JP3699198B2 - 4爪チャック - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、特に産業用ロボットハンドに装着される4爪チャックに関する。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】
従来の4爪チャックは十字に配置した4個のチャック爪が連動してチャックの中心に近づき、あるいは遠ざかつてワークを把持するようになつている。従つてワークにおいて把持される部分の寸法が直交する方向で違つていると、ワークは確実正確に把持されないという不具合があつた。
そこで本発明においては、向かい合う一組の爪同士は常に同じように運動し、一方の組の爪がワークを把持した後はその爪はそのまま停止し、他方の組の爪だけがワークを把持するまで動いて、遂に4個の爪でワークを把持することができる4爪チャックを提供しようとするものである。
【0003】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明においては、チャック本体の後部に設けたシリンダーのピストンロッドの前端部には軸心線方向に支持軸が設けられ、4側面にラック歯が形成されたラック棒がその軸心穴を前記支持軸に軸心方向に摺動自在に嵌合され、チャック爪の背面に形成されたラック歯にそれぞれ噛合する主ピニオンがチャック本体に軸ピンで支持され、前記支持軸に関し対称な一組の主ピニオンはラック棒のラック歯に噛合し、他の一組の主ピニオンは両面にラック歯が形成され且つチャック本体の軸心線方向に摺動自在に設けたラック板を介して副ピニオンと噛合し、その副ピニオンがラック棒のラック歯に噛合した構成になっている。
【0004】
ピストンロッドが移動されると、副ピニオンを支持する軸ピンも移動され、副ピニオンとラック棒は噛合したままでいる。従つて主ピニオンが回転されてチャック爪が動く。副ピニオンやラック板を介して動かされるチャック爪と、そうでないチャック爪のいずれが先にワークを把持しても、先に把持した方のチャック爪及び主ピニオンは停止していて、他方の主ピニオンが回転してチャック爪をワークに当接させる。
【0005】
【発明の実施の形態】
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
チャック本体1の前部において放射方向の4個の溝2に、向かい合う一組のスライダー3,3と、もう一組のスライダー4,4がそれぞれ摺動自在に嵌入し、スライダー3の前面にそれぞれチャック爪5が固着され、後面にラック歯6が形成され、スライダー4の前面にそれぞれチャック爪7が固着され、後面にラック歯8が形成されている。チャック本体1の後部にシリンダー9が設けられ、チャック本体1の軸心線上を前後進するピストンロッド10の前端に軸心線方向に支持軸11が突設されている。4側面にラック歯12が形成されたラック棒13がその軸心穴14を支持軸11に軸心線方向に摺動自在に嵌合し支持されている。スライダー3の後面に形成されたラック歯6に主ピニオン15が噛合し、その主ピニオン15は軸ピン16でチャック本体1に支持され、ラック棒13のラック歯12に噛合している。スライダー4の後面に形成されたラック歯8に噛合する主ピニオン17は軸ピン18でチャック本体1に支持され、両面にラック歯が形成されたラック板19の一面と噛合し、ラック板19の他面が副ピニオン20と噛合している。そして副ピニオン20はラック棒13のラック歯12と噛合し、ピストンロッド10の前端から突出したブラケット21に軸ピン22で支持される。ラック板19の側縁が入る案内溝23がチャック本体に設けられていて、ラック板19はチャック本体の軸心線方向へ摺動自在である。
【0006】
図3の状態で油圧または空気圧によりピストンロッド10が右行すると、ラック棒13と副ピニオン20は一体となつて右行し、そのために主ピニオン15は時針方向に回転され、チャック爪5はチャック軸心に近づく。またラック板19は右行して主ピニオン17を反時針方向に回転し、チャック爪7はチャック軸心に近づく。もしも、チャック爪5の組が先にワークを把持した時は、主ピニオン15が停止するので、ラック棒13も停止し、副ピニオン20が時針方向に回転し、ラック板19は右行を続け、主ピニオン17もまた反時針方向に回転を続けて、遂にはチャック爪7もまたワークを把持するようになる。また、チャック爪7の組が先にワークを把持した時は、主ピニオン17もラック板19も停止し、副ピニオン20が反時針方向に回転し、ラック棒13を介して主ピニオン15を時針方向に回転し続けて、ついにはチャック爪5もワークを把持する。
以上はチャック爪がワークの外周を把持する場合を説明したが、内周に当てる場合も同じように使用することができる。
【0007】
【発明の効果】
4個のチャック爪でワークを確実正確に把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】正面図である。
【図2】平面図である。
【図3】図1におけるA−O−B線断面図である。
【図4】図3におけるC−C線断面図である。
【符号の説明】
1 チャック本体
5,7 チャック爪
6,8,12 ラック歯
9 シリンダー
10 ピストンロッド
11 支持軸
13 ラック棒
15,17 主ピニオン
16,18,22 軸ピン
19 ラック板
20 副ピニオン
21 ブラケット
Claims (1)
- チャック本体の前部において放射方向の4個の溝に4個のチャック爪が摺動自在に嵌入し、チャック本体の後部におけるシリンダーのピストンロッドがチャック本体の軸心線上を前後進することにより連動機構を介してチャック爪をチャック本体の軸心に近づけあるいは遠ざけるようにした4爪チャックにおいて、ピストンロッドの前端部には軸心線方向に支持軸が設けられ、4側面にラック歯が形成されたラック棒がその軸心穴を前記支持軸に軸心方向に摺動自在に嵌合され、チャック爪の背面に形成されたラック歯にそれぞれ噛合する主ピニオンがチャック本体に軸ピンで支持され、前記支持軸に関し対称な一組の主ピニオンはラック棒のラック歯に噛合し、他の一組の主ピニオンは両面にラック歯が形成され且つチャック本体の軸心線方向に摺動自在に設けたラック板を介して副ピニオンと噛合し、その副ピニオンがラック棒のラック歯に噛合すると共にピストンロッドから突出したブラケットに軸ピンで支持されていることを特徴とする4爪チャック。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP11297596A JP3699198B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 4爪チャック |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP11297596A JP3699198B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 4爪チャック |
Publications (2)
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JPH09267287A JPH09267287A (ja) | 1997-10-14 |
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Family
ID=14600256
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP11297596A Expired - Fee Related JP3699198B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 4爪チャック |
Country Status (1)
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Cited By (1)
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-
1996
- 1996-03-29 JP JP11297596A patent/JP3699198B2/ja not_active Expired - Fee Related
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CN103448060B (zh) * | 2013-09-04 | 2016-08-17 | 宁夏巨能机器人系统有限公司 | 轴类两工位气动抓取手爪 |
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JPH09267287A (ja) | 1997-10-14 |
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