JP3387160B2 - 差動制限トルク制御装置 - Google Patents
差動制限トルク制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、横加速度情報に基づき
左右駆動輪間の差動制限トルクを電子制御する差動制限
トルク制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、横加速度情報に基づき左右駆動輪
間の差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制御
装置としては、例えば、特開昭６２−２６５０３０号公
報に記載のものが知られている。 【０００３】上記従来出典には、横加速度センサからの
センサ信号を横加速度情報とし、例えば、高横加速度で
あるほど差動制限トルクを強める横加速度対応制御によ
り、高μ路加速旋回時等に応答性と安定性を高める技術
が示されている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の差動制限トルク制御装置で、横加速度センサからの
センサ信号をそのまま制御用横加速度値とした場合、横
加速度センサが故障し、センサ信号が急変した場合、差
動制限トルクが急増あるいは急減し、車両挙動が不安定
となってしまう。 【０００５】すなわち、差動制限トルクが急増あるいは
急減した場合、一方の車輪から他方の車輪へとトルクが
伝達され、左右輪で大きなトルク差が生じることにな
る。この左右輪トルク差は、そのまま左右輪車両重心回
りのヨーモーメントとなり、車両挙動を不安定にさせ
る。このように、差動制限トルクの急変がヨーモーメン
トに直接効いて車両挙動に影響を与える差動制限トルク
制御では、センサ故障時の車両挙動対策が重要な解決課
題となる。 【０００６】そこで、この問題を解決するべく、横加速
度センサを２個設け、横加速度センサの１個が故障して
も両センサ信号の平均値を用いることで横加速度対応制
御への影響を少なくする案があるが、この場合には、故
障したセンサ信号が一気に急増あるいは急減すると、そ
の平均値の時間的変化量も車両挙動の安定を保つ限界を
超えることがあり、確実なフェールセーフとはならない
し、加えて、横加速度センサを２個設ける必要があるこ
とでコスト増を招く。 【０００７】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、その目的とするところは、横加速度情報
に基づき左右駆動輪間の差動制限トルクを電子制御する
差動制限トルク制御装置において、コスト的に有利で横
加速度応答を確保しながら確実なフェールセーフ機能の
達成を図ることにある。 【０００８】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の差動制限トルク制御装置では、図１のクレーム
対応図に示すように、左右駆動輪間に設けられ、外部か
らの制御指令に応じた差動制限トルクを付与する差動制
限トルク付与手段ａと、車体に作用する横加速度を検出
する横加速度センサｂと、横加速度の時間的変化量とし
て車両挙動が不安定にならない変化量リミッタ値を設定
し、横加速度センサ信号が変化量リミッタ値未満の時に
はセンサ信号の変化に追従する制御用横加速度値を演算
し、横加速度センサ信号が変化量リミッタ値以上の時に
は変化量リミッタ値までの変化に規制して制御用横加速
度値を演算する制御用横加速度値演算手段ｃと、制御用
横加速度値に応じて旋回性能を高める目標差動制限トル
クを設定する目標差動制限トルク設定手段ｄと、前記目
標差動制限トルクが得られる制御指令を前記差動制限ト
ルク付与手段ａに出力する差動制限トルク制御手段ｅと
を備えていることを特徴とする。 【０００９】 【作用】車体に作用する横加速度を検出する横加速度セ
ンサｂからのセンサ信号から制御用横加速度値を演算す
るにあたっては、制御用横加速度値演算手段ｃにおい
て、予め設定されている横加速度の時間的変化量として
車両挙動が不安定にならない変化量リミッタ値が基準と
され、横加速度センサ信号が変化量リミッタ値未満の時
にはセンサ信号の変化に追従する制御用横加速度値が演
算され、横加速度センサ信号が変化量リミッタ値以上の
時には変化量リミッタ値までの変化に規制して制御用横
加速度値が演算される。 【００１０】そして、目標差動制限トルク設定手段ｄに
おいて、制御用横加速度値演算手段ｃからの制御用横加
速度値に応じて旋回性能を高める目標差動制限トルクが
設定され、差動制限トルク制御手段ｅにおいて、目標差
動制限トルクが得られる制御指令が差動制限トルク付与
手段ａに出力され、左右駆動輪間に付与される差動制限
トルクが外部からの指令により制御される。 【００１１】したがって、横加速度センサｂの正常時に
は、横加速度センサ信号の変化に追従する制御用横加速
度値により差動制限トルクが制御されることで、横加速
度センサ正常時には制御で要求される横加速度応答が確
保される。 【００１２】一方、横加速度センサｂの故障時には、横
加速度センサ信号の急変に対し、その変化度合が変化量
リミッタ値までに規制された制御用横加速度値により差
動制限トルクが制御されることで、横加速度センサｂの
故障に伴って車両挙動が不安定になるのが防止される。 【００１３】 【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 【００１４】まず、構成を説明する。 【００１５】図２は本発明実施例の差動制限トルク制御
装置が適用された後輪駆動車の全体システム図である。 【００１６】図２において、１はエンジン、２はトラン
スミッション、３はプロペラシャフト、４は電制リミテ
ッドスリップディファレンシャル（以下、電制ＬＳＤと
略称する）、５，６は後輪、７，８は前輪である。 【００１７】前記電制ＬＳＤ４には、油圧ユニット９か
ら付与されるクラッチ制御圧に応じて左右後輪５，６間
に差動制限トルクを発生させる差動制限クラッチ１０が
内蔵されている。 【００１８】前記油圧ユニット９は、油圧源１１とＬＳ
Ｄ制御バルブ１２とを有して構成されている。尚、油圧
ユニット９及び差動制限クラッチ１０は、差動制限トル
ク付与手段ａに相当する。 【００１９】前記ＬＳＤ制御バルブ１２は、アクティブ
ＬＳＤコントローラ１３からの制御電流ＩLSD により制
御作動をし、差動制限クラッチ１０へのクラッチ制御圧
を作り出す。 【００２０】前記アクティブＬＳＤコントローラ１３に
は、左前輪回転センサ１４からの左前輪回転数VwFLと、
右前輪回転センサ１５からの右前輪回転数VwFRと、左後
輪回転センサ１６からの左後輪回転数VwRLと、右後輪回
転センサ１７からの右後輪回転数VwRRと、横加速度セン
サ１８（横加速度センサａに相当）からの横加速度セン
サ電圧ＶYGと、前後加速度センサ１９からの前後加速度
センサ電圧ＶXGと、スロットル開度センサ２０からのス
ロットルセンサ電圧Ｖθと、ブレーキスイッチ２１から
のスイッチ信号BSと、ＡＢＳコントローラ２２からのＡ
ＢＳ作動信号ASなどが入力される。 【００２１】次に、作用を説明する。 【００２２】［差動制限トルク制御作動処理］図３はア
クティブＬＳＤコントローラ１３で10msecの制御周期で
行なわれる差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフ
ローチャートであり、以下、各ステップについて説明す
る。 【００２３】ステップ３０では、左前輪回転数VwFLと右
前輪回転数VwFRと左後輪回転数VwRLと右後輪回転数VwRR
と横加速度センサ電圧ＶYGとスロットルセンサ電圧Ｖθ
が入力される。 【００２４】ステップ３１では、左右輪回転速度差ΔＶ
と車速Ｖcar とが下記の式により演算される。 【００２５】ΔＶ＝｜VwRR−VwRL｜ Ｖcar ＝ｍａｘ（VwFR，VwFL） ステップ３２では、左右輪回転速度差対応トルクＴ1
が、左右輪回転速度差ΔＶと車速Ｖcar に基づいて下記
の式により演算される。 【００２６】Ｔ1 ＝ｆ1 （ΔＶ，Ｖcar ） Ｔ1 ＝Ｋ1・ΔＶ （Ｖcar ＜20km/h） Ｔ1 ＝Ｋ2・ΔＶ （Ｖcar ≧20km/h） ここで、Ｋ1,Ｋ2 は、図４に示すように、Ｋ1 ＞Ｋ2 の
関係にあり、低車速側で大きなゲインＫ1 により左右輪
回転速度差対応トルクＴ1 が与えられる。 【００２７】ステップ３３では、横加速度センサ電圧Ｖ
YGにより横加速度ＹG が計算され、スロットルセンサ電
圧Ｖθによりスロットル開度θが計算される。 【００２８】ここで、横加速度ＹG は、図５(イ) に示す
ように、横加速度センサ電圧ＶYGの大きさにより、２．
５Ｖ＝０Ｇを境にして左旋回（２．５Ｖ以下）と右旋回
（２．５Ｖ以上）の横加速度ＹG が計算される。また、
スロットル開度θは、図５(ロ)に示すように、横加速度
センサ電圧ＶYGの大きさにより、０．５Ｖ＝０°，２．
５Ｖ＝４５°，４．５Ｖ＝９０°というように計算され
る。 【００２９】ステップ３４では、メモリに記憶されてい
る１制御周期前の横加速度ＹG(i)が読み出される。 【００３０】ステップ３５では、横加速度変化量ΔＹG
が下記の式で計算される。 【００３１】ΔＹG ＝ＹG −ＹG(i) ステップ３６では、横加速度絶対値｜ＹG ｜が設定横加
速度ＹGO以上かどうかが判断され、｜ＹG ｜≧ＹGOの時
には、ステップ３７〜ステップ３９へ進み、｜ＹG ｜＜
ＹGOの時には、ステップ４０〜ステップ４２へ進む。 【００３２】ここで、設定横加速度ＹGOは、車両挙動へ
の影響度合いを考慮して設定されるもので、例えば、Ｙ
GO＝０．４Ｇで与えられる。 【００３３】ステップ３７では、横加速度変化量ΔＹG
が正、つまり、横加速度が時間的に増加傾向にあるかど
うかが判断される。 【００３４】ステップ３８では、ステップ３７でΔＹG
＞０と判断された時、今回の横加速度ＹG(i+1)が下記の
式で演算される。 【００３５】 ＹG(i+1)＝ＹG(i)＋ｍｉｎ（｜ΔＹG ｜，ΔＹGmax2 ） ステップ３９では、ステップ３７でΔＹG ≦０と判断さ
れた時、今回の横加速度ＹG(i+1)が下記の式で演算され
る。 【００３６】 ＹG(i+1)＝ＹG(i)−ｍｉｎ（｜ΔＹG ｜，ΔＹGmax2 ） このステップ３８とステップ３９において、ΔＹGmax2
は変化量リミッタ値であり、ΔＹGmax2 ＝０．０１Ｇ／
10msecに設定されていて、変化量絶対値｜ΔＹG｜が
０．０１Ｇ／10msecより小さければ変化量絶対値｜ΔＹ
G ｜が採用され、変化量絶対値｜ΔＹG ｜が０．０１Ｇ
／10msec以上であれば変化量リミッタ値ΔＹGmax2 が採
用される（制御用横加速度値演算手段ｃに相当）。 【００３７】ステップ４０では、横加速度変化量ΔＹG
が正、つまり、横加速度が時間的に増加傾向にあるかど
うかが判断される。 【００３８】ステップ４１では、ステップ４０でΔＹG
＞０と判断された時、今回の横加速度ＹG(i+1)が下記の
式で演算される。 【００３９】 ＹG(i+1)＝ＹG(i)＋ｍｉｎ（｜ΔＹG ｜，ΔＹGmax1 ） ステップ４２では、ステップ４０でΔＹG ≦０と判断さ
れた時、今回の横加速度ＹG(i+1)が下記の式で演算され
る。 【００４０】 ＹG(i+1)＝ＹG(i)−ｍｉｎ（｜ΔＹG ｜，ΔＹGmax1 ） このステップ４１とステップ４２において、ΔＹGmax1
は変化量リミッタ値であり、ΔＹGmax1 ＝０．０５Ｇ／
10msecに設定されていて、変化量絶対値｜ΔＹG｜が
０．０５Ｇ／10msecより小さければ変化量絶対値｜ΔＹ
G ｜が採用され、変化量絶対値｜ΔＹG ｜が０．０５Ｇ
／10msec以上であれば変化量リミッタ値ΔＹGmax1 が採
用される（制御用横加速度値演算手段ｃに相当）。 【００４１】ステップ４３では、スロットル開度θと今
回の横加速度ＹG(i+1)によりスロットル開度対応トルク
Ｔ2 が演算により求められる（目標差動制限トルク設定
手段ｄに相当）。 【００４２】ここで、スロットル開度対応トルクＴ2
は、図６(ロ) に示すように、横加速度ＹG(i+1)に応じて
ゲインＫａが計算され、さらに、図６(イ) に示すよう
に、ゲインＫａに決まる比例特性とスロットル開度によ
り計算される。尚、ゲインＫａは、横加速度ＹG(i+1)が
０．４Ｇまでは一定値で、０．４Ｇを超えると横加速度
ＹG(i+1)に比例して増す値で与えられる。 【００４３】ステップ４４では、差動制限トルクＴが左
右輪回転速度差対応トルクＴ1 とスロットル開度対応ト
ルクＴ2 とのセレクトハイにより設定される。 【００４４】ステップ４５では、ステップ４４で設定さ
れた差動制限トルクＴがこれに相当する電流値ｉに変換
される。 【００４５】この変換は、油圧ユニット９のｉ−Ｐ特
性，差動制限クラッチ１０のＰ−Ｔ特性の予め与えられ
たテーブルデータを用いて行なわれる。 【００４６】ステップ４６では、電流値ｉによる制御電
流ＩLSD が出力される。 【００４７】ここで、制御電流ＩLSD はディザーをかけ
たディザー電流により出力されるもので、例えば、ＩLS
D ＝ｉ±Δｉ，ｆ0 （Δｉ＝１００Ａ，ｆ0 ＝１００Ｈ
ｚ）とされる。 【００４８】尚、ステップ４４〜ステップ４６は、差動
制限トルク制御手段ｅに相当する。 【００４９】ステップ４７では、タイマｉがインクリメ
ント（ｉ＝ｉ＋１）とされる。 【００５０】［横加速度センサ正常時］横加速度センサ
１８が正常時で、横加速度絶対値｜ＹG ｜が設定横加速
度ＹGO以上あって、横加速度変化量ΔＹG が変化量リミ
ッタ値ΔＹGmax2 （＝０．０１Ｇ／10msec）より小さい
時には、図３のフローチャートのステップ３８におい
て、今回の横加速度ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝ＹG(i)＋｜Δ
ＹG ｜により演算され、図３のフローチャートのステッ
プ３９において、今回の横加速度ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝
ＹG(i)−｜ΔＹG ｜により演算される。 【００５１】また、横加速度センサ１８が正常時で、横
加速度絶対値｜ＹG ｜が設定横加速度ＹGO未満あって、
横加速度変化量ΔＹG が変化量リミッタ値ΔＹGmax1
（＝０．０５Ｇ／10msec）より小さい時には、図３のフ
ローチャートのステップ４１において、今回の横加速度
ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝ＹG(i)＋｜ΔＹG ｜により演算さ
れ、図３のフローチャートのステップ４２において、今
回の横加速度ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝ＹG(i)−｜ΔＹG ｜
により演算される。 【００５２】つまり、ほぼΔＹG ＜ΔＹGmax1 ，ΔＹ
Gmax2 が維持される横加速度センサ１８の正常時には、
実際に車両に作用する横加速度に変化にそのまま追従す
る高応答の値で制御に用いる横加速度ＹG(i+1)が設定さ
れることになり、ステップ４３でスロットル開度θとこ
の横加速度ＹG(i+1)によりスロットル開度対応トルクＴ
2が演算され、ステップ４４で差動制限トルクＴ＝Ｔ2
とされた場合、ステップ４５及びステップ４６では差動
制限トルクＴが得られるスロットル開度対応の差動制限
トルク制御が行なわれる。 【００５３】特に、横加速度絶対値｜ＹG ｜が設定横加
速度ＹGO（＝０．４Ｇ）未満で横加速度の急変による車
両挙動の変化が小さくなる旋回時には、変化量リミッタ
値ΔＹGmax1 がΔＹGmax1 ＝０．０５Ｇ／10msecと大き
な値で与えられることで、変化量リミッタ値ΔＹGmax1
がΔＹGmax1 ＝０．０１Ｇ／10msecで与えられる｜ＹG
｜≧０．４Ｇの時に比べ、より制御応答性が高く確保さ
れる。 【００５４】したがって、図６の制御特性に示すよう
に、スロットル開度に比例して差動制限量を増加すると
共に、その増加度合は横加速度ＹG(i+1)が大きいほど大
きくするという制御により、下記の1)，2)の狙った効果
が横加速度変化量ΔＹG が小さい時に応答よく発揮され
る。 【００５５】1)加速初期のオーバステアの確保（低スロ
ットル開度時のトルク小）。 【００５６】2)アクセルコントロールに対するレスポン
スの向上（横加速度対応ゲインによるスロットル開度比
例トルク）。 【００５７】［横加速度センサ故障時］横加速度センサ
１８が故障時で、横加速度絶対値｜ＹG ｜が設定横加速
度ＹGO以上あって、横加速度変化量ΔＹG が変化量リミ
ッタ値ΔＹGmax2 （＝０．０１Ｇ／10msec）以上である
時には、図３のフローチャートのステップ３８におい
て、今回の横加速度ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝ＹG(i)＋ΔＹ
Gmax2 により演算され、図３のフローチャートのステッ
プ３９において、今回の横加速度ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝
ＹG(i)−ΔＹGmax2 により演算される。 【００５８】また、横加速度センサ１８が故障時で、横
加速度絶対値｜ＹG ｜が設定横加速度ＹGO未満あって、
横加速度変化量ΔＹG が変化量リミッタ値ΔＹGmax1
（＝０．０５Ｇ／10msec）以上である時には、図３のフ
ローチャートのステップ４１において、今回の横加速度
ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝ＹG(i)＋ΔＹGmax1 により演算さ
れ、図３のフローチャートのステップ４２において、今
回の横加速度ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝ＹG(i)−ΔＹGmax1
により演算される。 【００５９】つまり、センサ故障により横加速度センサ
１８による横加速度センサ電圧ＶYGに基づく横加速度変
化量ΔＹG が変化量リミッタ値ΔＹGmax1 あるいはΔＹ
Gmax2以上となっても、制御に用いる横加速度ＹG(i+1)
の変化量は変化量リミッタ値ΔＹGmax1 あるいはΔＹ
Gmax2 により規制され、横加速度ＹG(i+1)はこの変化量
リミッタ値ΔＹGmax1 あるいはΔＹGmax2 の幅を超えな
い範囲での増加あるいは減少が確保される。 【００６０】例えば、横加速度センサ１８の０．５Ｇ→
１．０Ｇ急変故障時の動作について図７に基づいて説明
する。図７において、１点鎖線は対策後特性であり、実
線は対策前特性である。 【００６１】まず、対策前特性では、横加速度ＹG が故
障発生時に０．５Ｇから１．０Ｇへと急変し、スロット
ル開度対応トルクＴ2 も同様に、例えば、６０kgm から
１２０kgm へと急変し、車両に加わるヨーレイトψ’の
特性もリアディファレンシャルの急激な直結で旋回外輪
側の駆動トルクが増して左右輪にトルク差を生じ、強オ
ーバステア特性となって、車両挙動を不安定にする。 【００６２】これに対し、対策後特性では、横加速度Ｙ
G が故障発生時に０．５Ｇから１．０Ｇへと０．０１Ｇ
／10msecの勾配にて徐々に変化し、スロットル開度対応
トルクＴ2 も同様に、例えば、６０kgm から１２０kgm
へと徐々に変化し、車両に加わるヨーレイトψ’の特性
もリアディファレンシャルの緩やかな差動制限トルク増
で、緩やかなオーバステア特性となって、車両挙動の安
定を保つ。 【００６３】例えば、横加速度センサ１８の１．０Ｇ→
０Ｇ急変故障時の動作について図８に基づいて説明す
る。図８において、１点鎖線は対策後特性であり、実線
は対策前特性である。 【００６４】まず、対策前特性では、横加速度ＹG が故
障発生時に１．０Ｇから０Ｇへと急変し、スロットル開
度対応トルクＴ2 も同様に、例えば、１２０kgm から０
kgm へと急変し、車両に加わるヨーレイトψ’の特性も
リアディファレンシャルの急激な解放で旋回外輪側の駆
動トルクが急減して左右輪にトルク差を生じ、強アンダ
ーステア特性となり、ドライバーはコースアウトしない
ように切り増し操舵をしなければならない。 【００６５】これに対し、対策後特性では、横加速度Ｙ
G が故障発生時に１．０Ｇから０Ｇへと０．０１Ｇ／10
msecの勾配にて徐々に変化し、スロットル開度対応トル
クＴ2も同様に、例えば、１２０kgm から０kgm へと徐
々に変化し、車両に加わるヨーレイトψ’の特性もリア
ディファレンシャルの緩やかな差動制限トルク減で、緩
やかなアンダーステア特性となって、車両挙動の安定を
保つ。 【００６６】次に、効果を説明する。 【００６７】（１）横加速度情報に基づき左右後輪５，
６間の差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制
御装置において、車両挙動が不安定にならない横加速度
の変化量リミッタ値ΔＹGmaxを設定し、横加速度センサ
電圧ＶYGの横加速度変化量ΔＹG が変化量リミッタ値Δ
ＹGmax未満の時には横加速度センサ電圧ＶYGの変化に追
従する制御用の横加速度ＹG(i+1)を演算し、横加速度セ
ンサ電圧ＶYGの横加速度変化量ΔＹG が変化量リミッタ
値ΔＹGmax以上の時には変化量リミッタ値ΔＹGm axまで
の変化に規制して制御用の横加速度ＹG(i+1)を演算し、
横加速度を入力情報とするスロットル開度対応の差動制
限トルク制御を行なう装置としたため、コスト的に有利
で横加速度応答を確保しながら確実なフェールセーフ機
能の達成を図ることができる。 【００６８】（２）変化量リミッタ値として、｜ＹG ｜
≧ＹGOの時には、ΔＹGmax2 の値として、車両の不安定
挙動に至らない０．０１Ｇ／10msecに設定し、｜ＹG ｜
＜ＹGOの時には、ΔＹGmax1 の値として、制御応答上必
要な０．０５Ｇ／10msecに設定したため、スロットル開
度対応差動制限トルク制御において、横加速度の発生が
小さい時には制御応答性が重視された応答性と安定性の
両立を図ることができ、横加速度の発生が大きい時には
車両挙動の安定性の重視された応答性と安定性の両立を
図ることができる。 【００６９】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。 【００７０】例えば、実施例では、油圧式の多板クラッ
チにより差動制限トルクを付与する例を示したが、外部
からの制御指令により可変に差動制限トルクを制御でき
るものであれば電磁クラッチなどであっても良い。 【００７１】実施例では、後輪駆動車への適用例を示し
たが、前輪駆動車にも適用することができる。 【００７２】実施例では横加速度情報を用いる制御とし
て横加速度によりゲインを決めるスロットル開度対応差
動制限制御の例を示したが、横加速度によりゲインを決
めるアクセル踏み込み速度対応差動制限制御や横加速度
の大きさにより直接差動制限トルクを与える横加速度対
応差動制限制御にも適用することができる。 【００７３】 【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、横加速度情報に基づき左右駆動輪間の差動制限トル
クを電子制御する差動制限トルク制御装置において、横
加速度の時間的変化量として車両挙動が不安定にならな
い変化量リミッタ値を設定し、横加速度センサ電圧が変
化量リミッタ値未満の時にはセンサ信号の変化に追従す
る制御用横加速度値を演算し、横加速度センサ電圧が変
化量リミッタ値以上の時には変化量リミッタ値までの変
化に規制して制御用横加速度値を演算する制御用横加速
度値演算手段を設け、この制御用横加速度値を制御情報
として横加速度対応の差動制限トルク制御を行なう装置
としたため、コスト的に有利で横加速度応答を確保しな
がら確実なフェールセーフ機能の達成を図ることができ
るという効果が得られる。
左右駆動輪間の差動制限トルクを電子制御する差動制限
トルク制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、横加速度情報に基づき左右駆動輪
間の差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制御
装置としては、例えば、特開昭６２−２６５０３０号公
報に記載のものが知られている。 【０００３】上記従来出典には、横加速度センサからの
センサ信号を横加速度情報とし、例えば、高横加速度で
あるほど差動制限トルクを強める横加速度対応制御によ
り、高μ路加速旋回時等に応答性と安定性を高める技術
が示されている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の差動制限トルク制御装置で、横加速度センサからの
センサ信号をそのまま制御用横加速度値とした場合、横
加速度センサが故障し、センサ信号が急変した場合、差
動制限トルクが急増あるいは急減し、車両挙動が不安定
となってしまう。 【０００５】すなわち、差動制限トルクが急増あるいは
急減した場合、一方の車輪から他方の車輪へとトルクが
伝達され、左右輪で大きなトルク差が生じることにな
る。この左右輪トルク差は、そのまま左右輪車両重心回
りのヨーモーメントとなり、車両挙動を不安定にさせ
る。このように、差動制限トルクの急変がヨーモーメン
トに直接効いて車両挙動に影響を与える差動制限トルク
制御では、センサ故障時の車両挙動対策が重要な解決課
題となる。 【０００６】そこで、この問題を解決するべく、横加速
度センサを２個設け、横加速度センサの１個が故障して
も両センサ信号の平均値を用いることで横加速度対応制
御への影響を少なくする案があるが、この場合には、故
障したセンサ信号が一気に急増あるいは急減すると、そ
の平均値の時間的変化量も車両挙動の安定を保つ限界を
超えることがあり、確実なフェールセーフとはならない
し、加えて、横加速度センサを２個設ける必要があるこ
とでコスト増を招く。 【０００７】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、その目的とするところは、横加速度情報
に基づき左右駆動輪間の差動制限トルクを電子制御する
差動制限トルク制御装置において、コスト的に有利で横
加速度応答を確保しながら確実なフェールセーフ機能の
達成を図ることにある。 【０００８】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の差動制限トルク制御装置では、図１のクレーム
対応図に示すように、左右駆動輪間に設けられ、外部か
らの制御指令に応じた差動制限トルクを付与する差動制
限トルク付与手段ａと、車体に作用する横加速度を検出
する横加速度センサｂと、横加速度の時間的変化量とし
て車両挙動が不安定にならない変化量リミッタ値を設定
し、横加速度センサ信号が変化量リミッタ値未満の時に
はセンサ信号の変化に追従する制御用横加速度値を演算
し、横加速度センサ信号が変化量リミッタ値以上の時に
は変化量リミッタ値までの変化に規制して制御用横加速
度値を演算する制御用横加速度値演算手段ｃと、制御用
横加速度値に応じて旋回性能を高める目標差動制限トル
クを設定する目標差動制限トルク設定手段ｄと、前記目
標差動制限トルクが得られる制御指令を前記差動制限ト
ルク付与手段ａに出力する差動制限トルク制御手段ｅと
を備えていることを特徴とする。 【０００９】 【作用】車体に作用する横加速度を検出する横加速度セ
ンサｂからのセンサ信号から制御用横加速度値を演算す
るにあたっては、制御用横加速度値演算手段ｃにおい
て、予め設定されている横加速度の時間的変化量として
車両挙動が不安定にならない変化量リミッタ値が基準と
され、横加速度センサ信号が変化量リミッタ値未満の時
にはセンサ信号の変化に追従する制御用横加速度値が演
算され、横加速度センサ信号が変化量リミッタ値以上の
時には変化量リミッタ値までの変化に規制して制御用横
加速度値が演算される。 【００１０】そして、目標差動制限トルク設定手段ｄに
おいて、制御用横加速度値演算手段ｃからの制御用横加
速度値に応じて旋回性能を高める目標差動制限トルクが
設定され、差動制限トルク制御手段ｅにおいて、目標差
動制限トルクが得られる制御指令が差動制限トルク付与
手段ａに出力され、左右駆動輪間に付与される差動制限
トルクが外部からの指令により制御される。 【００１１】したがって、横加速度センサｂの正常時に
は、横加速度センサ信号の変化に追従する制御用横加速
度値により差動制限トルクが制御されることで、横加速
度センサ正常時には制御で要求される横加速度応答が確
保される。 【００１２】一方、横加速度センサｂの故障時には、横
加速度センサ信号の急変に対し、その変化度合が変化量
リミッタ値までに規制された制御用横加速度値により差
動制限トルクが制御されることで、横加速度センサｂの
故障に伴って車両挙動が不安定になるのが防止される。 【００１３】 【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 【００１４】まず、構成を説明する。 【００１５】図２は本発明実施例の差動制限トルク制御
装置が適用された後輪駆動車の全体システム図である。 【００１６】図２において、１はエンジン、２はトラン
スミッション、３はプロペラシャフト、４は電制リミテ
ッドスリップディファレンシャル（以下、電制ＬＳＤと
略称する）、５，６は後輪、７，８は前輪である。 【００１７】前記電制ＬＳＤ４には、油圧ユニット９か
ら付与されるクラッチ制御圧に応じて左右後輪５，６間
に差動制限トルクを発生させる差動制限クラッチ１０が
内蔵されている。 【００１８】前記油圧ユニット９は、油圧源１１とＬＳ
Ｄ制御バルブ１２とを有して構成されている。尚、油圧
ユニット９及び差動制限クラッチ１０は、差動制限トル
ク付与手段ａに相当する。 【００１９】前記ＬＳＤ制御バルブ１２は、アクティブ
ＬＳＤコントローラ１３からの制御電流ＩLSD により制
御作動をし、差動制限クラッチ１０へのクラッチ制御圧
を作り出す。 【００２０】前記アクティブＬＳＤコントローラ１３に
は、左前輪回転センサ１４からの左前輪回転数VwFLと、
右前輪回転センサ１５からの右前輪回転数VwFRと、左後
輪回転センサ１６からの左後輪回転数VwRLと、右後輪回
転センサ１７からの右後輪回転数VwRRと、横加速度セン
サ１８（横加速度センサａに相当）からの横加速度セン
サ電圧ＶYGと、前後加速度センサ１９からの前後加速度
センサ電圧ＶXGと、スロットル開度センサ２０からのス
ロットルセンサ電圧Ｖθと、ブレーキスイッチ２１から
のスイッチ信号BSと、ＡＢＳコントローラ２２からのＡ
ＢＳ作動信号ASなどが入力される。 【００２１】次に、作用を説明する。 【００２２】［差動制限トルク制御作動処理］図３はア
クティブＬＳＤコントローラ１３で10msecの制御周期で
行なわれる差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフ
ローチャートであり、以下、各ステップについて説明す
る。 【００２３】ステップ３０では、左前輪回転数VwFLと右
前輪回転数VwFRと左後輪回転数VwRLと右後輪回転数VwRR
と横加速度センサ電圧ＶYGとスロットルセンサ電圧Ｖθ
が入力される。 【００２４】ステップ３１では、左右輪回転速度差ΔＶ
と車速Ｖcar とが下記の式により演算される。 【００２５】ΔＶ＝｜VwRR−VwRL｜ Ｖcar ＝ｍａｘ（VwFR，VwFL） ステップ３２では、左右輪回転速度差対応トルクＴ1
が、左右輪回転速度差ΔＶと車速Ｖcar に基づいて下記
の式により演算される。 【００２６】Ｔ1 ＝ｆ1 （ΔＶ，Ｖcar ） Ｔ1 ＝Ｋ1・ΔＶ （Ｖcar ＜20km/h） Ｔ1 ＝Ｋ2・ΔＶ （Ｖcar ≧20km/h） ここで、Ｋ1,Ｋ2 は、図４に示すように、Ｋ1 ＞Ｋ2 の
関係にあり、低車速側で大きなゲインＫ1 により左右輪
回転速度差対応トルクＴ1 が与えられる。 【００２７】ステップ３３では、横加速度センサ電圧Ｖ
YGにより横加速度ＹG が計算され、スロットルセンサ電
圧Ｖθによりスロットル開度θが計算される。 【００２８】ここで、横加速度ＹG は、図５(イ) に示す
ように、横加速度センサ電圧ＶYGの大きさにより、２．
５Ｖ＝０Ｇを境にして左旋回（２．５Ｖ以下）と右旋回
（２．５Ｖ以上）の横加速度ＹG が計算される。また、
スロットル開度θは、図５(ロ)に示すように、横加速度
センサ電圧ＶYGの大きさにより、０．５Ｖ＝０°，２．
５Ｖ＝４５°，４．５Ｖ＝９０°というように計算され
る。 【００２９】ステップ３４では、メモリに記憶されてい
る１制御周期前の横加速度ＹG(i)が読み出される。 【００３０】ステップ３５では、横加速度変化量ΔＹG
が下記の式で計算される。 【００３１】ΔＹG ＝ＹG −ＹG(i) ステップ３６では、横加速度絶対値｜ＹG ｜が設定横加
速度ＹGO以上かどうかが判断され、｜ＹG ｜≧ＹGOの時
には、ステップ３７〜ステップ３９へ進み、｜ＹG ｜＜
ＹGOの時には、ステップ４０〜ステップ４２へ進む。 【００３２】ここで、設定横加速度ＹGOは、車両挙動へ
の影響度合いを考慮して設定されるもので、例えば、Ｙ
GO＝０．４Ｇで与えられる。 【００３３】ステップ３７では、横加速度変化量ΔＹG
が正、つまり、横加速度が時間的に増加傾向にあるかど
うかが判断される。 【００３４】ステップ３８では、ステップ３７でΔＹG
＞０と判断された時、今回の横加速度ＹG(i+1)が下記の
式で演算される。 【００３５】 ＹG(i+1)＝ＹG(i)＋ｍｉｎ（｜ΔＹG ｜，ΔＹGmax2 ） ステップ３９では、ステップ３７でΔＹG ≦０と判断さ
れた時、今回の横加速度ＹG(i+1)が下記の式で演算され
る。 【００３６】 ＹG(i+1)＝ＹG(i)−ｍｉｎ（｜ΔＹG ｜，ΔＹGmax2 ） このステップ３８とステップ３９において、ΔＹGmax2
は変化量リミッタ値であり、ΔＹGmax2 ＝０．０１Ｇ／
10msecに設定されていて、変化量絶対値｜ΔＹG｜が
０．０１Ｇ／10msecより小さければ変化量絶対値｜ΔＹ
G ｜が採用され、変化量絶対値｜ΔＹG ｜が０．０１Ｇ
／10msec以上であれば変化量リミッタ値ΔＹGmax2 が採
用される（制御用横加速度値演算手段ｃに相当）。 【００３７】ステップ４０では、横加速度変化量ΔＹG
が正、つまり、横加速度が時間的に増加傾向にあるかど
うかが判断される。 【００３８】ステップ４１では、ステップ４０でΔＹG
＞０と判断された時、今回の横加速度ＹG(i+1)が下記の
式で演算される。 【００３９】 ＹG(i+1)＝ＹG(i)＋ｍｉｎ（｜ΔＹG ｜，ΔＹGmax1 ） ステップ４２では、ステップ４０でΔＹG ≦０と判断さ
れた時、今回の横加速度ＹG(i+1)が下記の式で演算され
る。 【００４０】 ＹG(i+1)＝ＹG(i)−ｍｉｎ（｜ΔＹG ｜，ΔＹGmax1 ） このステップ４１とステップ４２において、ΔＹGmax1
は変化量リミッタ値であり、ΔＹGmax1 ＝０．０５Ｇ／
10msecに設定されていて、変化量絶対値｜ΔＹG｜が
０．０５Ｇ／10msecより小さければ変化量絶対値｜ΔＹ
G ｜が採用され、変化量絶対値｜ΔＹG ｜が０．０５Ｇ
／10msec以上であれば変化量リミッタ値ΔＹGmax1 が採
用される（制御用横加速度値演算手段ｃに相当）。 【００４１】ステップ４３では、スロットル開度θと今
回の横加速度ＹG(i+1)によりスロットル開度対応トルク
Ｔ2 が演算により求められる（目標差動制限トルク設定
手段ｄに相当）。 【００４２】ここで、スロットル開度対応トルクＴ2
は、図６(ロ) に示すように、横加速度ＹG(i+1)に応じて
ゲインＫａが計算され、さらに、図６(イ) に示すよう
に、ゲインＫａに決まる比例特性とスロットル開度によ
り計算される。尚、ゲインＫａは、横加速度ＹG(i+1)が
０．４Ｇまでは一定値で、０．４Ｇを超えると横加速度
ＹG(i+1)に比例して増す値で与えられる。 【００４３】ステップ４４では、差動制限トルクＴが左
右輪回転速度差対応トルクＴ1 とスロットル開度対応ト
ルクＴ2 とのセレクトハイにより設定される。 【００４４】ステップ４５では、ステップ４４で設定さ
れた差動制限トルクＴがこれに相当する電流値ｉに変換
される。 【００４５】この変換は、油圧ユニット９のｉ−Ｐ特
性，差動制限クラッチ１０のＰ−Ｔ特性の予め与えられ
たテーブルデータを用いて行なわれる。 【００４６】ステップ４６では、電流値ｉによる制御電
流ＩLSD が出力される。 【００４７】ここで、制御電流ＩLSD はディザーをかけ
たディザー電流により出力されるもので、例えば、ＩLS
D ＝ｉ±Δｉ，ｆ0 （Δｉ＝１００Ａ，ｆ0 ＝１００Ｈ
ｚ）とされる。 【００４８】尚、ステップ４４〜ステップ４６は、差動
制限トルク制御手段ｅに相当する。 【００４９】ステップ４７では、タイマｉがインクリメ
ント（ｉ＝ｉ＋１）とされる。 【００５０】［横加速度センサ正常時］横加速度センサ
１８が正常時で、横加速度絶対値｜ＹG ｜が設定横加速
度ＹGO以上あって、横加速度変化量ΔＹG が変化量リミ
ッタ値ΔＹGmax2 （＝０．０１Ｇ／10msec）より小さい
時には、図３のフローチャートのステップ３８におい
て、今回の横加速度ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝ＹG(i)＋｜Δ
ＹG ｜により演算され、図３のフローチャートのステッ
プ３９において、今回の横加速度ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝
ＹG(i)−｜ΔＹG ｜により演算される。 【００５１】また、横加速度センサ１８が正常時で、横
加速度絶対値｜ＹG ｜が設定横加速度ＹGO未満あって、
横加速度変化量ΔＹG が変化量リミッタ値ΔＹGmax1
（＝０．０５Ｇ／10msec）より小さい時には、図３のフ
ローチャートのステップ４１において、今回の横加速度
ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝ＹG(i)＋｜ΔＹG ｜により演算さ
れ、図３のフローチャートのステップ４２において、今
回の横加速度ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝ＹG(i)−｜ΔＹG ｜
により演算される。 【００５２】つまり、ほぼΔＹG ＜ΔＹGmax1 ，ΔＹ
Gmax2 が維持される横加速度センサ１８の正常時には、
実際に車両に作用する横加速度に変化にそのまま追従す
る高応答の値で制御に用いる横加速度ＹG(i+1)が設定さ
れることになり、ステップ４３でスロットル開度θとこ
の横加速度ＹG(i+1)によりスロットル開度対応トルクＴ
2が演算され、ステップ４４で差動制限トルクＴ＝Ｔ2
とされた場合、ステップ４５及びステップ４６では差動
制限トルクＴが得られるスロットル開度対応の差動制限
トルク制御が行なわれる。 【００５３】特に、横加速度絶対値｜ＹG ｜が設定横加
速度ＹGO（＝０．４Ｇ）未満で横加速度の急変による車
両挙動の変化が小さくなる旋回時には、変化量リミッタ
値ΔＹGmax1 がΔＹGmax1 ＝０．０５Ｇ／10msecと大き
な値で与えられることで、変化量リミッタ値ΔＹGmax1
がΔＹGmax1 ＝０．０１Ｇ／10msecで与えられる｜ＹG
｜≧０．４Ｇの時に比べ、より制御応答性が高く確保さ
れる。 【００５４】したがって、図６の制御特性に示すよう
に、スロットル開度に比例して差動制限量を増加すると
共に、その増加度合は横加速度ＹG(i+1)が大きいほど大
きくするという制御により、下記の1)，2)の狙った効果
が横加速度変化量ΔＹG が小さい時に応答よく発揮され
る。 【００５５】1)加速初期のオーバステアの確保（低スロ
ットル開度時のトルク小）。 【００５６】2)アクセルコントロールに対するレスポン
スの向上（横加速度対応ゲインによるスロットル開度比
例トルク）。 【００５７】［横加速度センサ故障時］横加速度センサ
１８が故障時で、横加速度絶対値｜ＹG ｜が設定横加速
度ＹGO以上あって、横加速度変化量ΔＹG が変化量リミ
ッタ値ΔＹGmax2 （＝０．０１Ｇ／10msec）以上である
時には、図３のフローチャートのステップ３８におい
て、今回の横加速度ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝ＹG(i)＋ΔＹ
Gmax2 により演算され、図３のフローチャートのステッ
プ３９において、今回の横加速度ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝
ＹG(i)−ΔＹGmax2 により演算される。 【００５８】また、横加速度センサ１８が故障時で、横
加速度絶対値｜ＹG ｜が設定横加速度ＹGO未満あって、
横加速度変化量ΔＹG が変化量リミッタ値ΔＹGmax1
（＝０．０５Ｇ／10msec）以上である時には、図３のフ
ローチャートのステップ４１において、今回の横加速度
ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝ＹG(i)＋ΔＹGmax1 により演算さ
れ、図３のフローチャートのステップ４２において、今
回の横加速度ＹG(i+1)がＹG(i+1)＝ＹG(i)−ΔＹGmax1
により演算される。 【００５９】つまり、センサ故障により横加速度センサ
１８による横加速度センサ電圧ＶYGに基づく横加速度変
化量ΔＹG が変化量リミッタ値ΔＹGmax1 あるいはΔＹ
Gmax2以上となっても、制御に用いる横加速度ＹG(i+1)
の変化量は変化量リミッタ値ΔＹGmax1 あるいはΔＹ
Gmax2 により規制され、横加速度ＹG(i+1)はこの変化量
リミッタ値ΔＹGmax1 あるいはΔＹGmax2 の幅を超えな
い範囲での増加あるいは減少が確保される。 【００６０】例えば、横加速度センサ１８の０．５Ｇ→
１．０Ｇ急変故障時の動作について図７に基づいて説明
する。図７において、１点鎖線は対策後特性であり、実
線は対策前特性である。 【００６１】まず、対策前特性では、横加速度ＹG が故
障発生時に０．５Ｇから１．０Ｇへと急変し、スロット
ル開度対応トルクＴ2 も同様に、例えば、６０kgm から
１２０kgm へと急変し、車両に加わるヨーレイトψ’の
特性もリアディファレンシャルの急激な直結で旋回外輪
側の駆動トルクが増して左右輪にトルク差を生じ、強オ
ーバステア特性となって、車両挙動を不安定にする。 【００６２】これに対し、対策後特性では、横加速度Ｙ
G が故障発生時に０．５Ｇから１．０Ｇへと０．０１Ｇ
／10msecの勾配にて徐々に変化し、スロットル開度対応
トルクＴ2 も同様に、例えば、６０kgm から１２０kgm
へと徐々に変化し、車両に加わるヨーレイトψ’の特性
もリアディファレンシャルの緩やかな差動制限トルク増
で、緩やかなオーバステア特性となって、車両挙動の安
定を保つ。 【００６３】例えば、横加速度センサ１８の１．０Ｇ→
０Ｇ急変故障時の動作について図８に基づいて説明す
る。図８において、１点鎖線は対策後特性であり、実線
は対策前特性である。 【００６４】まず、対策前特性では、横加速度ＹG が故
障発生時に１．０Ｇから０Ｇへと急変し、スロットル開
度対応トルクＴ2 も同様に、例えば、１２０kgm から０
kgm へと急変し、車両に加わるヨーレイトψ’の特性も
リアディファレンシャルの急激な解放で旋回外輪側の駆
動トルクが急減して左右輪にトルク差を生じ、強アンダ
ーステア特性となり、ドライバーはコースアウトしない
ように切り増し操舵をしなければならない。 【００６５】これに対し、対策後特性では、横加速度Ｙ
G が故障発生時に１．０Ｇから０Ｇへと０．０１Ｇ／10
msecの勾配にて徐々に変化し、スロットル開度対応トル
クＴ2も同様に、例えば、１２０kgm から０kgm へと徐
々に変化し、車両に加わるヨーレイトψ’の特性もリア
ディファレンシャルの緩やかな差動制限トルク減で、緩
やかなアンダーステア特性となって、車両挙動の安定を
保つ。 【００６６】次に、効果を説明する。 【００６７】（１）横加速度情報に基づき左右後輪５，
６間の差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制
御装置において、車両挙動が不安定にならない横加速度
の変化量リミッタ値ΔＹGmaxを設定し、横加速度センサ
電圧ＶYGの横加速度変化量ΔＹG が変化量リミッタ値Δ
ＹGmax未満の時には横加速度センサ電圧ＶYGの変化に追
従する制御用の横加速度ＹG(i+1)を演算し、横加速度セ
ンサ電圧ＶYGの横加速度変化量ΔＹG が変化量リミッタ
値ΔＹGmax以上の時には変化量リミッタ値ΔＹGm axまで
の変化に規制して制御用の横加速度ＹG(i+1)を演算し、
横加速度を入力情報とするスロットル開度対応の差動制
限トルク制御を行なう装置としたため、コスト的に有利
で横加速度応答を確保しながら確実なフェールセーフ機
能の達成を図ることができる。 【００６８】（２）変化量リミッタ値として、｜ＹG ｜
≧ＹGOの時には、ΔＹGmax2 の値として、車両の不安定
挙動に至らない０．０１Ｇ／10msecに設定し、｜ＹG ｜
＜ＹGOの時には、ΔＹGmax1 の値として、制御応答上必
要な０．０５Ｇ／10msecに設定したため、スロットル開
度対応差動制限トルク制御において、横加速度の発生が
小さい時には制御応答性が重視された応答性と安定性の
両立を図ることができ、横加速度の発生が大きい時には
車両挙動の安定性の重視された応答性と安定性の両立を
図ることができる。 【００６９】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。 【００７０】例えば、実施例では、油圧式の多板クラッ
チにより差動制限トルクを付与する例を示したが、外部
からの制御指令により可変に差動制限トルクを制御でき
るものであれば電磁クラッチなどであっても良い。 【００７１】実施例では、後輪駆動車への適用例を示し
たが、前輪駆動車にも適用することができる。 【００７２】実施例では横加速度情報を用いる制御とし
て横加速度によりゲインを決めるスロットル開度対応差
動制限制御の例を示したが、横加速度によりゲインを決
めるアクセル踏み込み速度対応差動制限制御や横加速度
の大きさにより直接差動制限トルクを与える横加速度対
応差動制限制御にも適用することができる。 【００７３】 【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、横加速度情報に基づき左右駆動輪間の差動制限トル
クを電子制御する差動制限トルク制御装置において、横
加速度の時間的変化量として車両挙動が不安定にならな
い変化量リミッタ値を設定し、横加速度センサ電圧が変
化量リミッタ値未満の時にはセンサ信号の変化に追従す
る制御用横加速度値を演算し、横加速度センサ電圧が変
化量リミッタ値以上の時には変化量リミッタ値までの変
化に規制して制御用横加速度値を演算する制御用横加速
度値演算手段を設け、この制御用横加速度値を制御情報
として横加速度対応の差動制限トルク制御を行なう装置
としたため、コスト的に有利で横加速度応答を確保しな
がら確実なフェールセーフ機能の達成を図ることができ
るという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の差動制限トルク制御装置を示すクレー
ム対応図である。 【図２】実施例の差動制限トルク制御装置が適用された
後輪駆動車の全体システム図である。 【図３】実施例装置のアクティブＬＳＤコントローラで
行なわれる差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフ
ローチャートである。 【図４】実施例装置での左右回転速度差対応差動制限ト
ルク特性図である。 【図５】図５(イ) は横加速度センサ電圧に対する横加速
度特性図であり、図５(ロ) はスロットルセンサ電圧に対
するスロットル開度特性図である。 【図６】図６(イ) はスロットル開度に対するスロットル
対応トルク特性図であり、図６(ロ) は横加速度に対する
ゲイン特性図である。 【図７】横加速度センサの０．５Ｇ→１．０Ｇ急変故障
時の動作を示すタイムチャートである。 【図８】横加速度センサの１．０Ｇ→０Ｇ急変故障時の
動作を示すタイムチャートである。 【符号の説明】 ａ 差動制限トルク付与手段 ｂ 横加速度センサ ｃ 制御用横加速度値演算手段 ｄ 目標差動制限トルク設定手段 ｅ 差動制限トルク制御手段
ム対応図である。 【図２】実施例の差動制限トルク制御装置が適用された
後輪駆動車の全体システム図である。 【図３】実施例装置のアクティブＬＳＤコントローラで
行なわれる差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフ
ローチャートである。 【図４】実施例装置での左右回転速度差対応差動制限ト
ルク特性図である。 【図５】図５(イ) は横加速度センサ電圧に対する横加速
度特性図であり、図５(ロ) はスロットルセンサ電圧に対
するスロットル開度特性図である。 【図６】図６(イ) はスロットル開度に対するスロットル
対応トルク特性図であり、図６(ロ) は横加速度に対する
ゲイン特性図である。 【図７】横加速度センサの０．５Ｇ→１．０Ｇ急変故障
時の動作を示すタイムチャートである。 【図８】横加速度センサの１．０Ｇ→０Ｇ急変故障時の
動作を示すタイムチャートである。 【符号の説明】 ａ 差動制限トルク付与手段 ｂ 横加速度センサ ｃ 制御用横加速度値演算手段 ｄ 目標差動制限トルク設定手段 ｅ 差動制限トルク制御手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60K 17/34 - 17/35
B60K 23/04
B60K 41/00
F16H 48/30
F16H 61/00
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 左右駆動輪間に設けられ、外部からの制
御指令に応じた差動制限トルクを付与する差動制限トル
ク付与手段と、 車体に作用する横加速度を検出する横加速度センサと、 横加速度の時間的変化量として車両挙動が不安定になら
ない変化量リミッタ値を設定し、横加速度センサ信号が
変化量リミッタ値未満の時にはセンサ信号の変化に追従
する制御用横加速度値を演算し、横加速度センサ信号が
変化量リミッタ値以上の時には変化量リミッタ値までの
変化に規制して制御用横加速度値を演算する制御用横加
速度値演算手段と、 制御用横加速度値に応じて旋回性能を高める目標差動制
限トルクを設定する目標差動制限トルク設定手段と、 前記目標差動制限トルクが得られる制御指令を前記差動
制限トルク付与手段に出力する差動制限トルク制御手段
と、 を備えていることを特徴とする差動制限トルク制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19211493A JP3387160B2 (ja) | 1993-08-03 | 1993-08-03 | 差動制限トルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19211493A JP3387160B2 (ja) | 1993-08-03 | 1993-08-03 | 差動制限トルク制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0747857A JPH0747857A (ja) | 1995-02-21 |
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1993
- 1993-08-03 JP JP19211493A patent/JP3387160B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH0747857A (ja) | 1995-02-21 |
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