CN103448060B - 轴类两工位气动抓取手爪 - Google Patents

轴类两工位气动抓取手爪 Download PDF

Info

Publication number
CN103448060B
CN103448060B CN201310397160.XA CN201310397160A CN103448060B CN 103448060 B CN103448060 B CN 103448060B CN 201310397160 A CN201310397160 A CN 201310397160A CN 103448060 B CN103448060 B CN 103448060B
Authority
CN
China
Prior art keywords
rack
rotary shaft
housing
station
axle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201310397160.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN103448060A (zh
Inventor
宋明安
王小龙
孙洁
鲍鲁海
麻辉
刘学平
李志博
同彦恒
陈睿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ningxia Juneng Robot System Co Ltd
Original Assignee
Ningxia Juneng Robot System Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ningxia Juneng Robot System Co Ltd filed Critical Ningxia Juneng Robot System Co Ltd
Priority to CN201310397160.XA priority Critical patent/CN103448060B/zh
Publication of CN103448060A publication Critical patent/CN103448060A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103448060B publication Critical patent/CN103448060B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Turning (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种轴类两工位气动抓取手爪。其特别之处：包括壳体（6）和旋转轴（2），该旋转轴（2）的一端固定在壳体（6）上，在该旋转轴（2）上还固定安装有旋转齿轮，该旋转齿轮与一单面齿条（11）啮合，而该单面齿条（11）还与一旋转气缸（10）的活塞固定连接；在前述壳体（6）上还分别安装有两个松紧气缸（1），每个松紧气缸（1）的活塞分别与一双面齿条（3）固定连接，在该双面齿条（3）两侧分别安装有两个驱动齿轮（4）。本发明的手爪是一种用于数控车床在加工长轴类零件时，在桁架式机械手加工单元中的可以在机床内实现卸料、上料两工位抓取零件的功能部件，是一种价格较低、性能稳定的两工位手腕。

Description

轴类两工位气动抓取手爪
技术领域
本发明涉及一种轴类两工位气动抓取手爪。
背景技术
21世纪的到来，带动了科技日新月异的发展，同时也使得人类制造业走向了更高的层次，桁架式机械手的应用使得制造业更加趋于自动化，各式各样机械手的制造和应用使得我们国家制造业走向了世界的前列。桁架式机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在汽车制造、航空航天制造、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。制造业在实现零件全自动加工过程中，自动上下料是关键功能之一，在机械加工自动化生产单元中桁架式机械手以其“结构简单、维护方便、操作容易、高性价比以及对机床改造量小”等优势得以迅速推广。
机械手手腕部分是整个桁架式机械手的核心部分，其结构的优略直接关系着整个机械手的性能。数机车床加工的零件有许多长轴类的零件，用目前标准的90°转位手腕加两个两指手爪抓取零件时，由于干涉距离较大无法在机床内完成卸料\上料的动作，只能在机外完成，由此增加了辅助加工时间，影响了加工的效率。
发明内容
一种轴类两工位气动抓取手爪，其特别之处在于：包括壳体和旋转轴，该旋转轴的一端固定在壳体上，在该旋转轴上还固定安装有旋转齿轮，该旋转齿轮与一单面齿条啮合，而该单面齿条还与一旋转气缸的活塞固定连接；在前述壳体上还分别安装有两个松紧气缸，每个松紧气缸的活塞分别与一双面齿条固定连接，在该双面齿条两侧分别安装有两个驱动齿轮，该两个驱动齿轮同时与该双面齿条啮合，而在两个驱动齿轮旁还安装有两个垂直齿条轴，这两个垂直齿条轴各自与其中一个驱动齿轮啮合，并且每个垂直齿条轴均与一个夹爪固定连接。
其中每个夹爪均包括两对爪座，在每对爪座上均可拆卸安装有手指。
本发明的手爪是一种用于数控车床在加工长轴类零件时，在桁架式机械手加工单元中的可以在机床内实现卸料、上料两工位抓取零件的功能部件，是一种价格较低、性能稳定的两工位手腕。使用本发明后，丰富了桁架式机械手手腕功能部件，使得桁架式机械手的功能部件组合环节明显降低了故障率。同时降低了手腕部分成本，减轻了负载，也减小了桁架式机械手手腕部分的外型尺寸，节约空间。有利于提高桁架式机械手自动上下料单元在机械加工行业的适用性。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图；
附图2为图1的A-A剖视图；
附图3为图2的B向视图。
具体实施方式
如图1、2、3所示，本发明是一种轴类两工位气动抓取手爪，包括壳体6和旋转轴2，该旋转轴2的一端固定在壳体6上，与移动的竖梁连接。在该旋转轴2上还固定安装有旋转齿轮，该旋转齿轮与一单面齿条11啮合，而该单面齿条11还与一旋转气缸10的活塞固定连接。
在前述壳体6上还分别安装有两个松紧气缸1，每个松紧气缸1的活塞分别与一双面齿条3固定连接，在该双面齿条3两侧分别安装有两个驱动齿轮4，该两个驱动齿轮4同时与该双面齿条3啮合，而在两个驱动齿轮4旁还安装有两个垂直齿条轴，这两个垂直齿条轴各自与其中一个驱动齿轮4啮合，并且每个垂直齿条轴均与一个夹爪固定连接，从而能依次通过驱动齿轮4、双面齿条3、垂直齿条轴带动夹爪张开或合拢，从而夹住轴类零件。
其中每个夹爪均包括两对爪座，在每对爪座上均可拆卸安装有手指5，手指5具体可以采用几个不同的规格。
实际生产制造中零件形态各异，尤其是各式各样的细长轴类零件，由于轴类零件长度，直径的不同、在机床内成组加工对制造和自动化带来了很大的麻烦。因此本发明专利研究开发了工业用轴类两工位气动抓取手爪，代替标准手腕和手爪的功能。桁架式机械手自动单元中关键功能部件的功能增加就能提高桁架机械手的通用性，缩短辅助时间，最大限度的提高生产效率以适应更多的使用场合，提高机械加工行业自动化程度。
本发明的优点包括以下几点：
第一：每个松紧气缸1同时由一个双面齿条3和驱动齿轮4来保证同时动作，完成其中一对夹爪的加紧松开，并且通过对称的接管即可保证两对夹爪同时动作；
第二：夹爪中的爪座做成固定的模块，但是手指5做成可换的，通过更换三种手指完成直径20-80mm棒料的抓取。这样可以通过调整手指5来兼容许多不同直径和重量的轴类零件，通过调整爪座的位置可完成抓取跨距63-114mm；
第三：手腕的旋转100°在一个平面旋转内完成了上料和下料，节约时间和空间，提高效率。

Claims (1)

1.一种轴类两工位气动抓取手爪，其特征在于：包括壳体(6)和旋转轴(2)，该旋转轴(2)的一端固定在壳体(6)上，在该旋转轴(2)上还固定安装有旋转齿轮，该旋转齿轮与一单面齿条(11)啮合，而该单面齿条(11)还与一旋转气缸(10)的活塞固定连接；在前述壳体(6)上还分别安装有两个松紧气缸(1)，每个松紧气缸(1)的活塞分别与一双面齿条(3)固定连接，在该双面齿条(3)两侧分别安装有两个驱动齿轮(4)，该两个驱动齿轮(4)同时与该双面齿条(3)啮合，而在两个驱动齿轮(4)旁还安装有两个垂直齿条轴，这两个垂直齿条轴各自与其中一个驱动齿轮(4)啮合，并且每个垂直齿条轴均与一个夹爪固定连接，其中每个夹爪均包括两对爪座，在每对爪座上均可拆卸安装有手指(5)。
CN201310397160.XA 2013-09-04 2013-09-04 轴类两工位气动抓取手爪 Active CN103448060B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310397160.XA CN103448060B (zh) 2013-09-04 2013-09-04 轴类两工位气动抓取手爪

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310397160.XA CN103448060B (zh) 2013-09-04 2013-09-04 轴类两工位气动抓取手爪

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103448060A CN103448060A (zh) 2013-12-18
CN103448060B true CN103448060B (zh) 2016-08-17

Family

ID=49731098

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310397160.XA Active CN103448060B (zh) 2013-09-04 2013-09-04 轴类两工位气动抓取手爪

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103448060B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104015195A (zh) * 2014-06-23 2014-09-03 缪慰时 数控机床上下料机械手的倾斜轴双作用抓取系统
CN106926217A (zh) * 2015-12-31 2017-07-07 天津西青区瑞博生物科技有限公司 一种小型机械手
CN107378918B (zh) * 2017-08-24 2023-06-06 金石机器人银川有限公司 轴承内圈所用桁架机器手
CN108521956B (zh) * 2018-04-04 2020-10-30 东北农业大学 齿条反向驱动式钵秧取秧末端执行机构

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3699198B2 (ja) * 1996-03-29 2005-09-28 株式会社プラスエンジニアリング ４爪チャック
CN2853311Y (zh) * 2005-12-12 2007-01-03 陕西科技大学 一种机械手
CN200970770Y (zh) * 2006-11-22 2007-11-07 于复生 一种气动机械手爪
CN201070681Y (zh) * 2007-08-21 2008-06-11 重庆新永精密合金有限公司 卡盘联动压紧装置
CN201645487U (zh) * 2010-01-19 2010-11-24 上海工程技术大学 一种齿轮啮合式机械手
CN102990673A (zh) * 2012-12-28 2013-03-27 浙江跃岭股份有限公司 安全高效双夹头
CN203495948U (zh) * 2013-09-04 2014-03-26 宁夏巨能机器人系统有限公司 轴类两工位气动抓取手爪

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000296491A (ja) * 1999-04-12 2000-10-24 Toyota Motor Corp チャックユニット
CN102350704A (zh) * 2011-09-24 2012-02-15 李阳阳 一种新型气动机械手爪
CN202781154U (zh) * 2012-04-30 2013-03-13 扬州市江洋塑料冲压配件厂 旋转缓冲气动机械手臂

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3699198B2 (ja) * 1996-03-29 2005-09-28 株式会社プラスエンジニアリング ４爪チャック
CN2853311Y (zh) * 2005-12-12 2007-01-03 陕西科技大学 一种机械手
CN200970770Y (zh) * 2006-11-22 2007-11-07 于复生 一种气动机械手爪
CN201070681Y (zh) * 2007-08-21 2008-06-11 重庆新永精密合金有限公司 卡盘联动压紧装置
CN201645487U (zh) * 2010-01-19 2010-11-24 上海工程技术大学 一种齿轮啮合式机械手
CN102990673A (zh) * 2012-12-28 2013-03-27 浙江跃岭股份有限公司 安全高效双夹头
CN203495948U (zh) * 2013-09-04 2014-03-26 宁夏巨能机器人系统有限公司 轴类两工位气动抓取手爪

Also Published As

Publication number Publication date
CN103448060A (zh) 2013-12-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103448060B (zh) 轴类两工位气动抓取手爪
CN106541395A (zh) 一种新型五自由度机械手
CN205325717U (zh) 一种齿轮齿条式机械手
CN103753355A (zh) 一种可实现五面加工的多轴联动装置
CN202805196U (zh) 一种组合式工业机器人
CN201645491U (zh) 具有2自由度腕部姿态调整机构的机械臂
CN209800657U (zh) 一种基于齿条齿轮的三轴联动机构
CN105171733A (zh) 一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人
CN204076276U (zh) 工业机器人腕关节
CN111037544A (zh) 一种齿轮齿条式机械手
CN105436976A (zh) 一种用于齿轮加工的工业机器人
CN203495948U (zh) 轴类两工位气动抓取手爪
CN103722390A (zh) 立式五轴联动机床
CN206393119U (zh) 一种单轴双持变位机
CN105479451A (zh) 一种平面冗余度机器人
CN104669260A (zh) 四轴移栽机械手
CN204935636U (zh) 基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人
CN203330779U (zh) 桁架机器人
CN201277274Y (zh) 双联叉结构传动轴
CN208196788U (zh) 一种四轴全自动机械手
CN102794760A (zh) 一种四自由度数控机械手
CN203357091U (zh) 一种镗削气动夹紧机构
CN205956314U (zh) 一种应用于工业机器人的精密rv减速器
CN202462161U (zh) 数控铣床在线磨削工作台的装置
CN105690827A (zh) 往复式双向四工位冲压装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant