JP3421713B2 - 押さえ機能付き薄板位置決め装置 - Google Patents
押さえ機能付き薄板位置決め装置Info
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- JP3421713B2 JP3421713B2 JP28423595A JP28423595A JP3421713B2 JP 3421713 B2 JP3421713 B2 JP 3421713B2 JP 28423595 A JP28423595 A JP 28423595A JP 28423595 A JP28423595 A JP 28423595A JP 3421713 B2 JP3421713 B2 JP 3421713B2
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- thin plate
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- thin
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、樹脂性の腰の強い
薄板を使用した製品のアッセンブリ装置の位置決め機構
に関し、特に、反りの発生し易い薄板を、その上方から
押さえながら位置決め部位に正しく密着させる押さえ機
能付き薄板位置決め装置に関する。
薄板を使用した製品のアッセンブリ装置の位置決め機構
に関し、特に、反りの発生し易い薄板を、その上方から
押さえながら位置決め部位に正しく密着させる押さえ機
能付き薄板位置決め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来のこの種の薄板位置決め装
置の一例を表す断面図であり、薄板１の仮位置決めを行
う位置決めユニットと、この薄板１を上部から押さえる
押さえユニットの概略構成が示されている。
置の一例を表す断面図であり、薄板１の仮位置決めを行
う位置決めユニットと、この薄板１を上部から押さえる
押さえユニットの概略構成が示されている。
【０００３】位置決めユニットは、薄板１の位置決めの
端面基準となる基準プレート（固定端板）２と、薄板１
を基準プレート２に押しつけて位置決めするためのピン
（移動端板）３と、表面に吸着パッドを備えたプレート
４と、図示しないＮＣアクチュエータより延びる駆動軸
７によってプレート４と平行の方向に駆動されるスライ
ダ５と、このスライダ５の駆動をガイドするガイドレー
ル６と、ピン３と一体に形成され、自己のバネ掛け座１
０ａとスライダ５のバネ掛け座１０ｂに係合されたバネ
９によって弾性連結されたスライドテーブル８と、この
スライドテーブル８の圧縮方向への移動を規制するスト
ッパプレート１１とを有し、これらの組を各々直交に配
して構成される。基準プレート２は、プレート４の端部
にそれぞれ固定されている。
端面基準となる基準プレート（固定端板）２と、薄板１
を基準プレート２に押しつけて位置決めするためのピン
（移動端板）３と、表面に吸着パッドを備えたプレート
４と、図示しないＮＣアクチュエータより延びる駆動軸
７によってプレート４と平行の方向に駆動されるスライ
ダ５と、このスライダ５の駆動をガイドするガイドレー
ル６と、ピン３と一体に形成され、自己のバネ掛け座１
０ａとスライダ５のバネ掛け座１０ｂに係合されたバネ
９によって弾性連結されたスライドテーブル８と、この
スライドテーブル８の圧縮方向への移動を規制するスト
ッパプレート１１とを有し、これらの組を各々直交に配
して構成される。基準プレート２は、プレート４の端部
にそれぞれ固定されている。
【０００４】一方、押さえユニットは、位置決めユニッ
ト上で位置決めされた薄板１をその上部から押さえつけ
る押さえ板２２と、この押さえ２２を固定的に支持する
複数のシャフト２３と、薄板１をプレート４の吸着パッ
ドに密着させるために昇降する第１スライダ１５と、こ
の第１スライダ１５を支持しながら押さえ板２２とプレ
ート４との間に一定の隙間を作るために昇降する第２ス
ライダ１６とで構成される。
ト上で位置決めされた薄板１をその上部から押さえつけ
る押さえ板２２と、この押さえ２２を固定的に支持する
複数のシャフト２３と、薄板１をプレート４の吸着パッ
ドに密着させるために昇降する第１スライダ１５と、こ
の第１スライダ１５を支持しながら押さえ板２２とプレ
ート４との間に一定の隙間を作るために昇降する第２ス
ライダ１６とで構成される。
【０００５】上記構成の押さえ機能付き薄板位置決め装
置の動作は以下の通りである。まず、プレート４上の薄
板１の上方より押さえ板２２とプレート４の隙間がＡミ
リ（＜薄板１の板厚の２倍）になるように第２スライダ
１６を下降させる（図示の２点鎖線の位置）。次に、プ
レート４上へ薄板１が装着された状態でスライダ５を基
準プレート２の方向に駆動してピン３を薄板１の外端部
まで移動させ、薄板１を弾性把持して仮位置決めを行
う。その後、第１スライダ１５でプレート４と薄板１が
密着するように押さえ板２２を下降させる。このように
して、薄板１の裏面をプレート４上の吸着パットに固定
させた後、位置決めを終了させる。
置の動作は以下の通りである。まず、プレート４上の薄
板１の上方より押さえ板２２とプレート４の隙間がＡミ
リ（＜薄板１の板厚の２倍）になるように第２スライダ
１６を下降させる（図示の２点鎖線の位置）。次に、プ
レート４上へ薄板１が装着された状態でスライダ５を基
準プレート２の方向に駆動してピン３を薄板１の外端部
まで移動させ、薄板１を弾性把持して仮位置決めを行
う。その後、第１スライダ１５でプレート４と薄板１が
密着するように押さえ板２２を下降させる。このように
して、薄板１の裏面をプレート４上の吸着パットに固定
させた後、位置決めを終了させる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、量産される
薄板１は、その材質および構造上、例えば図４に示すよ
うな形状、あるいはその反転形状の反りが発生し易くな
っている。そのため、従来の押さえ機能付き薄板位置決
め装置において、第１スライダ１５をプレート４と平行
に下降させて薄板１をその上方から押すと、この反りに
起因する位置ずれが生じたり、反り部分が安定してプレ
ート４上の吸着パッドと密着しない場合があった。その
ため、位置決め精度を高めることができないという問題
があり、改善が望まれていた。
薄板１は、その材質および構造上、例えば図４に示すよ
うな形状、あるいはその反転形状の反りが発生し易くな
っている。そのため、従来の押さえ機能付き薄板位置決
め装置において、第１スライダ１５をプレート４と平行
に下降させて薄板１をその上方から押すと、この反りに
起因する位置ずれが生じたり、反り部分が安定してプレ
ート４上の吸着パッドと密着しない場合があった。その
ため、位置決め精度を高めることができないという問題
があり、改善が望まれていた。
【０００７】そこで、本発明の課題は、反りが発生し易
い薄板であっても正確な位置決めを可能にし、且つ吸着
パットへの吸着を安定化させる構造の押さえ機能付き薄
板位置決め装置を提供することにある。
い薄板であっても正確な位置決めを可能にし、且つ吸着
パットへの吸着を安定化させる構造の押さえ機能付き薄
板位置決め装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明では、薄板の端面をプレートの平坦面上で弾
性把持する位置決めユニットと、この位置決めユニット
で弾性把持されている前記薄板の裏面を前記平坦面上に
密着させる押さえユニットとを有し、該押さえユニット
が、前記平坦面に対して垂直に昇降する昇降機構と、こ
の昇降機構に連動して変位するシャフトと、前記シャフ
トに支持されて前記薄板をその表面の上方から押さえる
押さえ板とを備えて成る押さえ機能付き薄板位置決め装
置において、前記シャフトを、固定長シャフトと、伸び
た状態の長さが前記固定長シャフトよりも長い伸縮性の
可変長シャフトとで構成し、前記押さえ板を前記平坦面
に対して傾斜自在に支持するようにした。
め、本発明では、薄板の端面をプレートの平坦面上で弾
性把持する位置決めユニットと、この位置決めユニット
で弾性把持されている前記薄板の裏面を前記平坦面上に
密着させる押さえユニットとを有し、該押さえユニット
が、前記平坦面に対して垂直に昇降する昇降機構と、こ
の昇降機構に連動して変位するシャフトと、前記シャフ
トに支持されて前記薄板をその表面の上方から押さえる
押さえ板とを備えて成る押さえ機能付き薄板位置決め装
置において、前記シャフトを、固定長シャフトと、伸び
た状態の長さが前記固定長シャフトよりも長い伸縮性の
可変長シャフトとで構成し、前記押さえ板を前記平坦面
に対して傾斜自在に支持するようにした。
【０００９】前記位置決めユニットにおける好ましい形
態としては、前記プレート上に、載置される前記薄板の
一端部の位置を決するための固定端板と、該薄板をその
他端部から前記固定端板方向に摺動させて仮位置決めを
行うとともに該仮位置決めされた薄板を弾性把持する移
動端板とを設ける。そして、前記押さえユニットは、前
記押さえ板の最下端部を前記仮位置決めされた薄板の固
定端板側に当接させ、その後、移動端板側へと順次当接
させる。この場合、前記移動端板は、薄板に生じる変形
力に応じて後退するが、この後退に伴う前記移動端板に
よる薄板の弾性把持力は、前記薄板に打痕を付ける最小
力よりも小さくなるように設定する。
態としては、前記プレート上に、載置される前記薄板の
一端部の位置を決するための固定端板と、該薄板をその
他端部から前記固定端板方向に摺動させて仮位置決めを
行うとともに該仮位置決めされた薄板を弾性把持する移
動端板とを設ける。そして、前記押さえユニットは、前
記押さえ板の最下端部を前記仮位置決めされた薄板の固
定端板側に当接させ、その後、移動端板側へと順次当接
させる。この場合、前記移動端板は、薄板に生じる変形
力に応じて後退するが、この後退に伴う前記移動端板に
よる薄板の弾性把持力は、前記薄板に打痕を付ける最小
力よりも小さくなるように設定する。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を詳細に説明する。図１は、本発明の押さえ機能
付き薄板位置決め装置の一実施形態を示す断面図であ
る。この実施形態の装置において、位置決めユニットの
構成は、図４に示した従来装置と同様なので同一符号を
付してその詳細な説明を省略し、押さえユニットの構
成、特に従来装置と異なる部分を中心に説明する。
施形態を詳細に説明する。図１は、本発明の押さえ機能
付き薄板位置決め装置の一実施形態を示す断面図であ
る。この実施形態の装置において、位置決めユニットの
構成は、図４に示した従来装置と同様なので同一符号を
付してその詳細な説明を省略し、押さえユニットの構
成、特に従来装置と異なる部分を中心に説明する。
【００１１】本実施形態における押さえユニットは、図
４に示した従来装置の押さえ板２２および同一長の複数
のシャフト２３に代えて、背面にヒンジ部が形成された
押さえ板１２と、一端が第１シリンダに固定され、他端
が押さえ板１２の一方のヒンジ部に接合される固定長の
第１シャフト１３と、一端が第１シリンダ１５に固定さ
れ、他端が押さえ板の他方のヒンジ部に接合される可変
長の第２シャフト１４とを有している。
４に示した従来装置の押さえ板２２および同一長の複数
のシャフト２３に代えて、背面にヒンジ部が形成された
押さえ板１２と、一端が第１シリンダに固定され、他端
が押さえ板１２の一方のヒンジ部に接合される固定長の
第１シャフト１３と、一端が第１シリンダ１５に固定さ
れ、他端が押さえ板の他方のヒンジ部に接合される可変
長の第２シャフト１４とを有している。
【００１２】第２シャフト１４は、ヒンジ部への接合部
位と第１スライダ１５への固定部位との間に、例えばバ
ネ材によって伸縮自在にされたシリンダを配設して押さ
え板１２にクッション機能を持たせるようにしたもので
ある。そして伸びた状態での長さが第１シャフト１３よ
りも長くなるようにし、第１シャフト１３と共に支持す
る押さえ板１２の姿態を、薄板１に当接する前はピン３
側に対して基準プレート２側が相対的に低くなり、薄板
１に当接後は徐々にプレート４と平行になるようにして
いる。なお、クッション機能は、バネ材でなく油圧や空
気圧によって持たせてもよく、また、伸縮性が担保され
る部材であれば、バネ材等やシリンダの組合せ以外のも
のであってもよい。
位と第１スライダ１５への固定部位との間に、例えばバ
ネ材によって伸縮自在にされたシリンダを配設して押さ
え板１２にクッション機能を持たせるようにしたもので
ある。そして伸びた状態での長さが第１シャフト１３よ
りも長くなるようにし、第１シャフト１３と共に支持す
る押さえ板１２の姿態を、薄板１に当接する前はピン３
側に対して基準プレート２側が相対的に低くなり、薄板
１に当接後は徐々にプレート４と平行になるようにして
いる。なお、クッション機能は、バネ材でなく油圧や空
気圧によって持たせてもよく、また、伸縮性が担保され
る部材であれば、バネ材等やシリンダの組合せ以外のも
のであってもよい。
【００１３】次に、本実施形態の押さえ機能付き薄板位
置決め装置の動作を図２および図３をも参照して説明す
る。まず、プレート４上の薄板１の上方より押さえ板１
２の最下端部とプレート４の隙間がＡミリ（＜薄板１の
板厚の２倍）になるように第２スライダ１６を下降させ
る（図１の２点鎖線の位置）。次に、スライダ５を駆動
し、ピン３を基準プレート２の方向に移動させてプレー
ト４上の薄板１の仮位置決めを行う。このときのピン３
（スライダ５）の移動は、薄板１の端面が基準プレート
２に接するまでとなる。
置決め装置の動作を図２および図３をも参照して説明す
る。まず、プレート４上の薄板１の上方より押さえ板１
２の最下端部とプレート４の隙間がＡミリ（＜薄板１の
板厚の２倍）になるように第２スライダ１６を下降させ
る（図１の２点鎖線の位置）。次に、スライダ５を駆動
し、ピン３を基準プレート２の方向に移動させてプレー
ト４上の薄板１の仮位置決めを行う。このときのピン３
（スライダ５）の移動は、薄板１の端面が基準プレート
２に接するまでとなる。
【００１４】図２は、この仮位置決め状態での断面図を
示すものであり、薄板１に図示のような反りがある場合
であっても、その反りを正す際に生じる力がクッション
機能をもつ押さえ板１２により緩やかに吸収されるの
で、プレート４上での位置が大きくずれることがなくな
る。この状態で、第１スライダ１５を徐々に下降させ
る。すると、押さえ板１２が、薄板１の表面を基準プレ
ート２に近い側からピン３側方向に順次押さえつけてい
く。その結果、薄板１の裏面は、基準プレート２で仮位
置決めされた部位からピン３に近い部位まで順次プレー
ト４上の吸着パットに密着していく。
示すものであり、薄板１に図示のような反りがある場合
であっても、その反りを正す際に生じる力がクッション
機能をもつ押さえ板１２により緩やかに吸収されるの
で、プレート４上での位置が大きくずれることがなくな
る。この状態で、第１スライダ１５を徐々に下降させ
る。すると、押さえ板１２が、薄板１の表面を基準プレ
ート２に近い側からピン３側方向に順次押さえつけてい
く。その結果、薄板１の裏面は、基準プレート２で仮位
置決めされた部位からピン３に近い部位まで順次プレー
ト４上の吸着パットに密着していく。
【００１５】なお、押さえ板１２に押される際に薄板１
にピン３の移動方向に成分を有する変形力が生じる。そ
してこの変形力に応じてピン３が後退してバネ９が伸び
る。このときのバネ９の発生する力、すなわち薄板１の
弾性把持力Ｐは、大きすぎると薄板１に打痕を付けるの
で、以下の式を満足するように設定する。 最大推進力＜Ｐ（＝α／バネ定数）＜薄板１に打痕を付
ける最小力
にピン３の移動方向に成分を有する変形力が生じる。そ
してこの変形力に応じてピン３が後退してバネ９が伸び
る。このときのバネ９の発生する力、すなわち薄板１の
弾性把持力Ｐは、大きすぎると薄板１に打痕を付けるの
で、以下の式を満足するように設定する。 最大推進力＜Ｐ（＝α／バネ定数）＜薄板１に打痕を付
ける最小力
【００１６】ここに、推進力とは薄板１を後退移動させ
るために要する力であり、打痕を付ける力とは薄板１の
外形を変形させる力である。また、αはピン３（スライ
ドテーブル８）の後退移動量である。
るために要する力であり、打痕を付ける力とは薄板１の
外形を変形させる力である。また、αはピン３（スライ
ドテーブル８）の後退移動量である。
【００１７】図３は、第１スライダ１５を下降させて薄
板１の全裏面をプレート４上に密着させた状態を表す断
面図であり、薄板１は反りが正されて平板状になってい
る。その結果、薄板１はプレート４上の吸着パットに確
実に吸着される。しかも吸着前に、クッション機能を持
つ押さえ板１２と、ピン３による弾性把持力によって反
りを正す際に生じる力が吸収されて正しく仮位置決めが
なされているので、吸着後の薄板１の位置もまた精度の
高いものとなる。
板１の全裏面をプレート４上に密着させた状態を表す断
面図であり、薄板１は反りが正されて平板状になってい
る。その結果、薄板１はプレート４上の吸着パットに確
実に吸着される。しかも吸着前に、クッション機能を持
つ押さえ板１２と、ピン３による弾性把持力によって反
りを正す際に生じる力が吸収されて正しく仮位置決めが
なされているので、吸着後の薄板１の位置もまた精度の
高いものとなる。
【００１８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の押さえ機能付き薄板位置決め装置によれば、仮位置決
めされた薄板に反りがある場合であっても、昇降機構に
傾斜自在に支持された伸縮性の押さえ板が、薄板の反り
部分を緩やかに直ながらプレートに密着させていくの
で、位置決め精度が従来装置に比べて格段に高まる効果
がある。また、薄板を基準プレート側からピン側へ順次
密着させていくので、確実且つ安定にプレート上の吸着
部位へ吸着される効果がある。
の押さえ機能付き薄板位置決め装置によれば、仮位置決
めされた薄板に反りがある場合であっても、昇降機構に
傾斜自在に支持された伸縮性の押さえ板が、薄板の反り
部分を緩やかに直ながらプレートに密着させていくの
で、位置決め精度が従来装置に比べて格段に高まる効果
がある。また、薄板を基準プレート側からピン側へ順次
密着させていくので、確実且つ安定にプレート上の吸着
部位へ吸着される効果がある。
【図１】本発明の押さえ機能付き薄板位置決め装置の一
実施形態を表す断面図。
実施形態を表す断面図。
【図２】本実施形態による位置決め過程を示す断面図。
【図３】本実施形態による位置決め終了状態を示す断面
図。
図。
【図４】従来の押さえ機能付き薄板位置決め装置の構成
例を示す断面図。
例を示す断面図。
１ 位置決め対象となる薄板
２ 基準プレート（固定端板）
３ ピン（移動端板）
４ プレート
５ スライダ
６ ガイドレール
７ 駆動軸
８ スライドテーブル
９ バネ
１０ａ，１０ｂ バネ掛け座
１１ ストッパプレート
１２ 押さえ板
１３ 第１シャフト
１４ 第２シャフト
１５ 第１スライダ
１６ 第２スライダ
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平５−21999（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−180469（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−91998（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−311234（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−99790（ＪＰ，Ａ)
特開 昭58−44791（ＪＰ，Ａ)
実開 平４−76341（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23Q 3/18
H05K 3/22
H05K 13/04
Claims (3)
- 【請求項１】 薄板の端面をプレートの平坦面上で弾性
把持する位置決めユニットと、この位置決めユニットで
弾性把持されている前記薄板の裏面を前記平坦面上に密
着させる押さえユニットとを有し、該押さえユニット
が、前記平坦面に対して垂直に昇降する昇降機構と、こ
の昇降機構に連動して変位するシャフトと、前記シャフ
トに支持されて前記薄板をその表面の上方から押さえる
押さえ板とを備えて成る押さえ機能付き薄板位置決め装
置において、 前記シャフトを、固定長シャフトと、伸びた状態の長さ
が前記固定長シャフトよりも長い伸縮性の可変長シャフ
トとで構成し、前記押さえ板を前記平坦面に対して傾斜
自在に支持するようにしたことを特徴とする押さえ機能
付き薄板位置決め装置。 - 【請求項２】 前記プレート上には、載置される前記薄
板の一端部の位置を決するための固定端板と、該薄板を
その他端部から前記固定端板方向に摺動させて仮位置決
めを行うとともに該仮位置決めされた薄板を弾性把持す
る移動端板とが設けられており、前記押さえユニット
は、前記押さえ板の最下端部を前記仮位置決めされた薄
板の固定端板側に当接させることを特徴とする請求項１
記載の押さえ機能付き薄板位置決め装置。 - 【請求項３】 前記移動端板は、前記押さえ板で押され
た際に前記薄板に生じる変形力に応じて後退するもので
あり、この後退に伴う前記移動端板による薄板の弾性把
持力は、前記薄板に打痕を付ける最小力よりも小さいこ
とを特徴とする請求項２記載の押さえ機能付き薄板位置
決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28423595A JP3421713B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 押さえ機能付き薄板位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28423595A JP3421713B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 押さえ機能付き薄板位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09123036A JPH09123036A (ja) | 1997-05-13 |
| JP3421713B2 true JP3421713B2 (ja) | 2003-06-30 |
Family
ID=17675925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28423595A Expired - Fee Related JP3421713B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 押さえ機能付き薄板位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3421713B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017072858A1 (ja) * | 2015-10-27 | 2017-05-04 | 平田機工株式会社 | 移送ユニット、移載装置及び移載方法 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4918536B2 (ja) * | 2008-11-06 | 2012-04-18 | パナソニック株式会社 | 部材支持装置、部材支持方法、部品実装基板製造装置および部品実装基板製造方法 |
| WO2013039080A1 (ja) * | 2011-09-16 | 2013-03-21 | 住友重機械工業株式会社 | 基板製造装置 |
| CN105643322B (zh) * | 2015-04-24 | 2017-09-12 | 合肥工业大学 | 一种用于薄板类工件的精密气动夹持机械手爪 |
| CN114147509B (zh) * | 2021-11-30 | 2023-02-10 | 安徽众盛兴自动化设备有限公司 | 一种异形钣金件的自动定位切割装置 |
| CN114833600B (zh) * | 2022-04-18 | 2023-07-25 | 安徽奔腾五金制造有限公司 | 一种模具精加工数控铣床加工件定位工装 |
-
1995
- 1995-10-31 JP JP28423595A patent/JP3421713B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017072858A1 (ja) * | 2015-10-27 | 2017-05-04 | 平田機工株式会社 | 移送ユニット、移載装置及び移載方法 |
| TWI615915B (zh) * | 2015-10-27 | 2018-02-21 | Hirata Spinning | Transfer unit, transfer device and transfer method |
| KR20180067656A (ko) | 2015-10-27 | 2018-06-20 | 히라따기꼬오 가부시키가이샤 | 이송 유닛, 이동 탑재 장치 및 이동 탑재 방법 |
| US10919710B2 (en) | 2015-10-27 | 2021-02-16 | Hirata Corporation | Transport unit, transfer apparatus, and transfer method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09123036A (ja) | 1997-05-13 |
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Legal Events
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| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
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| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
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