JP3699198B2 - ４爪チャック - Google Patents
４爪チャック Download PDFInfo
- Publication number
- JP3699198B2 JP3699198B2 JP11297596A JP11297596A JP3699198B2 JP 3699198 B2 JP3699198 B2 JP 3699198B2 JP 11297596 A JP11297596 A JP 11297596A JP 11297596 A JP11297596 A JP 11297596A JP 3699198 B2 JP3699198 B2 JP 3699198B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chuck
- rack
- pinion
- chuck body
- meshes
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Gripping On Spindles (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、特に産業用ロボットハンドに装着される４爪チャックに関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来の４爪チャックは十字に配置した４個のチャック爪が連動してチャックの中心に近づき、あるいは遠ざかつてワークを把持するようになつている。従つてワークにおいて把持される部分の寸法が直交する方向で違つていると、ワークは確実正確に把持されないという不具合があつた。
そこで本発明においては、向かい合う一組の爪同士は常に同じように運動し、一方の組の爪がワークを把持した後はその爪はそのまま停止し、他方の組の爪だけがワークを把持するまで動いて、遂に４個の爪でワークを把持することができる４爪チャックを提供しようとするものである。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明においては、チャック本体の後部に設けたシリンダーのピストンロッドの前端部には軸心線方向に支持軸が設けられ、４側面にラック歯が形成されたラック棒がその軸心穴を前記支持軸に軸心方向に摺動自在に嵌合され、チャック爪の背面に形成されたラック歯にそれぞれ噛合する主ピニオンがチャック本体に軸ピンで支持され、前記支持軸に関し対称な一組の主ピニオンはラック棒のラック歯に噛合し、他の一組の主ピニオンは両面にラック歯が形成され且つチャック本体の軸心線方向に摺動自在に設けたラック板を介して副ピニオンと噛合し、その副ピニオンがラック棒のラック歯に噛合した構成になっている。
【０００４】
ピストンロッドが移動されると、副ピニオンを支持する軸ピンも移動され、副ピニオンとラック棒は噛合したままでいる。従つて主ピニオンが回転されてチャック爪が動く。副ピニオンやラック板を介して動かされるチャック爪と、そうでないチャック爪のいずれが先にワークを把持しても、先に把持した方のチャック爪及び主ピニオンは停止していて、他方の主ピニオンが回転してチャック爪をワークに当接させる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
チャック本体１の前部において放射方向の４個の溝２に、向かい合う一組のスライダー３，３と、もう一組のスライダー４，４がそれぞれ摺動自在に嵌入し、スライダー３の前面にそれぞれチャック爪５が固着され、後面にラック歯６が形成され、スライダー４の前面にそれぞれチャック爪７が固着され、後面にラック歯８が形成されている。チャック本体１の後部にシリンダー９が設けられ、チャック本体１の軸心線上を前後進するピストンロッド１０の前端に軸心線方向に支持軸１１が突設されている。４側面にラック歯１２が形成されたラック棒１３がその軸心穴１４を支持軸１１に軸心線方向に摺動自在に嵌合し支持されている。スライダー３の後面に形成されたラック歯６に主ピニオン１５が噛合し、その主ピニオン１５は軸ピン１６でチャック本体１に支持され、ラック棒１３のラック歯１２に噛合している。スライダー４の後面に形成されたラック歯８に噛合する主ピニオン１７は軸ピン１８でチャック本体１に支持され、両面にラック歯が形成されたラック板１９の一面と噛合し、ラック板１９の他面が副ピニオン２０と噛合している。そして副ピニオン２０はラック棒１３のラック歯１２と噛合し、ピストンロッド１０の前端から突出したブラケット２１に軸ピン２２で支持される。ラック板１９の側縁が入る案内溝２３がチャック本体に設けられていて、ラック板１９はチャック本体の軸心線方向へ摺動自在である。
【０００６】
図３の状態で油圧または空気圧によりピストンロッド１０が右行すると、ラック棒１３と副ピニオン２０は一体となつて右行し、そのために主ピニオン１５は時針方向に回転され、チャック爪５はチャック軸心に近づく。またラック板１９は右行して主ピニオン１７を反時針方向に回転し、チャック爪７はチャック軸心に近づく。もしも、チャック爪５の組が先にワークを把持した時は、主ピニオン１５が停止するので、ラック棒１３も停止し、副ピニオン２０が時針方向に回転し、ラック板１９は右行を続け、主ピニオン１７もまた反時針方向に回転を続けて、遂にはチャック爪７もまたワークを把持するようになる。また、チャック爪７の組が先にワークを把持した時は、主ピニオン１７もラック板１９も停止し、副ピニオン２０が反時針方向に回転し、ラック棒１３を介して主ピニオン１５を時針方向に回転し続けて、ついにはチャック爪５もワークを把持する。
以上はチャック爪がワークの外周を把持する場合を説明したが、内周に当てる場合も同じように使用することができる。
【０００７】
【発明の効果】
４個のチャック爪でワークを確実正確に把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】正面図である。
【図２】平面図である。
【図３】図１におけるＡ−Ｏ−Ｂ線断面図である。
【図４】図３におけるＣ−Ｃ線断面図である。
【符号の説明】
１ チャック本体
５，７ チャック爪
６，８，１２ ラック歯
９ シリンダー
１０ ピストンロッド
１１ 支持軸
１３ ラック棒
１５，１７ 主ピニオン
１６，１８，２２ 軸ピン
１９ ラック板
２０ 副ピニオン
２１ ブラケット
【発明の属する技術分野】
本発明は、特に産業用ロボットハンドに装着される４爪チャックに関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来の４爪チャックは十字に配置した４個のチャック爪が連動してチャックの中心に近づき、あるいは遠ざかつてワークを把持するようになつている。従つてワークにおいて把持される部分の寸法が直交する方向で違つていると、ワークは確実正確に把持されないという不具合があつた。
そこで本発明においては、向かい合う一組の爪同士は常に同じように運動し、一方の組の爪がワークを把持した後はその爪はそのまま停止し、他方の組の爪だけがワークを把持するまで動いて、遂に４個の爪でワークを把持することができる４爪チャックを提供しようとするものである。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明においては、チャック本体の後部に設けたシリンダーのピストンロッドの前端部には軸心線方向に支持軸が設けられ、４側面にラック歯が形成されたラック棒がその軸心穴を前記支持軸に軸心方向に摺動自在に嵌合され、チャック爪の背面に形成されたラック歯にそれぞれ噛合する主ピニオンがチャック本体に軸ピンで支持され、前記支持軸に関し対称な一組の主ピニオンはラック棒のラック歯に噛合し、他の一組の主ピニオンは両面にラック歯が形成され且つチャック本体の軸心線方向に摺動自在に設けたラック板を介して副ピニオンと噛合し、その副ピニオンがラック棒のラック歯に噛合した構成になっている。
【０００４】
ピストンロッドが移動されると、副ピニオンを支持する軸ピンも移動され、副ピニオンとラック棒は噛合したままでいる。従つて主ピニオンが回転されてチャック爪が動く。副ピニオンやラック板を介して動かされるチャック爪と、そうでないチャック爪のいずれが先にワークを把持しても、先に把持した方のチャック爪及び主ピニオンは停止していて、他方の主ピニオンが回転してチャック爪をワークに当接させる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
チャック本体１の前部において放射方向の４個の溝２に、向かい合う一組のスライダー３，３と、もう一組のスライダー４，４がそれぞれ摺動自在に嵌入し、スライダー３の前面にそれぞれチャック爪５が固着され、後面にラック歯６が形成され、スライダー４の前面にそれぞれチャック爪７が固着され、後面にラック歯８が形成されている。チャック本体１の後部にシリンダー９が設けられ、チャック本体１の軸心線上を前後進するピストンロッド１０の前端に軸心線方向に支持軸１１が突設されている。４側面にラック歯１２が形成されたラック棒１３がその軸心穴１４を支持軸１１に軸心線方向に摺動自在に嵌合し支持されている。スライダー３の後面に形成されたラック歯６に主ピニオン１５が噛合し、その主ピニオン１５は軸ピン１６でチャック本体１に支持され、ラック棒１３のラック歯１２に噛合している。スライダー４の後面に形成されたラック歯８に噛合する主ピニオン１７は軸ピン１８でチャック本体１に支持され、両面にラック歯が形成されたラック板１９の一面と噛合し、ラック板１９の他面が副ピニオン２０と噛合している。そして副ピニオン２０はラック棒１３のラック歯１２と噛合し、ピストンロッド１０の前端から突出したブラケット２１に軸ピン２２で支持される。ラック板１９の側縁が入る案内溝２３がチャック本体に設けられていて、ラック板１９はチャック本体の軸心線方向へ摺動自在である。
【０００６】
図３の状態で油圧または空気圧によりピストンロッド１０が右行すると、ラック棒１３と副ピニオン２０は一体となつて右行し、そのために主ピニオン１５は時針方向に回転され、チャック爪５はチャック軸心に近づく。またラック板１９は右行して主ピニオン１７を反時針方向に回転し、チャック爪７はチャック軸心に近づく。もしも、チャック爪５の組が先にワークを把持した時は、主ピニオン１５が停止するので、ラック棒１３も停止し、副ピニオン２０が時針方向に回転し、ラック板１９は右行を続け、主ピニオン１７もまた反時針方向に回転を続けて、遂にはチャック爪７もまたワークを把持するようになる。また、チャック爪７の組が先にワークを把持した時は、主ピニオン１７もラック板１９も停止し、副ピニオン２０が反時針方向に回転し、ラック棒１３を介して主ピニオン１５を時針方向に回転し続けて、ついにはチャック爪５もワークを把持する。
以上はチャック爪がワークの外周を把持する場合を説明したが、内周に当てる場合も同じように使用することができる。
【０００７】
【発明の効果】
４個のチャック爪でワークを確実正確に把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】正面図である。
【図２】平面図である。
【図３】図１におけるＡ−Ｏ−Ｂ線断面図である。
【図４】図３におけるＣ−Ｃ線断面図である。
【符号の説明】
１ チャック本体
５，７ チャック爪
６，８，１２ ラック歯
９ シリンダー
１０ ピストンロッド
１１ 支持軸
１３ ラック棒
１５，１７ 主ピニオン
１６，１８，２２ 軸ピン
１９ ラック板
２０ 副ピニオン
２１ ブラケット
Claims (1)
- チャック本体の前部において放射方向の４個の溝に４個のチャック爪が摺動自在に嵌入し、チャック本体の後部におけるシリンダーのピストンロッドがチャック本体の軸心線上を前後進することにより連動機構を介してチャック爪をチャック本体の軸心に近づけあるいは遠ざけるようにした４爪チャックにおいて、ピストンロッドの前端部には軸心線方向に支持軸が設けられ、４側面にラック歯が形成されたラック棒がその軸心穴を前記支持軸に軸心方向に摺動自在に嵌合され、チャック爪の背面に形成されたラック歯にそれぞれ噛合する主ピニオンがチャック本体に軸ピンで支持され、前記支持軸に関し対称な一組の主ピニオンはラック棒のラック歯に噛合し、他の一組の主ピニオンは両面にラック歯が形成され且つチャック本体の軸心線方向に摺動自在に設けたラック板を介して副ピニオンと噛合し、その副ピニオンがラック棒のラック歯に噛合すると共にピストンロッドから突出したブラケットに軸ピンで支持されていることを特徴とする４爪チャック。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11297596A JP3699198B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | ４爪チャック |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11297596A JP3699198B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | ４爪チャック |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09267287A JPH09267287A (ja) | 1997-10-14 |
| JP3699198B2 true JP3699198B2 (ja) | 2005-09-28 |
Family
ID=14600256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11297596A Expired - Fee Related JP3699198B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | ４爪チャック |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3699198B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103448060A (zh) * | 2013-09-04 | 2013-12-18 | 宁夏巨能机器人系统有限公司 | 轴类两工位气动抓取手爪 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ITUB20151858A1 (it) * | 2015-07-01 | 2017-01-01 | Ronchi Mario Spa | Dispositivo di supporto e presa particolarmente per linee di riempimento e/o tappatura di contenitori |
| CN111531289A (zh) * | 2020-04-11 | 2020-08-14 | 安徽坎蒂尼精工科技有限公司 | 一种后置式气动双动卡盘机构 |
| CN114378569B (zh) * | 2022-02-25 | 2023-08-18 | 北京航空航天大学 | 一种具有螺栓自动装配功能的机器人执行装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4938345B1 (ja) * | 1970-11-30 | 1974-10-17 | ||
| JPS6140477Y2 (ja) * | 1984-11-20 | 1986-11-18 | ||
| JPH01310883A (ja) * | 1988-06-08 | 1989-12-14 | Murata Mfg Co Ltd | 移動式チャックハンド |
| JP3699193B2 (ja) * | 1996-02-16 | 2005-09-28 | 株式会社プラスエンジニアリング | ４爪チャック |
-
1996
- 1996-03-29 JP JP11297596A patent/JP3699198B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103448060A (zh) * | 2013-09-04 | 2013-12-18 | 宁夏巨能机器人系统有限公司 | 轴类两工位气动抓取手爪 |
| CN103448060B (zh) * | 2013-09-04 | 2016-08-17 | 宁夏巨能机器人系统有限公司 | 轴类两工位气动抓取手爪 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09267287A (ja) | 1997-10-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3699193B2 (ja) | ４爪チャック | |
| CA2313564A1 (en) | An apparatus for clamping a work piece | |
| GB2360963A (en) | Locking chuck | |
| JP3699198B2 (ja) | ４爪チャック | |
| JP3223219B2 (ja) | 工具保持具 | |
| JP2557031B2 (ja) | 複合チヤック | |
| JP3590895B2 (ja) | エアチャック | |
| JP3081236B2 (ja) | 急速ジョウ交換チャック | |
| JPH0355107U (ja) | ||
| JPS5826730Y2 (ja) | 引込型２爪チヤツク | |
| JP4524875B2 (ja) | チャック | |
| JPH06277909A (ja) | 広範囲カムロックチャック | |
| JPH0810479Y2 (ja) | ドローバーを備えたパワーチャック | |
| JPS6035525Y2 (ja) | チヤツク装置 | |
| JPH0753846Y2 (ja) | ピンアーバチャック | |
| CN2806249Y (zh) | 一种汽车方向盘锁 | |
| JPH0424161B2 (ja) | ||
| JPS6338965Y2 (ja) | ||
| JPH01301088A (ja) | ロボットによる金型へのワーク挿入装置 | |
| JP2001138157A (ja) | クランプ機構 | |
| JPH0290032U (ja) | ||
| JPH0536605Y2 (ja) | ||
| JPH0616687Y2 (ja) | ローダー装置におけるチヤツク装置の取付構造 | |
| JP2535269Y2 (ja) | コレットチャック | |
| JPS6342969Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041015 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050118 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050126 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050614 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050707 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |