JP3722948B2

JP3722948B2 - 永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法

Info

Publication number: JP3722948B2
Application number: JP09468497A
Authority: JP
Inventors: 倫也奥野; 啓之榊原; 浩也辻; 和良大林
Original assignee: Denso Corp; Nippon Soken Inc
Current assignee: Denso Corp; Soken Inc
Priority date: 1996-05-15
Filing date: 1997-03-27
Publication date: 2005-11-30
Anticipated expiration: 2017-03-27
Also published as: JPH1032993A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は永久磁石界磁同期電動機を、フィードバック用のエンコーダや速度ジェネレータを使用することなく回転制御を行うセンサレス制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法については渡辺等の研究が知られている（電気学会論文誌Ｄ，１１０巻１１号，平成２年，Ｐ．１１９３〜Ｐ．１２００）。ここでは、永久磁石の回転子を駆動する三相の電機子巻線の相電流と相電圧より、永久磁石界磁同期電動機の等価回路の電圧方程式を解いて上記回転子の位置角度および回転速度を算出し、これらに基づいて各電機子巻線に印加する交流電圧の電圧指令値をセンサレスで得ることが提案されている。このようなセンサレス制御方法が適用される永久磁石界磁同期電動機は、例えばよく知られるＰＷＭ制御で駆動されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで上記センサレス制御方法では、上記電圧方程式からは界磁磁極の極性を特定できないため位置角度のとりうる値が２値存在する。このため起動時に界磁磁極の極性を調べ位置角度の初期値を求め、起動後の制御周期においては前の制御周期の位置角度の算出値と連続するように位置角度として上記２値のうち一方を選択する。しかしながら低速時のように電圧指令値が小さい場合、デッドタイムにより電圧指令値と実際にモータに加わる相電圧の差が相対的に大きくなる等の原因で位置角度の検出誤差が大きくなる。この結果、界磁磁極の極性を誤って認識、すなわち実際の位置角度と算出した位置角度との間に約πラジアンの位相の誤差が生じるおそれがある。
【０００４】
図１０（Ａ）はかかる誤差が生じていない正常な場合を示しており、回転子の算出した位置角度と実際の位置角度は一致し、回転速度（図は回転子の角速度で表している）についても算出した値と実際の値とでは一致している。一方、図１０（Ｂ）は界磁磁極の極性を誤って認識した場合を示している。回転子の算出した位置角度と実際の位置角度の間にπラジアンの誤差がある。この誤差により適正な電圧指令値が得られず、この結果、永久磁石界磁同期電動機の回転が反転している。
【０００５】
そこで、本発明はかかる課題を解決するもので、永久磁石界磁同期電動機の回転中にも界磁磁極の極性の検出異常が判定できて適正な電圧指令値が得られ、制御性のよい永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明では、多相の交流電力発生手段により電圧指令値に応じた相電圧が印加されて作動する永久磁石界磁同期電動機の制御周期ごとの相電流を検出し、検出した相電流を直交する静止座標系ｘ−ｙ上の二相電流ｉ x ，ｉ y に変換し、これら二相電流に応じて上記永久磁石界磁同期電動機の回転子の位置角度と回転速度とを算出し、これに基づいて電圧指令値を逐次設定する永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法において、上記二相電流ｉ x ，ｉ y を回転座標系ｄ−ｑ上に変換したｉｄ，ｉｑから算出される上記回転子の回転速度ωと、現制御周期の位置角度と前の制御周期の位置角度の差分から求めた上記回転子の回転速度ω’とが一致しないとき、上記算出された位置角度に所定量の位相を加算する位相補正を行なう。
【０００７】
界磁磁極について極性の検出異常が生じると、すなわち算出位置角度と実際の回転子の位置角度とがずれると、算出回転速度ωに誤差を生じる。このため算出位置角度の差分から求めた上記回転子の回転速度ω’と算出回転速度ωとが一致しない。この不一致より極性の検出異常が知られる。回転子の位置角度について位相補正を行うことで正常な状態に復する。
【０００８】
請求項２記載の発明では、算出位置角度の変化から判断される回転方向と、算出回転速度より判断される回転方向の異同から、算出位置角度の差分から求めた上記回転子の回転速度ω’と、算出回転速度ωとの不一致を判定する。
【０００９】
界磁磁極について極性が逆に認識されていても、算出位置角度の変化からは上記回転子の回転方向が正しく判断される。一方、算出回転速度ωは、界磁磁極について極性が逆に認識されていると、回転方向が実際の回転方向とは逆になる。したがってこれら２つの方法で判断される上記回転子の回転方向とが逆方向であることから界磁磁極について極性が逆に認識されていることが知られる。
【００１０】
請求項３記載の発明では、算出位置角度の変化に基づいて算出された上記回転子の回転速度の大きさの、算出回転速度の大きさに対する比の大きさから、算出位置角度の差分から求めた上記回転子の回転速度ω’と、算出回転速度ωとの不一致を判定する。
【００１１】
界磁磁極の極性が逆に認識されると、相電流は回転子と一体の座標系に変換したとき正負が逆になる。このため界磁磁極の極性が正しく認識されている正常な状態から、界磁磁極の極性が逆に認識されている異常な状態へ移行する過程においては、変換された相電流は急激に変化することになり上記相電流の時間微分値は大きなものになる。これが算出回転速度の値に大きく寄与し、上記過程において算出回転速度ωは、算出位置角度から求めた回転速度ω’との差が拡大する。しかして算出位置角度から求めた回転速度ω’と算出回転速度ωとを比較することにより、界磁磁極の極性が逆に認識される状態の前の段階の、界磁磁極について極性の検出異常を生じている状態が知られる。
【００１２】
請求項４記載の発明では、上記位相補正において、上記所定量の位相をπラジアンとすることにより、位置角度が反対の磁極の方向に補正される。
【００１３】
請求項５記載の発明では、上記位相補正とともに、上記算出回転速度の符号を反転する符号補正を行なうことにより、速やかに良好な制御性が得られる。
【００１４】
請求項６記載の発明によれば、上記位相補正に続いて、あらためて回転速度を算出し直すことにより、速やかに良好な制御性が得られる。
【００１５】
請求項７記載の発明では、上記位相補正を行うとともに、上記回転子の回転速度について算出位置角度から求めた回転速度の値に変更することで、速やかに良好な制御性が得られる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図２に本発明になる永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法を実施したセンサレス制御システムを示す。永久磁石界磁同期電動機たるＩＰＭモータ６は逆突極形の内部永久磁石埋め込み型の同期電動機で、その三相の電機子巻線に給電するインバータ５と給電線８で接続してある。インバータ５にはこれに電流指令値を与える制御ユニット１が接続してある。給電線８には電流センサ７が設けてあり、インバータ５の三相の出力のうち２つの相の相電流（例えばｕ相、ｗ相）を検出して制御ユニット１に入力するようになっている。
【００１７】
制御ユニット１はＤＳＰ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）と、三相のＰＷＭ波形の出力が可能なタイマインターフェースやＡ／Ｄコンバータ等のハードウエアで、その機能は図３に示すように一定周期（本実施形態では１００μｓ）ごとにパルス幅変調の周期と同期して起動するように設定された上記ＤＳＰ上のプログラムとして実現する。このプログラムはＡ／Ｄコンバータを介して電流センサ７で検出されて入力する相電流の値および外部より入力するトルク指令値に基づいてインバータ５を制御するようになっている。
【００１８】
図２では制御ユニット１は上記プログラムがブロックダイアグラムとして表してある。上記プログラムは各ブロックの演算を図中の矢印で示す信号の流れに沿って順次実行し、ＰＷＭブロック３５に出力する電圧指令値を演算するようになっている。そして電圧指令値に基づいてＰＷＭブロック３５から三相のパルス幅変調信号がインバータ５に出力するようになっている。ＰＷＭブロック３５とインバータ５が交流電力発生手段を形成する。そして制御ユニット１の制御周期は、電圧指令値を演算する「計算」と、「待ち」を含み（図３の（１））、先の制御周期の最後段で電圧指令値Ｖu ，Ｖv , Ｖw の出力（図中、指令電圧出力と記す）を実行するとともに、これに続く制御周期の最前段で相電流ｉu ，ｉw の検出と制御ユニット１への入力（図中、相電流検出と記す）を行っている。ＰＷＭブロック３５は、入力する電圧指令値Ｖu ，Ｖv , Ｖw と上記制御周期に等しい周期で変化する比較三角波とを比べて（図３の（２））電圧指令値が大きければ高いレベルの電圧（図中、ＨＩ）、小さければ低いレベルの電圧をインバータ５に出力する（図３の（３））。なおＰＷＭ変調と相電流検出のタイミングを図のようにするのは電流の時間微分による誤差を低減するためである。
【００１９】
制御ユニット１には本発明の特徴部分である極性判別ブロック４が設けてあり、算出した位置角度、角速度の補正を行なうようになっている。
【００２０】
上記センサレス制御システムの作動とともに本発明の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法を説明する。
【００２１】
制御ユニット１は、起動時にＩＰＭモータ６の回転子の界磁磁極の極性を判定する。回転子が回転しないように任意の相に瞬間的に電圧を印加し、その電流応答から位置角度として取りうる２値を算出する。次いでこの２値の示す方向（互いに反対方向）に短時間の電圧パルスを印加し、電流センサ７で検出される電流のピーク値を比較する。ＩＰＭモータ６の電機子鉄芯の磁化特性の非線形性からピーク値が大きい方がＮ極、ピーク値が小さい方がＳ極と決定できる。しかして位置角度の初期値が定められる。
【００２２】
三相の電圧指令値Ｖu ，Ｖv , Ｖw に基づいてＰＷＭブロック３５より出力されるパルス幅変調信号が制御ユニット１外のインバータ５に入力し、パルス幅変調信号に応じてＩＰＭモータ６の各電機子巻線にパルス通電がなされる。電機子巻線の三相の相電流ｉu ，ｉw は電流センサ７により検出され、上記Ａ／Ｄコンバータを経て３相−２相変換ブロック２１に入力する。３相−２相変換ブロック２１では残る相電流ｉv を式（１）により上記相電流ｉu ，ｉw から算出するとともに、これら三相の相電流ｉu ，ｉv ，ｉw を式（２）により所定の直交する静止座標系ｘ−ｙ上の二相電流ｉx ，ｉy に変換する。上記静止座標系ｘ−ｙは、図４に示す如く、回転子と一体の直交する回転座標系ｄ−ｑと相対角度が回転子の位置角度θだけ異なっている。
【００２３】
【数１】

【００２４】
３相−２相変換ブロック２１から出力される二相電流ｉx ，ｉy は回転子位置検出ブロック２６に入力し、回転子位置検出ブロック２６では式（３）を使用して位置角度θを算出する。式中のＲd ，Ｌd ，Ｌq はＩＰＭモータ６の等価回路における回転座標系ｄ−ｑ上のそれぞれｄ軸、ｑ軸の巻線抵抗およびインダクタンスであり、ｐは微分演算子（ｄ／ｄｔ）である。またＶy ，Ｖx は、電流制御ブロック３２の後段に設けた座標変換ブロック３３から出力される静止座標ｘ−ｙ上の二相の電圧指令値を使用する。なお角速度ωは現制御周期のものが算出されていないから前制御周期で角速度バッファ２５から出力されたものを使用する。角速度ωは一周期で急激に変化することはないから、前制御周期のものを使用しても問題はない。またＬＰＦブロック２４は通過帯域幅固定である。
【００２５】
【数２】

【００２６】
なお式（３）を満たす位置角度θは−π≦θ＜πの範囲でπラジアン異なる２値を取りうるが、前の制御周期のθと連続する方を選択する。
【００２７】
位置角度θは、角速度バッファ２５から出力された角速度ωf とともに可変ＬＰＦブロック２７に入力する。可変ＬＰＦブロック２７は一次遅れ型アナログフィルタと等価なデジタルフィルタでソフトウエアにより実現されており、角速度ωf が小さいほど通過帯域が狭くなるようになっている。
【００２８】
可変ＬＰＦブロック２７では、式（４）が実行される。式中、θ（ｎ）は現制御周期において式（３）により得られた位置角度で、θf （ｎ−１）は前の制御周期において可変ＬＰＦブロック２７から出力された位置角度で、ａはフィルタ定数である。
【００２９】
【数３】

【００３０】
フィルタ定数ａは角速度ωf が大きいほど小さな値に設定され、通過帯域を広くすることで、位置角度θf の位相遅れの低減効果および適度なリプル低減効果を得ている。
【００３１】
可変ＬＰＦブロック２７の出力θf は位置角度バッファ２８に入力する。
【００３２】
座標変換ブロック２２では式（５）の関係を用いて、静止座標系ｘ−ｙ上の二相電流ｉx ，ｉy を回転座標系ｄ−ｑ上の二相電流ｉd ，ｉq に変換する。この変換式における位置角度θとして位置角度バッファ２８から出力される位置角度θf が使用される。
【００３３】
【数４】

【００３４】
座標変換ブロック２２より出力される二相電流ｉd ，ｉq は電流制御ブロック３２に入力するとともに回転数検出ブロック２３にも入力し、式（６）により角速度ωが算出される。式中、回転座標系ｄ−ｑ上のｑ軸相電圧Ｖq は上記電流制御ブロック３２の出力として得られるものである。またφｆは回転子磁束である。算出された角速度ωはＬＰＦブロック２４に入力する。
【００３５】
【数５】

【００３６】
ＬＰＦブロック２４では、式（７）が実行されリップルが除去される。式中、ω（ｎ）は現制御周期において式（６）により得られた角速度で、ωf （ｎ−１）は前の制御周期においてＬＰＦブロック２４から出力された角速度で、ｂはフィルタ定数である。
【００３７】
【数６】

【００３８】
ＬＰＦブロック２４のフィルタ機能は、ＩＰＭモータ６の出力トルクと、負荷を含めたＩＰＭモータ６の慣性モーメントから考えられる最大加速度に十分追従できるように帯域幅が設定してある。ＬＰＦブロック２４の出力は、角速度ωf として角速度バッファ２５を経て回転子位置検出ブロック２６および可変ＬＰＦブロック２７に入力するとともに電流制御ブロック３２に入力する。
【００３９】
電流指令発生ブロック３１は、制御ユニット１外より与えられるトルク指令に基づいて電流指令値ｉd ＊，ｉq ＊を出力し、この電流指令値ｉd ＊，ｉq ＊を受けた電流制御ブロック３２は式（８），式（９）を使用して、回転座標系ｄ−ｑ上の二相の電圧指令値Ｖd ，Ｖq を出力する。式中、Ｋdp，Ｋqpはそれぞれｄ軸，ｑ軸の比例ゲイン、Ｋdi，Ｋqiはそれぞれｄ軸，ｑ軸の積分ゲインである。
【００４０】
【数７】

【００４１】
上記電圧指令値Ｖd ，Ｖq は座標変換ブロック３３に入力し、式（１０）により静止座標系ｘ−ｙ上の二相の電圧指令値Ｖx ，Ｖy に変換される。
【００４２】
【数８】

【００４３】
続く２相−３相変換ブロック３４では、上記電圧指令値Ｖx ，Ｖy を式（１１）によりＩＰＭモータ６の電機子巻線への三相の電圧指令値Ｖu ，Ｖv , Ｖw に変換してＰＷＭブロック３５へ出力する。
【００４４】
【数９】

【００４５】
次に本発明の特徴部分である極性判別ブロック４について説明する。図１は極性判別ブロック４で実行されるプログラムを説明するフローチャートで、１制御周期ごとに実行される。既に説明したように電流センサ７が三相電流ｉu ，ｉw を検出し（ステップ１０１）、次いで位置角度θ、角速度ωが計算（可変ＬＰＦブロック２７、ＬＰＦブロック２４におけるフィルタ処理含む）される（ステップ１０２，１０３）。その結果が角速度バッファブロック２５，位置角度バッファブロック２８に出力されると、ステップ１０４において制御周期カウント変数ｃｎｔがＮかどうかを判定する。ここでＮは予め上記プログラム上に設定される数値で、ＩＰＭモータ６の回転中に界磁磁極の極性の判定を行なう頻度を示している。
【００４６】
制御周期カウント変数ｃｎｔがＮのとき、極性判定ルーチンＡに移行する。制御周期カウント変数ｃｎｔを０とするステップ２０１を経てステップ２０２に進む。ステップ２０２ではステップ１０２で算出した現制御周期の位置角度θと前の制御周期の位置角度θの差分を計算し、これを位置角度から求めた角速度ω’とする。ステップ１０２で算出した位置角度θが実際の位置角度との間に約πラジアンの誤差を生じていてもいなくても、上記位置角度θの差分であるω’の取る値はその符号が正確に回転子の回転方向を示している。次いで位置角度θから求めた角速度ω’とステップ１０３で算出した角速度ωとで符号を比較する（ステップ２０３）。
【００４７】
上記式（３）を満たす２値から実際の位置角度が選択されていなければ、位置角度θは実際の位置角度との間にπラジアンの誤差がある。この結果、座標変換ブロック２２において式（５）により静止座標系ｘ−ｙ上の二相電流ｉx ，ｉy を回転座標系ｄ−ｑ上の二相電流ｉd ，ｉq に変換するとき、二相電流ｉd ，ｉq は実際の相電流に対して符号が反転する。またこれらに基づいて演算されるＶq も符号が反転する。この結果、式（６）により算出されるωは、一般的にφf の方がＬd ｉd より遙かに大きいから、符号が式（６）の分子の符号で決定し、実際の角速度の符号と逆になる。
【００４８】
したがって位置角度θから求めた角速度ω’と算出される角速度ωの符号が異なる場合には、位置角度θが上記式（３）を満たす２値から適正に選択されておらず界磁磁極の極性が間違って認識されていることが分かる。また位置角度θから求めた角速度ω’と算出される角速度ωの符号が同じであれば、界磁磁極の極性が正しく認識されていることが分かる。
【００４９】
比較の結果、ωとω’の符号が異符号の場合にはステップ２０４に進み、位置角度θにπラジアンを加算してこれをあらためて位置角度θとする位相補正を行なう。そして角速度ωの符号を反転して、すなわち−ωをあらためてωとする符号補正を行なう（ステップ２０４）。
【００５０】
位相補正された位置角度θは位置角度バッファブロック２８から座標変換ブロック３３と、次の制御周期には座標変換ブロック２２に出力される。また符号補正された角速度ωが角速度バッファブロック２５から回転子位置検出ブロック２６および可変ＬＰＦブロック２７、電流制御ブロック３２に出力されて電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw がＰＷＭブロック３５に出力される（ステップ１０６）。そして次の制御周期で再びステップ１０１からの手順が実行される。またステップ２０３でωとω’が同符号であれば界磁磁極の極性が正しく認識されているものと判断し、角速度バッファブロック２５、位置角度バッファブロック２８からは位相補正や符号補正が行われない角速度ω、位置角度θが出力される。
【００５１】
なおステップ１０４で制御周期カウント変数ｃｎｔがＮでなければ極性判別ルーチンＡには移行せず、制御周期カウント変数ｃｎｔを１ステップ、インクレメントし（ステップ１０５）、ステップ１０６に進む。しかして制御周期カウント変数ｃｎｔは、制御周期ごとに増加し、Ｎ回の制御周期ごとに極性判別ルーチンＡが実行され、界磁磁極の極性が正しく認識されていなければ位置角度θ、角速度ωに位相補正、符号補正が行われる。この結果、正確な位置角度θ、角速度ωに基づいてＩＰＭモータ６の制御が行われる。
【００５２】
以上に説明したセンサレス制御システムによりＩＰＭモータを駆動した場合のシミュレーション結果を図５に示す。なおＩＰＭモータの条件は、定格出力２．２ｋＷ、定格電流８Ａ、定格回転数３０００ｒｐｍ、ｄ軸インダクタンス９．５ｍＨ、ｑ軸インダクタンス１８．２ｍＨ、回転子磁束０．３０７Ｗｂである。
【００５３】
時間が０．１（sec ）の時点より前では実際の位置角度と算出した位置角度（図中、位置角度を位置角と記す）にはπラジアンの誤差があり、実際の角速度と算出した角速度とで符号が逆転している。時間が０．１（sec ）の時点における制御周期において、図１の極性判別ルーチンＡに移行し位置角度、角速度の補正が実行されて、位置角度および角速度ともに算出した値と実際の値とが一致している。このように本センサレス制御方法によれば、界磁磁極の極性がＩＰＭモータの回転中に周期的に判定されて位置角度および角速度が正確に算出される。そしてこれに応じて適正な電圧指令値が得られ、制御性が向上する。
【００５４】
なお本実施形態では、図１のステップ２０４で位置角度θの位相補正と角速度ωの符号補正とを行なったが、符号補正を行うのではなく位置角度θの位相補正に次いで、補正した位置角度θを用いてあらためてステップ１０３を実行し直してもよい。すなわち式（５）の関係を用いて、静止座標系ｘ−ｙ上の二相電流ｉx ，ｉy を回転座標系ｄ−ｑ上の二相電流ｉd ，ｉq に変換し、式（６）により角速度ωを算出する。この場合も補正された位置角度θとあらためて算出された角速度ωとに基づいて適正な電圧指令値が得られ、制御性が向上する。
【００５５】
（第２実施形態）
図６は、図２に示すブロックダイアグラムの極性判別ブロック４の内容を別の構成としたものを説明するフローチャートで、図１の極性判別ルーチンＡに代えて別の極性判別ルーチンＢとした点が実質的な相違点である。以下に第１実施形態との相違点を中心に説明する。位置角度θ、角速度ωが計算され（ステップ１０２，１０３）、その結果が角速度バッファブロック２５，位置角度バッファブロック２８に出力されると、ステップ３０１において制御周期カウント変数ｃｎｔがＮかどうかを判定する。ＮはＩＰＭモータ６の界磁磁極について極性の検出異常が起きているかどうかを判定する頻度を決めている。
【００５６】
制御周期カウント変数ｃｎｔは後述するようにＮ＋１回の制御周期ごとに０にリセットする。このときのステップ１０２で算出された位置角度θは極性判別ルーチンＢで用いられる変数θ1 として記憶される（ステップ３０２）。変数θ1 は連続するＮ＋１回の制御周期の最初の制御周期における位置角度である。
【００５７】
ステップ３０１で制御周期カウント変数ｃｎｔがＮ，０のいずれでもなければ、制御周期カウント変数ｃｎｔを１ステップ、インクレメントし（ステップ１０５）、ステップ１０６に進む。しかして制御周期カウント変数ｃｎｔは、０にリセットされた以降、制御周期ごとに増加する。
【００５８】
制御周期カウント変数ｃｎｔがＮのとき、極性判別ルーチンＢに移行する。ステップ１０２において算出した位置角度θは、本ルーチンにおいて用いられる変数θ2 として記憶される（ステップ４０１）。変数θ2 は連続するＮ＋１回の制御周期の最後の制御周期における位置角度である。制御周期カウント変数ｃｎｔを０とするステップ４０２を経てステップ４０３に進む。ステップ４０３は、第１実施形態における図１のステップ２０２と同じく位置角度から求めた角速度ω’を求める手順で、Δｔを制御周期として式（１２）により算出する。
ω’＝（θ2 −θ1 ）／（Ｎ×Δｔ）……（１２）
【００５９】
ここでＮ×Δｔは上記Ｎ＋１回の制御周期の最初と最後の間隔である。したがってω’はこの間における平均の角速度であり、θの算出誤差等の影響を抑制し、極性判別の確度を高めるようになっている。Ｎ×Δｔは、制御周期Δｔを１００μｓｅｃのとき、Ｎを５０とすれば５ｍｓｅｃであり、通常のモータでは実質的に同時とみなせる時間間隔である。
【００６０】
次いで位置角度θから求めた角速度ω’とステップ１０３で算出した角速度ωとを比較する（ステップ４０４）。
【００６１】
ステップ４０４は式（１３），（１４）を満たすかどうかを判定するもので、式（１４）は第１実施形態における符号判定と同じで、ω，ω’の符号が異なるときに成り立つ。
｜ω｜＞｜ω’｜ ×２……（１３）
ω ×ω’＜０……（１４）
【００６２】
式（１３），（１４）のいずれかを満たす場合、極性の検出異常と判断し、ステップ４０５に進み、位置角度θにπラジアンを加算してこれをあらためて位置角度θとする位相補正を行なう。そして位置角度θの変化から求めた角速度ω’の値を、ステップ１０６で用いられる角速度ωとする。かくして極性判別ルーチンが終了しステップ１０６に戻り、次の制御周期で再びステップ１０１からの手順が実行される。
【００６３】
なおステップ４０４で、式（１３），（１４）のいずれも満たさない場合は正常と判断し、角速度ω、位置角度θは位相補正や符号補正が行われない。
【００６４】
極性判別ルーチンＢはＮ＋１回の制御周期ごとに実行され、界磁磁極の極性の検出異常が生じていれば位置角度θ、角速度ωが補正される。
【００６５】
図７、図８、図９は界磁磁極の極性が正しく認識されている正常な状態から、界磁磁極の極性が逆に認識されている異常な状態へ移行する過程をシミュレーションしたもので、図７は回転子の位置角度の経時変化を示している。図中、実線が実際の位置角度で、破線がステップ１０２において算出された位置角度θを示している。Ｉ領域では実際の位置角度と算出位置角度θとが一致し界磁磁極の極性が正しく認識されている。続くII領域では、式（３）の２つの解のうち間違った解を選択した結果、算出位置角度θが実際の位置角度の値からずれはじめる。連続的にずれるのは可変ＬＰＦ２７の作用によるものである。次いで実際の位置角度と算出位置角度θとのずれがπになる。この状態は界磁磁極の極性が完全に逆に認識された状態であり、算出位置角度θと実際の位置角度の差はπのまま安定する（III 領域）。
【００６６】
図８は電流センサ７で検出した相電流ｉu ，ｉw を、上記の算出されたθを用いて式（１），（２），（５）により変換した二相電流の算出値ｉd ，ｉq の経時変化を示すものである。II領域においては算出位置角度θが実際の位置角度からずれていくため、ｉd は０から凸形に変化し、ｉq は一方向に変化する。ｉq はこのII領域において大きな微分値をとる。ｉd が極値をとりかつｉq が０となる時点は、算出位置角度θと実際の位置角度の差がπ／２である。そして算出位置角度θと実際の位置角度の差がπとなるIII 領域では、ｉd は０に戻りｉq は正負が反転する。
【００６７】
図９は回転子の回転速度（角速度）を示すもので、実線は式（６）により算出した角速度ωであり、破線は算出位置角度θから式（１２）により算出した角速度ω’である。界磁磁極の極性が正しく認識されているＩ領域では両者は一致し、かつ実際の角速度を示している（図略）。
【００６８】
II領域では、ωはきわめて大きな値となる。シミュレーションではＩ領域における角速度の５０倍以上に増加する。これは位置角度θがずれていく過程で式（６）におけるｐｉq の項の大きさが大きくなるためである。一方、式（１２）からもとめたω’は、算出される位置角度θと実際の位置角度の差が可変ＬＰＦ２７の作用で単調変化するため、実際の回転速度に対し若干ずれるが、そのずれ量は、算出角速度よりも小さい。
【００６９】
したがってII領域においてはωはω’に比してその大きさが著しく大きい。したがって式（１３）を満たし界磁磁極について極性の検出異常が知られる。しかしてステップ４０５においてθおよびωを補正することにより適正な電圧指令値が得られる。
【００７０】
界磁磁極の極性が逆に認識されているIII 領域では、ωは正負が反転し、ω’はもとの符号のままである。これは第１実施形態において述べたとおりである。したがって何らかの理由で、III 領域に入ってしまった場合や、ＩＰＭモータ６の始動時における界磁磁極の極性が逆に認識され、はじめからIII 領域にある場合には、第１実施形態の条件と等価な式（１４）により極性異常が検出できる。
【００７１】
なお式（１２）の｜ω’｜の係数の「２」は、必ずしもこれに限定されるものではない。｜ω｜が｜ω’｜よりも十分大きいことが判断できればよい。但しωの算出誤差や極性の検出異常の検出感度等を考慮してあまり１に近い値や大きすぎる値を避けて設定する。上記のようなシミュレーションや実験等で適当な値を求めるのがよい。
【００７２】
ステップ４０５において位置角度θの変化から求めた角速度ω’の値を、ステップ１０６で用いられる角速度ωとしたが、第１実施形態において述べたように角速度ωは、符号補正や算出のやり直しにより適正値に修正してもよい。
【００７３】
また本発明は起動時の界磁磁極の極性判定にも適用することもできる。すなわち式（３）を満たす２値のうち任意に初期値を設定しておけば、極性判別ルーチンの実行により、上記初期値において界磁磁極の極性が正しく認識されているかどうかが判定され、間違って認識されている場合には位置角度および角速度が補正される。またＩＰＭモータが回転した状態から起動する場合の界磁磁極の極性の判定に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法の要部のフローチャートである。
【図２】本発明の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法を実施したセンサレス制御装置の全体ブロック構成図である。
【図３】本発明の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法を実施したセンサレス制御装置の作動状態を示すタイムチャートである。
【図４】本発明の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法で用いられる２つの座標系の関係を示す図である。
【図５】本発明の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法の効果を説明するグラフである。
【図６】本発明の別の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法の要部のフローチャートである。
【図７】本発明の別の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法の作用を説明する第１のグラフである。
【図８】本発明の別の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法の作用を説明する第２のグラフである。
【図９】本発明の別の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法の作用を説明する第３のグラフである。
【図１０】（Ａ），（Ｂ）は従来技術の問題点を説明する第１、第２のグラフである。
【符号の説明】
１制御ユニット
３５ＰＷＭブロック（交流電力発生手段）
４極性判別ブロック
５インバータ（交流電力発生手段）
６ＩＰＭモータ（永久磁石界磁同期電動機）

Claims

電圧指令値を入力とする多相の交流電力発生手段により上記電圧指令値に応じた相電圧が印加されて作動する永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法であって、制御周期ごとに上記電圧指令値に応答する上記永久磁石界磁同期電動機の相電流を直交する静止座標系ｘ−ｙ上の二相電流ｉ x ，ｉ y に変換し、これら二相電流に応じて上記永久磁石界磁同期電動機の回転子の位置角度と回転速度とを算出し、これら算出した位置角度と回転速度とをフィードバックして上記電圧指令値を逐次設定し、上記永久磁石界磁同期電動機の制御を行なう永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法において、上記二相電流ｉ x ，ｉ y を回転座標系ｄ−ｑ上に変換したｉｄ，ｉｑから算出される上記回転子の回転速度ωと、現制御周期の位置角度と前の制御周期の位置角度の差分から求めた上記回転子の回転速度ω’とが一致しないとき、上記演算された位置角度に所定量の位相を加算する位相補正を行なうことを特徴とする永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法。
請求項１記載の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法において、算出位置角度の変化から判断される回転方向と、算出回転速度より判断される回転方向とが異なるとき、算出位置角度の差分から求めた上記回転子の回転速度ω’と、算出回転速度ωとが一致しないものと判定する永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法。
請求項１または２いずれか記載の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法において、算出位置角度の変化に基づいて算出された上記回転子の回転速度の大きさの、算出回転速度の大きさに対する比が所定の値よりも大きいとき、算出位置角度の差分から求めた上記回転子の回転速度ω’と、算出回転速度ωとが一致しないものと判定する永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法。
請求項１ないし３いずれか記載の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法において、上記所定量の位相をπラジアンとする永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法。
請求項１ないし４いずれか記載の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法において、上記回転子の位置角度について上記位相補正を行うとともに、上記回転子の回転速度について演算回転速度の符号を反転する符号補正を行なう永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法。
請求項１ないし４いずれか記載の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法において、上記回転子の位置角度について上記位相補正を行い、上記回転子の回転速度について補正後の演算位置角度を用いて算出し直す永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法。
請求項１ないし４いずれか記載の永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法において、上記回転子の位置角度について上記位相補正を行うとともに、上記回転子の回転速度について算出位置角度から求めた回転速度に変更する永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法。