JP3685527B2 - 自走式野菜収穫機 - Google Patents
自走式野菜収穫機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3685527B2 JP3685527B2 JP20634095A JP20634095A JP3685527B2 JP 3685527 B2 JP3685527 B2 JP 3685527B2 JP 20634095 A JP20634095 A JP 20634095A JP 20634095 A JP20634095 A JP 20634095A JP 3685527 B2 JP3685527 B2 JP 3685527B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- harvesting
- unit
- self
- traveling
- vegetables
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、機体前部に収穫部、機体後部に収納部、機体の左右両側端の下部に走行部を備え、圃場に植生している野菜を圃場から引き抜き、機体の後方に向けて搬送する途中で根部を切断処理した後、上記収納部に収納する自走式野菜収穫機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、白菜、キャベツ等の結球野菜を収穫するために機体の前部に収穫部を装備し、機体の後部に収穫した収穫物を収納する収納部を装備し、機体本体の左右両側端の下部にクローラ式の走行部を備えた自走式の野菜収穫機が提案されている。そして、機体の前部に装備される収穫部としては、スクリューコンベヤの先端部を八の字状に開いて圃場に植生している結球野菜の根茎部をスクリューコンベヤ間に案内し、案内された根茎部を左右両側から挟持してスクリューコンベヤの搬送作用と機体の進行によって結球野菜を圃場から引き抜くように構成される引き抜き部と、引き抜かれた結球野菜を機体の後方に向け傾斜した状態で搬送する左右一対のスクリューコンベヤからなる搬送部とを備え、さらに搬送部の下側に設けられ、結球野菜の根茎部のうちの根部を切断する切断刃を備えるものが知られている。また、上述のような自走式の野菜収穫機は、収穫する野菜の畝幅が収穫機の走行幅より狭い場合にも作業ができるように、収穫部を機体に対してオフセットしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述した収穫部を備える従来の野菜収穫機によって白菜等縦長の野菜の収穫作業を行った場合、縦長の転倒し易い形状的な特徴を有することから種々の問題を生じる。まず、収穫部先端で引き抜き部に案内する際に進行方向に白菜を押し倒してしまうことがあり、引き抜き部への導入性能が悪化するという問題が生じる。仮に白菜を転倒した状態で引き抜くことができたとしても、搬送部において、搬送時の落下や根部の切断が正確に行えないといった問題が生じる。また、引き抜き部においては正常に引き抜きが行えたものでも、傾斜した状態で搬送する搬送部において転倒してしまうことがあり、搬送時の落下や根部の切断が正確に行えないといった問題が生じる。
【０００４】
さらには、上述した従来の野菜収穫機のように収穫部をオフセットしたものだと、収穫する作物の条列に対して往復の収穫作業を行うことができなくなり、圃場の周囲を回りながら収穫する回り作業を行わなければならず作業効率が悪いという問題がある。また、収穫部の位置が固定的であったために、圃場に植えられた野菜の条間が極端に狭い場合でも作業できるように収穫部を走行部の前方に位置するように設置しており、走行部は常に野菜が収穫された後の荒れた圃場面上を走行することになって走行性が悪くこれが収穫部の作業精度の悪化の原因にもなっていた。
【０００５】
そのうえ、上述した従来の野菜収穫機のように収穫した野菜を収納する収納部を機体の後方に装備したタイプでは、収穫作業を進めていくと、収穫物が逐次収納部に投入されていくので作業の進行に従って収納部に積載される収穫物の重量が増加し、機体の前後の重量バランスが崩れて、収穫部先端が上方に浮き上がり圃場に植生している野菜の根茎部を正確に挟持することができなくなって作業精度が著しく低下してしまうという問題があると共に、重量バランスの崩れによって、圃場の僅かな凹凸によっても機体が転倒する可能性が生じ作業が非常に危険となる問題もある。
【０００６】
本発明は、上述した従来の野菜収穫機のもつ問題点を解消するために提案されたものであって、▲１▼形状的に転倒し易い特徴を有する白菜を収穫する際に精度の高い作業を行うことができ、▲２▼畝幅，条間の多様な栽培状況に際しても、安定した走行性と高い作業精度を保ちながら対応することができ、▲３▼連続した往復の収穫作業を可能にして作業効率を向上させ、▲４▼収納部へ収納される収穫物の積載量の変化に伴う機体重量バランスの崩れを調整することを可能にする、特に白菜の収穫に適した自走式の野菜収穫機を提供することを目的とするものである。
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明による自走式野菜収穫機は、機体前部に収穫部、機体後部に収納部、機体の左右両側端の下部に走行部を備え、圃場に植生している野菜を圃場から引き抜き、機体の後方に向けて搬送する途中で根部を切断処理した後、上記収納部に収納する自走式野菜収穫機において、上記収穫部は、機体前部において左右に平行移動して任意の位置に移動調整可能に設置されると共に、先端に備えられる左右一対の掻き込みディスクと、該掻き込みディスクのディスク間隙に先端導入部を臨ませる左右一対のスクリューコンベヤと、該スクリューコンベヤによって引き抜き搬送される野菜を左右側面から挟持して更に機体後方斜め上方まで搬送する挟持ベルトと、上記スクリューコンベヤの上側に配置されて搬送途中の野菜の根部を切断する回転刃とを備えてなり、上記走行部は、機体本体に固定されたトランスミッション部に支持される駆動スプロケットと、トラックフレームに支持された多数の転輪と、上記駆動スプロケット及び転輪に巻掛けられたクローラと、クローラ周調整手段とを備えると共に、上記収納部に収納される収穫物の積載量に応じて、上記トラックフレームを機体本体に対して平行リンクを介して前後にスライドさせる重心調整装置を備えてなることを特徴とする。
【０００８】
【作用】
収穫部先端に設けられる掻き込みディスクは、左右一対で互いに内側に回転駆動され、ディスク刃によって白菜の地下部における根部と畑土との分離を行い、地上部に触れることなく白菜の根部をディスク刃の間隙で掻き込んでスクリューコンベヤの先端導入部に受け渡す。スクリューコンベヤは、ディスク刃の間隙にその先端導入部を配置させ、掻き込みディスクによって案内された白菜の根茎部を左右両側から挟持してスクリューコンベヤの搬送作用と機体の進行によって白菜を圃場から引き抜きそのまま所定の高さまで搬送する。スクリューコンベヤによって根部を挟持されて搬送される白菜の地上部は、挟持ベルトによって左右側方を支持されており、また、スクリューコンベヤの引き込み作用によって白菜の地上部の底面がスクリューコンベヤ上面に当接しているのでしっかりとした位置規制が行われている。この状態で搬送される白菜に対して、スクリューコンベヤの上側に配置される回転刃によって根部の切り落しを行う。したがって精度の高い切り落とし処理を行うことができる。根部の切り落とされた白菜の地上部は、挟持ベルトによって左右側方を支持された状態で機体後方斜め上方に搬送される。これにより搬送時の転倒や落下を確実に防止することができる。
【０００９】
また、収穫部を機体前部において左右に移動調整可能に設けることによって、一条列の収穫作業が終わった時点で旋回時に収穫部を逆側のオフセット位置に移動させることが可能になり、連続した往復の収穫作業を行うことができると共に、収穫部を任意の位置に移動調整することができるため、畝幅や条間の状況に応じて収穫部の位置を走行部との位置関係で問題とならない位置に移動でき、畝幅や条間が様々な栽培状況における収穫作業に際しても、走行部が常に地面の状態が安定した条間を走るように設定でき、走行性が安定すると共にそれに伴って収穫部の作業精度も向上する。
【００１０】
また、走行部に重心調整装置を備えることによって、収穫物が機体後部の収納部に積載されると、この積載量に応じて走行部のトラックフレームを機体本体に対して後方にスライドさせ、また、収納部に積載された収穫物を荷降ろしして積載量が減少した場合には、走行部のトラックフレームを前方にスライドさせて、機体全体の重心位置を常にクローラ接地長の中央に位置するように調整する。トラックフレームのスライドに伴うクローラ周の調整はクローラ周調整手段によって吸収し、クローラが掛け外れるのを防止する。これによって、収納部に積載される収穫物の量が変化しても作業精度及び安全性に影響を与えることがない。
【００１１】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。図１及び図２は、本発明の一実施例に係る自走式白菜収穫機を説明する側面図及び平面図である。
【００１２】
＜本体，操作部及び収納部について＞
図１及び図２において、符号１は自走式の白菜収穫機における機体本体を示し、この機体本体１の前部に収穫部２、後部に収納部３が装備されており、機体本体１の左右両端下部に一対のクローラ式走行部４が装備されている。さらに機体本体１の本体フレーム１０には、エンジン１１が搭載され、このエンジン１１の前方には、油圧ポンプ、油圧無段変速装置（ＨＳＴ）を含むトランスミッション部１２が搭載されている。エンジン１１からベルト伝動手段１３Ａによってトランスミッション部１２に動力が伝動され、トランスミッション部１２からベルト伝動手段１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄを介して収穫部動力分配ギアボックス２７に動力が伝動される。また、図示しない油圧ポンプを含む油圧制御回路によって後述する各種油圧シリンダを作動させている。ここで、１４は作業用ステップ、１５は作業台、１６は外葉排出口を示している。
【００１３】
また、機体本体１の側部における本体領域から外れた位置に、座席７１，操作パネル７２，操作レバー７３を備えた操作部７が装備されている。この操作レバー７３は、１レバーで走行部の前後進，旋回（信地旋回、超信地旋回を含み）及び後述する各種油圧シリンダの作動を行うものであって、レバーに電気的センサを装着してオペーレータによる多次元的なレバー操作を電気的信号に変換し、これら電気的信号からマイクロコンピュータによって予め定めた条件に基づいて電磁バルブ類を作動させる信号を作り、各ミッション，ブレーキ，油圧シリンダを油圧力によって駆動するものである。
【００１４】
収納部３は、機体本体１の後部に、油圧シリンダ５３によって上下動するリフト装置３２が装備され、このリフト装置３２によって収納コンテナ３１が積載されている。符号５４はチルト用の油圧シリンダである。
【００１５】
＜収穫部について＞
図１及び図２において、収穫部２は、その先端部に一対の掻込みディスク２１が備えられており、収穫部動力分配ギヤボックス２７からディスク駆動ギヤボックス２２に伝達される動力によって互いに逆方向に回転駆動される。スクリューコンベヤ２３は、スクリュー駆動ギヤボックス２４に分配された動力によって互いに逆回転に駆動され、掻込みディスク２１のディスク刃の間隙にその先端導入部を配置させている。スクリューコンベヤ２３の途中部には、その上側に野菜の根部を切断する回転刃２５が設けられ、また、スクリューコンベヤ２３の上側からさらに機体の後方斜め上方に向けて、野菜地上部の側面を左右両側から挟持して搬送する挟持ベルト２６が設けられている。挟持ベルト２６は、左右一対の収穫部フレーム２０にベルト案内プーリ２８及び伝動プーリ２９を取り付け、これらプーリに一組の幅広エンドレスベルト２６Ａを掛けてなり、駆動プーリ２９に動力を伝達することによって互いに逆方向に回転駆動するものである。挟持ベルト２６の一方の側のエンドレスベルトを案内するベルト案内プーリ２８はばねを介して支持され、これによって挟持する白菜に一定の挟持圧力を付加しながら搬送させるようにしている。
【００１６】
収穫部２を機体前部の左右任意の位置に移動可能にするには、まず、操作部７を機体本体１の本体領域から外れた位置に装備することによって、機体本体１における前部の左右幅全域を収穫部２の移動スペースとしている。そして、２本のスライド用の横材６１，６１が機体本体１の前部において本体フレーム１０の左右両端に支持され、この横材６１，６１に対して左右にスライド可能に収穫部取付けブラケット６２が配置されて、油圧シリンダ５５の伸縮作用によって収穫部取付けブラケット６２を左右にスライドさせるようにしている。そして、この収穫部取付けブラケット６２に、収穫部フレーム２０が、一方においては回転支点２Ａにおいて枢着され、他方においては油圧シリンダ５１を介して枢着されている。この油圧シリンダ５１は、収穫部２の先端を上下に調整移動又はリフトアップするための油圧シリンダであり、この油圧シリンダ５１を作動させることによって収穫部２が回動支点２Ａを中心に回転し、その先端が上下動する。
【００１７】
図３において収穫部２における動力伝達系について説明すると、エンジン１１からの動力がベルト伝動手段１３Ａ，トランスミッション部１２，ベルト伝動手段１３Ｂを介して固定伝動プーリ６３に伝動される。固定伝動プーリ６３は、スライド用横材６１と平行に本体フレーム１０に軸受けを介して取り付けられるスライド用伝動軸６３に固定されている。そして、スライド用伝動軸６３には、収穫部２と共に移動するスライド伝動プーリ６５が設けられ、収穫部２における伝動系であるベルト伝動手段１３Ｃ，１３Ｄ及び収穫部動力分配ギア２７に動力を伝動している。
【００１８】
図４によって、収穫部２を左右に移動させる際の別の実施例を説明する。ここで、図２と同じ箇所については同じ符号を付けて説明を省略する。この実施例では、収穫部取付け用ブラケット６２の移動を回動リンク６６を介して油圧シリンダ５６によって行うものである。回動リンク６６は支点６６Ａを中心に回転自在に設けられており、回動リンク６６の先端付近を長穴を介して収穫部取付け用ブラケット６２に枢着している。これによって、油圧シリンダ５６の伸縮による回動リンク６６の回転を収穫部取付けブラッケト６２の左右スライド運動に変換して、収穫部２を左右に移動させるものである。この実施例のものでは、リンク機構を介することによって油圧シリンダ５６のストロークを短縮させることができる。
【００１９】
＜走行部及び重心調整装置について＞
図１において、走行部４は、クローラ４１、駆動用スプロケット４２、トラックフレーム４３、トラックフレーム４３に装着される転輪４４、クローラ周調整リンク４５、クローラ周調整リンク４５に装着される調整輪４６を備えてなる。駆動用スプロケット４２は機体本体１に固定されるトランスミッション部１２における出力軸に取り付けられ、複数の転輪４４が装着させるトラックフレーム４３は連結アーム４７，４８によって機体本体１に枢支されている。そして、駆動用スプロケット４２及び複数の転輪４４の外周にクローラ４１が巻掛けられ、駆動用スプロケット４２の伝動回転によって駆動される。また、クローラ４１の内側にはクローラ周調整リンク４５が設けられ、調整輪４６をばね力によって外側に常時付勢しクローラ４１に一定のテンションを付加するようにしている。
【００２０】
次に、図１及び図６に基づいて重心調整装置の一実施例について説明する。走行部４におけるトラックフレーム４３は、一方端が本体フレーム１０に他方端がトラックフレーム４３に枢支された連結アーム４７，４８によって機体本体１に取付けられており、トラックフレーム４３，本体フレーム１０及び連結アーム４７，４８によって平行リンクを形成して、トラックフレーム４３が本体フレーム１０に対して平行に移動可能となっている。また、左右一対のトラックフレーム４３，４３は、連結フレーム４９Ａ，４９Ｂによって一体に移動するように連結されている。そして、トラックフレーム４３が設けられる垂直平面と平行で機体本体１の中心に位置する平面内に油圧シリンダ５２が設けられ、油圧シリンダ５２の基部が本体フレーム１０に枢着され、油圧シリンダ５２のピストンロッド５２Ａの端部が一方の連結フレーム４９Ａに枢着されている。この機構において、油圧シリンダ５２を作動させてピストンロッド５２Ａを伸縮させることによって、左右のトラックフレーム４３，４３を機体本体１に対して前後にスライドさせることができ、これによってクローラ走行装置４の接地長を機体本体１に対して前後に移動させ機体の重心位置を調整することができる。
【００２１】
油圧シリンダ５２は、自走式収穫機の各部に配設される油圧シリンダと並設して油圧回路に組み込まれるものであるが、その油圧シリンダ５２の作動は、収納部３における収穫物の積載量に応じて操作レバー７３のレバー操作を行うことによって油圧シリンダ５２を作動させるか、或は、リフト上下用の油圧シリンダ５３の負荷の検出又は重量センサを設ける等により収納部３における収穫物の積載量を検出して、この検出信号をコントローラに入力し、コントローラの制御信号に基づきコントロールバルブを制御することによって油圧シリンダ５２を作動させる制御手段を設けることもできる。
【００２２】
次に、図５及び図７において重心調整装置の参考例を説明する。図５及び図７においては、上述した実施例と同様の箇所に同じ符号を付けて説明を省略する。この参考例では、本体フレーム１０に、支持部材８１，８１を介してトラックフレーム４３と平行なレール部材８２を設ける。そして、このレール部材８２に沿って直線的にスライドするスライド部材８３を設け、このスライド部材８３に対して左右のトラックフレーム４３を連結する連結フレーム４９を固着する。これによって、左右一対のトラックフレーム４３は左右一体となって、レール部材８２に沿ってスライド可能に支持されることになる。そして上述の実施例同様に、トラックフレーム４３が設けられる垂直平面と平行で機体本体１の中心に位置する平面内に油圧シリンダ５２が設けられ、油圧シリンダ５２の基部が本体フレーム１０に枢着され、油圧シリンダ５２のピストンロッド５２Ａの端部が一方の連結フレーム４９Ａに枢着されている。この機構において、油圧シリンダ５２を作動させてピストンロッド５２Ａを伸縮させることによって、左右のトラックフレーム４３，４３を機体本体１に対して前後にスライドさせることができる。
【００２３】
＜自走式白菜収穫機における収穫作業について＞
次に、上述した各部の構成を備える自走式白菜収穫機による収穫作業について説明する。操縦者は機体を操縦して圃場における最端の畝の前に機体を移動させ、走行部４の片側が白菜条列の条間を走行するように配置させる。そして、操作レバー７３のレバー操作によって、油圧シリンダ５５を作動させて収穫部を左右に移動調整し、収穫部２のセンターが野菜条列に一致するように位置させると共に、油圧シリンダ５１を作動させて収穫部２の先端部である掻込みディスク２１が圃場面上に接地するように収穫部２先端の上下調整を行う。
【００２４】
調整が完了すると機体を前進させて、掻込みディスク２１によって圃場に植生する野菜の地下部を掘り起こしながらスクリューコンベヤ２３の先端にその根茎部を導き、スクリューコンベヤ２３の作用によって野菜を根茎部ごと圃場から引き抜き、そのまま斜め上方に搬送する。引き抜かれた野菜は、スクリューコンベヤ２３による搬送途中で回転刃２５によって根茎部が切断され、挟持ベルト２６によって側方を左右両側から挟持されて機体上方の作業台１５付近まで搬送される。ここで作業用ステップ１４上に立つ作業者が、搬送されてきた野菜を受け取り、作業台１５上で必要な処理を施した後収納部３における収納コンテナ３１内に投入する。このとき、収納コンテナ３１収納された収穫物の量が少ないときにはコンテナ３１をリフト装置３２によって上昇させ、その量が多くなるに従ってリフト装置３２を下降させることで、収穫物の投入，落下時における損傷を少なくする。
【００２５】
一列の収穫作業が終了して枕地旋回するときには、操作レバー７３の操作によって走行部４を駆動させ信地或は超信地旋回させる。そして、操縦者は次に油圧シリンダ５５を作動させて収穫部を機体の逆側に移動させる。このように一列の収穫作業が終了した後の枕地旋回時に収穫部を逆側にオフセットさせることにより、連続した往復の収穫作業を行うことが可能となる。
【００２６】
このように自走式収穫機によって収穫作業を進めていくと、収納コンテナ３１内の収穫物の積載量が増加し、機体の重心位置が後方に移動してくる。操縦者は、この収納コンテナ内の収穫物の積載量に応じて、レバー操作を行い油圧シリンダ５２を作動させて、走行部４のトラックフレーム４３を機体本体１に対して後方にスライドさせ重心位置の調整を行う。また、収納コンテナ３１に積載された収穫物を荷降ろしして積載量が減少した場合には、走行部４のトラックフレーム４３を前方にスライドさせるように操作して、機体全体の重心位置が常にクローラ接地長の中央となるように調整する。なお、上述したように、収納部３における収穫物の積載量を検出して油圧シリンダ５２の作動を自動制御する場合には、機体の重心位置は常に走行部４の接地長の中央に位置し、収穫物の積載量の変動に関わらず安定した機体の作業姿勢を維持することができる。
【００２７】
【発明の効果】
本発明は上記のように構成されるので、次に記載する効果を奏する。
（１）収穫部先端に設けられる掻き込みディスクによって、地上部に触れることなく白菜の根部をスクリューコンベヤの先端導入部に案内し、スクリューコンベヤに根部を挟持された白菜の地上部は直ちに挟持ベルトによって左右側方を支持されるので、引き抜きの際に白菜が転倒することがなく、白菜の収穫に対して安定した作業精度を確保できる。
（２）スクリューコンベヤ上で位置規制のなされた白菜に対して根部の切り落しを行うので、精度の高い切り落とし処理を行うことができる。
（３）根部の切り落とされた白菜の地上部は挟持ベルトによって左右側方を支持された状態で機体後方斜め上方に搬送されるので、搬送時の落下及び転倒を生じることがない。
（４）収穫部を左右のオフセット位置に移動可能にしたので、畝幅が収穫機の走行幅より狭い場合にも、収穫する作物の条列に対して連続した往復の収穫作業を行うことができ、作業時間が短縮し作業効率が向上する。
（５）収穫部を本体前部の任意の位置に移動調整することができるため、収穫部の位置を走行部との位置関係で問題とならない位置に移動でき、畝幅や条間が様々な栽培状況における収穫作業に際しても、走行部が常に地面の状態が安定した条間を走るように設定でき、走行性が安定すると共にそれに伴って収穫部の作業精度も向上する。
（６）機体後方に備えられる収納部における収穫物の積載量が変化した場合でも、重心調整装置の作用によって、機体前方に設けられる収穫部の先端が上下動することがないので、自走式収穫機の作業精度を安定的に確保できると共に、収穫部の先端を微調整する操作が不要になるので操作性が向上する。また、安定した機体の走行が得られ作業の安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る自走式白菜収穫機を説明する側面図である。
【図２】本発明の一実施例に係る自走式白菜収穫機を説明する平面図である。
【図３】本発明の収穫部における動力伝達系について説明する説明図である。
【図４】本発明の別の実施例に係る自走式白菜収穫機を説明する平面図である。
【図５】 本発明の参考例を示す説明図である。
【図６】本発明の重心調整装置を説明する説明図である。
【図７】本発明の重心調整装置を説明する説明図である。
【符号の説明】
１ 機体本体
１０ 本体フレーム
１１ エンジン
１２ トランスミッション部
１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄ ベルト伝動手段
１４ 作業ステップ
１５ 作業台
１６ 外葉排出口
２ 収穫部
２０ 収穫部フレーム
２１ 書き込みディスク
２２ ディスク駆動ギヤボックス
２３ スクリューコンベヤ
２４ スクリュー駆動ギヤボックス
２５ 回転刃
２６ 挟持ベルト
２７ 収穫部動力分配ギアボックス
２８ ベルト案内プーリ
２９ 伝動プー
３ 収納部
３１ 収納コンテナ
３２ リフト装置
４ 走行部
４１ クローラ
４２ 駆動スプロケット
４３ トラックフレーム
４４ 転輪
４５ クローラ周調整リンク
４６ 調整輪
４７，４８ 連結アーム
４９ 連結フレーム
５１〜５６ 油圧シリンダ
５２Ａ ピストンロッド
６１ 横材
６２ ブラケット
６３ スライド用伝動軸
６４ 固定伝動プーリ
６５ スライド用伝動プーリ
６６ リンク
７ 操縦部
７１ 座席
７２ 操作パネル
７３ 操作レバー
【産業上の利用分野】
本発明は、機体前部に収穫部、機体後部に収納部、機体の左右両側端の下部に走行部を備え、圃場に植生している野菜を圃場から引き抜き、機体の後方に向けて搬送する途中で根部を切断処理した後、上記収納部に収納する自走式野菜収穫機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、白菜、キャベツ等の結球野菜を収穫するために機体の前部に収穫部を装備し、機体の後部に収穫した収穫物を収納する収納部を装備し、機体本体の左右両側端の下部にクローラ式の走行部を備えた自走式の野菜収穫機が提案されている。そして、機体の前部に装備される収穫部としては、スクリューコンベヤの先端部を八の字状に開いて圃場に植生している結球野菜の根茎部をスクリューコンベヤ間に案内し、案内された根茎部を左右両側から挟持してスクリューコンベヤの搬送作用と機体の進行によって結球野菜を圃場から引き抜くように構成される引き抜き部と、引き抜かれた結球野菜を機体の後方に向け傾斜した状態で搬送する左右一対のスクリューコンベヤからなる搬送部とを備え、さらに搬送部の下側に設けられ、結球野菜の根茎部のうちの根部を切断する切断刃を備えるものが知られている。また、上述のような自走式の野菜収穫機は、収穫する野菜の畝幅が収穫機の走行幅より狭い場合にも作業ができるように、収穫部を機体に対してオフセットしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述した収穫部を備える従来の野菜収穫機によって白菜等縦長の野菜の収穫作業を行った場合、縦長の転倒し易い形状的な特徴を有することから種々の問題を生じる。まず、収穫部先端で引き抜き部に案内する際に進行方向に白菜を押し倒してしまうことがあり、引き抜き部への導入性能が悪化するという問題が生じる。仮に白菜を転倒した状態で引き抜くことができたとしても、搬送部において、搬送時の落下や根部の切断が正確に行えないといった問題が生じる。また、引き抜き部においては正常に引き抜きが行えたものでも、傾斜した状態で搬送する搬送部において転倒してしまうことがあり、搬送時の落下や根部の切断が正確に行えないといった問題が生じる。
【０００４】
さらには、上述した従来の野菜収穫機のように収穫部をオフセットしたものだと、収穫する作物の条列に対して往復の収穫作業を行うことができなくなり、圃場の周囲を回りながら収穫する回り作業を行わなければならず作業効率が悪いという問題がある。また、収穫部の位置が固定的であったために、圃場に植えられた野菜の条間が極端に狭い場合でも作業できるように収穫部を走行部の前方に位置するように設置しており、走行部は常に野菜が収穫された後の荒れた圃場面上を走行することになって走行性が悪くこれが収穫部の作業精度の悪化の原因にもなっていた。
【０００５】
そのうえ、上述した従来の野菜収穫機のように収穫した野菜を収納する収納部を機体の後方に装備したタイプでは、収穫作業を進めていくと、収穫物が逐次収納部に投入されていくので作業の進行に従って収納部に積載される収穫物の重量が増加し、機体の前後の重量バランスが崩れて、収穫部先端が上方に浮き上がり圃場に植生している野菜の根茎部を正確に挟持することができなくなって作業精度が著しく低下してしまうという問題があると共に、重量バランスの崩れによって、圃場の僅かな凹凸によっても機体が転倒する可能性が生じ作業が非常に危険となる問題もある。
【０００６】
本発明は、上述した従来の野菜収穫機のもつ問題点を解消するために提案されたものであって、▲１▼形状的に転倒し易い特徴を有する白菜を収穫する際に精度の高い作業を行うことができ、▲２▼畝幅，条間の多様な栽培状況に際しても、安定した走行性と高い作業精度を保ちながら対応することができ、▲３▼連続した往復の収穫作業を可能にして作業効率を向上させ、▲４▼収納部へ収納される収穫物の積載量の変化に伴う機体重量バランスの崩れを調整することを可能にする、特に白菜の収穫に適した自走式の野菜収穫機を提供することを目的とするものである。
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明による自走式野菜収穫機は、機体前部に収穫部、機体後部に収納部、機体の左右両側端の下部に走行部を備え、圃場に植生している野菜を圃場から引き抜き、機体の後方に向けて搬送する途中で根部を切断処理した後、上記収納部に収納する自走式野菜収穫機において、上記収穫部は、機体前部において左右に平行移動して任意の位置に移動調整可能に設置されると共に、先端に備えられる左右一対の掻き込みディスクと、該掻き込みディスクのディスク間隙に先端導入部を臨ませる左右一対のスクリューコンベヤと、該スクリューコンベヤによって引き抜き搬送される野菜を左右側面から挟持して更に機体後方斜め上方まで搬送する挟持ベルトと、上記スクリューコンベヤの上側に配置されて搬送途中の野菜の根部を切断する回転刃とを備えてなり、上記走行部は、機体本体に固定されたトランスミッション部に支持される駆動スプロケットと、トラックフレームに支持された多数の転輪と、上記駆動スプロケット及び転輪に巻掛けられたクローラと、クローラ周調整手段とを備えると共に、上記収納部に収納される収穫物の積載量に応じて、上記トラックフレームを機体本体に対して平行リンクを介して前後にスライドさせる重心調整装置を備えてなることを特徴とする。
【０００８】
【作用】
収穫部先端に設けられる掻き込みディスクは、左右一対で互いに内側に回転駆動され、ディスク刃によって白菜の地下部における根部と畑土との分離を行い、地上部に触れることなく白菜の根部をディスク刃の間隙で掻き込んでスクリューコンベヤの先端導入部に受け渡す。スクリューコンベヤは、ディスク刃の間隙にその先端導入部を配置させ、掻き込みディスクによって案内された白菜の根茎部を左右両側から挟持してスクリューコンベヤの搬送作用と機体の進行によって白菜を圃場から引き抜きそのまま所定の高さまで搬送する。スクリューコンベヤによって根部を挟持されて搬送される白菜の地上部は、挟持ベルトによって左右側方を支持されており、また、スクリューコンベヤの引き込み作用によって白菜の地上部の底面がスクリューコンベヤ上面に当接しているのでしっかりとした位置規制が行われている。この状態で搬送される白菜に対して、スクリューコンベヤの上側に配置される回転刃によって根部の切り落しを行う。したがって精度の高い切り落とし処理を行うことができる。根部の切り落とされた白菜の地上部は、挟持ベルトによって左右側方を支持された状態で機体後方斜め上方に搬送される。これにより搬送時の転倒や落下を確実に防止することができる。
【０００９】
また、収穫部を機体前部において左右に移動調整可能に設けることによって、一条列の収穫作業が終わった時点で旋回時に収穫部を逆側のオフセット位置に移動させることが可能になり、連続した往復の収穫作業を行うことができると共に、収穫部を任意の位置に移動調整することができるため、畝幅や条間の状況に応じて収穫部の位置を走行部との位置関係で問題とならない位置に移動でき、畝幅や条間が様々な栽培状況における収穫作業に際しても、走行部が常に地面の状態が安定した条間を走るように設定でき、走行性が安定すると共にそれに伴って収穫部の作業精度も向上する。
【００１０】
また、走行部に重心調整装置を備えることによって、収穫物が機体後部の収納部に積載されると、この積載量に応じて走行部のトラックフレームを機体本体に対して後方にスライドさせ、また、収納部に積載された収穫物を荷降ろしして積載量が減少した場合には、走行部のトラックフレームを前方にスライドさせて、機体全体の重心位置を常にクローラ接地長の中央に位置するように調整する。トラックフレームのスライドに伴うクローラ周の調整はクローラ周調整手段によって吸収し、クローラが掛け外れるのを防止する。これによって、収納部に積載される収穫物の量が変化しても作業精度及び安全性に影響を与えることがない。
【００１１】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。図１及び図２は、本発明の一実施例に係る自走式白菜収穫機を説明する側面図及び平面図である。
【００１２】
＜本体，操作部及び収納部について＞
図１及び図２において、符号１は自走式の白菜収穫機における機体本体を示し、この機体本体１の前部に収穫部２、後部に収納部３が装備されており、機体本体１の左右両端下部に一対のクローラ式走行部４が装備されている。さらに機体本体１の本体フレーム１０には、エンジン１１が搭載され、このエンジン１１の前方には、油圧ポンプ、油圧無段変速装置（ＨＳＴ）を含むトランスミッション部１２が搭載されている。エンジン１１からベルト伝動手段１３Ａによってトランスミッション部１２に動力が伝動され、トランスミッション部１２からベルト伝動手段１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄを介して収穫部動力分配ギアボックス２７に動力が伝動される。また、図示しない油圧ポンプを含む油圧制御回路によって後述する各種油圧シリンダを作動させている。ここで、１４は作業用ステップ、１５は作業台、１６は外葉排出口を示している。
【００１３】
また、機体本体１の側部における本体領域から外れた位置に、座席７１，操作パネル７２，操作レバー７３を備えた操作部７が装備されている。この操作レバー７３は、１レバーで走行部の前後進，旋回（信地旋回、超信地旋回を含み）及び後述する各種油圧シリンダの作動を行うものであって、レバーに電気的センサを装着してオペーレータによる多次元的なレバー操作を電気的信号に変換し、これら電気的信号からマイクロコンピュータによって予め定めた条件に基づいて電磁バルブ類を作動させる信号を作り、各ミッション，ブレーキ，油圧シリンダを油圧力によって駆動するものである。
【００１４】
収納部３は、機体本体１の後部に、油圧シリンダ５３によって上下動するリフト装置３２が装備され、このリフト装置３２によって収納コンテナ３１が積載されている。符号５４はチルト用の油圧シリンダである。
【００１５】
＜収穫部について＞
図１及び図２において、収穫部２は、その先端部に一対の掻込みディスク２１が備えられており、収穫部動力分配ギヤボックス２７からディスク駆動ギヤボックス２２に伝達される動力によって互いに逆方向に回転駆動される。スクリューコンベヤ２３は、スクリュー駆動ギヤボックス２４に分配された動力によって互いに逆回転に駆動され、掻込みディスク２１のディスク刃の間隙にその先端導入部を配置させている。スクリューコンベヤ２３の途中部には、その上側に野菜の根部を切断する回転刃２５が設けられ、また、スクリューコンベヤ２３の上側からさらに機体の後方斜め上方に向けて、野菜地上部の側面を左右両側から挟持して搬送する挟持ベルト２６が設けられている。挟持ベルト２６は、左右一対の収穫部フレーム２０にベルト案内プーリ２８及び伝動プーリ２９を取り付け、これらプーリに一組の幅広エンドレスベルト２６Ａを掛けてなり、駆動プーリ２９に動力を伝達することによって互いに逆方向に回転駆動するものである。挟持ベルト２６の一方の側のエンドレスベルトを案内するベルト案内プーリ２８はばねを介して支持され、これによって挟持する白菜に一定の挟持圧力を付加しながら搬送させるようにしている。
【００１６】
収穫部２を機体前部の左右任意の位置に移動可能にするには、まず、操作部７を機体本体１の本体領域から外れた位置に装備することによって、機体本体１における前部の左右幅全域を収穫部２の移動スペースとしている。そして、２本のスライド用の横材６１，６１が機体本体１の前部において本体フレーム１０の左右両端に支持され、この横材６１，６１に対して左右にスライド可能に収穫部取付けブラケット６２が配置されて、油圧シリンダ５５の伸縮作用によって収穫部取付けブラケット６２を左右にスライドさせるようにしている。そして、この収穫部取付けブラケット６２に、収穫部フレーム２０が、一方においては回転支点２Ａにおいて枢着され、他方においては油圧シリンダ５１を介して枢着されている。この油圧シリンダ５１は、収穫部２の先端を上下に調整移動又はリフトアップするための油圧シリンダであり、この油圧シリンダ５１を作動させることによって収穫部２が回動支点２Ａを中心に回転し、その先端が上下動する。
【００１７】
図３において収穫部２における動力伝達系について説明すると、エンジン１１からの動力がベルト伝動手段１３Ａ，トランスミッション部１２，ベルト伝動手段１３Ｂを介して固定伝動プーリ６３に伝動される。固定伝動プーリ６３は、スライド用横材６１と平行に本体フレーム１０に軸受けを介して取り付けられるスライド用伝動軸６３に固定されている。そして、スライド用伝動軸６３には、収穫部２と共に移動するスライド伝動プーリ６５が設けられ、収穫部２における伝動系であるベルト伝動手段１３Ｃ，１３Ｄ及び収穫部動力分配ギア２７に動力を伝動している。
【００１８】
図４によって、収穫部２を左右に移動させる際の別の実施例を説明する。ここで、図２と同じ箇所については同じ符号を付けて説明を省略する。この実施例では、収穫部取付け用ブラケット６２の移動を回動リンク６６を介して油圧シリンダ５６によって行うものである。回動リンク６６は支点６６Ａを中心に回転自在に設けられており、回動リンク６６の先端付近を長穴を介して収穫部取付け用ブラケット６２に枢着している。これによって、油圧シリンダ５６の伸縮による回動リンク６６の回転を収穫部取付けブラッケト６２の左右スライド運動に変換して、収穫部２を左右に移動させるものである。この実施例のものでは、リンク機構を介することによって油圧シリンダ５６のストロークを短縮させることができる。
【００１９】
＜走行部及び重心調整装置について＞
図１において、走行部４は、クローラ４１、駆動用スプロケット４２、トラックフレーム４３、トラックフレーム４３に装着される転輪４４、クローラ周調整リンク４５、クローラ周調整リンク４５に装着される調整輪４６を備えてなる。駆動用スプロケット４２は機体本体１に固定されるトランスミッション部１２における出力軸に取り付けられ、複数の転輪４４が装着させるトラックフレーム４３は連結アーム４７，４８によって機体本体１に枢支されている。そして、駆動用スプロケット４２及び複数の転輪４４の外周にクローラ４１が巻掛けられ、駆動用スプロケット４２の伝動回転によって駆動される。また、クローラ４１の内側にはクローラ周調整リンク４５が設けられ、調整輪４６をばね力によって外側に常時付勢しクローラ４１に一定のテンションを付加するようにしている。
【００２０】
次に、図１及び図６に基づいて重心調整装置の一実施例について説明する。走行部４におけるトラックフレーム４３は、一方端が本体フレーム１０に他方端がトラックフレーム４３に枢支された連結アーム４７，４８によって機体本体１に取付けられており、トラックフレーム４３，本体フレーム１０及び連結アーム４７，４８によって平行リンクを形成して、トラックフレーム４３が本体フレーム１０に対して平行に移動可能となっている。また、左右一対のトラックフレーム４３，４３は、連結フレーム４９Ａ，４９Ｂによって一体に移動するように連結されている。そして、トラックフレーム４３が設けられる垂直平面と平行で機体本体１の中心に位置する平面内に油圧シリンダ５２が設けられ、油圧シリンダ５２の基部が本体フレーム１０に枢着され、油圧シリンダ５２のピストンロッド５２Ａの端部が一方の連結フレーム４９Ａに枢着されている。この機構において、油圧シリンダ５２を作動させてピストンロッド５２Ａを伸縮させることによって、左右のトラックフレーム４３，４３を機体本体１に対して前後にスライドさせることができ、これによってクローラ走行装置４の接地長を機体本体１に対して前後に移動させ機体の重心位置を調整することができる。
【００２１】
油圧シリンダ５２は、自走式収穫機の各部に配設される油圧シリンダと並設して油圧回路に組み込まれるものであるが、その油圧シリンダ５２の作動は、収納部３における収穫物の積載量に応じて操作レバー７３のレバー操作を行うことによって油圧シリンダ５２を作動させるか、或は、リフト上下用の油圧シリンダ５３の負荷の検出又は重量センサを設ける等により収納部３における収穫物の積載量を検出して、この検出信号をコントローラに入力し、コントローラの制御信号に基づきコントロールバルブを制御することによって油圧シリンダ５２を作動させる制御手段を設けることもできる。
【００２２】
次に、図５及び図７において重心調整装置の参考例を説明する。図５及び図７においては、上述した実施例と同様の箇所に同じ符号を付けて説明を省略する。この参考例では、本体フレーム１０に、支持部材８１，８１を介してトラックフレーム４３と平行なレール部材８２を設ける。そして、このレール部材８２に沿って直線的にスライドするスライド部材８３を設け、このスライド部材８３に対して左右のトラックフレーム４３を連結する連結フレーム４９を固着する。これによって、左右一対のトラックフレーム４３は左右一体となって、レール部材８２に沿ってスライド可能に支持されることになる。そして上述の実施例同様に、トラックフレーム４３が設けられる垂直平面と平行で機体本体１の中心に位置する平面内に油圧シリンダ５２が設けられ、油圧シリンダ５２の基部が本体フレーム１０に枢着され、油圧シリンダ５２のピストンロッド５２Ａの端部が一方の連結フレーム４９Ａに枢着されている。この機構において、油圧シリンダ５２を作動させてピストンロッド５２Ａを伸縮させることによって、左右のトラックフレーム４３，４３を機体本体１に対して前後にスライドさせることができる。
【００２３】
＜自走式白菜収穫機における収穫作業について＞
次に、上述した各部の構成を備える自走式白菜収穫機による収穫作業について説明する。操縦者は機体を操縦して圃場における最端の畝の前に機体を移動させ、走行部４の片側が白菜条列の条間を走行するように配置させる。そして、操作レバー７３のレバー操作によって、油圧シリンダ５５を作動させて収穫部を左右に移動調整し、収穫部２のセンターが野菜条列に一致するように位置させると共に、油圧シリンダ５１を作動させて収穫部２の先端部である掻込みディスク２１が圃場面上に接地するように収穫部２先端の上下調整を行う。
【００２４】
調整が完了すると機体を前進させて、掻込みディスク２１によって圃場に植生する野菜の地下部を掘り起こしながらスクリューコンベヤ２３の先端にその根茎部を導き、スクリューコンベヤ２３の作用によって野菜を根茎部ごと圃場から引き抜き、そのまま斜め上方に搬送する。引き抜かれた野菜は、スクリューコンベヤ２３による搬送途中で回転刃２５によって根茎部が切断され、挟持ベルト２６によって側方を左右両側から挟持されて機体上方の作業台１５付近まで搬送される。ここで作業用ステップ１４上に立つ作業者が、搬送されてきた野菜を受け取り、作業台１５上で必要な処理を施した後収納部３における収納コンテナ３１内に投入する。このとき、収納コンテナ３１収納された収穫物の量が少ないときにはコンテナ３１をリフト装置３２によって上昇させ、その量が多くなるに従ってリフト装置３２を下降させることで、収穫物の投入，落下時における損傷を少なくする。
【００２５】
一列の収穫作業が終了して枕地旋回するときには、操作レバー７３の操作によって走行部４を駆動させ信地或は超信地旋回させる。そして、操縦者は次に油圧シリンダ５５を作動させて収穫部を機体の逆側に移動させる。このように一列の収穫作業が終了した後の枕地旋回時に収穫部を逆側にオフセットさせることにより、連続した往復の収穫作業を行うことが可能となる。
【００２６】
このように自走式収穫機によって収穫作業を進めていくと、収納コンテナ３１内の収穫物の積載量が増加し、機体の重心位置が後方に移動してくる。操縦者は、この収納コンテナ内の収穫物の積載量に応じて、レバー操作を行い油圧シリンダ５２を作動させて、走行部４のトラックフレーム４３を機体本体１に対して後方にスライドさせ重心位置の調整を行う。また、収納コンテナ３１に積載された収穫物を荷降ろしして積載量が減少した場合には、走行部４のトラックフレーム４３を前方にスライドさせるように操作して、機体全体の重心位置が常にクローラ接地長の中央となるように調整する。なお、上述したように、収納部３における収穫物の積載量を検出して油圧シリンダ５２の作動を自動制御する場合には、機体の重心位置は常に走行部４の接地長の中央に位置し、収穫物の積載量の変動に関わらず安定した機体の作業姿勢を維持することができる。
【００２７】
【発明の効果】
本発明は上記のように構成されるので、次に記載する効果を奏する。
（１）収穫部先端に設けられる掻き込みディスクによって、地上部に触れることなく白菜の根部をスクリューコンベヤの先端導入部に案内し、スクリューコンベヤに根部を挟持された白菜の地上部は直ちに挟持ベルトによって左右側方を支持されるので、引き抜きの際に白菜が転倒することがなく、白菜の収穫に対して安定した作業精度を確保できる。
（２）スクリューコンベヤ上で位置規制のなされた白菜に対して根部の切り落しを行うので、精度の高い切り落とし処理を行うことができる。
（３）根部の切り落とされた白菜の地上部は挟持ベルトによって左右側方を支持された状態で機体後方斜め上方に搬送されるので、搬送時の落下及び転倒を生じることがない。
（４）収穫部を左右のオフセット位置に移動可能にしたので、畝幅が収穫機の走行幅より狭い場合にも、収穫する作物の条列に対して連続した往復の収穫作業を行うことができ、作業時間が短縮し作業効率が向上する。
（５）収穫部を本体前部の任意の位置に移動調整することができるため、収穫部の位置を走行部との位置関係で問題とならない位置に移動でき、畝幅や条間が様々な栽培状況における収穫作業に際しても、走行部が常に地面の状態が安定した条間を走るように設定でき、走行性が安定すると共にそれに伴って収穫部の作業精度も向上する。
（６）機体後方に備えられる収納部における収穫物の積載量が変化した場合でも、重心調整装置の作用によって、機体前方に設けられる収穫部の先端が上下動することがないので、自走式収穫機の作業精度を安定的に確保できると共に、収穫部の先端を微調整する操作が不要になるので操作性が向上する。また、安定した機体の走行が得られ作業の安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る自走式白菜収穫機を説明する側面図である。
【図２】本発明の一実施例に係る自走式白菜収穫機を説明する平面図である。
【図３】本発明の収穫部における動力伝達系について説明する説明図である。
【図４】本発明の別の実施例に係る自走式白菜収穫機を説明する平面図である。
【図５】 本発明の参考例を示す説明図である。
【図６】本発明の重心調整装置を説明する説明図である。
【図７】本発明の重心調整装置を説明する説明図である。
【符号の説明】
１ 機体本体
１０ 本体フレーム
１１ エンジン
１２ トランスミッション部
１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄ ベルト伝動手段
１４ 作業ステップ
１５ 作業台
１６ 外葉排出口
２ 収穫部
２０ 収穫部フレーム
２１ 書き込みディスク
２２ ディスク駆動ギヤボックス
２３ スクリューコンベヤ
２４ スクリュー駆動ギヤボックス
２５ 回転刃
２６ 挟持ベルト
２７ 収穫部動力分配ギアボックス
２８ ベルト案内プーリ
２９ 伝動プー
３ 収納部
３１ 収納コンテナ
３２ リフト装置
４ 走行部
４１ クローラ
４２ 駆動スプロケット
４３ トラックフレーム
４４ 転輪
４５ クローラ周調整リンク
４６ 調整輪
４７，４８ 連結アーム
４９ 連結フレーム
５１〜５６ 油圧シリンダ
５２Ａ ピストンロッド
６１ 横材
６２ ブラケット
６３ スライド用伝動軸
６４ 固定伝動プーリ
６５ スライド用伝動プーリ
６６ リンク
７ 操縦部
７１ 座席
７２ 操作パネル
７３ 操作レバー
Claims (1)
- 機体前部に収穫部、機体後部に収納部、機体の左右両側端の下部に走行部を備え、圃場に植生している野菜を圃場から引き抜き、機体の後方に向けて搬送する途中で根部を切断処理した後、上記収納部に収納する自走式野菜収穫機において、
上記収穫部は、機体前部において左右に平行移動して任意の位置に移動調整可能に設置されると共に、先端に備えられる左右一対の掻き込みディスクと、該掻き込みディスクのディスク間隙に先端導入部を臨ませる左右一対のスクリューコンベヤと、該スクリューコンベヤによって引き抜き搬送される野菜を左右側面から挟持して更に機体後方斜め上方まで搬送する挟持ベルトと、上記スクリューコンベヤの上側に配置されて搬送途中の野菜の根部を切断する回転刃とを備えてなり、
上記走行部は、機体本体に固定されたトランスミッション部に支持される駆動スプロケットと、トラックフレームに支持された多数の転輪と、上記駆動スプロケット及び転輪に巻掛けられたクローラと、クローラ周調整手段とを備えると共に、上記収納部に収納される収穫物の積載量に応じて、上記トラックフレームを機体本体に対して平行リンクを介して前後にスライドさせる重心調整装置を備えてなることを特徴とする自走式野菜収穫機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20634095A JP3685527B2 (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 自走式野菜収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20634095A JP3685527B2 (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 自走式野菜収穫機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0951713A JPH0951713A (ja) | 1997-02-25 |
| JP3685527B2 true JP3685527B2 (ja) | 2005-08-17 |
Family
ID=16521686
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20634095A Expired - Fee Related JP3685527B2 (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 自走式野菜収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3685527B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110972698A (zh) * | 2020-01-18 | 2020-04-10 | 济南大学 | 一种白菜收获机 |
| KR102418741B1 (ko) * | 2021-12-16 | 2022-07-11 | 농업회사법인 희망농업기계 주식회사 | 무 수확기 |
| KR102439042B1 (ko) * | 2021-12-22 | 2022-09-01 | 농업회사법인 희망농업기계 주식회사 | 무 수확기용 피복 제거장치 |
| KR102439036B1 (ko) * | 2021-12-22 | 2022-09-01 | 농업회사법인 희망농업기계 주식회사 | 윤거조절장치를 구비한 두 줄 무 수확기 |
| KR102489318B1 (ko) * | 2022-07-04 | 2023-01-18 | 농업회사법인 희망농업기계 주식회사 | 무 수확기의 리프팅 장치 |
| KR102489321B1 (ko) * | 2022-07-04 | 2023-01-18 | 농업회사법인 희망농업기계 주식회사 | 무 수확기의 인발장치 |
| KR102536660B1 (ko) * | 2022-11-23 | 2023-05-30 | 충남대학교산학협력단 | 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 장치 및 방법 |
| CN118044398B (zh) * | 2024-04-01 | 2024-08-13 | 南京农业大学 | 基于机器视觉的结球类蔬菜收获机割台智能控制系统及控制方法 |
-
1995
- 1995-08-11 JP JP20634095A patent/JP3685527B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0951713A (ja) | 1997-02-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3685527B2 (ja) | 自走式野菜収穫機 | |
| US3503196A (en) | Vegetable crop harvester | |
| US3252520A (en) | Tomato harvester | |
| JP3227830B2 (ja) | 野菜収穫機 | |
| JP3636781B2 (ja) | 自走式野菜収穫機 | |
| JP3594328B2 (ja) | 結球野菜収穫機 | |
| JP3300113B2 (ja) | 結球野菜収穫機 | |
| JP3160410B2 (ja) | 結球野菜収穫機 | |
| JPH0951712A (ja) | 自走式収穫機の重心位置調整装置 | |
| JP2910889B2 (ja) | 結球野菜収穫機 | |
| JPH08294318A (ja) | 結球野菜収穫機 | |
| JP3305795B2 (ja) | 結球野菜収穫機 | |
| JP2782301B2 (ja) | 結球野菜収穫機 | |
| JP3753809B2 (ja) | 農産物収穫機 | |
| JPH0613423U (ja) | 結球野菜収穫機 | |
| JPH06311817A (ja) | 結球野菜収穫機 | |
| JP3334832B2 (ja) | 農産物収穫機 | |
| JP2597536Y2 (ja) | 農産物収穫機 | |
| JP3290232B2 (ja) | 結球野菜収穫機 | |
| JP2586350Y2 (ja) | 農産物収穫機 | |
| JP3273819B2 (ja) | 結球野菜収穫機 | |
| JP2852988B2 (ja) | 結球野菜収穫機 | |
| JP3753825B2 (ja) | 農産物収穫機 | |
| JP2598158Y2 (ja) | 農産物収穫機 | |
| JPH06311816A (ja) | 結球野菜収穫機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040604 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040611 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040802 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041210 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050527 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050531 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110610 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140610 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |