｙ方向に延びる。吊り軸４５は、第１〜第４コンベヤ３１〜３４を、搬送方向Ｄ１，Ｄ２が水平方向に保たれるように揺動可能に吊下げ支持する。ロック機構４６は、各吊り軸４５に設けられている。ロック機構４６は、コントローラ６０（図１参照）によって作動が制御されてロック状態とされた場合、吊り軸４５を中心にして揺動しないように（水平状態で固定されるように）第１〜第４コンベヤ３１〜３４を環状フレーム４１に対して固定する。ロック機構４６としては特に限定されず、公知の機構を採用できる。

図１及び図２に示されるように、支持部４０は、第１コンベヤ３１と第４コンベヤ３４とを、周回軌道Ｒ上において当該周回軌道Ｒの半周分ずれた位置に位置するように支持する。換言すると、第１コンベヤ３１と第４コンベヤ３４とは、周回軌道Ｒの中心位置（回転軸４２）を介して対向する位置にて支持されている。さらに、支持部４０は、第２コンベヤ３２と第３コンベヤ３３とを、周回軌道Ｒ上において当該周回軌道Ｒの半周分ずれた位置に位置するように支持する。換言すると、第２コンベヤ３２と第３コンベヤ３３とは、周回軌道Ｒの中心位置を介して対向する位置にて支持されている。このように構成により、本実施形態では、周回軌道Ｒ上における第１受取位置Ｉ１から第２払出位置Ｏ２までの第１距離と、周回軌道Ｒ上における第２受取位置Ｉ２から第１払出位置Ｏ１までの第２距離とは、互いに等しい。当該第１距離及び当該第２距離は、周回軌道Ｒの半周分の距離である。

図１に示されるように、第１繋ぎコンベヤ５１は、第１受取位置Ｉ１と第１払出位置Ｏ１との間に配置されている。第１繋ぎコンベヤ５１は、第１搬送路１０を構成する。第１繋ぎコンベヤ５１は、第１受取位置Ｉ１から第１払出位置Ｏ１へ向かって、載置された物品Ｇを搬送する。第２繋ぎコンベヤ５２は、第２受取位置Ｉ２と第２払出位置Ｏ２との間に配置されている。第２繋ぎコンベヤ５２は、第２搬送路２０を構成する。第２繋ぎコンベヤ５２は、第２受取位置Ｉ２から第２払出位置Ｏ２へ向かって、載置された物品Ｇを搬送する。第１及び第２繋ぎコンベヤ５１，５２としては、特に限定されないが、例えばモータを利用してローラを回転させて搬送する駆動ローラコンベヤを採用できる。第１及び第２繋ぎコンベヤ５１，５２は、コントローラ６０に接続され、各モータの駆動が制御される。これにより、第１及び第２繋ぎコンベヤ５１，５２それぞれの搬送が制御される。また、第１及び第２繋ぎコンベヤ５１，５２のそれぞれには、第１〜第４コンベヤ３１〜３４と同様に、ストッパ３５が設けられていると共に、物品Ｇが載置されているか否かを検知する物品検知センサ（不図示）が設けられている。

バーコードリーダ５３は、第１搬送路１０の第１上流側コンベヤ１１上と、第２搬送路２０の第２上流側コンベヤ２１上と、に設置されている。バーコードリーダ５３は、搬送されている物品Ｇのバーコードを読み取り、読み取ったバーコードに応じた物品Ｇの識別情報をコントローラ６０へ出力する。

コントローラ６０は、入出力インターフェースＩ／Ｏ、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、及び、通信回路等を有するコンピュータである。コントローラ３０は、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、各種機能を実現する。

コントローラ６０は、コンベヤ１１，１２，２１，２２，３１〜３４，５１，５２それぞれの搬送動作（搬送開始及び搬送停止）を制御する。コントローラ６０は、第１〜第４コンベヤ３１〜３４及び第１及び第２繋ぎコンベヤ５１，５２の物品検知センサの検知結果に応じて、ストッパ３５の作動を制御する。具体的には、コントローラ６０は、物品検知センサによって物品Ｇの存在が検知された第１〜第４コンベヤ３１〜３４及び第２繋ぎコンベヤ５１，５２の少なくとも何れかのストッパ３５をＯＮとする。なお、コントローラ６０は、第１〜第４コンベヤ３１〜３４の周回軌道Ｒに沿った移動を検知できる場合、この移動開始時にストッパ３５をＯＮとしてもよい。コントローラ６０は、ロック機構４６を作動させ、吊下されている第１〜第４コンベヤ３１〜３４を、水平状態で固定されるようにロック状態とする。

コントローラ６０は、バーコードリーダ５３からの物品Ｇの識別情報に基づいて、第１及び第２搬送路１０，２０の間で当該物品Ｇの搬送路を入れ替えるか否かを判定する。コントローラ６０は、当該物品Ｇの搬送路を入れ替えると判定した場合、支持部４０を動作させ、周回軌道Ｒ上において当該周回軌道Ｒの半周分だけ、第１〜第４コンベヤ３１〜３４を一体的に連なるように移動させる。例えばコントローラ６０は、図１に示される配置状態の第１〜第４コンベヤ３１〜３４のそれぞれを、図５に示されるように、第２払出位置Ｏ２、第１払出位置Ｏ１、第２受取位置Ｉ２及び第１受取位置Ｉ１のそれぞれまで移動させる。

図１、図２及び図５に示されるように、第１コンベヤ３１は、支持部４０により移動されて第２払出位置Ｏ２に配置されることで、載置された物品Ｇを第２下流側コンベヤ２２へ払い出す。第１コンベヤ３１は、第２払出位置Ｏ２に配置されることで第２搬送路２０を構成し、第２繋ぎコンベヤ５２から受け取った物品Ｇを第２下流側コンベヤ２２へと払い出す。第２払出位置Ｏ２に配置された第１コンベヤ３１は、第２下流側コンベヤ２２及び第２繋ぎコンベヤ５２それぞれに対して、搬送方向Ｄ２における物品Ｇの寸法以下の間隔で隣接する。

第２コンベヤ３２は、支持部４０により移動されて第１払出位置Ｏ１に配置されることで、載置された物品Ｇを第１下流側コンベヤ１２へ払い出す。第２コンベヤ３２は、第１払出位置Ｏ１に配置されることで第１搬送路１０を構成し、第１繋ぎコンベヤ５１から受け取った物品Ｇを第１下流側コンベヤ１２へと払い出す。第１払出位置Ｏ１に配置された第２コンベヤ３２は、第１下流側コンベヤ１２及び第１繋ぎコンベヤ５１それぞれに対して、搬送方向Ｄ１における物品Ｇの寸法以下の間隔で隣接する。

第３コンベヤ３３は、支持部４０により移動されて第２受取位置Ｉ２に配置されることで、載置された物品Ｇを第２繋ぎコンベヤ５２を介して第２払出位置Ｏ２へ搬出する。第３コンベヤ３３は、第２受取位置Ｉ２に配置されることで第２搬送路２０を構成し、第２上流側コンベヤ２１から受け取った物品Ｇを第２繋ぎコンベヤ５２へと送り出す。第２受取位置Ｉ２に配置された第３コンベヤ３３は、第２上流側コンベヤ２１及び第２繋ぎコンベヤ５２それぞれに対して、搬送方向にＤ２おける物品Ｇの寸法以下の間隔で隣接する。

第４コンベヤ３４は、支持部４０により移動されて第１受取位置Ｉ１に配置されることで、載置された物品Ｇを第１繋ぎコンベヤ５１を介して第１払出位置Ｏ１へ搬出する。第４コンベヤ３４は、第１受取位置Ｉ１に配置されることで第１搬送路１０を構成し、第１上流側コンベヤ１１から受け取った物品Ｇを第１繋ぎコンベヤ５１へと送り出す。第１受取位置Ｉ１に配置された第４コンベヤ３４は、第１上流側コンベヤ１１及び第１繋ぎコンベヤ５１それぞれに対して、搬送方向Ｄ１における物品Ｇの寸法以下の間隔で隣接する。

次に、搬送装置１Ａにより物品Ｇを搬送する場合の動作例について説明する。

以下の説明では、図１、図３〜図５を参照して、物品Ｇ１を第１搬送路１０の下流側へ払い出し、物品Ｇ２を第２搬送路２０の下流側へ払い出すことが要求されている一例を例示する。この一例では、初期状態として、第１〜第４コンベヤ３１〜３４のそれぞれが図１に示される配置状態で配置されていると共に、これら第１〜第４コンベヤ３１〜３４は、ロック機構４６が作動されて水平状態で固定されている。

まず、第１搬送路１０において、第１上流側コンベヤ１１を搬送中の物品Ｇのバーコードをバーコードリーダ５３で読み取り、当該物品Ｇを識別する。また、第２搬送路２０において、第２上流側コンベヤ２１を搬送中の物品Ｇのバーコードをバーコードリーダ５３で読み取り、当該物品Ｇを識別する。コントローラ６０により、バーコードリーダ５３の識別情報に基づいて、物品Ｇの搬送路を第１搬送路１０と第２搬送路２０との間で入れ替える必要があるか否かを判定する。

図３（ａ）に示されるように、例えば第１上流側コンベヤ１１に物品Ｇ１が搬送されており、第２上流側コンベヤ２１に物品Ｇ２が搬送されている場合、コントローラ６０では物品Ｇの搬送路を入れ替える必要が無いと判定し、以下の通常搬送を実施する。

すなわち、第１受取位置Ｉ１に配置された第１コンベヤ３１は、第１上流側コンベヤ１１から物品Ｇ１を受け取る。第１コンベヤ３１は、第１繋ぎコンベヤ５１を介して、第１払出位置Ｏ１に配置された第３コンベヤ３３へ当該物品Ｇ１を搬出する。また、第２受取位置Ｉ２に配置された第２コンベヤ３２は、第２上流側コンベヤ２１から物品Ｇ２を受け取る。第２コンベヤ３２は、第２繋ぎコンベヤ５２を介して、第２払出位置Ｏ２に配置された第４コンベヤ３４へ当該物品Ｇ２を搬出する。

続いて、図３（ｂ）に示されるように、第３コンベヤ３３は、第１下流側コンベヤ１２へ物品Ｇ１を払い出す。また、第４コンベヤ３４は、第２下流側コンベヤ２２へ物品Ｇ２を払い出す。これにより、第１及び第２搬送路１０，２０それぞれにおいて、物品Ｇ１，Ｇ２が止まることなく継続的に搬送される。

一方、図４（ａ）に示されるように、例えば第１上流側コンベヤ１１に物品Ｇ２が搬送されており、第２上流側コンベヤ２１に物品Ｇ１が搬送されている場合、コントローラ６０では物品Ｇの搬送路を入れ替える必要があると判定し、以下の入替搬送を実施する。

すなわち、第１受取位置Ｉ１に配置された第１コンベヤ３１は、第１上流側コンベヤ１１から物品Ｇ２を受け取る。物品検知センサによって第１コンベヤ３１上に物品Ｇ２が存在することを検知したとき、第１コンベヤ３１のモータの駆動を停止してローラの回転を停止し、第１コンベヤ３１による搬送を停止する。これと共に、第１コンベヤ３１のストッパ３５をＯＮとし、第１コンベヤ３１からの物品Ｇ１の搬出又は払い出しが阻止された状態とする。また、第２受取位置Ｉ２に配置された第２コンベヤ３２は、第２上流側コンベヤ２１から物品Ｇ１を受け取る。物品検知センサによって第２コンベヤ３２上に物品Ｇ１が存在することを検知したとき、第２コンベヤ３２のモータの駆動を停止してローラの回転を停止し、第２コンベヤ３２による搬送を停止する。これと共に、第２コンベヤ３２のストッパ３５をＯＮとし、第２コンベヤ３２からの物品Ｇ１の搬出又は払い出しが阻止された状態とする。

続いて、ロック機構４６のロック状態を解除した後、図４（ｂ）に示されるように、支持部４０（図２参照）により、周回軌道Ｒに沿って当該周回軌道Ｒの半周分、第１〜第４コンベヤ３１〜３４を一体的に連なって移動させる。これにより、図５に示されるように、第１コンベヤ３１を第２払出位置Ｏ２に配置させ、第２コンベヤ３２を第１払出位置Ｏ１に配置させ、第３コンベヤ３３を第２受取位置Ｉ２に配置させ、第４コンベヤ３４を第１受取位置Ｉ１に配置させる。

続いて、第１及び第２コンベヤ３１，３２のストッパ３５をＯＦＦとすると共に、ロック機構４６を作動させて、揺動しないように第１〜第４コンベヤ３１〜３４をロックする。第１及び第２コンベヤ３１，３２のモータを稼働してローラを回転し、第１及び第２コンベヤ３１，３２の搬送を開始する。これにより、第１コンベヤ３１は、載置された物品Ｇ２を第２下流側コンベヤ２２へ払い出すと共に、第２コンベヤ３２は、載置された物品Ｇ１を第１下流側コンベヤ１２へ払い出す。

なお、その後の図５に示される配置状態においては、引き続き、第１及び第２搬送路１０，２０それぞれにて物品Ｇを搬送する上記通常搬送を実行可能である。また、第３及び第４コンベヤ３３，３４に物品Ｇを載せて第１〜第４コンベヤ３１〜３４を周回軌道Ｒの半周分移動させ、当該第３コンベヤ３３を第１払出位置Ｏ１へ移動させると同時に当該第４コンベヤ３４を第２払出位置Ｏ２へ移動させることで、上記入替搬送を実行可能である。

ちなみに、第１及び第２コンベヤ３１，３２に物品Ｇを載せて第１〜第４コンベヤ３１〜３４を周回軌道Ｒの半周分移動させる動作（図４及び図５参照）と、第３及び第４コンベヤ３３，３４に物品Ｇを載せて第１〜第４コンベヤ３１〜３４を周回軌道Ｒの半周分移動させる動作と、を繰り返すことで、連続入替搬送が可能である。すなわち、第１搬送路１０の上流から搬送された物品Ｇを第２搬送路２０の下流へ払い出すと同時に第２搬送路２０の上流から搬送された物品Ｇを第１搬送路１０の下流へ払い出す入替搬送を、連続的に実施することが可能である。

以上、搬送装置１Ａによれば、第１及び第２搬送路１０，２０それぞれにおいて物品Ｇを継続的に搬送することができる。加えて、第１及び第２搬送路１０，２０の間で物品Ｇの搬送路を入れ替える要求がある場合には、物品Ｇを載置した第１及び第２コンベヤ３１，３２を周回軌道Ｒに沿って移動させることで、物品Ｇの搬送を止めることなく当該要求を実現することができる。すなわち、第１受取位置Ｉ１から第２払出位置Ｏ２へ第１コンベヤ３１を移動させて、第１上流側コンベヤ１１から受け取った物品Ｇ２を第２下流側コンベヤ２２へ払い出すことと、第２受取位置Ｉ２から第１払出位置Ｏ１へ第２コンベヤ３２を移動させて、第２上流側コンベヤ２１から受け取った物品Ｇ１を第１下流側コンベヤ１２へ払い出すこととを、同時に実現できる。したがって、複数の搬送路である第１及び第２搬送路１０，２０により物品Ｇを搬送する搬送装置１Ａにおいて、物品Ｇの搬送を連続的に行うことが可能となる。

搬送装置１Ａでは、周回軌道Ｒ上における第１受取位置Ｉ１から第２払出位置Ｏ２までの距離と、周回軌道Ｒ上における第２受取位置Ｉ２から第１払出位置Ｏ１までの距離とは、周回軌道Ｒの半周分の距離である。この構成によれば、第１〜第４コンベヤ３１〜３４が周回軌道Ｒの半周分回転する移動を繰り返すことで、第１及び第２搬送路１０，２０の間で物品Ｇの搬送路を入れ替える動作を連続的に実現できる。

搬送装置１Ａは、第１受取位置Ｉ１と第１払出位置Ｏ１との間に配置されて第１搬送路１０を構成する第１繋ぎコンベヤ５１と、第２受取位置Ｉ２と第２払出位置Ｏ２との間に配置されて第２搬送路２０を構成する第２繋ぎコンベヤ５２と、を備える。この構成によれば、第１搬送路１０において物品Ｇを継続的に搬送する場合に、第１繋ぎコンベヤ５１によって第１受取位置Ｉ１から第１払出位置Ｏ１へ物品Ｇを確実に搬出できる。第２搬送路２０において物品Ｇを継続的に搬送する場合に、第２繋ぎコンベヤ５２によって第２受取位置Ｉ２から第２払出位置Ｏ２へ物品Ｇを確実に搬出できる。また、第１受取位置Ｉ１と第１払出位置Ｏ１との間において物品Ｇが落下すること、及び、第２受取位置Ｉ２と第２払出位置Ｏ２との間において物品Ｇが落下することを防ぐことができる。

ところで、一般的な搬送装置では、往復式リフター等を利用して、第１及び第２搬送路１０，２０の間で物品Ｇの搬送路を入れ替える場合がある。しかしこの場合、当該入替えが完了するまでは後続の物品Ｇの搬送を止めておく必要があり、連続的な物品Ｇの搬送が困難となる可能性がある。この点、搬送装置１Ａでは、上述したように、物品Ｇを止めることなく当該入替えを実現することが可能である。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る搬送装置について説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と重複する説明は省略し、異なる点について説明する。

図６に示されるように、本実施形態の搬送装置１Ｂは、第１及び第２繋ぎコンベヤ５１，５２（図１参照）を備えず、第１〜第４コンベヤ３１〜３４（図１参照）に代えて第１〜第４コンベヤ３１Ｂ〜３４Ｂを備えている。

第１コンベヤ３１Ｂは第１受取位置Ｉ１に配置され、第２コンベヤ３２Ｂは第２受取位置Ｉ２に配置され、第３コンベヤ３３Ｂは第１払出位置Ｏ１に配置され、第４コンベヤ３４は第２払出位置Ｏ２に配置されている。第１コンベヤ３１Ｂと第３コンベヤ３３Ｂとの間の隙間は、第１搬送路１０を搬送する物品Ｇの搬送方向Ｄ１における寸法よりも小さい。第１コンベヤ３１Ｂは、載置された物品Ｇを直接的に第１払出位置Ｏ１へ搬出する。第２コンベヤ３２Ｂと第４コンベヤ３４Ｂとの間の隙間は、第２搬送路２０を搬送する物品Ｇの搬送方向Ｄ２における寸法よりも小さい。第２コンベヤ３２Ｂは、載置された物品Ｇを直接的に第２払出位置Ｏ２へ搬出する。なお、その他における第１〜第４コンベヤ３１Ｂ〜３４Ｂの構成は、第１〜第４コンベヤ３１〜３４（図１参照）と同様である。

本実施形態の支持部は、ＸＺ面内においてＺ方向を長手方向とする長円状に設けられた周回軌道ＲＢに沿って、第１〜第４コンベヤ３１Ｂ〜３４Ｂを移動させる。周回軌道ＲＢ上における第１受取位置Ｉ１から第２払出位置Ｏ２までの第１距離と、周回軌道ＲＢ上における第２受取位置Ｉ２から第１払出位置Ｏ１までの第２距離とは、互いに等しい。当該第１距離及び当該第２距離は、周回軌道ＲＢの半周分の距離である。

搬送装置１Ｂでは、周回軌道ＲＢに沿って第１〜第４コンベヤ３１Ｂ〜３４Ｂが周回軌道ＲＢの半周分だけ回転移動された場合、第１受取位置Ｉ１に第４コンベヤ３４Ｂが配置され、第１払出位置Ｏ１に第２コンベヤ３２Ｂが配置され、第２受取位置Ｉ２に第３コンベヤ３３Ｂが配置され、第２払出位置Ｏ２に第１コンベヤ３１Ｂが配置される。回転移動後では、第１コンベヤ３１Ｂと第３コンベヤ３３Ｂとの間の隙間は第２搬送路２０を搬送する物品Ｇの搬送方向Ｄ２における寸法よりも小さく、第２コンベヤ３２Ｂと第４コンベヤ３４Ｂとの間の隙間は第１搬送路１０を搬送する物品Ｇの搬送方向Ｄ１における寸法よりも小さい。

以上、搬送装置１Ｂにおいても、物品Ｇの搬送を連続的に行うことができるという上記効果が奏される。すなわち、第１及び第２搬送路１０，２０それぞれにおいて物品Ｇを継続的に搬送することができる。加えて、第１及び第２搬送路１０，２０の間で物品Ｇの搬送路を入れ替える要求がある場合には、物品Ｇを載置した第１及び第２コンベヤ３１Ｂ，３２Ｂそれぞれを周回軌道ＲＢに沿って第２払出位置Ｏ２及び第１払出位置Ｏ１それぞれまで移動させることで、物品Ｇの搬送を止めることなく当該要求を実現できる。

さらに、搬送装置１Ｂでは、第１受取位置Ｉ１に配置された第１コンベヤ３１Ｂと第１払出位置Ｏ１に配置された第３コンベヤ３３Ｂとの間の隙間は、第１搬送路１０を搬送する物品Ｇの搬送方向Ｄ１における寸法よりも小さい。第２受取位置Ｉ２に配置された第２コンベヤ３２Ｂと第２払出位置Ｏ２に配置された第４コンベヤ３４Ｂとの間の隙間は、第２搬送路２０を搬送する物品Ｇの搬送方向Ｄ２における寸法よりも小さい。この構成によれば、第１搬送路１０において物品Ｇを継続的に搬送する場合に、第１及び第３コンベヤ３１Ｂ，３３Ｂ間から物品Ｇが落下することを抑制でき、第１受取位置Ｉ１から第１払出位置Ｏ１へ物品Ｇを確実に搬出できる。第２搬送路２０において物品Ｇを継続的に搬送する場合に、第２及び第４コンベヤ３２，３４間から物品Ｇが落下することを抑制でき、第２受取位置Ｉ２から第２払出位置Ｏ２へ物品Ｇを確実に搬出できる。

［第３実施形態］
次に、第３実施形態に係る搬送装置について説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と重複する説明は省略し、異なる点について説明する。

図７に示されるように、本実施形態の搬送装置１Ｃにおいて、第２搬送路２０は、第１搬送路１０に対してＹ方向に隣接するように並設されている。支持部４０は、ＸＹ面（水平面）内において真円状に設けられた周回軌道ＲＣに沿って、第１〜第４コンベヤ３１〜３４を移動させる。周回軌道ＲＣ上における第１受取位置Ｉ１から第２払出位置Ｏ２までの第１距離と、周回軌道ＲＢ上における第２受取位置Ｉ２から第１払出位置Ｏ１までの第２距離とは、互いに等しい。当該第１距離及び当該第２距離は、周回軌道ＲＣの半周分の距離である。

以上、搬送装置１Ｃにおいても、物品Ｇの搬送を連続的に行うことができるという上記効果が奏される。すなわち、第１及び第２搬送路１０，２０それぞれにおいて物品Ｇを継続的に搬送することができる。加えて、第１及び第２搬送路１０，２０の間で物品Ｇの搬送路を入れ替える要求がある場合には、物品Ｇを載置した第１及び第２コンベヤ３１，３２それぞれを周回軌道ＲＣに沿って第２払出位置Ｏ２及び第１払出位置Ｏ１それぞれまで移動させることで、物品Ｇの搬送を止めることなく当該要求を実現できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。

上記実施形態において、支持部４０は図２に例示した機構に特に限定されず、公知の種々の機構を用いることができる。要は、支持部は、第１〜第４コンベヤ３１〜３４（第１〜第４コンベヤ３１Ｂ〜３４Ｂ）を支持すると共に、これらを周回軌道Ｒ（周回軌道ＲＢ，ＲＣ）に沿って一体的に連なって移動可能とする機構であればよい。

上記実施形態では、第１〜第４載置部として第１〜第４コンベヤ３１〜３４，３１Ｂ〜３４Ｂを用いたが、第１〜第４載置部は、それ自体が搬送機能を持たなくてもよい。第１〜第４載置部に載置された物品Ｇを、搬送機能を有する別途の装置（例えば移載装置等）を利用して後段へ搬出又は払い出ししてもよい。第１〜第４載置部は、物品Ｇを載置でき、且つ、載置された当該物品Ｇを搬出可能又は払い出し可能であればよい。

上記実施形態は、第１〜第４コンベヤ３１〜３４，３１Ｂ〜３４Ｂから物品Ｇがはみ出しているか否かを監視する監視センサ（いわゆる、ギロチン監視センサ）をさらに備えていてもよい。当該監視センサで物品Ｇがはみ出していることを検出した場合、コントローラ６０により支持部４０の動作を停止してもよい。上記「等しい」は、通常の製造誤差ないし設計誤差等を含んでいてもよく、略等しい又は実質的に等しいと同義である。

上記実施形態では、図８に示されるように、第１繋ぎコンベヤ５１に物品Ｇ３が載置されている状態において、当該物品Ｇ３を追い越すようにして第１搬送路１０の上流から搬送された物品Ｇ１を第１搬送路２０の下流へ払い出す追越搬送を実施してもよい。具体的には、第１繋ぎコンベヤ５１に物品Ｇ３が載置されている状態において、第１受取位置Ｉ１の第１コンベヤ３１に第１上流側コンベヤ１１から受け取った物品Ｇ１を載置し、支持部４０（図２参照）により周回軌道Ｒに沿って第１〜第４コンベヤ３１〜３４を移動させ、第１コンベヤ３１を第１払出位置Ｏ１へ配置させた後、第１コンベヤ３１に載置された物品Ｇ１を第１下流側コンベヤ１２へと払い出してもよい。これと同様に、第２搬送路２０において追越搬送を実施してもよいし、搬送装置１Ｃ（図７参照）において追越搬送を実施してもよい。

上記実施形態は、図９に示されるように、第２搬送路２０の搬送方向Ｄ２が第１搬送路１０の搬送方向Ｄ１の逆方向とされた構成において、通常搬送及び入替搬送を実施する搬送装置１Ｄであってもよい。搬送装置１Ｄが備える支持部４０は、第１受取位置Ｉ１、第２払出位置Ｏ２、第２受取位置Ｉ２及び第１払出位置Ｏ１をこの順で通る周回軌道ＲＤに沿って、第１〜第４コンベヤ３１〜３４を一体的に連なって移動可能とする。

搬送装置１Ｄでは、物品Ｇの搬送路を入れ替える必要がある場合、例えば次の入替搬送を実施する。すなわち、図１０（ａ）に示されるように、第１受取位置Ｉ１に配置された第１コンベヤ３１に、第１上流側コンベヤ１１から物品Ｇ２を受け取らせると共に、第１コンベヤ３１のストッパ３５をＯＮとする。また、第２受取位置Ｉ２に配置された第２コンベヤ３２に、第２上流側コンベヤ２１から物品Ｇ１を受け取らせると共に、第２コンベヤ３２のストッパ３５をＯＮとする。図１０（ｂ）に示されるように、支持部４０により、周回軌道ＲＤに沿って第１〜第４コンベヤ３１〜３４を一体的に連なって移動させ、第１コンベヤ３１を第２払出位置Ｏ２に配置させ、第２コンベヤ３２を第１払出位置Ｏ１に配置させる。第１及び第２コンベヤ３１，３２のストッパ３５をＯＦＦとした後、第１及び第２コンベヤ３１，３２の搬送を開始する。これにより、第１コンベヤ３１は、載置された物品Ｇ２を第２下流側コンベヤ２２へ払い出すと共に、第２コンベヤ３２は、載置された物品Ｇ１を第１下流側コンベヤ１２へ払い出す。

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…搬送装置、１０…第１搬送路、１１…第１上流側コンベヤ（第１搬送路の上流部）、１２…第１下流側コンベヤ（第１搬送路の下流部）、２０…第２搬送路、２１…第２上流側コンベヤ（第２搬送路の上流部）、２２…第２下流側コンベヤ（第２搬送路の下流部）、３１…第１コンベヤ（第１載置部）、３２…第２コンベヤ（第２載置部）、３３…第３コンベヤ（第３載置部）、３４…第４コンベヤ（第４載置部）、４０…支持部、５１…第１繋ぎコンベヤ（第１繋ぎ搬送部）、５２…第２繋ぎコンベヤ（第２繋ぎ搬送部）、Ｇ，Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３…物品、Ｉ１…第１受取位置、Ｉ２…第２受取位置、Ｏ１…第１払出位置、Ｏ２…第２払出位置、Ｒ，ＲＢ，ＲＣ，ＲＤ…周回軌道。

Claims (6)

1. 第１搬送路の上流部から物品を受け取る第１受取位置に配置され、載置された物品を、前記第１搬送路の下流部に物品を払い出す第１払出位置へ搬出可能な第１載置部と、
   前記第１搬送路と並行して設けられた第２搬送路の上流部から物品を受け取る第２受取位置に配置され、載置された物品を、前記第２搬送路の下流部に物品を払い出す第２払出位置へ搬出可能な第２載置部と、
   前記第１払出位置に配置され、前記第１載置部から受け取って載置された物品を前記第１搬送路の下流部へ払い出し可能な第３載置部と、
   前記第２払出位置に配置され、前記第２載置部から受け取って載置された物品を前記第２搬送路の下流部へ払い出し可能な第４載置部と、
   前記第１〜第４載置部を支持すると共に、前記第１〜第４載置部を一体的に連なって周回軌道上を移動可能な支持部と、を備え、
   前記第１載置部は、前記支持部により移動されて前記第２払出位置に配置されることで、載置された物品を前記第２搬送路の下流部へ払い出し可能とし、
   前記第２載置部は、前記支持部により移動されて前記第１払出位置に配置されることで、載置された物品を前記第１搬送路の下流部へ払い出し可能とし、
   前記周回軌道上における前記第１受取位置から前記第２払出位置までの距離と、前記周回軌道上における前記第２受取位置から前記第１払出位置までの距離とは、等しい、搬送装置。
2. 前記周回軌道上における前記第１受取位置から前記第２払出位置までの距離と、前記周回軌道上における前記第２受取位置から前記第１払出位置までの距離とは、前記周回軌道の半周分の距離である、請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記第１受取位置に配置された前記第１載置部と前記第１払出位置に配置された前記第３載置部との間の隙間は、前記第１搬送路を搬送する物品の搬送方向における寸法よりも小さく、
   前記第２受取位置に配置された前記第２載置部と前記第２払出位置に配置された前記第４載置部との間の隙間は、前記第２搬送路を搬送する物品の搬送方向における寸法よりも小さい、請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. 前記第１受取位置と前記第１払出位置との間に配置され、前記第１搬送路を構成する第１繋ぎ搬送部と、
   前記第２受取位置と前記第２払出位置との間に配置され、前記第２搬送路を構成する第２繋ぎ搬送部と、を備える、請求項１又は２に記載の搬送装置。
5. 前記第２搬送路の搬送方向は、前記第１搬送路の搬送方向と同じ方向であり、
   前記支持部は、前記第１受取位置、前記第１払出位置、前記第２払出位置及び前記第２受取位置をこの順で通る前記周回軌道に沿って、前記第１〜第４載置部を移動可能である、請求項１〜４の何れか一項に記載の搬送装置。
6. 前記第２搬送路の搬送方向は、前記第１搬送路の搬送方向の逆方向であり、
   前記支持部は、前記第１受取位置、前記第２払出位置、前記第２受取位置及び前記第１払出位置をこの順で通る前記周回軌道に沿って、前記第１〜第４載置部を移動可能である、請求項１〜４の何れか一項に記載の搬送装置。

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