JP3505006B2 - 搬送物品に対する外表面作業方法及び装置 - Google Patents
搬送物品に対する外表面作業方法及び装置Info
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- JP3505006B2 JP3505006B2 JP15084695A JP15084695A JP3505006B2 JP 3505006 B2 JP3505006 B2 JP 3505006B2 JP 15084695 A JP15084695 A JP 15084695A JP 15084695 A JP15084695 A JP 15084695A JP 3505006 B2 JP3505006 B2 JP 3505006B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、搬送路を搬送中の容器
や収容ケースなどの物品の外表面、特に複数の側面に対
してラベリング作業や印字作業、検査作業などの各種の
作業工程を実行する場合に好適な搬送物品に対する外表
面作業技術に関する。
や収容ケースなどの物品の外表面、特に複数の側面に対
してラベリング作業や印字作業、検査作業などの各種の
作業工程を実行する場合に好適な搬送物品に対する外表
面作業技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の搬送中の物品の外表面に
対するラベリングや印字、検査などの作業は、予め設定
された搬送路に沿ってその側方に配設されたラベラ等か
らなる所定の作業ステーションを介して行われるのが一
般的である。しかしながら、このように搬送路に沿って
作業ステーションを配設した作業システムは、所定の物
品に対して一定の作業を継続的に行う場合には特に支障
はないが、物品の搬送方向や高さなどの搬送状態を変更
するためには複雑な機構や手間がかかるため、作業シス
テムとしての融通性は乏しく、対象物品の変更に伴って
作業部位や作業の内容が変更された場合には対応が極め
て面倒であるといった問題があった。すなわち、以上の
対象物品の変更に対する対応手段としては、面倒な作業
ステーション側の型替え作業などが含まれることが多
く、作業効率上からも問題が大きかった。特に、ラベリ
ング面や印字面などの作業の対象面が変更された場合に
は対応が極めて困難であり、また物品の底面に対する作
業には特別の工夫が必要であった。さらに、搬送路に沿
って作業ステーションが配設されていたため、作業スペ
ースが搬送路に沿って長くなるという点も問題であっ
た。
対するラベリングや印字、検査などの作業は、予め設定
された搬送路に沿ってその側方に配設されたラベラ等か
らなる所定の作業ステーションを介して行われるのが一
般的である。しかしながら、このように搬送路に沿って
作業ステーションを配設した作業システムは、所定の物
品に対して一定の作業を継続的に行う場合には特に支障
はないが、物品の搬送方向や高さなどの搬送状態を変更
するためには複雑な機構や手間がかかるため、作業シス
テムとしての融通性は乏しく、対象物品の変更に伴って
作業部位や作業の内容が変更された場合には対応が極め
て面倒であるといった問題があった。すなわち、以上の
対象物品の変更に対する対応手段としては、面倒な作業
ステーション側の型替え作業などが含まれることが多
く、作業効率上からも問題が大きかった。特に、ラベリ
ング面や印字面などの作業の対象面が変更された場合に
は対応が極めて困難であり、また物品の底面に対する作
業には特別の工夫が必要であった。さらに、搬送路に沿
って作業ステーションが配設されていたため、作業スペ
ースが搬送路に沿って長くなるという点も問題であっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
従来の事情に鑑みてなされたもので、対象物品の変更等
に伴う作業内容の変更に対する融通性が大きく、特に作
業対象面の変更や底面に対する作業に容易に対応でき、
しかも作業の集中化にも好適な使い勝手のよい搬送物品
の外表面に対する作業手段を提供することを目的とする
ものである。
従来の事情に鑑みてなされたもので、対象物品の変更等
に伴う作業内容の変更に対する融通性が大きく、特に作
業対象面の変更や底面に対する作業に容易に対応でき、
しかも作業の集中化にも好適な使い勝手のよい搬送物品
の外表面に対する作業手段を提供することを目的とする
ものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、物品を搬送す
る搬送路に近接して自転可能なハンド部を備えかつ旋回
可能なアーム部を有するロボットを配設するとともに、
そのロボットの周囲に所要数の作業ステーションを配設
し、前記ロボットのハンド部を介して搬送路上の物品を
保持し、その保持状態のまま前記アーム部を旋回させる
ことにより前記物品を作業ラインに沿って一巡させる間
に、順次、選択した所定の作業ステーションにおいて、
前記ハンド部を自転させて物品の方向性を調整して当該
物品の外表面に対する所期の作業を行った上、物品を搬
送路へ戻すという技術手段を採用したことを特徴とす
る。
る搬送路に近接して自転可能なハンド部を備えかつ旋回
可能なアーム部を有するロボットを配設するとともに、
そのロボットの周囲に所要数の作業ステーションを配設
し、前記ロボットのハンド部を介して搬送路上の物品を
保持し、その保持状態のまま前記アーム部を旋回させる
ことにより前記物品を作業ラインに沿って一巡させる間
に、順次、選択した所定の作業ステーションにおいて、
前記ハンド部を自転させて物品の方向性を調整して当該
物品の外表面に対する所期の作業を行った上、物品を搬
送路へ戻すという技術手段を採用したことを特徴とす
る。
【０００５】
【作用】本発明によれば、物品の外表面に対する作業ス
テーションを搬送路の側部に拘らず適当な場所に配設
し、ロボットにより搬送路上から物品を保持して所定の
作業ステーションに移動してその方向性を調整すること
により一連の作業を簡便に行うことができる。物品をロ
ボットにより保持したまま作業ラインに沿って一巡させ
る間に適宜の作業ステーションに移して作業を行うの
で、当該物品に応じて作業ステーションの全部あるいは
その一部を自由に選択し得るとともに、作業面の変更や
底面に対する作業に極めて容易に対応できる。
テーションを搬送路の側部に拘らず適当な場所に配設
し、ロボットにより搬送路上から物品を保持して所定の
作業ステーションに移動してその方向性を調整すること
により一連の作業を簡便に行うことができる。物品をロ
ボットにより保持したまま作業ラインに沿って一巡させ
る間に適宜の作業ステーションに移して作業を行うの
で、当該物品に応じて作業ステーションの全部あるいは
その一部を自由に選択し得るとともに、作業面の変更や
底面に対する作業に極めて容易に対応できる。
【０００６】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例に関して
説明する。図１は本発明の一実施例のレイアウトを示し
た概略平面構成図、図２はその斜視図である。図中、１
は搬送路を構成する搬送コンベヤで、搬送の対象である
収容ケース等の物品２は矢印の方向に搬送されているも
のとする。３は搬送コンベヤ１に近接して配設された公
知の工業用のロボットで、本実施例においては、本体４
に旋回可能に設けられたアーム部５及び自転可能なハン
ド部６を備えており、前記アーム部５は更に中間に設け
られた関節部７を挟んで第１アーム５ａと第２アーム５
ｂから構成されている。なお、前記ハンド部６は更に昇
降軸８により昇降可能に構成されており、物品２の搬送
コンベヤ１からの持上げあるいは下げ戻し操作や作業部
位の上下位置調整がし易いように構成されている。さら
に、ロボット３の周囲には適宜の作業ステーションが配
設されており、本実施例においては、作業ライン９に沿
って第１ラベルステーション１０、第２ラベルステーシ
ョン１１、ラベルチェックステーション１２、バーコー
ドチェックステーション１３がそれぞれ配設されてい
る。
説明する。図１は本発明の一実施例のレイアウトを示し
た概略平面構成図、図２はその斜視図である。図中、１
は搬送路を構成する搬送コンベヤで、搬送の対象である
収容ケース等の物品２は矢印の方向に搬送されているも
のとする。３は搬送コンベヤ１に近接して配設された公
知の工業用のロボットで、本実施例においては、本体４
に旋回可能に設けられたアーム部５及び自転可能なハン
ド部６を備えており、前記アーム部５は更に中間に設け
られた関節部７を挟んで第１アーム５ａと第２アーム５
ｂから構成されている。なお、前記ハンド部６は更に昇
降軸８により昇降可能に構成されており、物品２の搬送
コンベヤ１からの持上げあるいは下げ戻し操作や作業部
位の上下位置調整がし易いように構成されている。さら
に、ロボット３の周囲には適宜の作業ステーションが配
設されており、本実施例においては、作業ライン９に沿
って第１ラベルステーション１０、第２ラベルステーシ
ョン１１、ラベルチェックステーション１２、バーコー
ドチェックステーション１３がそれぞれ配設されてい
る。
【０００７】次に、本実施例における搬送物品の外表面
に対する作業の手順に関して説明する。先ず、搬送コン
ベヤ１上の物品２は、図２のストッパ１４により所定位
置で停止され待機状態におかれる。その待機中の物品２
は、ロボット３のハンド部６により保持され、そのまま
アーム部５を左旋回することにより作業ライン９に沿っ
て移動され、第１ラベルステーション１０においてその
外表面の所定の部位に対してラベルの貼付作業が行われ
る。しかる後、更にアーム部５を旋回しながらハンド部
６を自転させることにより物品２の方向を所定の方向に
変更させ、第２ラベルステーション１１において物品２
の他の側面に対するラベルの貼付作業が行われる。その
後、更にアーム部５を旋回させてラベルチェックステー
ション１２に進めラベルの貼付状態に関するチェック作
業が行われる。このチェック作業においては、２面に貼
付されたラベルをチェックするため、途中でハンド部６
を自転させて物品２の方向転換が行われる。そして、更
にアーム部５を旋回させてバーコードチェックステーシ
ョン１３において物品２に付されたバーコードを読取り
その品種等に関する情報をチェックした後、アーム部５
を更に旋回しながらハンド部６を自転させて物品２の方
向性を調整して前記搬送コンベヤ１上に戻す。この間、
前記関節部７を作動させ、第１アーム５ａに対する第２
アーム５ｂの角度を変えてアーム部５の先端部の移動半
径を調整することにより、ハンド部６を搬送コンベヤ１
の所定位置に移動させる。以上により、物品２の外表面
に対する一連の作業は終了し、物品２は搬送コンベヤ１
により次の工程に移送されることになる。なお、ハンド
部６は、更にアーム部５を旋回しながら関節部７を作動
させることにより待機状態にある次の物品２の上方に移
送され、以上の作業を繰返すことになる。
に対する作業の手順に関して説明する。先ず、搬送コン
ベヤ１上の物品２は、図２のストッパ１４により所定位
置で停止され待機状態におかれる。その待機中の物品２
は、ロボット３のハンド部６により保持され、そのまま
アーム部５を左旋回することにより作業ライン９に沿っ
て移動され、第１ラベルステーション１０においてその
外表面の所定の部位に対してラベルの貼付作業が行われ
る。しかる後、更にアーム部５を旋回しながらハンド部
６を自転させることにより物品２の方向を所定の方向に
変更させ、第２ラベルステーション１１において物品２
の他の側面に対するラベルの貼付作業が行われる。その
後、更にアーム部５を旋回させてラベルチェックステー
ション１２に進めラベルの貼付状態に関するチェック作
業が行われる。このチェック作業においては、２面に貼
付されたラベルをチェックするため、途中でハンド部６
を自転させて物品２の方向転換が行われる。そして、更
にアーム部５を旋回させてバーコードチェックステーシ
ョン１３において物品２に付されたバーコードを読取り
その品種等に関する情報をチェックした後、アーム部５
を更に旋回しながらハンド部６を自転させて物品２の方
向性を調整して前記搬送コンベヤ１上に戻す。この間、
前記関節部７を作動させ、第１アーム５ａに対する第２
アーム５ｂの角度を変えてアーム部５の先端部の移動半
径を調整することにより、ハンド部６を搬送コンベヤ１
の所定位置に移動させる。以上により、物品２の外表面
に対する一連の作業は終了し、物品２は搬送コンベヤ１
により次の工程に移送されることになる。なお、ハンド
部６は、更にアーム部５を旋回しながら関節部７を作動
させることにより待機状態にある次の物品２の上方に移
送され、以上の作業を繰返すことになる。
【０００８】なお、以上の説明においては、１本のアー
ム部５を用いた場合に関して説明したが、複数のアーム
部を用いて並行的に作業を行うように構成して作業効率
を向上することも可能である。また、アーム部として必
要に応じて関節部７を有しない一体のアーム部を用いた
り複数の関節部を有するアーム部を用いたりすることが
可能であることはいうまでもない。また、作業ステーシ
ョンとしてインクジェットを用いた印字ステーションな
ど、他の作業ステーションを増設したり、物品２の種類
に応じて必要な作業ステーションを選択的に実行するよ
うに構成したりすることも可能である。さらに、作業前
の物品を供給する側の搬送路と作業後の物品を戻す側の
搬送路が必ずしも直線上にある必要はなく、また両搬送
路が連続した同一のものである必要もない。また、アー
ム部５の動作方式としては、各作業ステーション毎に間
欠的に旋回作動させるようにしてもよいし連続的に旋回
作動させるようにしてもよい。
ム部５を用いた場合に関して説明したが、複数のアーム
部を用いて並行的に作業を行うように構成して作業効率
を向上することも可能である。また、アーム部として必
要に応じて関節部７を有しない一体のアーム部を用いた
り複数の関節部を有するアーム部を用いたりすることが
可能であることはいうまでもない。また、作業ステーシ
ョンとしてインクジェットを用いた印字ステーションな
ど、他の作業ステーションを増設したり、物品２の種類
に応じて必要な作業ステーションを選択的に実行するよ
うに構成したりすることも可能である。さらに、作業前
の物品を供給する側の搬送路と作業後の物品を戻す側の
搬送路が必ずしも直線上にある必要はなく、また両搬送
路が連続した同一のものである必要もない。また、アー
ム部５の動作方式としては、各作業ステーション毎に間
欠的に旋回作動させるようにしてもよいし連続的に旋回
作動させるようにしてもよい。
【０００９】
【発明の効果】本発明によれば、次の効果を得ることが
できる。 （１）搬送路上の物品をロボットにより取出し、保持状
態のまま当該物品を作業ラインに沿って一巡させる間
に、順次、選択した所定の作業ステーションにおいて外
表面に対する所期の作業を行った上、物品を搬送路へ戻
すように構成したので、搬送路上から物品を取出してか
ら作業済みの物品を搬送路へ戻すまでの一連の各工程が
ロボットによって当該物品を保持したまま持ちかえるこ
となく実行されることから、安定的で効率のよい作業性
が得られる。 （２）ロボットにより搬送路上から物品を保持して、そ
の保持状態のまま任意の作業ステーションに移動して選
択的に作業を実行し得るので、作業システムとしての融
通性が大きい。 （３）物品をロボットにより保持した状態で外表面に対
する作業を行うので、物品の方向性を自由に調整でき、
作業面の変更に対する対応が極めて容易であるととも
に、底面に対する作業にも容易に対応できる。 （４）一連の作業をロボットの周囲に集中化し得るの
で、従来のように作業スペースが長くならずスペースの
有効利用が可能である。
できる。 （１）搬送路上の物品をロボットにより取出し、保持状
態のまま当該物品を作業ラインに沿って一巡させる間
に、順次、選択した所定の作業ステーションにおいて外
表面に対する所期の作業を行った上、物品を搬送路へ戻
すように構成したので、搬送路上から物品を取出してか
ら作業済みの物品を搬送路へ戻すまでの一連の各工程が
ロボットによって当該物品を保持したまま持ちかえるこ
となく実行されることから、安定的で効率のよい作業性
が得られる。 （２）ロボットにより搬送路上から物品を保持して、そ
の保持状態のまま任意の作業ステーションに移動して選
択的に作業を実行し得るので、作業システムとしての融
通性が大きい。 （３）物品をロボットにより保持した状態で外表面に対
する作業を行うので、物品の方向性を自由に調整でき、
作業面の変更に対する対応が極めて容易であるととも
に、底面に対する作業にも容易に対応できる。 （４）一連の作業をロボットの周囲に集中化し得るの
で、従来のように作業スペースが長くならずスペースの
有効利用が可能である。
【図１】 本発明の実施例のレイアウトを示した概略平
面構成図である。
面構成図である。
【図２】 同実施例の要部を示した斜視図である。
１…搬送コンベヤ、２…物品、３…ロボット、４…本
体、５…アーム部、６…ハンド部、７…関節部、８…昇
降軸、９…作業ライン、１０…第１ラベルステーショ
ン、１１…第２ラベルステーション、１２…ラベルチェ
ックステーション、１３…バーコードチェックステーシ
ョン、１４…ストッパ
体、５…アーム部、６…ハンド部、７…関節部、８…昇
降軸、９…作業ライン、１０…第１ラベルステーショ
ン、１１…第２ラベルステーション、１２…ラベルチェ
ックステーション、１３…バーコードチェックステーシ
ョン、１４…ストッパ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B65C 9/06
B23Q 41/00
B65G 47/86
B65G 47/91
Claims (2)
- 【請求項１】 物品を搬送する搬送路に近接して自転可
能なハンド部を備えかつ旋回可能なアーム部を有するロ
ボットを配設するとともに、そのロボットの周囲に所要
数の作業ステーションを配設し、前記ロボットのハンド
部を介して搬送路上の物品を保持し、その保持状態のま
ま前記アーム部を旋回させることにより前記物品を作業
ラインに沿って一巡させる間に、順次、選択した所定の
作業ステーションにおいて、前記ハンド部を自転させて
物品の方向性を調整して当該物品の外表面に対する所期
の作業を行った上、物品を搬送路へ戻すことを特徴とす
る搬送物品に対する外表面作業方法。 - 【請求項２】 物品を搬送する搬送路と、該搬送路に近
接して配設した自転可能なハンド部を備えかつ旋回可能
なアーム部を有するロボットと、該ロボットの周囲に配
設された所要数の作業ステーションとからなり、前記ロ
ボットのハンド部を介して搬送路上の物品を保持し、そ
の保持状態のまま前記アーム部を旋回させることにより
前記物品を作業ラインに沿って一巡させる間に、順次、
選択した所定の作業ステーションにおいて、前記ハンド
部を自転させて物品の方向性を調整して当該物品の外表
面に対する所期の作業を行った上、物品を搬送路へ戻す
ように構成したことを特徴とする搬送物品に対する外表
面作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15084695A JP3505006B2 (ja) | 1995-05-25 | 1995-05-25 | 搬送物品に対する外表面作業方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15084695A JP3505006B2 (ja) | 1995-05-25 | 1995-05-25 | 搬送物品に対する外表面作業方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08318919A JPH08318919A (ja) | 1996-12-03 |
| JP3505006B2 true JP3505006B2 (ja) | 2004-03-08 |
Family
ID=15505663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15084695A Expired - Fee Related JP3505006B2 (ja) | 1995-05-25 | 1995-05-25 | 搬送物品に対する外表面作業方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3505006B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007223795A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-06 | Asyst Shinko Inc | 搬送システム |
| DE102008009395A1 (de) * | 2008-02-15 | 2009-08-20 | Rehau Ag + Co. | Verfahren zum Anbringen wenigstens eines RFID-Transponders auf einem Kunststoffbauteil |
| DE202013104264U1 (de) * | 2013-09-18 | 2015-01-09 | Daimler Ag | Arbeitsstation |
| DE102014001741A1 (de) | 2014-02-11 | 2015-08-13 | Espera-Werke Gmbh | Etikettiereinrichtung, Etikettiersystem und Verfahren zum Bestücken eines Produkts mit einem Etikett |
| US20170113827A1 (en) * | 2015-10-21 | 2017-04-27 | Honda Motor Co., Ltd. | Label alignment method, system, and apparatus |
-
1995
- 1995-05-25 JP JP15084695A patent/JP3505006B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08318919A (ja) | 1996-12-03 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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