WO1999000287A1

WO1999000287A1 - Dispositif de commande pour automobiles

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Publication number: WO1999000287A1
Application number: PCT/JP1997/002260
Authority: WO
Inventors: Shinichi Kohge; Yuji Kishimoto
Original assignee: Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
Priority date: 1997-06-30
Filing date: 1997-06-30
Publication date: 1999-01-07
Also published as: EP0922626A4; DE69737234D1; US6212447B1; EP0922626B1; EP0922626A1; JP3396036B2; DE69737234T2

Description

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明細書一 - 自動車用制御装置技術分野

この発明は、個々の制御装置に固有の特性バラツキを調整可能にした自動車用制御装置に関し、特に、内部調整機構の改良により、信頼性を損なうことなくコストダウンを実現した自動車用制御装置に関するものである。背景技術

従来より、パワーステアリング装置やエンジン点火制御装置などの自動車用制御装置において、たとえば特開平 3— 4 7 4 7 1号公報に参照されるように、学習機能を用いて装置固有の誤差を補正する自動車用制御装置はよく知られている。しかしながら、この種の学習機能を備えた自動車用制御装置においては、学習条件の設定が難しいことから、捕正制御精度の信頼性を確保することが困難であも。

そこで、補正精度の信頼性を確保するために、各装置毎の特性バラツキを製造ラインの段階で調整する装置も種々提案されている。

以下、製造ライン段階で特性バラツキを調整する従来の自動車用制御装置として、電動式パワーステアリング制御装置を例にとって説明する。

図 7は一般的な電動式パワーステアリング制御装置を一部プロック図で示す回路図である。

図 7において、操舵力アシスト用のモータ 4 0 (出力装置）は、バッテリ 4 1 からモータ電流 I Mが供給されることにより駆動され、車両のハンドル（図示せず）に対して補助トルクを出力する。

モータ電流 I Mは、大容量（1 0 0 0 / F ~ 3 6 0 0 程度）のコンデンサ 4 2によりリップル成分が吸収されて、シャント抵抗器 4 3を介して検出される。コンデンサ 4 2の一端は、導電線 L 1を介してグランドに接続されている。また、モータ電流 I Mは、複数の半導体スイッチング素子（たとえば、 F E T ) ' Q 1〜Q 4からなるブリツジ回路 4 4により、補助トルクの大きさおよび方向に応じて切り換えられる。

半導体スィツチング素子 Q 1〜Q 4は、ブリッジ接続された配線パターン P 1 および P 2によりプリッジ回路 4 4を構成している。

配線パターン P 1および P 2は、プリッジ回路 4 4をシャント抵抗器 4 3に接続している。また、ブリッジ回路 4 4の出力端子は、配線パターン P 3により構成されている。

モータ 4 0およびバッテリ 4 1は、複数のリ一ド端子からなるコネクタ 4 5を介して、ブリッジ回路 4 4に接続されている。モータ 4 0、バッテリ 4 1およびコネクタ 4 5は、外部配線 L 2により接続されている。モータ電流 I Mは、常開のリレー 4 6により、必要に応じて通電遮断される。

リレー 4 6、コンデンサ 4 2およびシャント抵抗器 4 3は、配線パターン P 4 により接続されている。コネクタ 4 5は、配線パターン P 5によりグランドに接続されている。ブリッジ回路 4 4の出力端子となる配線パターン P 3は、コネク夕 4 5に接続されている。

モータ 4 0は、プリッジ回路 4 4を介して、駆動回路 4 7により駆動される。駆動回路 4 7は、導電線 L 3を介してリレー 4 6内の励磁コイルに接続され、リレー 4 6を駆動する。また、駆動回路 4 7は、導電線 L 4にを介してブリッジ回路 4 4に接続されている。

モータ電流 I Mは、シャント抵抗器 4 3の両端間の電圧として、モータ電流検出手段 4 8により検出される。駆動回路 4 7およびモータ電流検出手段 4 8は、後述するマイクロコンピュータ 5 5の周辺回路素子を構成している。

ノヽンドルの操舵トルク Tは、トルクセンサ 5 0により検出され、車両の車速 V は、車速センサ 5 1により検出される。

マイクロコンピュータ 5 5は、入出力制御部（入出力インターフヱイス）と関連して電子制御ュニット（E C U) を構成しており、操舵トルク Tおよび車速 V に基づいて補助トルクを演算するとともに、モータ電流 I Mをフィードバックして、補助トルクに相当する駆動信号として、ブリッジ回路 4 4を制御するための回転方向指令 D 0および電流制御量 I oを生成し、これらを駆動回路 4 7に出力する。

マイクロコンピュータ 5 5は、モータ電流決定手段 5 6と、減算手段 5 7と、 P I D演算手段 5 8とを備えている。

モータ電流決定手段 5 6は、モータ 4 0の回転方向指令 D oと補助トルクに相当するモータ電流指令 I mとを生成し、減算手段 5 7は、モータ電流指令 I とモータ電流 I Mとの電流偏差 Δ Iを演算する。

P I D演算手段 5 8は、電流偏差 Δ Iから P (比例）項、 I (積分）項および D (微分）項の補正量を算出して、 P WMデューティ比に相当する電流制御量 I oを生成する。

また、図示しないが、マイクロコンピュータ 5 5は、 A D変換器や P WMタイマ回路等の他に周知の自己診断機能を含み、システムが正常に動作しているか否かを常に自己診断し、異常が発生すると駆動回路 4 7を介してリレー 4 6を開放して、モータ電流 I Mを遮断するようになっている。マイクロコンピュータ 5 5 は、導電線 L 5により、駆動回路 4 7に接続されている。

次に、図 7に示した従来の電動式パワーステアリング制御装置の動作について説明する。

まず、マイクロコンピュータ 5 5は、トルクセンサ 5 0および車速センサ 5 1 から操舵トルク Tおよび車速 Vを取り込むとともに、シャント抵抗器 4 3からモ一夕電流 I Mをフィードバック入力し、操舵トルク丁、車速 Vおよびモータ電流 I Mに基づいて、パワーステアリングの回転方向指令 D 0と、補助トルク量に相当する電流制御量 I 0とを演算し、これらを導電線 L 5を介して駆動回路 4 7に出力する。

駆動回路 4 7は、定常駆動状態においては、導電線 L 3を介した指令により常開のリレー 4 6を閉成しているが、回転方向指令 D 0および電流制御量 I oが入力されると、 PWM駆動信号を生成して、これらを導電線 L 4を介してブリッジ回路 4 4の各半導体スィツチング素子 Q 1〜Q 4に印加する。

これにより、モータ電流 I Mは、バッテリ 4 1力、ら、外部配線 L 2、コネクタ 4 5、リレー 4 6、配線パターン P 4、シャン卜抵抗器 4 3、配線パターン P 1 、ブリッジ回路 4 4、配線パターン P 3、コネクタ 4 5および外部配線 L 2を介して、モータ 4 0に供給される。モータ 4 0は、モータ電流 I Mにより駆動されて、所要方向に所要量の補助トルクを出力する。

このとき、モータ電流 I Mは、シャン卜抵抗器 4 3およびモータ電流検出手段 4 8を介して検出され、マイクロコンピュータ 5 5内の減算手段 5 7にフィードバックされることにより、モータ電流指令 I mと一致するように制御される。また、モータ電流 I Mは、ブリッジ回路 4 4の PWM駆動時のスイッチング動作によりリップル成分を含んでいるが、大容量のコンデンサ 4 2により平滑されて抑制される。

ところで、この種の電動式パワーステアリング制御装置で制御されるモータ電流 I Mの値は、比較的大きく、軽自動車であっても 2 5 A程度、小型自動車では 6 0 A ~ 8 O A程度にも達するうえ、補助トルクのバラツキを抑制するために、電流値の制御精度も要求される。

しかしながら、シャン卜抵抗器 4 3およびモータ電流検出手段 4 8を構成する部品の特性バラツキにより、無調整のままでは電流精度の要求値を満たすことができない。したがって、従来より、製造ライン内モータ電流調整工程において、モータ電流 I Mの調整による精度合わせ込みが 1台づっ行われている。

次に、図 7とともに、図 8の回路図を参照しながら、従来のモータ電流 I Mの調整動作について説明する。

図 8は図 7内のモータ電流検出手段 4 8の回路構成を具体的に示している。図 8において、モータ電流検出手段 4 8は、シャン卜抵抗器 4 3の両端間電圧を比較するコンパレータ C Mと、コンパレー夕 C Mの入力端子に挿入された抵抗器 R 1と、抵抗器 R 1に並列接続された調整抵抗器 R Aと、コンパレータ C Mの出力レベルに応答して動作するトランジスタ下と、トランジスタ T Rのコレク夕とダランドとの間に挿入された出力抵抗器 R 0とを備え、シャント抵抗器 4 3 の両端間電圧に基づいてモータ電流 I Mに対応した検出信号を出力する。

なお、モータ電流 I Mの調整時においては、マイクロコンピュータ 5 5とは別の計測装置およびモータ電流調整器（ともに図示せず）が用いられる。

モータ電流調整時において、まず、所定のモータ電流（たとえば、 2 5 A) が流れるように、トルクセンサ 5 0からマイクロコンピュータ 5 5への入力端子を -

介して、所定の擬似信号をマイクロコンピュータ 5 5に入力する。このとき、一夕 4 0に流れる電流は、計測装置により実測される。

また、モータ電流調整器は、計測装置によって測定されたモータ電流実測値が、所定のモータ電流（2 5 A) に対して所定範囲内（たとえば、 ± 1 A以内）の値を示すように、モータ電流検出手段 4 8内の調整抵抗器 R Aの値を順次選択して調整を行う。

また、図 9は内部調整機構を含む従来の自動車用制御装置を示す構成図であり、排気温度の異常に応答して排気系の保護を行うェンジン制御装置の場合を示している。

図 9において、エンジン排気温度を検出する排気温センサ 1 0 0は、制御装置 1 0 1に対する入力装置として機能しており、たとえばクロメノレ · アルメル（以後、 C Aと略称する）などの熱電対により構成されている。

排気温センサ 1 0 0の出力信号は、制御手段としてのマイクロコンピュータ 3 0 0を含む制御装置 1 0 1に入力される。

制御装置 1 0 1は、排気温センサ 1 0 0の出力信号を増幅してマイクロコンビユータ 3 0 0に入力する周知の増幅器 2 0 0と、増幅器 2 0 0の入力側に挿入された抵抗器 R 2 1と、抵抗器 R 2 1に並列接続された調整抵抗器 R A 1と、増幅器 2 0 0のゲイン Gを決定する抵抗器 R 1 1および R 1 2と、マイクロコンピュ一夕 3 0 0の出力側に挿入されたアラーム駆動回路 4 0 0とを備えている。増幅器 2 0 0のオフセット電圧 V eは、抵抗器 R 2 1および調整抵抗器 R A 1 により調整可能になっている。

マイクロコンピュータ 3 0 0は、増幅器 2 0 0の出力信号をデジタル信号に変換する AZD変換器 3 1 0と、 A/D変換器 3 1 0の出力信号を取り込む C P U 3 2 0とを備えている。

アラーム駆動回路 4 0 0は、たとえばパワートランジスタにより構成されており、マイクロコンピュータ 3 0 0の出力制御部（出力インターフヱイス）として機能する。アラーム駆動回路 4 0 0は、マイクロコンピュータ 3 0 0の出力信号に応答して、制御装置 1 0 1に接続されたアラームランプ 5 0 0を駆動する。ァラームランプ 5 0 0は、制御装置 1 0 1に対する出力装置として機能する。 - CT/JP97/02260

'次に、図 9に示した従来の自動車用制御装置の動作について説明する。— 』一般に、 C Aからなる排気温センサ 1 0 0の出力信号の電圧レベルは、基準点との温度差が 1 2 0 0 °Cの場合において、約 4 5 m V程度しか示さない。

一方、マイクロコンピュータ 3 0 0内の AZD変換器 3 1 0の L S Bは、通常 5 Vで使用した場合に、 8ビットの分解能で約 1 9 . 5 mV程度、 1 0ビットの分解能で約 4 . 9 m V程度となる。

したがって、もし、エンジン排気温度の検出値を増幅をしなければ、マイクロコンピュータ 3 0 0は、 1 0ビットの分解能の場合でも、 1 3 0 °C単位のみでしか排気温度を検出することができなくなる。この結果、適性な条件下でアラームランプ 5 0 0を点灯させないよう設定すると、排気温度の異常を検出して排気系の保護を実現することができなくなつてしまう。

そこで、十分な検出分解能を得るために、図 9のように増幅器 2 0 0を設けることになる力、増幅器 2 0 0として、たとえば市販のオペアンプを使用すると、最大 7 m V程度の入力オフセット電圧 V eが存在し、 1 8 7 °Cの検出誤差を生じることに⁷よる。

このため、オペアンプ（増幅器 2 0 0 ) のオフセット誤差を補償する目的で、従来より、個々の制御装置 1 0 1毎に、調整抵抗器 R A 1を接続可能な構成（図 9参照）を有している。

図 9の構成において調整を行う場合、抵抗器 R 2 1のみが実装された状態でォフセット誤差を測定した後に、調整抵抗器 R A 1の適正な抵抗値を算出して、調整抵抗器 R A 1を並列接続することになる。

しかしながら、調整抵抗器 R A 1は、一般に離散的な抵抗値を示すので、高精度の調整を実現することはできない。

また、あらかじめ、調整抵抗器 R A 1を取り付けるスペースが必要となるうえ、調整抵抗器 R A 1を接続する工程が増加するので、制御装置 1 0 1の製造原価を上げる要因となっている。

さらに、調整抵抗器 R A 1をたとえば半固定式の可変抵抗器で構成したり、セラミックス上の抵抗体をレーザトリミングして構成することも可能であるが、いずれも抵抗体そのものが高価なうえ調整用の装置も高価であり、また、長い調整時間が必要となり、制御装置 1 0 1の製造原価を上げる要因となっている。一しかも、従来構成においては、調整の個数にほぼ比例して調整用部品が増加するうえ、調整時間も増大するので、製造原価が著しく高価になるという欠点を有している。

従来の自動車用制御装置は以上のように、図 7および図 8に示した装置の場合は、調整時において、モータ電流検出手段 4 8内の抵抗器 R 1のみを実装した状態で、モータ 4 0に流れるモータ電流 I Mを測定した後に、調整抵抗器 R Aの適正な抵抗値を選択して抵抗器 R 1に並列接続している。

同様に、図 9に示した装置の場合は、制御装置 1 0 1内の抵抗器 R 2 1のみを実装した状態で、オフセット誤差を測定した後に、調整抵抗器 R A 1の適正な抵抗値を算出して抵抗器 R 2 1に並列接続している。

しかしながら、いずれの場合も、調整抵抗器 R Aおよび R A 1が離散的な抵抗値を示すので、正確な調整を行うことができないという問題点があった。

また、あらかじめ、調整抵抗器 R Aまたは R A 1を取り付けるスペースを必要とすることから装置が大形化するうえ、調整抵抗器 R Aまたは R A 1を接続する工程が増加して製造原価を上げるという問題点があつた。

さらに、調整用の装置そのものが高価なうえ長い調整時間も必要となり、装置全体の製造原価を上げるという問題点があつた。

この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、安価で正確な調整手段を有する自動車用制御装置を提供することを目的とする。発明の開示

この発明に係る自動車用制御装置は、不揮発性の記憶装置と、記憶装置内の情報を用いて自動車に対する目標制御量を演算する制御手段と、制御手段に関連して設けられた入力制御部および出力制御部とを含む制御装置を備え、記憶装置に、制御装置の固有情報を記憶させたものである。

また、この発明に係る自動車用制御装置の制御手段は、固有情報に基づいて目標制御量を補正する補正手段を含むものである。

また、この発明に係る自動車用制御装置の記憶装置に記憶された固有情報は、 -

入力制御部および出力制御部の少なくとも一方の特性に関する情報からなるものである。

また、この発明に係る自動車用制御装置の記憶装置に記憶された固有情報は、所定条件下で計測される制御量の絶対値からなるものである。

また、この発明に係る自動車用制御装置の記憶装置に記憶された固有情報は、制御装置の固有特性と標準特性との偏差からなるものである。

また、この発明に係る自動車用制御装置は、制御手段に対する制御ソフトウェァの少なくとも一部を記憶装置に記憶されたものである。

また、この発明に係る自動車用制御装置は、制御装置に接続された記憶補助装置を備え、記憶補助装置は、制御装置内の記憶装置に固有情報を記憶させるものである。

また、この発明に係る自動車用制御装置の記憶装置は、フラッシュメモリからなるものである。

また、この発明に係る自動車用制御装置の記憶装置は、 E E P R OMからなるものである。

また、この発明に係る自動車用制御装置は、不揮発性の記憶装置と、記憶装置内の情報を用いて自動車に対する目標制御量を演算する制御手段と、制御手段に関連して設けられた入力制御部および出力制御部とを含む制御装置と、入力制御部を介して制御手段に接続された入力装置と、出力制御部を介して制御手段に接続された出力装置とを備え、制御手段、入力制御部、出力制御部、入力装置および出力装置の少なくとも 1つの特性を含む固有情報を記憶装置に記憶させたものである。

また、この発明に係る自動車用制御装置の記憶装置に記憶された固有情報は、制御手段、入力制御部、出力制御部、入力装置および出力装置の少なくとも 1つに関する固有特性と、標準特性との偏差からなるものである。

上記構成により、各装置毎の特性バラツキを示す固有情報を、あらかじめ簡単な処理により安価な記憶装置内に記憶させることができるので、高精度で且つ高価な部品を使用する必要がなく、調整工程の簡略化によりバラツキ調整のための余分なスペースが削減されるうえ正確な調整が可能となり、安価で性能の優れた自動車用制御装置が得られる。 _ ノ図面の簡単な説明

図 1はこの発明の実施の形態 1による電動式パワーステアリング制御装置を示す構成図であり、モータ電流の調整を行う場合を示している。

図 2はこの発明の実施の形態 1による電動式パワーステアリング制御装置のモ一夕電流調整時の処理手順を示すフローチヤ一トである。

図 3はこの発明の実施の形態 1による電動式パワーステアリング制御装置のモ一タ電流調整後の通常制御動作を示すフローチャートである。

図 4はこの発明の実施の形態 2による調整手段を含む自動車用ェンジン制御装置を示すプロック構成図である。

図 5はこの発明の実施の形態 2による自動車用エンジン制御装置での調整手順を示すフローチヤ一トである。

図 6はこの発明の実施の形態 2による自動車用ェンジン制御装置の動作を示すフローチヤ一トである。

図 7は従来の電動式パワーステアリング制御装置を示す構成図である。

図 8は図 7内のモータ電流検出手段の具体的構成例を示す回路図である。図 9は内部調整機構を含む従来の自動車用制御装置を示す構成図である。発明を実施するための最良の形態実施の形態 1

図 1はこの発明の実施の形態 1を示す構成図であり、前述（図 7参照）と同様に、たとえば電動式パワーステアリング制御装置においてモータ電流 I Mの調整を行う場合を示している。

図 1において、入力制御部 5 2、モータ電流補正手段 5 9、計測装置 6 0、記憶補助装置 7 0および記憶装置 8 0を付加した点を除けば、前述（図 7参照）と同様であり、前述と同様の構成要素については、同一符号を付して詳述を省略すな o '制御手段としてのマイクロコンピュータ 5 5 Αは、前述と同様に、その周辺ィンタ一フェイスとともに E C Uを構成している。

電動式パワーステアリング制御装置の本体を構成する制御装置 1 0 2は、マイクロコンピュータ 5 5 Aのセンサ信号 Tおよび Vの入力側に挿入された入力制御部 5 2と、マイクロコンピュータ 5 5 Aのフィ一ドバックデータ入力側に挿入された不揮発性の記憶装置 8 0とを備えている。

マイクロコンピュータ 5 5 Aは、モータ電流補正手段 5 9を備えており、モータ電流補正手段 5 9は、記憶装置 8 0と減算手段 5 7との間に挿入されて、減算手段 5 7にモータ電流補正値 I M Bを入力している。

モータ 4 0には、モータ電流 I Mの実測値 I M Sを計測する計測装置 6 0が設けられている。

また、計測装置 6 0には、情報書込手段として機能する記憶補助装置 7 0が接続されており、記憶補助装置 7 0は、実測値 I M Sに基づくデータ値を、個々の制御装置 1 0 2の固有情報として、記憶装置 8 0に記憶させるようになつているなお、計測装置 6 0および記憶補助装置 7 0は、モータ電流 I Mの調整時のみに用いられる。また、計測装置 6 0の機能は、記憶補助装置 7 0に含まれていてもよい。

次に、図 2および図 3のフローチャートを参照しながら、図 1に示したこの発明の実施の形態 1の動作について説明する。

図 2はモータ電流調整時の処理手順を示し、図 3は通常制御時の処理手順を示している。

まず、モータ電流調整時（図 2参照）において、最大値に相当する所定のモータ電流 I Mm a x (たとえば、 I Mm a x = 2 5 A ) が流れるように、トルクセンサ 5 0側の入力端子から制御装置 1 0 2に擬似信号を入力する（ステップ S 1

) o

この擬似信号は、入力制御部 5 2を経由してマイクロコンピュータ 5 5に入力され、このとき、モータ 4 0に流れる電流は、計測装置 6 0により実測値 I M S として計測される（ステップ S 2 ) 。 JP 0

'最後に、記憶捕助装置 70を用いて、モータ電流 I Mの実測値 I MSを記憶装置 80に記憶させ（ステップ S 3) 、図 2のモータ電流調整ルーチンを完了する次に、モータ電流調整完了後の通常制御動作について説明する。この場合、計測装置 60および記憶補助装置 70は動作しない。

図 3において、マイクロコンピュータ 55 A内のモータ電流決定手段 56は、まず、トルクセンサ 50で測定された操舵トルク丁と、車速センサ 51で測定された車速 Vとを取り込み（ステップ S 11) 、操舵トルク Tおよび車速 Vに対応したモータ電流指令 I mを減算手段 57に出力する（ステップ S 12) 。

また、モータ電流検出手段 48は、シャン卜抵抗器 43を介して、モータ電流指令 I mに対応したモータ電流実測値 I M Aを検出し（ステップ S 13) 、これを A/D変換してマイクロコンピュータ 55 A内のモータ電流補正手段 59に入力する。

続いて、モータ電流補正手段 59は、 AZD変換後のモータ電流実測値 I MA に、比例補正演算用のモータ電流補正係数 K (= I MS/ I Mma x) を乗算して、以下の（1) 式のように補正値 I MBを求め（ステップ S 14) 、これを減算手段 57に入力する。

I MB= I MA · K

= I MA · I MS/ I Mma … （1)

これにより、減算手段 57は、モータ電流指令 I mとモータ電流測定値の補正値 1MBとの偏差 Δ I (= I m— 1MB) を求め、これを P I D演算手段 58に入力する。

最後に、 P I D演算手段 58は、偏差 Δ Iに基づいて、 I I mとなるように、モータ電流 I Mのフイードバック制御を行い（ステップ S 15) 、図 3の通常制御ルーチンを完了する。

以上のように、制御装置 102内に不揮発性の記憶装置 80を設け、制御装置 102に含まれるシャント抵抗器 43およびモータ電流検出手段 48の固有特性を、記憶補助装置 70を用いて記憶装置 80に記憶させことにより、調整用の特別な部品および特別な調整工程を設けることなく、安価でしかも精密な自動車用 -

制御装置を実現することができる。 _ なお、不揮発性の記憶装置 8 0としては、通常、安価で記億処理が容易なフラッシュメモリが用いられるが、フラッシュメモリの代わりに E E P R OMを用いても同様な効果が得られることは言うまでもない。 E E P R OMを用いた場合、フラッシュメモリと比べて記憶容量が低減するものの、さらにコストダウンを実現することができる。実施の形態 2

なお、上記実施の形態 1では、自動車用制御装置として電動式パワーステアリング制御装置の場合を示したが、前述（図 9参照）と同様に、自動車用エンジン制御装置に適用してもよい。

図 4は自動車用ェンジン制御装置に適用したこの発明の実施の形態 2を示すブ口ック構成図であり、前述と同様に、増幅器 2 0 0のオフセット誤差を調整する場合を示している。

図 4において、計測装置 6 0 0、記憶補助装置 7 0 0および記憶装置 8 0 0を付加し、調整抵抗器 R A 1を除去した点を除けば、前述（図 9参照）と同様であり、前述と同様の構成要素については、同一符号を付して詳述を省略する。この場合、自動車用エンジン制御装置の本体を構成する制御装置 1 0 3は、マイク口コンピュータ 3 0 O Aのフィードバックデータ入力側に挿入された不揮発性の記憶装置 8 0 0を備えている。

また、マイクロコンピュータ 3 0 O A内の C P U 3 2 O Aは、前述（図 1参照 ) のモータ電流補正手段 5 9と同様の補正手段（図示せず）を備えており、 C P U 3 2 O A内の補正手段は、記憶装置 8 0 0内の情報に基づいてアラームランプ 5 0 0 (出力装置）に対する目標制御量を補正するようになっている。

制御装置 1 0 3に含まれない記憶補助装置 7 0 0は、計測装置 6 0 0からの計測値を、制御装置 1 0 3の固有情報として記憶装置 8 0 0に記憶させる機能を有する。なお、記憶補助装置 7 0 0は、計測装置 6 0 0の機能を含んでいてもよい次に、図 5および図 6のフローチャートを参照しながら、図 4に示したこの発明の実施の形態 2の動作について説明する。一ノ図 5は固有特性の調整時の処理手順を示し、図 6は固有情報記憶後の通常制御時の処理手順を示している。

まず、オフセット計測値の調整時（図 5参照）において、排気温センサ 100 (入力装置）側の入力端子を介して、制御装置 103内の増幅器 200に既知の基準電圧 Vsを入力する（ステップ S 21) 。

ここで、増幅器 200は、前述のように、固有の入力オフセット電圧 V eを有しており、また、増幅器 200のゲイン Gは、抵抗器 R 11および R 12により、以下の（2) 式のように与えられる。

G= (Rl 1+R12) ZR11 … (2)

したがって、増幅器 200は、基準電圧 V sおよび入力オフセット電圧 V eを G倍に増幅した電圧 G « (V s +Ve) を A/D変換器 310に出力する（ステップ S 22) 。

計測装置 600は、増幅器 200の出力電圧 G · (V s+Ve) を計測し、この計測値を A/D変換した後、記憶補助装置 700に入力する（ステップ S 23

) o

記憶補助装置 700は、計測装置 600からの電圧計測値 G · (Vs+Ve) と既知の標準電圧（=G · V s) との偏差電圧（=G · V e) を演算し（ステツプ S 24) 、この偏差電圧 G · V eを固有情報として記憶装置 800に記憶させる（ステップ S 25) 。

ここで、標準電圧 G · V sは、増幅器 200の出力特性から既知であり、電圧計測値 G · (Vs+Ve) と標準電圧 G · V sとの偏差電圧 G · V e (=G - ( Vs+Ve) -G · V s) は、増幅器 200の入力オフセット電圧 V eに対応する o

したがって、ステップ S 25において、不揮発性の記憶装置 800には、増幅器 200の入力オフセッ卜電圧 V eに対応した偏差電圧 G · V eのディジタル値が記憶される。

以上により、図 5のオフセット調整ルーチンを完了する。

次に、オフセット調整処理の完了後の通常制御動作について説明する。この場 T/JP97/02260

合、計測装置 600および記憶補助装置 700は動作しない。一

図 6は制御装置 103の制御ソフトウエアによる通常制御動作を示しており、記憶装置 800に記憶された偏差電圧 G · V e (固有情報）を用いて通常の制御を行う場合の処理手順を示している。

まず、制御装置 103内の増幅器 200は、排気温センサ 100 (入力装置）からの排気温度 Vo (出力電圧）を増幅して、増幅電圧 G · (Vo+Ve) をマイク口コンピュータ 30 OA内の AZD変換器 310に入力する。

これにより、図 6において、 AZD変換器 310は、増幅電圧 G · (V o +V e) を A/D変換し（ステップ S 31) 、 C PU 320 Aに入力する。

また、 CPU320 A内の補正手段は、 AZD変換後の増幅電圧 G · (V o +

V e) から、記憶装置 800に記憶された偏差電圧 G · V e (増幅器 200の入力オフセット電圧に対応）を減算する（ステップ S 32) 。

続いて、出力電圧 Voを G倍に増幅した増幅電圧 G · Voのディジタル換算値と判定温度 VKとを比較し、増幅電圧 G · Voが判定基準電圧 VK (異常温度に対応）よりも大きいか否かを判定する（ステップ S 33) 。

もし、排気温センサ 100の検出温度が低く、ステップ S 33において、 G -

V 0≤VK (すなわち、 NO) と判定されれば、アラームランプ 500を消灯して（ステップ S 34) 、ステップ S 31にリターンする。

一方、排気温センサ 100の検出温度が異常レベルを越えて、 G♦ V 0 > V K (すなわち、 YES) と判定されれば、警報駆動処理を行うためにアラームランプ 500を点灯させ（ステップ S 35) 、ステップ S 31にリターンする。

なお、上記実施の形態 2では、オフセット調整時に記憶補助装置 700を介して記憶装置 800に記憶させる固有情報として、増幅器 200のオフセット電圧 V eに対応した偏差電圧 G · V eを用いた場合を示したが、固有情報として電圧計測値 G (Vs +Ve) そのものの絶対値を用いてもよい。

この場合、記憶装置 800には、電圧計測値 G (Vs+Ve) の絶対値のみならず、マイクロコンピュータ 300 Aに対する制御プログラムの一部として、標準電圧 G · V sも記憶される。

また、マイクロコンピュ一タ 300 A内の C PU 320 Aは、図 6内のステツ /JP97/02260

プ S 3 2において、 AZD変換後の電圧値 G (V o + V e ) に標準電圧 G ' V s を加算した後、記憶装置 8 0 0内の絶対値 G (V s + V e ) を減算する。

これにより、前述と同様に、検出電圧 G♦ V oに相当する値が高精度に求められ、ステップ S 3 3において信頼性の高い判定を行うことができる。

また、上記実施の形態 2では、オフセット調整時のステップ S 2 1において、 C Aからなる排気温センサ 1 0 0の出力電圧 V oとは無関係に、基準電圧 V sを入力したが、実際に排気温センサ 1 0 0 (入力装置）を接続した上で、高精度に制御された所定の基準温度（たとえば、 2 5 °Cの常温）に雰囲気を設定してもよい。

この場合、所定の基準温度状態における増幅器 2 0 0の出力電圧を計測して、記憶補助装置 7 0 0を用いて、増幅器 2 0 0の実際の出力電圧と基準温度に基づく既知電圧との誤差を記憶装置 8 0 0に記憶させることにより、増幅器 2 0 0のオフセット成分のみならず、入力装置 1 0 0の誤差成分をも含めて調整することもできる。

また、上記実施の形態 2では、制御装置 1 0 3に接続された出力装置としてァラームランプ 5 0 0を用い、アラームランプ 5 0 0に対する制御量の調整時において増幅器 2 0 0の出力電圧を計測したが、出力装置の駆動状態を計測してもよい。

たとえば、出力装置がリニアソレノィド（図示せず）の場合に、リニアソレノィドの電流に対するストローク（位置）特性を計測して、リニアソレノィド電流に対する位置特性の誤差成分を不揮発性の記憶装置 8 0 0に記憶させ、出力装置の誤差成分を調整することもできる。

このように、制御装置 1 0 3に内蔵される入出力制御装置（増幅器 2 0 0、ァラームランプ駆動回路 4 0 0など）の特性や、入出力制御装置と一義的に接続される入出力装置（排気温センサ 1 0 0、アラームランプ 5 0 0など）の特性を含めて、固有情報として記憶させることにより、調整用の特別部品および特別な調整工程を設けることなく、安価で且つ精密な自動車用制御装置を得ることができる

また、上記各実施の形態では、自動車用制御装置として、電動式パワーステアリング制御装置（図 1参照）またはエンジン制御装置（図 4参照）を用いたが、- 任意の入力装置および出力装置を備えた他の自動車用制御装置にも適用することができ、任意の出力装置の制御量に関して同様の調整を行うことにより、前述と同等の作用効果を奏することは言うまでもない。

さらに、上記各実施の形態では、記憶装置 8 0または 8 0 0に対して、特性バラツキに対応した固有情報のみを記憶させたが、マイクロコンピュータ 5 5 Aまたは 3 0 O A (制御手段）に対する制御プログラムの一部（たとえば、調整時の制御プログラム）を記憶させてもよい。

この場合、調整時の制御プログラムとして、記憶装置 8 0または 8 0 0に記憶させる固有情報内容および処理手順を記憶装置 8 0または 8 0 0内にあらかじめ記憶させることにより、マイクロコンピュータ 5 5 Aまたは 3 0 O Aは、調整時に記憶装置 8 0または 8 0 0から制御プログラムを読み出し、記憶補助装置 7 0 または 7 0 0を用いて、記憶装置 8 0または 8 0 0への固有情報の書込を行うことができる。

このとき、記憶補助装置 7 0または 7 0 0は、マイクロコンピュータ 5 5 Aまたは 3 0 O Aと接続されることになる。

また、記憶装置 8 0または 8 0 0としてフラッシュメモリを用いれば、固有情報および制御プログラムを瞬時に書き込むことができる。なお、不揮発性の記憶装置 8 0 0として、フラッシュメモリの代わりに E E P R O Mを用いても同等の効果が得られる。産業上の利用可能性

以上のように、この発明によれば、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置 8 0または 8 0 0を設け、モータ電流検出手段 4 8または増幅器 2 0 0などの特性バラツキによる検出誤差などを含む固有情報を計測し、この計測値を記憶補助装置 7 0または 7 0 0を用いて記憶装置 8 0または 8 0 0に記憶させておき、通常制御時にマイクロコンピュータ 5 5 Aまたは 3 0 O A内のソフトウヱァで計算することにより、制御量を高精度に調整することができる。

また、各装置毎の特性バラツキを示す固有情報を、あらかじめ簡単な処理により安価な記憶装置 8 0または 8 0 0内に記憶させることができるので、高精度で且つ高価な特別部品および特別な調整工程などを使用する必要がなく、調整工程の簡略化によりバラツキ調整のための余分なスペースが削減されるうえ正確且つ精密な調整が可能となり、安価で性能の優れた自動車用制御装置が得られる。

Claims

請求の範囲

1 . 不揮発性の記憶装置と、

前記記憶装置内の情報を用いて自動車に対する目標制御量を演算する制御手段と、

前記制御手段に関連して設けられた入力制御部および出力制御部と

を含む制御装置を備え、

前記記憶装置には、前記制御装置の固有情報が記憶されていることを特徴とする自動車用制御装置。

2 . 前記制御手段は、前記固有情報に基づいて前記目標制御量を補正する補正手段を含むことを特徴とする請求項 1に記載の自動車用制御装置。

3 . 前記記憶装置に記憶された固有情報は、前記入力制御部および前記出力制御部の少なくとも一方の特性に関する情報からなることを特徴とする請求項 1 または請求項 2に記載の自動車用制御装置。

4 . 前記固有情報は、所定条件下で計測される制御量の絶対値からなることを特徴とする請求項 3に記載の自動車用制御装置。

5 . 前記記憶装置に記憶された固有情報は、前記制御装置の固有特性と標準特性との偏差からなることを特徵とする請求項 3に記載の自動車用制御装置。

6 . 前記記憶装置には、前記制御手段に対する制御ソフトウエアの少なくとも一部が記憶されていることを特徴とする請求項 1から請求項 5までの、ずれかに記載の自動車用制御装置。

7 . 前記制御装置に接続された記憶補助装置を備え、

前記記憶補助装置は、前記制御装置内の記憶装置に前記固有情報を記憶させることを特徴とする請求項 1から請求項 6までの、ずれかに記載の自動車用制御装

8 . 前記記憶装置は、フラッシュメモリからなることを特徴とする請求項 1 から請求項 7までのいずれかに記載の自動車用制御装置。

9 . 前記記憶装置は、 E E P R O Mからなることを特徴とする請求項 1から請求項 7までのいずれかに記載の自動車用制御装置。

1 0. 不揮発性の記憶装置と、前記記憶装置内の情報を用いて自動車に対^-る目標制御量を演算する制御手段と、前記制御手段に関連して設けられた入力制御部および出力制御部とを含む制御装置と、

前記入力制御部を介して前記制御手段に接続された入力装置と、

前記出力制御部を介して前記制御手段に接続された出力装置とを備え、前記記憶装置には、前記制御手段、前記入力制御部、前記出力制御部、前記入力装置および前記出力装置の少なくとも 1つの特性を含む固有情報が記憶されていることを特徴とする自動車用制御装置。

1 1 . 前記制御手段は、前記固有情報に基づいて前記目標制御量を補正する補正手段を含むことを特徴とする請求項 1 0に記載の自動車用制御装置。

1 2. 前記固有情報は、所定条件下で計測される制御量の絶対値からなることを特徴とする請求項 1 0または請求項 1 1に記載の自動車用制御装置。

1 3 . 前記記憶装置に記憶された固有情報は、前記制御手段、前記入力制御部、前記出力制御部、前記入力装置および前記出力装置の少なくとも 1つに関する固有特性と、標準特性との偏差からなることを特徴とする請求項 1 0または請求項 1 1に記載の自動車用制御装置。

1 4. 前記記憶装置には、前記制御手段に対する制御ソフトウエアの少なくとも一部が記憶されていることを特徴とする請求項 1 0から請求項 1 3までのいずれかに記載の自動車用制御装置。

1 5 . 前記制御装置に接続された記憶補助装置を備え、

前記記憶補助装置は、前記制御装置内の記憶装置に前記固有情報を記憶させるたことを特徴とする請求項 1 0から請求項 1 4までのいずれかに記載の自動車用制御装置。

1 6. 前記記憶装置は、フラッシュメモリからなることを特徴とする請求項 1 0から請求項 1 5までのいずれかに記載の自動車用制御装置。

1 7 . 前記記憶装置は、 E E P R O Mからなることを特徵とする請求項 1 0力、ら請求項 1 5までのいずれかに記載の自動車用制御装置。