JP3737533B2 - ワーク搬出方法およびその装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
この発明は、ワーク搬出方法およびその装置に係り、更に詳細には、折り曲げ加工の終了したワークを2枚ずつ重ね合せて次工程へ搬出するワーク搬出方法およびその装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、折り曲げ加工の終了したワークを2枚ずつ重ね合せて次工程へ搬出するワーク搬出装置としては、例えば、図5に示されているごときドラム式反転機101が知られている。
【0003】
すなわち、ドラム式反転機101としては、ドラム形状の反転機本体103が駆動ローラ105と従動ローラ107の上に乗り、駆動ローラ105の回動により反転機本体103は所定角度回動自在となっている。この反転機本体103の中心にワークWは搬入されるもので、ベルトコンベア109Aとベルトコンベア109Bが設けられていると共にマグネット111A,111Bが前記ベルトコンベア109A,109B内に設けられている。
【0004】
上記構成により、その作用としては、まず、1枚目のワークWa を反転機本体103内にパスライン上に位置決めされたベルトコンベア109A上に取り込み、マグネット111Aを励磁させてベルトコンベア109A上に固定保持する。そして、駆動ローラ105を駆動して反転機本体103を180度回転させ、1枚目のワークWa を上方へ位置決めする(図5に示す位置)。続いて2枚目のワークWb をベルトコンベア109B上に取り込み、マグネット111Bを励磁させてベルトコンベア109B上に固定保持する。
【0005】
この状態より、マグネット111Aを消磁すると2枚目のワークWb の上に1枚目のワークWa が落下する。そして、マグネット111Bを消磁して2枚重なったワークWa ,Wb を重なった状態で搬出する。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来のワーク搬出装置では、マグネットを使用しているため、非鉄材には対応できないという問題があった。また、折り曲げ加工されたワークの立上がり部の高さHが変化すると対応できず、ワークWa ,Wb に大きな窓穴がある場合は、マグネットで吸着できないという問題があった。
【0007】
この発明の目的は、非鉄材にも対応でき、折り曲げ加工された立上り部の高さの変化にも、あるいは大きな窓穴があっても2枚重ねを可能としたワーク搬出方法およびその装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明は、並列して設けた第1のワーク搬入テーブルと上下動自在な第2のワーク搬入テーブルへそれぞれ折り曲げ加工されて所定高さのフランジが形成されたワークを搬入し、前記第1のワーク搬入テーブル上に載置された第1のワークを、ワーク反転アームに設けた吸着手段により吸着保持し、このワーク反転アームを回動し反転して上下方向の所定位置に位置決めされた前記第2のワーク搬入テーブル上に載置された第2のワーク上へ吸着を解除した前記第1のワークを、この第1のワークのフランジと前記第2のワークのフランジとが互いに対向して重なるようにして、重ねて載置し所定の位置へ搬出するワーク搬出方法であって、前記第2のワーク搬入テーブルの所定位置は、前記ワーク反転アームが前記第2のワーク搬入テーブルの上へ反転したときに、前記吸着手段のワーク吸着面と前記第2のワーク搬入テーブルのワーク載置面との間の距離が、前記第1のワークのフランジ高さと前記第1のワークが重ねられる前記第2のワークのフランジ高さと余裕隙間とを加えた距離になる位置である搬出方法である。
請求項2に記載の発明は、前記吸着手段は、前記ワーク反転アームに複数の真空吸着パッドを設けてなる請求項1記載のワーク搬出方法である。
【0009】
請求項3に記載の発明は、第1の架台上に複数本のローラを備えた第1のワーク搬入テーブルと、第2の架台に設けたリフタ装置により上下動自在な複数本のローラを備えた第2のワーク搬入テーブルとを並列して連結し、この第1、第2のワーク搬入テーブルをワーク搬入方向と直交した方向へ移動せしめるべく前記第1または第2の架台に駆動部材を設け、前記第1のワーク搬入テーブル上に載置した第1のワークを吸着保持する吸着手段を備えたワーク反転アームを設け、前記第1のワーク搬入テーブルと前記第2のワーク搬入テーブルとの間を反転する前記ワーク反転アームを備えたアーム反転装置を前記第1の架台に設けると共に、前記リフタ装置は、前記ワーク反転アームが前記第2のワーク搬入テーブルの上へ反転したときに、前記吸着手段のワーク吸着面と前記第2のワーク搬入テーブルのワーク載置面との間の距離が、前記第1のワークのフランジ高さと前記第1のワークが重ねられる前記第2のワークのフランジ高さと余裕隙間とを加えた距離になるように前記第2のワーク搬入テーブルを位置決めするように構成されている装置であり、前記第1のワークは、このフランジが前記第2のワークのフランジに対向して重なるようにして前記第2のワークに重ねられるようになっているワーク搬出装置である。
【0010】
請求項4に記載の発明は、前記吸着手段は、前記ワーク反転アームに複数の真空吸着パッドを設けてなる請求項3記載のワーク搬出装置である。
【0011】
以上のような請求項1〜4によるワーク搬出方法およびその装置とすることにより、第1、第2のワーク搬入テーブルへそれぞれワークを搬入し、第2のワーク搬入テーブルの高さを折曲げ加工されたフランジ高さに応じてリフタ装置を作動して位置決めする。この状態よりワーク反転アームに設けた吸着保持手段である真空吸着パッドにて、第1のワーク搬入テーブル上に載置されたワークを吸着保持しながら、アーム反転装置の駆動により第2のワーク搬入テーブル上に載置されたワーク上にワーク反転アームを回動して、吸着を解除する。
【0012】
吸着が解放されるとワークは第2のワーク搬入テーブル上に載置されたワークの上に重ね合せに載置される。
【0013】
上述したワーク反転動作と共に、架台上において連結された第1のワーク搬入テーブルと第2のワーク搬入テーブルを駆動部材の駆動により搬出先まで走行して、所定の場所に折り曲げ加工の終了したワークを2枚ずつ重ね合せて搬出するものである。
【0014】
なお、戻り動作は上述した動作を逆に行なう。すなわち、第1,第2のワーク搬入テーブルを駆動部材の駆動により旧位置へ戻すと共に、アーム反転装置の駆動によりワーク反転アームを第1のワーク搬入テーブル側へ戻して、次のワークの搬入を待つ。
【0015】
而して、ワークは真空吸着パッドで吸着保持されるので、ワークの材質が鉄、非鉄を問わず吸着保持でき、真空吸着パッドの数を増加したり第1のワーク搬入テーブルに設けた例えばローラのピッチを小さくすることにより、大きな窓穴を形成したワークでも問題は発生しない。更に、第2のワーク搬入テーブルをリフタ装置により上下動自在としたことにより、折り曲げ加工されたワークのフランジ部の高さにも自在に対応できる。
【0016】
【実施例】
以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
【0017】
図1,図2および図3を参照するに、ワーク搬出装置1は、左右方向(図1,図2,図3において左右方向)へ延伸して敷設された複数のレール3上には、第1のワーク搬入テーブル5を備えた架台7に設けた複数の車輪9が乗っている。また、前記第1のワーク搬入テーブル5と連結し一体的に設けた第2のワーク搬入テーブル11を備えた架台13に設けた複数の車輪15,17が前記レール3上に乗っている。そして、一組の車輪17は駆動車輪であり、車輪17の車軸19には従動スプロケット21が装着されている。
【0018】
一方、前記架台13上には駆動部材としての走行用駆動モータ23が設けられ、この走行用駆動モータ23の出力軸には駆動スプロケット25が固着され、駆動スプロケット25と前記従動スプロケット21とにチェン27等が掛回されている。
【0019】
上記構成により、走行用駆動モータ23を駆動せしめると、駆動スプロケット25,チェン27,従動スプロケット21を介して駆動車輪17は回転し、第1,第2のワーク搬入テーブル5,11は左右方向へ移動されることになる。
【0020】
前記第1のワーク搬入テーブル5を備えた架台7の上面には軸受29,31が立設され、この軸受29,31に複数本のパイプローラ33が回転自在に列設されている。また、架台7の左側上部には軸受35が設けられ、この軸受35に角パイプ軸37が回動自在に装着されている。角パイプ軸37の片面にはワーク反転装置39を構成する一部材であるワーク反転アーム41が複数本片持ち式に設けられ、このワーク反転アーム41の上面に吸着保持手段としての真空吸着パッド43が複数個立設して設けられている。なお、真空吸着パッド43の真空発生源としてエアータンク45が前記架台7に設けられている。更に、ワーク反転アーム41に設けた真空吸着パッド43の上面は、第1のワーク搬入テーブル5に設けたパイプローラ33の上面より没した位置に位置決めされているものである。
【0021】
前記ワーク反転アーム41を回動せしめる駆動部材としては、角パイプ軸37の片側に従動プーリ47が固着されている。一方、架台7にはアーム反転用駆動モータ49が設けられ、このアーム反転用駆動モータ49の出力軸には駆動プーリ51が固着されている。そして、架台7には従動プーリ53とテンションプーリ55が設けられ、前記従動プーリ47とテンションプーリ55と従動プーリ53と駆動プーリ51とにはベルト57が掛回されている。
【0022】
上記構成により、アーム反転用駆動モータ49を駆動せしめると、駆動プーリ51よりベルト57を介して従動プーリ53,テンションプーリ55,従動プーリ47は回転し、角パイプ軸37が回転し、この角パイプ軸37に設けたワーク反転アーム41は180度反転することとなる。
【0023】
前記第2のワーク搬入テーブル11を備えた架台13上には複数本のパイプローラ59を列設したパイプローラ用架台61が、上下動自在に装着されている。この上下動用機構としては既に公知の構成であるリフタ装置63によるもので、詳細な図示と説明を省略するが、例えば、図3に示されているごとく、流体圧作動のシリンダ(図示省略)によりリンク機構65にて連結されたパイプローラ用架台61を上下動に移動せしめるものである。
【0024】
前記パイプローラ用架台61には、軸受67,69が設けられ、この軸受67,69には前記パイプローラ59が回転自在に装着されている。なお、符号71はリニアエンコーダであり、パイプローラ用架台61に設けたパイプローラ59の上面位置を設定するものである。
【0025】
上記構成により、図3に示されているごとく、前記ワーク反転アーム41に設けた真空吸着パッド43にて第1のワーク搬入テーブル5上に載置されたワークWa を吸着し、アーム反転装置39に設けたアーム反転用駆動モータ49の駆動によりワークWa を第2のワーク搬入テーブル11上へ反転させる。この裏返しされたワークWa のフランジ高さH1 と第2のワーク搬入テーブル11上に載置されたワークWb のフランジ高さH2 とワークWa とWb との隙間δとの和の分だけリニアエンコーダ71にてリフタ装置63の上昇量を制御して第2のワーク搬入テーブル11の上昇停止位置を位置決めする。
【0026】
ワークWa ,Wb の搬入、搬出位置は、図2に示されているごとく、ワークWa ,Wb の搬入は図2において右側上方に設けたワーク搬入テーブル73より第1,第2のワーク搬入テーブル5,11へ搬入される。2重に重ねられたワークWa ,Wb の搬出は、図2において左側下方に設けたワーク搬出テーブル75へ第2のワーク搬入テーブル11より搬出される。なお、符号77はリミットスイッチであり、符号79はドグである、このリミットスイッチ77により第1のワーク搬入テーブル5の停止位置は制御される。また、符号81はケーブルダクトであり、このケーブルダクト81はケーブル受け83により支承されている。
【0027】
上述したごとき構成により、その作用としては、図4に示されているごとく、まず、第1のワーク搬入テーブル5をワーク搬入テーブル73の位置に位置決めして、ワークWa を第1のワーク搬入テーブル5上へ積載する(ステップS1)。
【0028】
次に、第2のワーク搬入テーブル11を移動してワーク搬入テーブル73へ位置決めし、ワークWb を第2のワーク搬入テーブル11上へ積載する(ステップS2)。
【0029】
そして、第2のワーク搬入テーブル11とリニアエンコーダ71の作動によりワークWa のフランジ部の高さH1 とワークWb のフランジ部の高さH2 と、ワークWa とWb との余裕隙間δとの和の分を設定する。そして、この設定値になるようリフタ装置63を作動させ、第2のワーク搬入テーブル11に設けたパイプローラ59の上面を下降して位置決めする(ステップS3)。
【0030】
次いで、第1のワーク搬入テーブル5上に載置されたワークWa をワーク反転アーム41に設けた複数の真空吸着パッド43にて吸着保持して、アーム反転装置39であるアーム反転用駆動モータ49の駆動により、第2のワーク搬入テーブル11上に載置されたワークWb の上へ重ねるために180度反転する(ステップS4)。
【0031】
この動作と同時に第2のワーク搬入テーブル11に設けた走行用駆動モータ23を駆動して、第1、第2のワーク搬入テーブル5,11を左側へ走行し、ワーク搬出テーブル75と第2のワーク搬送テーブル11とが一致した所で走行をストップする(ステップS5)。
【0032】
そして、吸着を解放しワークWa をワークWb 上へ2枚重ねとする(ステップS6)。ワークWa とワークWb が2枚重ねて第2のワーク搬入テーブル11に積載されたら、ワーク搬出テーブル75へ搬出する(ステップS7)。
【0033】
ステップS6にてワークWa の吸着を解放したら、ワーク反転アーム41を回動して旧位置である第1のワーク搬入テーブル5に設けたパイプローラ33の上面より没した位置に復帰させる(ステップS8)。
【0034】
また、ワークWa とWb の搬出が終了したら、第1,第2のワーク搬入テーブル5,11を旧位置である待機位置へ復帰させる(ステップS9)。そして、次のワークWa ,Wb の搬入を待つ(ステップS10)。
【0035】
而して、ワークWa ,Wb は真空吸着パッド43にて吸着保持し、ワーク反転アーム41にて回動して2枚重ね合せるので、ワークWa ,Wb の材質が鉄でも非鉄でも吸着が可能である。また、折り曲げ加工されたワークWa ,Wb のフランジの高さH1 とH2 の如何にかかわらず、リニアエンコーダ71を備えたリフタ装置63により第2のワーク搬入テーブル11の高さを制御することができる。更に、ワークWa ,Wb に大きな窓穴が加工されていても、パイプローラ33,59のピッチを小さくしたり、真空吸着パッド43を密に設けることにより搬出が可能である。
【0036】
なお、この発明は、前述した実施例に限定されることなく、適宜な変更を行なうことにより、その他の態様で実施し得るものである。例えば、本実施例では吸着保持手段として真空吸着パッド43を採用したが、ワークの材質が鉄に限定されている場合はマグネットを用いることも可能である。
【0037】
【発明の効果】
以上のごとき実施例の説明より理解されるように、請求項1,2,3によるこの発明によれば、第1と第2のワーク搬入テーブルを並列して配置し、第2のワーク搬入テーブルを昇降自在となして、第1のワーク搬入テーブルにワークを吸着保持する吸着保持手段を設けた。そして、この吸着保持手段を垂直に旋回して第1のワーク搬入テーブル上に載置したワークを吸着して第2のワーク搬入テーブル上に載置したワークの上へ重ね合せて、所定位置へ搬出する。
【0038】
而して、ワークの材質が鉄、非鉄を問わず吸着することができ、第2のワーク搬入テーブルを昇降自在にしたため、折り曲げ加工されたワークのフランジ部の高さの如何にかかわらず、2枚重ねが可能であり、また、ワークに大きな窓穴があっても2枚重ねが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の主要部を示し、ワーク搬出装置の側面図である。
【図2】図1における平面図である。
【図3】この発明の作用説明図である。
【図4】この発明のフローチャートである。
【図5】従来例を示し、ドラム式反転機の正面図である。
【符号の説明】
1 ワーク搬出装置
5 第1のワーク搬入テーブル
7 架台
11 第2のワーク搬入テーブル
13 架台
23 走行用駆動モータ(駆動部材)
33,59 パイプローラ
39 アーム反転装置
41 ワーク反転アーム
43 真空吸着パッド(吸着保持手段)
63 リフタ装置
Wa ,Wb ワーク
Claims (4)
- 並列して設けた第1のワーク搬入テーブルと上下動自在な第2のワーク搬入テーブルへそれぞれ折り曲げ加工されて所定高さのフランジが形成されたワークを搬入し、前記第1のワーク搬入テーブル上に載置された第1のワークを、ワーク反転アームに設けた吸着手段により吸着保持し、このワーク反転アームを回動し反転して上下方向の所定位置に位置決めされた前記第2のワーク搬入テーブル上に載置された第2のワーク上へ吸着を解除した前記第1のワークを、この第1のワークのフランジと前記第2のワークのフランジとが互いに対向して重なるようにして、重ねて載置し所定の位置へ搬出するワーク搬出方法であって、前記第2のワーク搬入テーブルの所定位置は、前記ワーク反転アームが前記第2のワーク搬入テーブルの上へ反転したときに、前記吸着手段のワーク吸着面と前記第2のワーク搬入テーブルのワーク載置面との間の距離が、前記第1のワークのフランジ高さと前記第1のワークが重ねられる前記第2のワークのフランジ高さと余裕隙間とを加えた距離になる位置であることを特徴とするワーク搬出方法。
- 前記吸着手段は、前記ワーク反転アームに複数の真空吸着パッドを設けてなることを特徴とする請求項1記載のワーク搬出方法。
- 第1の架台上に複数本のローラを備えた第1のワーク搬入テーブルと、第2の架台に設けたリフタ装置により上下動自在な複数本のローラを備えた第2のワーク搬入テーブルとを並列して連結し、この第1、第2のワーク搬入テーブルをワーク搬入方向と直交した方向へ移動せしめるべく前記第1または第2の架台に駆動部材を設け、前記第1のワーク搬入テーブル上に載置した第1のワークを吸着保持する吸着手段を備えたワーク反転アームを設け、前記第1のワーク搬入テーブルと前記第2のワーク搬入テーブルとの間を反転する前記ワーク反転アームを備えたアーム反転装置を前記第1の架台に設けると共に、前記リフタ装置は、前記ワーク反転アームが前記第2のワーク搬入テーブルの上へ反転したときに、前記吸着手段のワーク吸着面と前記第2のワーク搬入テーブルのワーク載置面との間の距離が、前記第1のワークのフランジ高さと前記第1のワークが重ねられる前記第2のワークのフランジ高さと余裕隙間とを加えた距離になるように前記第2のワーク搬入テーブルを位置決めするように構成されている装置であり、前記第1のワークは、このフランジが前記第2のワークのフランジに対向して重なるようにして前記第2のワークに重ねられるようになっていることを特徴とするワーク搬出装置。
- 前記吸着手段は、前記ワーク反転アームに複数の真空吸着パッドを設けてなることを特徴とする請求項3記載のワーク搬出装置。
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JP01028295A JP3737533B2 (ja) | 1995-01-26 | 1995-01-26 | ワーク搬出方法およびその装置 |
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JPH08197167A JPH08197167A (ja) | 1996-08-06 |
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1995
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