JP3601347B2 - 車両制御装置及び走行抵抗の測定方法 - Google Patents

車両制御装置及び走行抵抗の測定方法 Download PDF

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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両などに採用される駆動力制御装置の改良に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から車両に用いられる駆動力制御装置としては、特開平9−242862号公報に開示されるように、平坦路での走行抵抗を基準として、登坂走行時に路面の勾配に応じて変速比を補正し、勾配によって加速度が低下するのを抑制するものが知られている。
【0003】
また、本願出願人が提案した特願平10−199894号のように、平坦路での走行抵抗を基準走行抵抗として、道路勾配に応じて目標駆動力を補正するものがある。
【0004】
なお、車両の走行抵抗を測定する方法としては、惰性走行による加速度(減速度)から走行抵抗を測定するもの(コーストダウン方法)や、車速に応じた二次関数等により近似的に走行抵抗を決定するものが従来から知られている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の駆動力制御装置においては、駆動力を補正する基準として、上記コーストダウン方法等によって予め設定した平坦路相当の走行抵抗を用いるため、実際に平坦路を走行すると、駆動系や補機類のフリクションロスも走行抵抗となって加わり、平坦路を走行しているにもかかわらず、駆動力制御装置はこれら走行抵抗を勾配抵抗等として検出し、駆動力の補正を行う場合があるという問題があった。
【0006】
例えば、変速機としてVベルト式の無段変速機を用いて駆動力制御装置を構成した場合、図11に示すようになる。
【0007】
プライマリプーリ30とセカンダリプーリ36は、各可動プーリ31、37の油室34、39に供給される油圧PR、PLに応じて、固定プーリ32、38との間でVベルト35を挟持、押圧してトルクの伝達を行っており、これらの油圧PR、PLは、シフト位置やアクセルペダルの踏み込み量などの運転条件に応じて設定されている。
【0008】
走行抵抗をコーストダウン方法にて測定する場合では、シフト位置をNレンジ(ニュートラル)に設定して惰性走行を行うため、油室34、39へ供給される油圧PR、PLは小さな値に設定される。
【0009】
一方、アクセルペダルを踏み込んで走行する場合には、油室34、39に供給される油圧PR、PLが運転条件に応じて設定され、このときの油圧は、Nレンジよりも大きな値に設定される。
【0010】
したがって、Vベルト35を挟持する各可動プーリ、固定プーリは、接触摩擦力が増大するのに加えて、油圧によって微少に変形し、Vベルト35のセンターラインが図中Δθだけずれることになり、このVベルト35のセンターラインのずれによってフリクションが増大する。
【0011】
すなわち、上記従来の平坦路相当の走行抵抗に対して、実際に発生する走行抵抗には、上記したようにプーリとVベルトの接触摩擦力やフリクションなどが加わるため、従来の駆動力制御装置では、平坦路を登坂路と判定して駆動力の補正を行うため、駆動力制御の精度が低下し、目標駆動力は運転者が意図するものより過大となって、違和感を与える場合があった。
【0012】
なお、変速機として、遊星歯車式の自動変速機を用いる場合でも、NレンジとDレンジ(走行レンジ)では、締結要素へ供給される油圧が異なるため、DレンジではNレンジに比して、油圧の増分によるポンプロスや締結された回転要素のフリクションなどに応じて走行抵抗が増大する。
【0013】
そこで本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、基準となる走行抵抗の演算を正確に行って、運転者に違和感を与えることない駆動力制御を行うことを目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】
第1の発明は、駆動トルク演算手段を備えた車両を、0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定した車速となったときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果を基準走行抵抗として設定する。
【0015】
また、第2の発明は、前記第1の発明において、前記駆動トルクを測定する車速を、6点以上に設定する。
【0016】
また、第3の発明は、駆動トルク演算手段と車両の進行方向の風速を検出する風速検出手段とを備えた車両を、0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定した風速となったときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果を風速に応じた基準走行抵抗として設定する。
【0017】
また、第4の発明は、駆動トルク演算手段とタイヤの空気圧を検出する空気圧検出手段とを備えた車両を、0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定したタイヤ空気圧のときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果をタイヤ空気圧に応じた基準走行抵抗として設定する。
【0018】
また、第5の発明は、駆動トルク演算手段と外気温検出手段とを備えた車両を、0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定した外気温となったときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果を外気温に応じた基準走行抵抗として設定する。
【0019】
また、第6の発明は、エンジン及び駆動系の運転状態を示す複数の入力に基づいて車両の駆動トルクを演算する駆動トルク演算手段を備えた第1演算手段と、車速を入力として0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定した車速となったときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果を基準走行抵抗として設定する基準走行抵抗演算手段を備えた第2演算手段と、前記第1演算手段と第2演算手段の出力の差に基づいて目標駆動力を補正する目標駆動力補正手段を有する制御手段とを備え、前記第2演算手段は、第1及び第2演算手段の出力差が最小となるべき状態において、入力に対する出力を測定しておき、この測定結果に基づいて入出力の関係を予め設定し、当該第2演算手段の入出力の関係は、0%勾配を定常走行している状態で測定した走行抵抗に基づいて設定される。
【0021】
また、第7の発明は、エンジン及び駆動系の運転状態を示す複数の入力に基づいて車両の駆動トルクを演算する駆動トルク演算手段を備えた第1演算手段と、
前記車両進行方向の風速を入力として0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定した風速となったときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果を基準走行抵抗として設定する基準走行抵抗演算手段を備えた第2演算手段と、前記第1演算手段と第2演算手段の出力の差に基づいて目標駆動力を補正する目標駆動力補正手段を有する制御手段とを備え、
前記第2演算手段は、第1及び第2演算手段の出力差が最小となるべき状態において、入力に対する出力を測定しておき、この測定結果に基づいて入出力の関係を予め設定し、当該第2演算手段の入出力の関係は、0%勾配を定常走行している状態で測定した走行抵抗に基づいて設定される。
【0022】
また、第8の発明は、エンジン及び駆動系の運転状態を示す複数の入力に基づいて車両の駆動トルクを演算する駆動トルク演算手段を備えた第1演算手段と、タイヤの空気圧を入力として0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定した空気圧となったときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果を基準走行抵抗として設定する基準走行抵抗演算手段を備えた第2演算手段と、前記第1演算手段と第2演算手段の出力の差に基づいて目標駆動力を補正する目標駆動力補正手段を有する制御手段とを備え、前記第2演算手段は、第1及び第2演算手段の出力差が最小となるべき状態において、入力に対する出力を測定しておき、この測定結果に基づいて入出力の関係を予め設定し、当該第2演算手段の入出力の関係は、0%勾配を定常走行している状態で測定した走行抵抗に基づいて設定される。
【0023】
また、第9の発明は、エンジン及び駆動系の運転状態を示す複数の入力に基づいて車両の駆動トルクを演算する駆動トルク演算手段を備えた第1演算手段と、外気温を入力として0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定した外気温となったときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果を基準走行抵抗として設定する基準走行抵抗演算手段を備えた第2演算手段と、前記第1演算手段と第2演算手段の出力の差に基づいて目標駆動力を補正する目標駆動力補正手段を有する制御手段とを備え、前記第2演算手段は、第1及び第2演算手段の出力差が最小となるべき状態において、入力に対する出力を測定しておき、この測定結果に基づいて入出力の関係を予め設定し、当該第2演算手段の入出力の関係は、0%勾配を定常走行している状態で測定した走行抵抗に基づいて設定される。
【0024】
また、第10の発明は、前記第6ないし第9の発明のいずれかひとつにおいて、前記駆動トルク演算手段は、エンジン回転数と燃料噴射量とからエンジンの出力トルクを推定するエンジントルク推定手段と、変速機の入出力軸回転数比を検出する変速比検出手段と、入出力軸回転数比と前記エンジンの出力トルクに基づいて駆動軸トルクを演算する理想駆動トルク演算手段と、車両の加速度を検出する加速度検出手段と、この加速度に基づいて加速抵抗トルクを演算する加速抵抗演算手段と、前記駆動軸トルクから加速抵抗トルクを差し引いて駆動軸トルクを演算する。
【0025】
また、第11の発明は、前記第6の発明において、前記基準走行抵抗演算手段は、低車速側から中車速側に向けて走行抵抗が減少するように設定される一方、中車速側から高車速側に向けて基準走行抵抗が増大するように設定されたマップまたは関数を備える。
【0026】
また、第12の発明は、前記第11の発明において、前記基準走行抵抗演算手段は、少なくとも6点以上の車速について基準走行抵抗が予め設定されて、入力された車速に基づいて直線補間により基準走行抵抗を演算する。
【0027】
【発明の効果】
第1の発明は、0%勾配の路面をエンジンの駆動力により定常走行して、予め設定した車速となったときに求めた駆動トルクを基準走行抵抗とすることで、基準走行抵抗には駆動トルクの伝達に伴う変速機のフリクションの増大や、ポンプロスの増大が含まれることになる。したがって、車両の制御、例えば、勾配を推定して駆動力の補正制御を行う場合に、この基準走行抵抗を用いれば、駆動系の損失を勾配と誤判定することがなくなって、制御精度を大幅に向上させることができる。
【0028】
また、第2の発明は、6点以上の車速において測定した駆動トルクを、基準走行抵抗として設定することにより、車両の制御を行う際には、車速を入力として直線補間法によって基準走行抵抗を求めることができ、さらに、測定点を6点以上とすることで、演算精度の確保とマップなどの記憶容量の低減を両立することができる。
【0029】
また、第3の発明は、0%勾配の路面をエンジンの駆動力により定常走行して、車両の進行方向に対する風速が予め設定した値となったときに求めた駆動トルクを基準走行抵抗とすることで、基準走行抵抗には車体形状などに応じた空力損失が含まれることになる。したがって、車両の制御、例えば、駆動力制御を行う場合に、この基準走行抵抗を用いることで、風力による損失を正確に把握して制御精度を大幅に向上させることができる。
【0030】
また、第4の発明は、0%勾配の路面をエンジンの駆動力により定常走行して、予め設定したタイヤの空気圧のときに求めた駆動トルクを基準走行抵抗とすることで、基準走行抵抗にはタイヤ空気圧の変化による転がり抵抗の変動を正確に捉えることができる。したがって、車両の制御、例えば、駆動力制御を行う場合に、この基準走行抵抗を用いることで、タイヤ空気圧の低下による走行抵抗の増大を、勾配抵抗の増大と誤判定することがなくなって制御精度を大幅に向上させることができる。
【0031】
また、第5の発明は、0%勾配の路面をエンジンの駆動力により定常走行して、外気温が予め設定した値のときに求めた駆動トルクを基準走行抵抗とすることで、基準走行抵抗には外気温の変動、すなわち空気密度の変化によるエンジントルクの変動を正確に捉えることができる。したがって、車両の制御、例えば、駆動力制御を行う場合に、この基準走行抵抗を用いることで、外気温の上昇によるエンジントルクの低下を、勾配抵抗の増大と誤判定することがなくなって制御精度を大幅に向上させることができる。
【0032】
また、第6の発明は、第1演算手段と第2演算手段の出力差に応じて車両を制御する場合、この出力差が最小となるべき状態において、基準となる方の第2演算手段の入出力の関係を実際に測定しておくため、第1及び第2演算手段に関係ない要因によって生じる出力誤差を吸収することができ、車両の制御に与える誤差を最小のものとすることができる。
【0033】
そして、車両の駆動トルクと基準走行抵抗の差に応じて勾配を検出し、この勾配に応じて目標駆動力を補正する場合、第1及び第2演算手段の出力差が最小となるべき状態として、例えば、0%勾配を50Km/hで走行しているときの測定値を基準走行抵抗としておくことで、実際に車両の駆動力制御を行う際には、0%勾配を50Km/hで走行すると第1及び第2演算手段の出力差は最小となり、前記従来例のように駆動系の損失などを勾配抵抗と誤判定することがなくなって、駆動力制御の精度を向上させることが可能となる。
【0034】
また、第7の発明は、車両の駆動トルクと基準走行抵抗の差に応じて風速による走行抵抗を検出し、この走行抵抗に応じて目標駆動力を補正する場合、第1及び第2演算手段の出力差が最小となるべき状態として、例えば、無風状態の0%勾配を定常走行して基準走行抵抗を検出しておくことにより、実際に車両の駆動力制御を行う際には、0%勾配を無風状態で走行すると第1及び第2演算手段の出力差は最小となって、風速に応じた駆動力制御の精度を向上させることが可能となる。
【0035】
また、第8の発明は、車両の駆動トルクと基準走行抵抗の差に応じてタイヤ空気圧による走行抵抗を検出し、この走行抵抗に応じて目標駆動力を補正する場合、第1及び第2演算手段の出力差が最小となるべき状態として、例えば、0%勾配を予め設定したタイヤ空気圧で定常走行している状態の基準走行抵抗を検出しておくことで、実際に車両の駆動力制御を行う際には、0%勾配を予め設定したタイヤ空気圧で走行すると第1及び第2演算手段の出力差は最小となって、タイヤ空気圧に応じた駆動力制御の精度を向上させることが可能となる。
【0036】
また、第9の発明は、車両の駆動トルクと基準走行抵抗の差に応じて外気温による走行抵抗、すなわち、エンジンの充填効率の変化によるエンジントルクの変動を検出し、この走行抵抗に応じて目標駆動力を補正する場合、第1及び第2演算手段の出力差が最小となるべき状態として、例えば、0%勾配を外気温25度で定常走行している状態の基準走行抵抗を検出しておくことで、実際に車両の駆動力制御を行う際には、0%勾配で外気温25度の環境で走行すると第1及び第2演算手段の出力差は最小となって、外気温に応じた駆動力制御の精度を向上させることが可能となる。
【0037】
また、第10の発明は、駆動軸に伝達されるトルクから加速抵抗トルクを差し引いて求めるようにしたため、定常走行から加速時まで、走行抵抗の変化を高精度で検出することができ、駆動力の補正制御の精度をさらに向上させることができる。
【0038】
また、第11の発明は、基準走行抵抗を求めるためのマップまたは関数を、低車速側から中車速側に向けて走行抵抗が減少するように設定する一方、中車速側から高車速側に向けて基準走行抵抗が増大するように設定することで、低車速時にはフリクションなど駆動系の損失による走行抵抗が相対的に増大するのを的確に把握でき、勾配の誤判定などを防いで制御精度を向上させることができる。
【0039】
また、第12の発明は、車速に応じた基準走行抵抗をグラフ化した場合、下側に凸状の曲線となることに着目し、駆動力制御の際には直線補間により基準走行抵抗を求めると、得られた基準走行抵抗は、全車速域で直線補間の分だけ実際の値より大きくなるが、勾配に応じて駆動力の補正を行う場合には、実際の走行抵抗に応じた補正量以下の値が加わるだけなので、加速過多になることはなく、運転者へ違和感を与えることなく駆動力の補正を行うことができ、また、少なくとも6点以上の車速について基準走行抵抗を測定することで、マップ等の記憶容量を低減しながら演算精度を確保することができる。
【0040】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【0041】
図1は、エンジン101にトルクコンバータを備えた自動変速機103を連結し、走行状態に応じて最適な駆動力となるようにエンジン101の出力と自動変速機103の変速比(入出力軸回転数比)を制御するパワートレイン・コントロール・モジュール50(以下PCM50とする)を備えた車両に本発明を適用した一例を示す。
【0042】
このPCM50は、アクセルペダル開度センサ105(アクセルペダル操作位置検出手段)からのアクセル踏み込み量APO(または、スロットル開度)、自動変速機103の変速レンジを切り換えるレンジ選択レバー107(またはインヒビタスイッチ)からのセレクト信号、車速センサ11が検出した車速VSP、クランク角センサ(図示せず)からのエンジン回転数NRPMなどが入力され、エンジン101の燃料噴射量TPや、吸入空気量Qa、点火時期を制御したり、自動変速機103の変速比制御及び油圧制御を行って駆動軸へ伝達されるトルクを制御する。
【0043】
吸入空気量Qaを制御するため、エンジン101の吸気通路にはアクチュエータによって開閉駆動される電子制御スロットルバルブ102が介装されており、PCM50から送られたスロットルバルブ開度信号に基づいて、スロットル・コントロール・モジュール51(以下TCM51とする)が電子制御スロットルバルブ102の開度を制御する。
【0044】
自動変速機103は、PCM50からの変速指令に応じて変速比を設定可能な無段変速機で構成され、PCM50は、車速センサ11が検出した車速VSPに所定の定数を乗じた値を出力軸回転数Noとして演算して、入力軸回転センサ12が検出した入力軸回転数Ninと出力軸回転数Noとの比から求めた入出力軸回転数比(変速比)RATIOが、PCM50からの指令値(目標変速比tRATIO)と一致するように、図示しない変速機構の制御を行う。
【0045】
なお、自動変速機103は、例えば、前記図11のようなVベルト式の無段変速機が採用される。
【0046】
さらに、車両の走行環境を把握するため、車両の外気温TMPを測定する外気温センサ120や、車両進行方向の風速WSPを測定する風速センサ121、各タイヤの空気圧TPRSを測定する空気圧検出装置130等が配設され、これらの測定値や検出値は外部環境情報処理モジュール52に送信される。
【0047】
なお、風速センサ121としては動圧を測定するピトー管等で構成され、また、空気圧検出装置130としては、「自動車工学・1996年6月号」(鉄道日本社 発行)の第42、第43頁に開示されるように、各車輪速からタイヤの空気圧を推定するものや、タイヤ側に設けた磁性体と車体側に設けたホール素子により空気圧を検出するものなどで構成すればよい。
【0048】
外部環境情報処理モジュール52は、外気温TMP、風速WSP及びタイヤ空気圧TPRSの検出値、測定値をPCM50へ送出する。
【0049】
ここで、図2はPCM50で行われる駆動力制御の一例を示すブロック図で、アクセルペダル開度センサ105からのアクセル踏み込み量APOと、車速センサ11が検出した車速VSPに基づいて、予め設定したマップより通常目標駆動力(トルク)Tdを求める通常目標駆動力演算手段1と、現在駆動軸へ伝達している駆動トルクTRQALLを演算する駆動トルク演算手段2と、車速VSPに基づいて、予め設定したマップより基準走行抵抗RLDTRQを求める基準走行抵抗演算手段3と、演算された駆動トルクTRQALLと基準走行抵抗RLDTRQから走行抵抗増加量RESTRQを求めるとともに、通常目標駆動力Tdから走行抵抗増加量RESTRQを差し引いて、走行抵抗の増大、すなわち、勾配の増大に応じた補正目標駆動駆動力cTdを演算する目標駆動力補正制御手段4と、この補正目標駆動力cTdに基づいてエンジン101の目標エンジントルクtTe及び自動変速機103の目標入力軸回転数tNinを演算する目標駆動力実現手段5から構成される。
【0050】
そして、駆動トルク演算手段2は、燃料噴射量TPとエンジン回転数NRPMからエンジントルクTeを演算するエンジントルク演算手段21と、自動変速機103のトルクコンバータのトルク比τRATIO及び入出力軸回転数比RATIOをエンジントルクTeに乗じて理想駆動トルクidTRQを演算する理想駆動トルク演算手段22と、この理想駆動トルクidTRQから加速抵抗トルクGTRQを差し引いたものを駆動トルクTRQALLとして演算する。
【0051】
なお、加速抵抗トルクGTRQは、予め設定した等価車両重量係数KCONSTに車両加速度GDATAを乗じたものであり、車両加速度GDATAは車速VSPの微分値等により求めたもので、また、トルクコンバータのトルク比τRATIOは、エンジン回転数NRPMと入力軸回転数Ninに基づいて求めたものである。
【0052】
次に、目標駆動力補正制御手段4には、駆動トルク演算手段2が求めた駆動トルクTRQALLから基準走行抵抗演算手段3が求めた基準走行抵抗RLDTRQを差し引いたものを走行抵抗増加量RESTRQとして求め、この走行抵抗増加量RESTRQに基づいて予め設定したマップより、加算駆動力ADDFDを求める加算駆動力演算手段41と、通常目標駆動力Tdにこの加算駆動力ADDFDを加えて補正目標駆動力cTdを求める駆動トルク補正手段42が配設される。
【0053】
なお、加算駆動力演算手段41には、走行抵抗増加量RESTRQが所定値を超えるまで、加算駆動力ADDFDを出力しない不感帯が設定され、演算誤差などによる過大な駆動力補正を防止する。
【0054】
また、目標駆動力実現手段5では、補正目標駆動力cTdを入出力軸回転数比RATIOで除したものを目標エンジントルクtTeとして、エンジン101の燃料噴射量TPや吸入空気量Qaを設定する一方、予め設定したマップより車速VSPと補正目標駆動力cTdに基づいて、自動変速機103の目標入力軸回転数tNinを設定する。
【0055】
上記駆動力制御の概要を表したものが図3のフローチャートで、まず、ステップS1で車速VSP、アクセル踏み込み量APO、エンジン回転数NRPM及び燃料噴射量TP等の運転状態を示す値を読み込んでから、ステップS2で、上記図2の通常目標駆動力演算手段1と同様に、車速VSPとアクセル踏み込み量APOより通常目標駆動力Tdを演算する。
【0056】
また、ステップS3、S4では、上記駆動トルク演算手段2と同様に、エンジン回転数NRPM、燃料噴射量TPから求めたエンジントルクTeとトルコントルク比τRATIO及び入出力軸回転数比RATIOから理想駆動トルクidTRQを求め、さらに、理想駆動トルクidTRQから加速抵抗トルクGTRQを差し引いて、駆動トルクTRQALLを求める。
【0057】
次に、ステップS5では、後述するように、エンジン101の駆動力によって平坦路(すなわち、0%勾配路)を所定の車速で走行した場合の走行抵抗を、基準走行抵抗として予め設定したマップまたは配列から、検出した車速VSPに基づいて基準走行抵抗RLDTRQを求め、ステップS6で上記加算駆動力演算手段41と同様に、現在の駆動トルクTRQALLから基準走行抵抗RLDTRQを差し引いたものを走行抵抗増加量RESTRQとして演算する。
【0058】
そして、ステップS7、S8では、上記図2の目標駆動力補正制御手段4と同様に、この走行抵抗増加量RESTRQに基づいて加算駆動力ADDFDを演算し、上記ステップS2で求めた通常目標駆動力Tdに加算駆動力ADDFDを加えたものを補正目標駆動力cTdとして演算し、上記図2と同様にエンジン101及び自動変速機103の制御を行う。
【0059】
[基準走行抵抗の演算]
ここで、上記ステップS5及び基準走行抵抗演算手段3で行われる基準走行抵抗RLDTRQの演算について詳述する。
【0060】
車速VSPに応じた基準走行抵抗RLDTRQは、図4に示すように、複数の車速VSP0〜VSP5について、平坦路をエンジン101の駆動力により走行したときの駆動トルクTRQALLをそれぞれ測定し、各車速における測定結果を基準走行抵抗RLDTRQ0〜5としてマップあるいは配列に予め設定しておく。
【0061】
そして、上記図2に示した基準走行抵抗演算手段3で基準走行抵抗RLDTRQを求める際には、図4の破線に示すように、直線補間によって演算するのである。
【0062】
エンジン101の駆動力によって平坦路を走行したときに生じる実際の走行抵抗は、図11にも示したように、自動変速機103のフリクションやポンプロスが加わるため、図4の実線で示すように、下側に凸状の曲線となる。
【0063】
すなわち、車速VSPを増大していくと、低車速側(VSP0側で、例えば10Km/h)から中車速(VSP2側で、例えば40Km/h)へ向かうにつれて走行抵抗を徐々に減少する一方、中車速から高車速(VSP5側で、例えば100Km/h以上)へ向かうにつれて再び走行抵抗が増大し、高車速側の走行抵抗は低車速側よりも大きくなる。したがって、従来から行われていたコーストダウンによる走行抵抗曲線が右上がりの曲線になるのに対し、本願による走行抵抗曲線は、下側に凸状の曲線となる。
【0064】
ここで、実際に測定した複数の車速VSP0〜VSP5における基準走行抵抗RLDTRQ0〜5より、直線補間によって基準走行抵抗RLDTRQを演算した場合、図4のΔTRQに示すように、図中破線で示す演算結果は、全車速域において図中実線で示す実際の値よりも必ず大きくなる。
【0065】
したがって、上記図2の基準走行抵抗演算手段3で求めた基準走行抵抗RLDTRQは、実際の走行抵抗よりも小さく推定されることはなく、車速VSPの計測誤差などに起因する走行抵抗の演算誤差によって、駆動力の補正が過大になるのを防ぐことができる。
【0066】
しかし、走行抵抗を予め設定する車速VSPが少ない場合、演算結果が実際の値よりも大きくなりすぎて、道路勾配の検出精度が低下して駆動力制御を正確に行うことができなくなる。また、走行抵抗を予め設定する車速VSPが多ければ、演算結果を実際の値に近くすることができるが、基準走行抵抗のマップあるいは配列を格納する記憶手段(ROMなど)の容量が増大するのに加えて、測定に要する工数も増大するため製造コストの増大を招いてしまう。
【0067】
そこで、図6に示すように、走行抵抗を設定する点の数と演算結果の誤差について本願発明者が実験を行ったところ、次のようになった。
【0068】
同一の車速範囲で、平坦路での走行抵抗を測定する車速VSPを4点、8点、16点としたところ、16点で測定した基準走行抵抗により、直線補間を行った場合では演算結果の誤差がほとんどなく、実際の走行抵抗にほぼ一致させることができる。
【0069】
これに対して、4点の場合では、直線補間を行った演算結果は、実際の走行抵抗に対して勾配換算で2%程度大きくなり、基準走行抵抗が大きく見積もられ過ぎて、駆動力の補正が正確に行うことができない。
【0070】
一方、基準走行抵抗を8点の車速VSPで設定したの場合では、直線補間を行った演算結果と実際の走行抵抗の誤差は、勾配換算で0.5%程度となり、直線補間の演算結果が実際の値よりもやや大きい程度となった。
【0071】
さらに、走行抵抗を設定する車速の数について検討した結果、直線補間による演算誤差が許容できる範囲で、最も少ないものは6点であり、演算精度を考慮すると8点が望ましい。なお、直線補間による演算誤差が許容できる範囲とは、例えば、上記図2の加算駆動力演算手段41に設けた不感帯を超えない範囲などである。
【0072】
もちろん、基準走行抵抗を設定する車速の数は、記憶手段の容量や製造コストなど許容する範囲で、6点以上の任意の車速VSPで基準走行抵抗RLDTRQを測定し、マップあるいは配列として設定することができる。
【0073】
上記より、基準走行抵抗RLDTRQを設定する車速VSPを6点以上、望ましくは8点とすることで、直線補間の演算誤差が過大になるのを防いで制御精度を確保しながら、記憶手段の容量及び設定に要する工数を抑制して製造コストの上昇を防止できるのである。
【0074】
[基準走行抵抗の測定]
次に、PCM50に配設されるROMなどの図示しない記憶手段に格納されて、上記直線補間演算の際に基準となる車速VSPに応じた基準走行抵抗RLDTRQの測定及び設定について説明する。
【0075】
基準走行抵抗RLDTRQの測定は、0%勾配の平坦路で、レンジ選択レバー107をDレンジなどの走行レンジに設定し、PCM50を搭載した車両を定常走行させる。
【0076】
そして、図2に示したPCM50のうち、駆動トルク演算手段2のみを作動させ、予め設定した複数の車速VSPにおいて、駆動トルク演算手段2の出力である駆動トルクTRQALLを測定したものを基準走行抵抗RLDTRQとする。
【0077】
このとき、目標駆動力補正制御手段4による駆動力の補正は行わず、運転者のアクセル踏み込み量APOに応じた駆動力で走行を行う。
【0078】
すなわち、図5に示すフローチャートのように、運転者の目視などにより車速VSPを読み込んで(ステップS11)、予め設定した車速VSPxに到達して定常状態となっていれば、駆動トルク演算手段2の理想駆動トルク演算手段22で演算された理想駆動トルクidTRQから加速抵抗トルクGTRQを差し引いた駆動トルクTRQALLを、基準走行抵抗RLDTRQxとして設定する(ステップS12〜S16)。
【0079】
車速VSPが設定値になければ、運転者がアクセル踏み込み量APOを調整して、目標車速VSPへ移行する(ステップS17)。
【0080】
上記ステップS12〜S16を、予め設定した車速VSPxについてそれぞれ行い、測定する車速を、図4に示したように、VSP0〜VSP5の6点とした場合、6つの異なる車速VSPxで駆動トルクTRQALLを測定し、この測定結果を基準走行抵抗RLDTRQxとして設定する。
【0081】
そして、各車速VSP0〜VSP5に対応した基準走行抵抗RLDTRQ0〜5を、基準走行抵抗演算手段3に設定した後に、PCM50の全ての要素を作動させることにより、走行抵抗増加量RESTRQの演算を高精度で行って、駆動力制御の精度を向上させることができる。
【0082】
こうして、平坦路上で実際に車両をエンジン101の駆動力によって推進させ、予め設定した複数の車速VSP0〜VSP5で測定した駆動トルクTRQALLを、基準走行抵抗RLDTRQ0〜5として設定し、駆動力制御を行う際には入力された車速VSPから直線補間により基準走行抵抗RLDTRQを演算することにより、駆動力の伝達による自動変速機103のフリクションや、ポンプロスなどの駆動系の損失を勾配の増大と誤判定することがなくなるため、駆動力の補正量が過大になるのを抑制して運転者へ違和感を与えることがなくなり、また、車両が平坦路を走行している際には、駆動トルク演算手段2が求めた駆動トルクTRQALLと、基準走行抵抗演算手段3が求めた直線補間による基準走行抵抗RLDTRQと実際の値の誤差ΔTRQ(図4参照)は最小となって、駆動力制御の精度を大幅に向上させることができるのである。
【0083】
さらに、基準走行抵抗RLDTRQと実際の値の誤差ΔTRQは、図4に示したように、直線補間により求めるため、実際の値である駆動トルク演算手段2の出力TRQALLよりも必ず大きくなって、図2の加算駆動力演算手段41では加算駆動力ADDFDが出力されることはなく、したがって、前記従来例のように、平坦路を走行しているにも係わらず自動変速機103のフリクションを勾配と誤判定して駆動力が過大に補正されるのを確実に防止でき、運転者に違和感のない駆動力制御を実現できるのである。
【0084】
なお、上記基準走行抵抗演算手段3は、マップあるいは配列に限定されることはなく、関数であってもよい。
【0085】
すなわち、図2において、エンジン回転数NRPM、入出力軸回転数比RATIO、車両加速度GDATAなどの複数の入力に対して駆動トルクTRQALLを一つの出力とする第1演算系を駆動トルク演算手段2とし、この第1演算系の入力要素を除いた入力である車速VSPに対して基準走行抵抗RLDTRQを一つの出力とする基準走行抵抗演算手段3を第2演算系とし、これら第1及び第2演算系の出力誤差に応じて目標駆動力cTdを変更する制御系を、通常目標駆動力演算手段1、目標駆動力補正制御手段4、目標駆動力実現手段5とすると、これらの関係は図7に示すようになる。
【0086】
この図7において、第2演算系の入出力関数、すなわち車速VSPと基準走行抵抗RLDTRQの関数は、第1演算系と第2演算系の出力誤差が最小となるべき平坦路を定常走行中に、複数の車速で測定されたものとして表すことができる。
【0087】
図8は、基準走行抵抗として車両進行方向の風速WSPによる走行抵抗RLDTRQwを用い、風速WSPの変動に応じて駆動力の補正を行う場合を示す。
【0088】
この場合では、0%勾配で車両を予め設定した車速VSPで定常走行させておき、風速WSPを測定する風速センサ121(図1参照)からの測定値に基づいて、複数の風速WSPに対応した走行抵抗RLDTRQwを予め設定したものである。
【0089】
なお、図8では、5つの風速WSP0〜WSP4について、それぞれ実際の走行抵抗RLDTRQ0〜4を測定したもので、風速が増大してWSP3を超えると走行抵抗RLDTRQwが減少しているが、これは風速WSP3を超える走行領域が超高速域であり、車体から剥離した乱流により車両が推進される場合である。
【0090】
したがって、図2に示した基準走行抵抗演算手段3が、平坦路走行中の風速WSPに応じた走行抵抗RLDTRQwを演算することで、車体形状などに応じた空力損失を含んで車両走行中に発生する走行抵抗を正確に補正することができ、駆動力制御の精度を向上させることができる。
【0091】
図9は、基準走行抵抗としてタイヤ空気圧TPRSによる走行抵抗RLDTRQtを用い、タイヤ空気圧TPRSの変動に応じて駆動力の補正を行う場合を示す。
【0092】
この場合は、車両を予め設定した車速VSPで定常走行させておき、各タイヤの空気圧TPRSを測定する空気圧検出装置130(図1参照)からの測定値に基づいて、複数の空気圧TPRSに対応した走行抵抗RLDTRQtを予め設定したものである。
【0093】
なお、図9では、4つのタイヤ空気圧TPRS0〜TPRS4について、それぞれ実際の走行抵抗RLDTRQ0〜3を測定したものである。
【0094】
したがって、基準走行抵抗演算手段3が、平坦路走行中のタイヤ空気圧TPRSに応じた走行抵抗RLDTRQtを演算することで、タイヤ空気圧TPRSの変化による転がり抵抗の変動を正確に捉えることができ、タイヤ空気圧TPRSの低下による走行抵抗の増大に応じて駆動力を補正することができる。
【0095】
図10は、基準走行抵抗として外気温TMPによる走行抵抗RLDTRQmを用い、外気温TMPの変動に応じて駆動力の補正を行う場合を示す。
【0096】
この場合は、車両を予め設定した車速VSPで定常走行させておき、外気温TMPを測定する外気温センサ120からの測定値に基づいて、複数の温度TMP0〜TMP3に対応した走行抵抗RLDTRQmを予め設定したもので、例えば、外気温TMPが上昇した場合、空気密度の減少によってエンジン101の充填効率が低下し、エンジントルクTeが低下するのを走行抵抗として捉えたものである。
【0097】
なお、図10では、4つの外気温TMP0〜TMP4について、それぞれ実際の走行抵抗RLDTRQ0〜3を測定したものである。
【0098】
したがって、基準走行抵抗演算手段3が、平坦路走行中の外気温TMPの変動に応じた走行抵抗RLDTRQtを演算することで、車両走行中に発生するエンジントルクの変動をより正確に検出して補正することができ、駆動力制御の精度をさらに向上させることができる。
【0099】
なお、上記実施形態において、車速VSPと走行抵抗RLDTRQ、風速WSPと走行抵抗RLDTRQw、タイヤ空気圧TPRSと走行抵抗RLDTRQt及び外気温TMPと走行抵抗RLDTRQmをそれぞれ独立して用いる場合について述べたが、これら走行状態の変化に応じた走行抵抗RLDTRQ〜RLDTRQmを合算して基準走行抵抗とすれば、車両に加わる走行抵抗をさらに高精度で求めることが可能となり、駆動力制御の精度を向上させることが可能となる。
【0100】
また、基準走行抵抗RLDTRQの測定及び設定を0%勾配路で実際に車両を走行させて行う場合について述べたが、シャシーダイナモ等において同等の走行環境で行っても同様の作用、効果を得ることができる。
【0101】
また、基準走行抵抗RLDTRQを測定する点を、複数の車速VSPとしたが、基準走行抵抗曲線が関数などで規定できる場合には、1つの車速VSPで基準走行抵抗の測定を行い、測定した基準走行抵抗RLDTRQに応じて関数をシフトさせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態を示し、駆動力を制御する車両の概略構成図。
【図2】パワートレイン・コントロール・モジュールで行われる駆動力制御の一例を示すブロック図。
【図3】同じく、パワートレイン・コントロール・モジュールで行われる駆動力制御の一例を示すフローチャート。
【図4】同じく、基準走行抵抗演算手段3の一例を示すマップで、車速VSPと基準走行抵抗RLDTRQの関係を示す。
【図5】同じく、基準走行抵抗の設定の様子を示すフローチャート。
【図6】同じく、車速VSPに応じた基準走行抵抗RLDTRQの測定点の数と、直線補間の様子を示すマップである。
【図7】同じく、パワートレイン・コントロール・モジュールで行われる駆動力制御の一例を示す概念図。
【図8】第2の実施形態を示し、風速WSPと基準走行抵抗RLDTRQのマップである。
【図9】第3の実施形態を示し、タイヤ空気圧TPRSと基準走行抵抗RLDTRQのマップである。
【図10】第4の実施形態を示し、外気温TMPと基準走行抵抗RLDTRQのマップである。
【図11】Vベルト式無段変速機の概略図で、無負荷時とトルク伝達時の違いを示す。
【符号の説明】
11 車速センサ
50 パワートレイン・コントロール・モジュール(PCM)
101 エンジン
102 電子制御スロットルバルブ
103 自動変速機
105 アクセルペダル開度センサ
120 外気温センサ
121 風速センサ
130 空気圧検出装置

Claims (12)

  1. 駆動トルク演算手段を備えた車両を、0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定した車速となったときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果を基準走行抵抗として設定することを特徴とする走行抵抗の測定方法。
  2. 前記駆動トルクを測定する車速を、6点以上に設定したことを特徴とする請求項1に記載の走行抵抗の測定方法。
  3. 駆動トルク演算手段と車両の進行方向の風速を検出する風速検出手段とを備えた車両を、0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定した風速となったときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果を風速に応じた基準走行抵抗として設定することを特徴とする走行抵抗の測定方法。
  4. 駆動トルク演算手段とタイヤの空気圧を検出する空気圧検出手段とを備えた車両を、0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定したタイヤ空気圧のときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果をタイヤ空気圧に応じた基準走行抵抗として設定することを特徴とする走行抵抗の測定方法。
  5. 駆動トルク演算手段と外気温検出手段とを備えた車両を、0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定した外気温となったときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果を外気温に応じた基準走行抵抗として設定することを特徴とする走行抵抗の測定方法。
  6. エンジン及び駆動系の運転状態を示す複数の入力に基づいて車両の駆動トルクを演算する駆動トルク演算手段を備えた第1演算手段と、
    車速を入力として0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定した車速となったときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果を基準走行抵抗として設定する基準走行抵抗演算手段を備えた第2演算手段と、
    前記第1演算手段と第2演算手段の出力の差に基づいて目標駆動力を補正する目標駆動力補正手段を有する制御手段とを備え、
    前記第2演算手段は、第1及び第2演算手段の出力差が最小となるべき状態において、入力に対する出力を測定しておき、この測定結果に基づいて入出力の関係を予め設定し、当該第2演算手段の入出力の関係は、0%勾配を定常走行している状態で測定した走行抵抗に基づいて設定されたことを特徴とする車両制御装置。
  7. エンジン及び駆動系の運転状態を示す複数の入力に基づいて車両の駆動トルクを演算する駆動トルク演算手段を備えた第1演算手段と、
    前記車両進行方向の風速を入力として0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定した風速となったときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果を基準走行抵抗として設定する基準走行抵抗演算手段を備えた第2演算手段と、
    前記第1演算手段と第2演算手段の出力の差に基づいて目標駆動力を補正する目標駆動力補正手段を有する制御手段とを備え、
    前記第2演算手段は、第1及び第2演算手段の出力差が最小となるべき状態において、入力に対する出力を測定しておき、この測定結果に基づいて入出力の関係を予め設定し、 当該第2演算手段の入出力の関係は、0%勾配を定常走行している状態で測定した走行抵抗に基づいて設定されたことを特徴とする車両制御装置。
  8. エンジン及び駆動系の運転状態を示す複数の入力に基づいて車両の駆動トルクを演算する駆動トルク演算手段を備えた第1演算手段と、
    タイヤの空気圧を入力として0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定した空気圧となったときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果を基準走行抵抗として設定する基準走行抵抗演算手段を備えた第2演算手段と、
    前記第1演算手段と第2演算手段の出力の差に基づいて目標駆動力を補正する目標駆動力補正手段を有する制御手段とを備え、
    前記第2演算手段は、第1及び第2演算手段の出力差が最小となるべき状態において、入力に対する出力を測定しておき、この測定結果に基づいて入出力の関係を予め設定し、当該第2演算手段の入出力の関係は、0%勾配を定常走行している状態で測定した走行抵抗に基づいて設定されたことを特徴とする車両制御装置。
  9. エンジン及び駆動系の運転状態を示す複数の入力に基づいて車両の駆動トルクを演算する駆動トルク演算手段を備えた第1演算手段と、
    外気温を入力として0%勾配の路面でエンジンの駆動力により定常走行させて、予め設定した外気温となったときに、エンジンの運転状態に基づいて駆動軸に伝達される駆動トルクを演算して、この演算結果を基準走行抵抗として設定する基準走行抵抗演算手段を備えた第2演算手段と、
    前記第1演算手段と第2演算手段の出力の差に基づいて目標駆動力を補正する目標駆動力補正手段を有する制御手段とを備え、
    前記第2演算手段は、第1及び第2演算手段の出力差が最小となるべき状態において、入力に対する出力を測定しておき、この測定結果に基づいて入出力の関係を予め設定し、当該第2演算手段の入出力の関係は、0%勾配を定常走行している状態で測定した走行抵抗に基づいて設定されたことを特徴とする車両制御装置。
  10. 前記駆動トルク演算手段は、
    エンジン回転数と燃料噴射量とからエンジンの出力トルクを推定するエンジントルク推定手段と、
    変速機の入出力軸回転数比を検出する変速比検出手段と、
    入出力軸回転数比と前記エンジンの出力トルクに基づいて駆動軸トルクを演算する理想駆動トルク演算手段と、
    車両の加速度を検出する加速度検出手段と、
    この加速度に基づいて加速抵抗トルクを演算する加速抵抗演算手段と、
    前記駆動軸トルクから加速抵抗トルクを差し引いて駆動軸トルクを演算することを特徴とする請求項6ないし請求項9のいずれかひとつに記載の車両制御装置。
  11. 前記基準走行抵抗演算手段は、低車速側から中車速側に向けて走行抵抗が減少するように設定される一方、中車速側から高車速側に向けて基準走行抵抗が増大するように設定されたマップまたは関数を備えたことを特徴とする請求項6に記載の車両制御装置。
  12. 前記基準走行抵抗演算手段は、少なくとも6点以上の車速について基準走行抵抗が予め設定されて、入力された車速に基づいて直線補間により基準走行抵抗を演算することを特徴とする請求項11に記載の車両制御装置。
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