CN104669260A - 四轴移栽机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，特指四轴移栽机械手，包括末端旋转型材模组、前后移动的三轴线性模组、左右摆动的二轴支撑座、上下运动支架、滚珠丝杠模组、主支撑架，主支撑架上设有滚珠丝杠模组，主支撑架上还设有上下运动支架，上下运动支架上设有左右摆动的二轴支撑座，左右摆动的二轴支撑座上设有前后移动的三轴线性模组，前后移动的三轴线性模组上设有末端旋转型材模组，结构设计科学，安全、高效、准确、灵活、精巧、性价比高。大大提高生产效率降低故障率。

Description

四轴移栽机械手

技术领域：

本发明涉及机械手技术领域，特指四轴移栽机械手。

背景技术：

现有的冲压机械手有多工位联动机械手及6关节机械手，多工位联动机械手对冲床摆放位置及模具的平整要求过高，不能各工位独立运行，一旦有一个工位出现故障就将会使整条流水线停工，操作性、可靠性较差。

6关节机械手虽然具备较高的操作性和可靠性，适用广泛，但其结构、动作复杂，必须有6个关节同时协调动作，而且6关节机械手的核心部件均被外国所垄断，价格高昂，用在冲床上下料上性价比不高。。

发明内容：

本发明的目的是针对现有技术的不足，而提供四轴移栽机械手，结构设计科学，安全、高效、准确、灵活、精巧、性价比高。大大提高生产效率降低故障率。。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，其包括末端旋转型材模组、前后移动的三轴线性模组、左右摆动的二轴支撑座、上下运动支架、滚珠丝杠模组、主支撑架，主支撑架上设有滚珠丝杠模组，主支撑架上还设有上下运动支架，上下运动支架上设有左右摆动的二轴支撑座，左右摆动的二轴支撑座上设有前后移动的三 轴线性模组，前后移动的三轴线性模组上设有末端旋转型材模组。

所述的上下运动支架包括左右旋转的两轴支撑座、相互联动的空心主轴。

所述的二轴支撑座包括谐波传动模组、两轴伺服电机。

本发明有益效果为：主支撑架上设有滚珠丝杠模组，主支撑架上还设有上下运动支架，上下运动支架上设有左右摆动的二轴支撑座，左右摆动的二轴支撑座上设有前后移动的三轴线性模组，前后移动的三轴线性模组上设有末端旋转型材模组，采用PLC等控制元件智能控制，动作连贯快捷，有效的提高工作效率，机械手工作动作调试好后无需人工控制，降低人工成本和降低工伤率，同时提高了产品的稳定性，降低产品报废率，所述四轴移栽机械手旋转部位采用谐波传动模块和圆锥滚子轴承大大提高了摆动角度的精确度及降低旋转臂的震动频率，结构设计合理精巧，充分利用场地空间，替代了传统人工加工的方式，为企业带来更高的经济效率。

附图说明：

图1为本发明结构示意图。

具体实施方式：

见图1所示：本发明包括末端旋转型材模组1、前后移动的三轴线性模组2、左右摆动的二轴支撑座3、上下运动支架4、滚珠丝杠模组5、主支撑架6，主支撑架6上设有滚珠丝杠模组5，主支撑架6上还设有上下运动支架4，上下运动支架4上设有左右摆动的二轴支撑座3，左右摆动的二轴支撑座3上设有前后移动的三轴线 性模组2，前后移动的三轴线性模组2上设有末端旋转型材模组1。

所述的上下运动支架4包括左右旋转的两轴支撑座、相互联动的空心主轴。

所述的二轴支撑座3包括谐波传动模组、两轴伺服电机。

所述本体包括伺服电机、滚珠丝杠、直线导轨滑块，左右摆动的二轴支撑座3，左右摆动的二轴支撑座3包括伺服电机、同步轮、同步带、圆锥滚子轴承、谐波减速机钢轮、波发生器和柔轮，前后移动的三轴线性模组2，所述前后移动的三轴线性模组2包括伺服电机、同步轮、同步带、行星减速机、标准铝型材、导轨滑块，末端旋转的4轴输出盘，所述4轴输出盘包括伺服电机、同步轮、同步带、双角接触轴承，该旋转盘下端为安装夹具的输出板，此输出板实现夹具的通用性。

以上所述仅是本发明的较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (3)

1.四轴移栽机械手，其包括末端旋转型材模组(1)、前后移动的三轴线性模组(2)、左右摆动的二轴支撑座(3)、上下运动支架(4)、滚珠丝杠模组(5)、主支撑架(6)，其特征在于：主支撑架(6)上设有滚珠丝杠模组(5)，主支撑架(6)上还设有上下运动支架(4)，上下运动支架(4)上设有左右摆动的二轴支撑座(3)，左右摆动的二轴支撑座(3)上设有前后移动的三轴线性模组(2)，前后移动的三轴线性模组(2)上设有末端旋转型材模组(1)。

2.根据权利要求1所述的四轴移栽机械手，其特征在于：所述的上下运动支架(4)包括左右旋转的两轴支撑座、相互联动的空心主轴。

3.根据权利要求1所述的四轴移栽机械手，其特征在于：所述的二轴支撑座(3)包括谐波传动模组、两轴伺服电机。