JP3396036B2 - 自動車用制御装置 - Google Patents
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Description
調整可能にした自動車用制御装置に関し、特に、内部調
整機構の改良により、信頼性を損なうことなくコストダ
ウンを実現した自動車用制御装置に関するものである。
御装置などの自動車用制御装置において、たとえば特開
平3−47471号公報に参照されるように、学習機能を用
いて装置固有の誤差を補正する自動車用制御装置はよく
知られている。しかしながら、この種の学習機能を備え
た自動車用制御装置においては、学習条件の設定が難し
いことから、補正制御精度の信頼性を確保することが困
難である。
毎の特性バラツキを製造ラインの段階で調整する装置も
種々提案されている。
の自動車用制御装置として、電動式パワーステアリング
制御装置を例にとって説明する。
一部ブロック図で示す回路図である。
置)は、バッテリ41からモータ電流IMが供給されること
により駆動され、車両のハンドル(図示せず)に対して
補助トルクを出力する。
のコンデンサ42によりリップル成分が吸収されて、シャ
ント抵抗器43を介して検出される。コンデンサ42の一端
は、導電線L1を介してグランドに接続されている。
子(たとえば、FET)Q1〜Q4からなるブリッジ回路44に
より、補助トルクの大きさおよび方向に応じて切り換え
られる。
た配線パターンP1およびP2によりブリッジ回路44を構成
している。
ト抵抗器43に接続している。また、ブリッジ回路44の出
力端子は、配線パターンP3により構成されている。
なるコネクタ45を介して、ブリッジ回路44に接続されて
いる。モータ40、バッテリ41およびコネクタ45は、外部
配線L2により接続されている。モータ電流IMは、常開の
リレー46により、必要に応じて通電遮断される。
配線パターンP4により接続されている。コネクタ45は、
配線パターンP5によりグランドに接続されている。ブリ
ッジ回路44の出力端子となる配線パターンP3は、コネク
タ45に接続されている。
より駆動される。駆動回路47は、導電線L3を介してリレ
ー46内の励磁コイルに接続され、リレー46を駆動する。
また、駆動回路47は、導電線L4にを介してブリッジ回路
44に接続されている。
して、モータ電流検出手段48により検出される。駆動回
路47およびモータ電流検出手段48は、後述するマイクロ
コンピュータ55の周辺回路素子を構成している。
出され、車両の車速Vは、車速センサ51により検出され
る。
ンターフェイス)と関連して電子制御ユニット(ECU)
を構成しており、操舵トルクTおよび車速Vに基づいて
補助トルクを演算するとともに、モータ電流IMをフィー
ドバックして、補助トルクに相当する駆動信号として、
ブリッジ回路44を制御するための回転方向指令Doおよび
電流制御量Ioを生成し、これらを駆動回路47に出力す
る。
と、減算手段57と、PID演算手段58とを備えている。
と補助トルクに相当するモータ電流指令Imとを生成し、
減算手段57は、モータ電流指令Imとモータ電流IMとの電
流偏差ΔIを演算する。
I(積分)項およびD(微分)項の補正量を算出して、
PWMデューティ比に相当する電流制御量Ioを生成する。
変換器やPWMタイマ回路等の他に周知の自己診断機能を
含み、システムが正常に動作しているか否かを常に自己
診断し、異常が発生すると駆動回路47を介してリレー46
を開放して、モータ電流IMを遮断するようになってい
る。マイクロコンピュータ55は、導電線L5により、駆動
回路47に接続されている。
制御装置の動作について説明する。
よび車速センサ51から操舵トルクTおよび車速Vを取り
込むとともに、シャント抵抗器43からモータ電流IMをフ
ィードバック入力し、操舵トルクT、車速Vおよびモー
タ電流IMに基づいて、パワーステアリングの回転方向指
令Doと、補助トルク量に相当する電流制御量Ioとを演算
し、これらを導電線L5を介して駆動回路47に出力する。
介した指令により常開のリレー46を閉成しているが、回
転方向指令Doおよび電流制御量Ioが入力されると、PWM
駆動信号を生成して、これらを導電線L4を介してブリッ
ジ回路44の各半導体スイッチング素子Q1〜Q4に印加す
る。
配線L2、コネクタ45、リレー46、配線パターンP4、シャ
ント抵抗器43、配線パターンP1、ブリッジ回路44、配線
パターンP3、コネクタ45及び外部配線L2を介して、モー
タ40に供給される。モータ40は、モータ電流IMにより駆
動されて、所要方向に所要量の補助トルクを出力する。
モータ電流検出手段48を介して検出され、マイクロコン
ピュータ55の減算手段57にフィードバックされることに
より、モータ電流指令Imと一致するように制御される。
また、モータ電流IMは、ブリッジ回路44のPWM駆動時の
スイッチング動作によりリップル成分を含んでいるが、
大容量のコンデンサ42により平滑されて抑制される。
置で制御されるモータ電流IMの値は、比較的大きく、軽
自動車であっても25A程度、小型自動車では60A〜80A程
度にも達するうえ、補助トルクのバラツキを抑制するた
めに、電流値の制御精度も要求される。
出手段48を構成する部品の特性バラツキにより、無調整
のままでは電流精度の要求値を満たすことができない。
したがって、従来より、製造ライン内モータ電流調整工
程において、モータ電流IMの調整による精度合わせ込み
が1台づつ行われている。
従来のモータ電流IMの調整動作について説明する。
体的に示している。
抗器43の両端間電圧を比較するコンパレータCMと、コン
パレータCMの入力端子に挿入された抵抗器R1と、抵抗器
R1に並列接続された調整抵抗器RAと、コンパレータCMの
出力レベルに応答して動作するトランジスタTRと、トラ
ンジスタTRのコレクタとグランドとの間に挿入された出
力抵抗器Roとを備え、シャント抵抗器43の両端間電圧に
基づいてモータ電流IMに対応した検出信号を出力する。
ンピュータ55とは別の計測装置およびモータ電流調整器
(ともに図示せず)が用いられる。
(たとえば、25A)が流れるように、トルクセンサ50か
らマイクロコンピュータ55への入力端子を介して、所定
の擬似信号をマイクロコンピュータ55に入力する。この
とき、モータ40に流れる電流は、計測装置により実測さ
れる。
れたモータ電流実測値が、所定のモータ電流(25A)に
対して所定範囲内(たとえば、±1A以内)の値を示すよ
うに、モータ電流検出手段48内の調整抵抗器RAの値を順
次選択して調整を行う。
装置を示す構成図であり、排気温度の異常に応答して排
気系の保護を行うエンジン制御装置の場合を示してい
る。
ンサ100は、制御装置101に対する入力装置として機能し
ており、たとえばクロメル・アルメル(以後、CAと略称
する)などの熱電対により構成されている。
イクロコンピュータ300を含む制御装置101に入力され
る。
てマイクロコンピュータ300に入力する周知の増幅器200
と、増幅器200の入力側に挿入された抵抗器R21と、抵抗
器R21に並列接続された調整抵抗器RA1と、増幅器200の
ゲインGを決定する抵抗器R11およびR12と、マイクロコ
ンピュータ300の出力側に挿入されたアラーム駆動回路4
00とを備えている。
整抵抗器RA1により調整可能になっている。
デジタル信号に変換するA/D変換器310と、A/D変換器310
の出力信号を取り込むCPU320とを備えている。
タにより構成されており、マイクロコンピュータ300の
出力制御部(出力インターフェイス)として機能する。
アラーム駆動回路400は、マイクロコンピュータ300の出
力信号に応答して、制御装置101に接続されたアラーム
ランプ500を駆動する。アラームランプ500は、制御装置
101に対する出力装置として機能する。
ついて説明する。
圧レベルは、基準点との温度差が1200℃の場合におい
て、約45mV程度しか示さない。
SBは、通常5Vで使用した場合に、8ビットの分解能で約
19.5mV程度、10ビットの分解能で約4.9mV程度となる。
をしなければ、マイクロコンピュータ300は、10ビット
の分解能の場合でも、130℃単位のみでしか排気温度を
検出することができなくなる。この結果、適正な条件下
でアラームランプ500を点灯させないよう設定すると、
排気温度の異常を検出して排気系の保護を実現すること
ができなくなってしまう。
に増幅器200を設けることになるが、増幅器200として、
たとえば市販のオペアンプを使用すると、最大7mV程度
の入力オフセット電圧Veが存在し、187℃の検出誤差を
生じることになる。
差を補償する目的で、従来より、個々の制御装置101毎
に、調整抵抗器RA1を接続可能な構成(図9参照)を有
している。
が実装された状態でオフセット誤差を測定した後に、調
整抵抗器RA1の適正な抵抗値を算出して、調整抵抗器RA1
を並列接続することになる。
抗値を示すので、高精度の調整を実現することはできな
い。
ースが必要となるうえ、調整抵抗器RA1を接続する工程
が増加するので、制御装置101の製造原価を上げる要因
となっている。
抗器で構成したり、セラミックス上の抵抗体をレーザト
リミングして構成することも可能であるが、いずれも抵
抗体そのものが高価なうえ調整用の装置も高価であり、
また、長い調整時間が必要となり、制御装置101の製造
原価を上げる要因となっている。
して調整用部品が増加するうえ、調整時間も増大するの
で、製造原価が著しく高価になるという欠点を有してい
る。
図8に示した装置の場合は、調整時において、モータ電
流検出手段48内の抵抗器R1のみを実装した状態で、モー
タ40に流れるモータ電流IMを測定した後に、調整抵抗器
RAの適正な抵抗値を選択して抵抗器R1に並列接続してい
る。
の抵抗器R21のみを実装した状態で、オフセット誤差を
測定した後に、調整抵抗器RA1の適正な抵抗値を算出し
て抵抗器R21に並列接続している。
RA1が離散的な抵抗値を示すので、正確な調整を行うこ
とができないという問題点があった。
けるスペースを必要とすることから装置が大形化するう
え、調整抵抗器RAまたはRA1を接続する工程が増加して
製造原価を上げるという問題点があった。
時間も必要となり、装置全体の製造原価を上げるという
問題点があった。
れたもので、安価で正確な調整手段を有する自動車用制
御装置を提供することを目的とする。
装置と、記憶装置内の情報を用いて自動車に対する目標
制御量を演算する制御手段と、制御手段に関連して設け
られた入力制御部および出力制御部とを含む制御装置を
備え、記憶装置に、制御装置の固有情報を記憶させたも
のである。
は、固有情報に基づいて目標制御量を補正する補正手段
を含むものである。
記憶された固有情報は、入力制御部および出力制御部の
少なくとも一方の特性に関する情報からなるものであ
る。
記憶された固有情報は、所定条件下で計測される制御量
の絶対値からなるものである。
記憶された固有情報は、制御装置の固有特性と標準特性
との偏差からなるものである。
に対する制御ソフトウエアの少なくとも一部を記憶装置
に記憶されたものである。
に接続された記憶補助装置を備え、記憶補助装置は、制
御装置内の記憶装置に固有情報を記憶させるものであ
る。
は、フラッシュメモリからなるものである。
は、EEPROMからなるものである。
の記憶装置と、記憶装置内の情報を用いて自動車に対す
る目標制御量を演算する制御手段と、制御手段に関連し
て設けられた入力制御部および出力制御部とを含む制御
装置と、入力制御部を介して制御手段に接続された入力
装置と、出力制御部を介して制御手段に接続された出力
装置とを備え、制御手段、入力制御部、出力制御部、入
力装置および出力装置の少なくとも1つの特性を含む固
有情報を記憶装置に記憶させたものである。
記憶された固有情報は、制御手段、入力制御部、出力制
御部、入力装置および出力装置の少なくとも1つに関す
る固有特性と、標準特性の偏差からなるものである。
情報を、あらかじめ簡単な処理により安価な記憶装置内
に記憶させることができるので、高精度で且つ高価な部
品を使用する必要がなく、調整工程の簡略化によりバラ
ツキ調整のための余分なスペースが削減されるうえ正確
な調整が可能となり、安価で性能の優れた自動車用制御
装置が得られる。
テアリング制御装置を示す構成図であり、モータ電流の
調整を行う場合を示している。
テアリング制御装置のモータ電流調整時の処理手順を示
すフローチャートである。
テアリング制御装置のモータ電流調整後の通常制御動作
を示すフローチャートである。
自動車用エンジン制御装置を示すブロック構成図であ
る。
ン制御装置での調整手順を示すフローチャートである。
ン制御装置の動作を示すフローチャートである。
す構成図である。
示す回路図である。
示す構成図である。
前述(図7参照)と同様に、たとえば電動式パワーステ
アリング制御装置においてモータ電流IMの調整を行う場
合を示している。
9、計測装置60、記憶補助装置70および記憶装置80を付
加した点を除けば、前述(図7参照)と同様であり、前
述と同様の構成要素については、同一符号を付して詳述
を省略する。
と同様に、その周辺インターフェイスとともにECUを構
成している。
制御装置102は、マイクロコンピュータ55Aのセンサ信号
TおよびVの入力側に挿入された入力制御部52と、マイ
クロコンピュータ55Aのフィードバックデータ入力側に
挿入された不揮発性の記憶装置80とを備えている。
を備えており、モータ電流補正手段59は、記憶装置80と
減算手段57との間に挿入されて、減算手段57にモータ電
流補正値IMBを入力している。
計測装置60が設けられている。
記憶補助装置70が接続されており、記憶補助装置70は、
実測値IMSに基づくデータ値を、個々の制御装置102の固
有情報として、記憶装置80に記憶させるようになってい
る。
流IMの調整時のみに用いられる。また、計測装置60の機
能は、記憶補助装置70に含まれていてもよい。
ら、図1に示したこの発明の実施の形態1の動作につい
て説明する。
常制御時の処理手順を示している。
値に相当する所定のモータ電流IMmax(たとえば、IMmax
=25A)が流れるように、トルクセンサ50側の入力端子
から制御装置102に擬似信号を入力する(ステップS
1)。
ンピュータ55に入力され、このとき、モータ40に流れる
電流は、計測装置60により実測値IMSとして計測される
(ステップS2)。
測値IMSを記憶装置80に記憶させ(ステップS3)、図2
のモータ電流調整ルーチンを完了する。
説明する。この場合、計測装置60および記憶補助装置70
は動作しない。
電流決定手段56は、まず、トルクセンサ50で測定された
操舵トルクTと、車速センサ51で測定された車速Vとを
取り込み(ステップS11)、操舵トルクTおよび車速V
に対応したモータ電流指令Imを減算手段57に出力する
(ステップS12)。
介して、モータ電流指令Imに対応したモータ電流実測値
IMAを検出し(ステップS13)、これをA/D変換してマイ
クロコンピュータ55A内のモータ電流補正手段59に入力
する。
タ電流実測値IMAに、比例補正演算用のモータ電流補正
係数K(=IMS/IMmax)を乗算して、以下の(1)式の
ように補正値IMBを求め(ステップS14)、これを減算手
段57に入力する。
タ電流測定値の補正値IMBとの偏差ΔI(=Im−IMB)を
求め、これをPID演算手段58に入力する。
=Imとなるように、モータ電流IMのフィードバック制御
を行い(ステップS15)、図3の通常制御ルーチンを完
了する。
0を設け、制御装置102に含まれるシャント抵抗器43およ
びモータ電流検出手段48の固有特性を、記憶補助装置70
を用いて記憶装置80に記憶させことにより、調整用の特
別な部品および特別な調整工程を設けることなく、安価
でしかも精密な自動車用制御装置を実現することができ
る。
記憶処理が容易なフラッシュメモリが用いられるが、フ
ラッシュメモリの代わりにEEPROMを用いても同様な効果
が得られることは言うまでもない。EEPROMを用いた場
合、フラッシュメモリと比べて記憶容量が低減するもの
の、さらにコストダウンを実現することができる。
て電動式パワーステアリング制御装置の場合を示した
が、前述(図9参照)と同様に、自動車用エンジン制御
装置に適用してもよい。
の実施の形態2を示すブロック構成図であり、前述と同
様に、増幅器200のオフセット誤差を調整する場合を示
している。
記憶装置800を付加し、調整抵抗器RA1を除去した点を除
けば、前述(図9参照)と同様であり、前述と同様の構
成要素については、同一符号を付して詳述を省略する。
る制御装置103は、マイクロコンピュータ300Aのフィー
ドバックデータ入力側に挿入された不揮発性の記憶装置
800を備えている。
述(図1参照)のモータ電流補正手段59と同様の補正手
段(図示せず)を備えており、CPU320A内の補正手段
は、記憶装置800内の情報に基づいてアラームランプ500
(出力装置)に対する目標制御量を補正するようになっ
ている。
置600からの計測値を、制御装置103の固有情報として記
憶装置800に記憶させる機能を有する。なお、記憶補助
装置700は、計測装置600の機能を含んでいてもよい。
ら、図4に示したこの発明の実施の形態2の動作につい
て説明する。
有情報記憶後の通常制御時の処理手順を示している。
て、排気温センサ100(入力装置)側の入力端子を介し
て、制御装置103内の増幅器200に既知の基準電圧Vsを入
力する(ステップS21)。
フセット電圧Veを有しており、また、増幅器200のゲイ
ンGは、抵抗器R11およびR12により、以下の(2)式の
ように与えられる。
フセット電圧VeをG倍に増幅した電圧G・(Vs+Ve)を
A/D変換器310に出力する(ステップS22)。
を計測し、この計測値をA/D変換した後、記憶補助装置7
00に入力する(ステップS23)。
・(Vs+Ve)と既知の標準電圧(=G・Vs)との偏差電
圧(=G・Ve)を演算し(ステップS24)、この偏差電
圧G・Veを固有情報として記憶装置800に記憶させる
(ステップS25)。
ら既知であり、電圧計測値G・(Vs+Ve)と標準電圧G
・Vsとの偏差電圧G・Ve(=G・(Vs+Ve)−G・Vs)
は、増幅器200の入力オフセット電圧Veに対応する。
装置800には、増幅器200の入力オフセット電圧Veに対応
した偏差電圧G・Veのディジタル値が記憶される。
る。
ついて説明する。この場合、計測装置600および記憶補
助装置700は動作しない。
御動作を示しており、記憶装置800に記憶された偏差電
圧G・Ve(固有情報)を用いて通常の制御を行う場合の
処理手順を示している。
0(入力装置)からの排気温度Vo(出力電圧)を制御し
て、増幅電圧G・(Vo+Ve)をマイクロコンピュータ30
0A内のA/D変換器310に入力する。
圧G・(Vo+Ve)をA/D変換し(ステップS31)、CPU320
Aに入力する。
G・(Vo+Ve)から、記憶装置800に記憶された偏差電
圧G・Ve(増幅器200の入力オフセット電圧に対応)を
減算する(ステップS32)。
のディジタル換算値と判定温度VKとを比較し、増幅電圧
G・Voが判定基準電圧VK(異常温度に対応)よりも大き
いか否かを判定する(ステップS33)。
33において、G・Vo≦VK(すなわち、NO)と判定されれ
ば、アラームランプ500を消灯して(ステップS34)、ス
テップS31にリターンする。
えて、G・Vo>VK(すなわち、YES)と判定されれば、
警報駆動処理を行うためにアラームランプ500を点灯さ
せ(ステップS35)、ステップS31にリターンする。
憶補助装置700を介して記憶装置800に記憶させる固有情
報として、増幅器200のオフセット電圧Veに対応した偏
差電圧G・Veを用いた場合を示したが、固有情報として
電圧計測値G(Vs+Ve)そのものの絶対値を用いてもよ
い。
e)の絶対値のみならず、マイクロコンピュータ300Aに
対する制御プログラムの一部として、標準電圧G・Vsも
記憶される。
6内のステップ32において、A/D変換後の電圧値G(Vo
+Ve)に標準電圧G・Vsを加算した後、記憶装置800内
の絶対値G(Vs+Ve)を減算する。
る値が高精度に求められ、ステップS33において信頼性
の高い判定を行うことができる。
テップS21において、CAからなる排気温センサ100の出力
電圧Voとは無関係に、基準電圧Vsを入力したが、実際に
排気温センサ100(入力装置)を接続した上で、高精度
に制御された所定の基準温度(たとえば、25℃の常温)
に雰囲気を設定してもよい。
出力電圧を計測して、記憶補助装置700を用いて、増幅
器200の実際の出力電圧と基準温度に基づく既知電圧と
の誤差を記憶装置800に記憶させることにより、増幅器2
00のオフセット成分のみならず、入力装置100の誤差成
分をも含めて調整することもできる。
れた出力装置としてアラームランプ500を用い、アラー
ムランプ500に対する制御量の調整時において増幅器200
の出力電圧を計測したが、出力装置の駆動状態を計測し
てもよい。
の場合に、リニアソレノイドの電流に対するストローク
(位置)特性を計測して、リニアソレノイド電流に対す
る位置特性の誤差成分を不揮発性の記憶装置800に記憶
させ、出力装置の誤差成分を調整することもできる。
置(増幅器200、アラームランプ駆動回路400など)の特
性や、入出力制御装置と一義的に接続される入出力装置
(排気温センサ100、アラームランプ500など)の特性を
含めて、固有情報として記憶させることにより、調整用
の特別部品および特別な調整工程を設けることなく、安
価で且つ精密な自動車用制御装置を得ることができる。
て、電動式パワーステアリング制御装置(図1参照)ま
たはエンジン制御装置(図4参照)を用いたが、任意の
入力装置および出力装置を備えた他の自動車用制御装置
にも適用することができ、任意の出力装置の制御量に関
して同様の調整を行うことにより、前述と同様の作用効
果を奏することは言うまでもない。
0に対して、特性バラツキに対応した固有情報のみを記
憶させたが、マイクロコンピュータ55Aまたは300A(制
御手段)に対する制御プログラムの一部(たとえば、調
整時の制御プログラム)を記憶させてもよい。
80または800に記憶させる固有情報内容および処理手順
を記憶装置80または800内にあらかじめ記憶させること
により、マイクロコンピュータ55Aまたは300Aは、調整
時に記憶装置80または800から制御プログラムを読み出
し、記憶補助装置70または700を用いて、記憶装置80ま
たは800への固有情報の書込を行うことができる。
ンピュータ55Aまたは300Aと接続されることになる。
を用いれば、固有情報および制御プログラムを瞬時に書
き込むことができる。なお、不揮発性の記憶装置800と
して、フラッシュメモリの代わりにEEPROMを用いても同
等の効果が得られる。
などの不揮発性の記憶装置80または800を儲け、モータ
電流検出手段48または増幅器200などの特性バラツキに
より検出誤差などを含む固有情報を計測し、この計測値
を記憶補助装置70または700を用いて記憶装置80または8
00に記憶させておき、通常制御時にマイクロコンピュー
タ55Aまたは300A内のソフトウェアで計算することによ
り、制御量を高精度に調整することができる。
らかじめ簡単な処理により安価な記憶装置80または800
内に記憶させることができるので、高精度で且つ高価な
特別部品および特別な調整工程などを使用する必要がな
く、調整工程の簡略化によりバラツキ調整のための余分
なスペースが削減されるうえ正確且つ精密な調整が可能
となり、安価で性能の優れた自動車用制御装置が得られ
る。
Claims (15)
- 【請求項1】不揮発性の記憶装置と、前記記憶装置内の
情報を用いて自動車に対する目標制御量を演算する制御
手段と、前記制御手段に関連して設けられた入力制御部
および出力制御部と、を含む制御装置と、 前記制御装置の調整時に前記制御装置に接続され、前記
記憶装置に前記制御装置の固有情報を記憶させる記憶補
助装置を備えることを特徴とする自動車用制御装置。 - 【請求項2】前記制御手段は、前記固有情報に基づいて
前記目標制御量を補正する補正手段を含むことを特徴と
する請求項1に記載の自動車用制御装置。 - 【請求項3】前記記憶装置に記憶された固有情報は、前
記入力制御部および前記出力制御部の少なくとも一方の
特性に関する情報からなることを特徴とする請求項1ま
たは請求項2に記載の自動車用制御装置。 - 【請求項4】前記固有情報は、所定条件下で計測される
制御量の絶対値からなることを特徴とする請求項3に記
載の自動車用制御装置。 - 【請求項5】前記記憶装置に記憶された固有情報は、前
記制御装置の固有特性と標準特性との偏差からなること
を特徴とする請求項3に記載の自動車用制御装置。 - 【請求項6】前記記憶装置には、前記制御手段に対する
制御ソフトウエアの少なくとも一部が記憶されているこ
とを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれかに
記載の自動車用制御装置。 - 【請求項7】前記記憶装置は、フラッシュメモリからな
ることを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれ
かに記載の自動車用制御装置。 - 【請求項8】前記記憶装置は、EEPROMからなることを特
徴とする請求項1から請求項6までのいずれかに記載の
自動車用制御装置。 - 【請求項9】不揮発性の記憶装置と、前記記憶装置内の
情報を用いて自動車に対する目標制御量を演算する制御
手段と、前記制御手段に関連して設けられた入力制御部
および出力制御部とを含む制御装置と、 前記入力制御部を介して前記制御手段に接続された入力
装置と、 前記出力制御部を介して前記制御手段に接続された出力
装置とを備え、 前記制御装置、前記入力装置および前記出力装置の調整
時に前記制御装置に接続され、前記記憶装置に前記制御
手段、前記入力制御部、前記出力制御部、前記入力装置
および前記出力装置の少なくとも1つの特性を含む固有
情報を記憶させる記憶補助装置を備えることを特徴とす
る自動車用制御装置。 - 【請求項10】前記制御手段は、前記固有情報に基づい
て前記目標制御量を補正する補正手段を含むことを特徴
とする請求項9に記載の自動車用制御装置。 - 【請求項11】前記固有情報は、所定条件下で計測され
る制御量の絶対値からなることを特徴とする請求項9ま
たは請求項10に記載の自動車用制御装置。 - 【請求項12】前記記憶装置に記憶された固有情報は、
前記制御手段、前記入力制御部、前記出力制御部、前記
入力装置および前記出力装置の少なくとも1つに関する
固有特性と、標準特性との偏差からなることを特徴とす
る請求項9または請求項10に記載の自動車用制御装置。 - 【請求項13】前記記憶装置には、前記制御手段に対す
る制御ソフトウェアの少なくとも一部が記憶されている
ことを特徴とする請求項9から請求項12までのいずれか
に記載の自動車用制御装置。 - 【請求項14】前記記憶装置は、フラッシュメモリから
なることを特徴とする請求項9から請求項13までのいず
れかに記載の自動車用制御装置。 - 【請求項15】前記記憶装置は、EEPROMからなることを
特徴とする請求項9から請求項13までのいずれかに記載
の自動車用制御装置。
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