JP2956360B2 - トラクションと差動制限トルクとの総合制御装置 - Google Patents
トラクションと差動制限トルクとの総合制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トラクション制御シス
テムと差動制限トルク制御システムが共に搭載された車
両に適用されるトラクションと差動制限トルクとの総合
制御装置に関する。
テムと差動制限トルク制御システムが共に搭載された車
両に適用されるトラクションと差動制限トルクとの総合
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、トラクションと差動制限トルクと
の総合制御装置としては、例えば、特開平４−６６３５
９号公報（特願平２−１７９４２７号）に記載されてい
る装置が知られている。
の総合制御装置としては、例えば、特開平４−６６３５
９号公報（特願平２−１７９４２７号）に記載されてい
る装置が知られている。
【０００３】上記従来出典には、加速スリップを抑制す
るトラクション低減制御の作動中、アンダーステア方向
の制御量を低下させ、トラクション制御と差動制限トル
ク制御の併用に伴う必要以上のアンダーステア傾向を抑
える技術が示されている。
るトラクション低減制御の作動中、アンダーステア方向
の制御量を低下させ、トラクション制御と差動制限トル
ク制御の併用に伴う必要以上のアンダーステア傾向を抑
える技術が示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の総合制御装置にあっては、トラクション低減制御の
作動中に差動制限トルク制御側でステア特性をオーバス
テア傾向にするように制御されることになるため、旋回
限界に達しない定常旋回や加速旋回による通常旋回領域
においては有効な手段となるものの、旋回限界領域では
下記に列挙する問題を有する。
来の総合制御装置にあっては、トラクション低減制御の
作動中に差動制限トルク制御側でステア特性をオーバス
テア傾向にするように制御されることになるため、旋回
限界に達しない定常旋回や加速旋回による通常旋回領域
においては有効な手段となるものの、旋回限界領域では
下記に列挙する問題を有する。
【０００５】（１）内輪空転の発生がない旋回限界領域
でのトラクション低減制御作動中は、旋回内輪への駆動
トルク伝達を小さくするように差動制限トルクを弱める
制御が行なわれることになるため、旋回内輪スリップが
増大し、車両安定性が損なわれるし、また、旋回内輪ス
リップの増大に伴いトラクション制御による低減制御量
が大きくなり、車両の加速不良を招く。
でのトラクション低減制御作動中は、旋回内輪への駆動
トルク伝達を小さくするように差動制限トルクを弱める
制御が行なわれることになるため、旋回内輪スリップが
増大し、車両安定性が損なわれるし、また、旋回内輪ス
リップの増大に伴いトラクション制御による低減制御量
が大きくなり、車両の加速不良を招く。
【０００６】（２）内輪空転が発生する旋回限界領域で
のトラクション低減制御作動中は、接地している旋回外
輪への駆動トルク伝達を大きくするように差動制限トル
クを強める制御が行なわれることになるため、後輪駆動
車の場合、特に、旋回外輪への伝達駆動トルクが高くな
って旋回外輪スリップを増長させ、車両安定性を損なわ
せる結果となってしまう。
のトラクション低減制御作動中は、接地している旋回外
輪への駆動トルク伝達を大きくするように差動制限トル
クを強める制御が行なわれることになるため、後輪駆動
車の場合、特に、旋回外輪への伝達駆動トルクが高くな
って旋回外輪スリップを増長させ、車両安定性を損なわ
せる結果となってしまう。
【０００７】本発明は、上述のような問題に着目してな
されたもので、トラクション制御システムと差動制限ト
ルク制御システムが共に搭載された車両に適用されるト
ラクションと差動制限トルクとの総合制御装置におい
て、通常旋回領域でのステア特性急変の防止と旋回限界
領域での安定性及び加速性の確保との両立を図ることを
課題とする。
されたもので、トラクション制御システムと差動制限ト
ルク制御システムが共に搭載された車両に適用されるト
ラクションと差動制限トルクとの総合制御装置におい
て、通常旋回領域でのステア特性急変の防止と旋回限界
領域での安定性及び加速性の確保との両立を図ることを
課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明のトラクションと差動制限トルクとの総合制御装
置では、トラクション制御作動中、通常の差動制限トル
ク制御に代え、トラクション制御作動の開始が判断され
た時点での差動制限トルク制御指令を固定値として差動
制限トルク制御を行なう総合制御手段を設けた。
本発明のトラクションと差動制限トルクとの総合制御装
置では、トラクション制御作動中、通常の差動制限トル
ク制御に代え、トラクション制御作動の開始が判断され
た時点での差動制限トルク制御指令を固定値として差動
制限トルク制御を行なう総合制御手段を設けた。
【０００９】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、加速スリップの発生時に左右駆動輪へ伝達されるト
ラクションを低減制御するトラクション制御手段ａと、
アクセル開度や車速や横加速度等の所定の入力情報によ
り左右駆動輪の差動制限トルクを強めたり弱めたり無段
階に制御する差動制限トルク制御手段ｂと、加速スリッ
プを抑制するトラクション低減制御の作動中かどうかを
判断するトラクション制御作動中判断手段ｃと、前記ト
ラクション制御作動中判断手段ｃによりトラクション制
御作動の開始が判断された時点で差動制限トルク制御手
段ｂにおいて出力されている差動制限トルク制御指令を
設定する差動制限トルク制御指令設定手段ｄと、トラク
ション制御作動中、所定の入力情報に応じた通常の差動
制限トルク制御に代え、設定された前記差動制限トルク
制御指令を固定値として差動制限トルク制御を行なう総
合制御手段ｅとを備えている。
に、加速スリップの発生時に左右駆動輪へ伝達されるト
ラクションを低減制御するトラクション制御手段ａと、
アクセル開度や車速や横加速度等の所定の入力情報によ
り左右駆動輪の差動制限トルクを強めたり弱めたり無段
階に制御する差動制限トルク制御手段ｂと、加速スリッ
プを抑制するトラクション低減制御の作動中かどうかを
判断するトラクション制御作動中判断手段ｃと、前記ト
ラクション制御作動中判断手段ｃによりトラクション制
御作動の開始が判断された時点で差動制限トルク制御手
段ｂにおいて出力されている差動制限トルク制御指令を
設定する差動制限トルク制御指令設定手段ｄと、トラク
ション制御作動中、所定の入力情報に応じた通常の差動
制限トルク制御に代え、設定された前記差動制限トルク
制御指令を固定値として差動制限トルク制御を行なう総
合制御手段ｅとを備えている。
【００１０】
【作用】旋回走行時等であって加速スリップが発生した
場合、制御作動中判断手段ｃにおいて、加速スリップを
抑制するトラクション低減制御の作動中どうかが判断さ
れ、差動制限トルク制御指令設定手段ｄにおいて、この
トラクション制御作動中判断手段ｃによりトラクション
制御作動の開始が判断された時点で差動制限トルク制御
手段ｂにおいて出力されている差動制限トルク制御指令
が設定される。
場合、制御作動中判断手段ｃにおいて、加速スリップを
抑制するトラクション低減制御の作動中どうかが判断さ
れ、差動制限トルク制御指令設定手段ｄにおいて、この
トラクション制御作動中判断手段ｃによりトラクション
制御作動の開始が判断された時点で差動制限トルク制御
手段ｂにおいて出力されている差動制限トルク制御指令
が設定される。
【００１１】そして、総合制御手段ｅにおいて、トラク
ション制御作動中、所定の入力情報に応じた通常の差動
制限トルク制御に代え、設定された差動制限トルク制御
指令を固定値として差動制限トルク制御が行なわれる。
ション制御作動中、所定の入力情報に応じた通常の差動
制限トルク制御に代え、設定された差動制限トルク制御
指令を固定値として差動制限トルク制御が行なわれる。
【００１２】したがって、通常旋回領域でのトラクショ
ン制御作動中には、制御開始時の固定値に保たれたまま
の差動制限トルク制御が行なわれることで、トラクショ
ン制御開始前後での差動制限トルクの変動やトラクショ
ン制御と差動制限トルクの同時制御による制御干渉で旋
回内外輪への駆動トルクが変動することによる車両ヨー
モーメント（ステア特性）の急変が防止される。
ン制御作動中には、制御開始時の固定値に保たれたまま
の差動制限トルク制御が行なわれることで、トラクショ
ン制御開始前後での差動制限トルクの変動やトラクショ
ン制御と差動制限トルクの同時制御による制御干渉で旋
回内外輪への駆動トルクが変動することによる車両ヨー
モーメント（ステア特性）の急変が防止される。
【００１３】また、旋回限界領域でのトラクション制御
作動中にも、制御開始時の固定値に保たれたままの差動
制限トルク制御が行なわれることで、駆動輪の加速スリ
ップの発生に対する差動制限トルク制御干渉が防止さ
れ、車両の安定性及び加速性が確保される。つまり、内
輪空転の非発生時に差動制限トルクを弱める場合のよう
な旋回内輪スリップの増大による車両安定性の低下やト
ラクション低減制御量が大きくなることによる車両の加
速不良が防止されるし、また、内輪空転の発生時に差動
制限トルクを強める場合のように、旋回外輪への伝達駆
動トルクが高くなって旋回外輪スリップを増長させ、車
両安定性を損なわせることも防止される。
作動中にも、制御開始時の固定値に保たれたままの差動
制限トルク制御が行なわれることで、駆動輪の加速スリ
ップの発生に対する差動制限トルク制御干渉が防止さ
れ、車両の安定性及び加速性が確保される。つまり、内
輪空転の非発生時に差動制限トルクを弱める場合のよう
な旋回内輪スリップの増大による車両安定性の低下やト
ラクション低減制御量が大きくなることによる車両の加
速不良が防止されるし、また、内輪空転の発生時に差動
制限トルクを強める場合のように、旋回外輪への伝達駆
動トルクが高くなって旋回外輪スリップを増長させ、車
両安定性を損なわせることも防止される。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面により説明す
る。
る。
【００１５】構成を説明する。
【００１６】図２は本発明の実施例のトラクションと差
動制限トルクとの総合制御装置が適用されたシステムの
全体図である。
動制限トルクとの総合制御装置が適用されたシステムの
全体図である。
【００１７】実施例装置が適用される後輪駆動車は、エ
ンジン１、トランスミッション２、プロペラシャフト
３、ディファレンシャル４、ドライブシャフト５，６、
後輪７，８、前輪９，１０を備えている。
ンジン１、トランスミッション２、プロペラシャフト
３、ディファレンシャル４、ドライブシャフト５，６、
後輪７，８、前輪９，１０を備えている。
【００１８】トラクション制御手段に相当するトラクシ
ョン制御システムは、加速スリップ発生時に後輪スリッ
プ率が最適許容範囲内になる様にモータスロットル開度
によりエンジン出力制御を行なうシステムで、エンジン
１の吸気通路１１に、アクセルペダル１２と連動して作
動するメカスロットルバルブ１３と、スロットルモータ
１４により開閉駆動されるモータスロットルバルブ１５
とを直列配置し、このスロットルモータ１４に対しＴＣ
Ｓモータ駆動回路１６からの指令電流ｍｉによる駆動制
御でモータスロットル開度が制御される。
ョン制御システムは、加速スリップ発生時に後輪スリッ
プ率が最適許容範囲内になる様にモータスロットル開度
によりエンジン出力制御を行なうシステムで、エンジン
１の吸気通路１１に、アクセルペダル１２と連動して作
動するメカスロットルバルブ１３と、スロットルモータ
１４により開閉駆動されるモータスロットルバルブ１５
とを直列配置し、このスロットルモータ１４に対しＴＣ
Ｓモータ駆動回路１６からの指令電流ｍｉによる駆動制
御でモータスロットル開度が制御される。
【００１９】差動制限トルク制御手段に相当する差動制
限トルク制御システムは、前記ディファレンシャル４に
内蔵された差動制限クラッチ１７に対する締結力制御に
より左右後輪７，８の差動制限トルクを可変に制御する
システムで、前記差動制限クラッチ１７のクラッチ油室
には外部油圧源１８から油圧制御バルブ１９を介して制
御油路２０が連結され、この油圧制御バルブ１９に対し
ＣＳＤソレノイド駆動回路２１からの指令電流ｓｉによ
る駆動制御でクラッチ締結力となるクラッチ油圧が制御
される。
限トルク制御システムは、前記ディファレンシャル４に
内蔵された差動制限クラッチ１７に対する締結力制御に
より左右後輪７，８の差動制限トルクを可変に制御する
システムで、前記差動制限クラッチ１７のクラッチ油室
には外部油圧源１８から油圧制御バルブ１９を介して制
御油路２０が連結され、この油圧制御バルブ１９に対し
ＣＳＤソレノイド駆動回路２１からの指令電流ｓｉによ
る駆動制御でクラッチ締結力となるクラッチ油圧が制御
される。
【００２０】前記ＴＣＳモータ駆動回路１６及びＣＳＤ
ソレノイド駆動回路２１への制御指令は、スロットル制
御と差動制限トルク制御を共に行なう総合コントロール
ユニット２２から出力されるもので、この総合コントロ
ールユニット２２には、右前輪速センサ２３からの右前
輪速ＶFRと、左前輪速センサ２４からの左前輪速ＶFL
と、右後輪速センサ２５からの右後輪速ＶRRと、左後輪
速センサ２６からの左後輪速ＶRLと、横加速度センサ２
７からの横加速度YGと、アクセル開度センサ２８からの
アクセル開度Ａと、前後加速度センサ２９からの前後加
速度XG等がセンサ情報として入力される。
ソレノイド駆動回路２１への制御指令は、スロットル制
御と差動制限トルク制御を共に行なう総合コントロール
ユニット２２から出力されるもので、この総合コントロ
ールユニット２２には、右前輪速センサ２３からの右前
輪速ＶFRと、左前輪速センサ２４からの左前輪速ＶFL
と、右後輪速センサ２５からの右後輪速ＶRRと、左後輪
速センサ２６からの左後輪速ＶRLと、横加速度センサ２
７からの横加速度YGと、アクセル開度センサ２８からの
アクセル開度Ａと、前後加速度センサ２９からの前後加
速度XG等がセンサ情報として入力される。
【００２１】作用を説明する。
【００２２】 （イ）トラクションと差動制限トルクとの総合制御作動 図３は総合コントロールユニット２２の差動制限トルク
制御部で行なわれるトラクションと差動制限トルクとの
総合制御作動の流れを示すフローチャートで、以下、各
ステップについて説明する。
制御部で行なわれるトラクションと差動制限トルクとの
総合制御作動の流れを示すフローチャートで、以下、各
ステップについて説明する。
【００２３】ステップ５０では、トラクション制御部か
らトラクション制御指令情報により、トラクション制御
作動中かどうかが判断される（トラクション制御作動中
判断手段に相当）。
らトラクション制御指令情報により、トラクション制御
作動中かどうかが判断される（トラクション制御作動中
判断手段に相当）。
【００２４】ステップ５１では、トラクション制御作動
中かどうかを示すフラグＦTCS が、トラクション制御非
作動中を示すＦTCS ＝０に設定される。
中かどうかを示すフラグＦTCS が、トラクション制御非
作動中を示すＦTCS ＝０に設定される。
【００２５】ステップ５２では、アクセル開度Ａや車速
ＶFFや横加速度YG等の所定の入力情報により左右後輪
７，８の差動制限トルクを制御する通常の差動制限トル
ク制御が実行される。
ＶFFや横加速度YG等の所定の入力情報により左右後輪
７，８の差動制限トルクを制御する通常の差動制限トル
ク制御が実行される。
【００２６】ステップ５３では、トラクション制御作動
中かどうかを示すフラグＦTCS が、トラクション制御作
動中を示すＦTCS ＝１に設定される。
中かどうかを示すフラグＦTCS が、トラクション制御作
動中を示すＦTCS ＝１に設定される。
【００２７】ステップ５４では、制御サイクルがＦTCS
＝１となってから１サイクル目かどうかが判断される。
＝１となってから１サイクル目かどうかが判断される。
【００２８】ステップ５５では、その時に差動制限トル
ク制御システム側で出力されている差動制限トルク指令
ＴD が、トラクション制御作動中トルク指令ＴTCS とし
て設定される（上記ステップ５４及びこのステップ５５
は、差動制限トルク制御指令設定手段に相当）。
ク制御システム側で出力されている差動制限トルク指令
ＴD が、トラクション制御作動中トルク指令ＴTCS とし
て設定される（上記ステップ５４及びこのステップ５５
は、差動制限トルク制御指令設定手段に相当）。
【００２９】ステップ５６では、ステップ５５で設定さ
れたトラクション制御作動中トルク指令ＴTCS が得られ
る指令電流ｓｉを固定値とし、この指令電流ｓｉによる
制御指令がＣＳＤソレノイド駆動回路２１から油圧制御
バルブ１９に出力される（総合制御手段に相当）。
れたトラクション制御作動中トルク指令ＴTCS が得られ
る指令電流ｓｉを固定値とし、この指令電流ｓｉによる
制御指令がＣＳＤソレノイド駆動回路２１から油圧制御
バルブ１９に出力される（総合制御手段に相当）。
【００３０】（ロ）トラクション制御非作動時 駆動輪の加速スリップの発生が小さい旋回時や直進走行
時等で、トラクション制御非作動時には、図３におい
て、ステップ５０→ステップ５１→ステップ５２へと進
む流れとなり、アクセル開度Ａや車速ＶFFや横加速度YG
等の所定の入力情報により左右後輪７，８の差動制限ト
ルクを制御する通常の差動制限トルク制御が行なわれる
ことになる。
時等で、トラクション制御非作動時には、図３におい
て、ステップ５０→ステップ５１→ステップ５２へと進
む流れとなり、アクセル開度Ａや車速ＶFFや横加速度YG
等の所定の入力情報により左右後輪７，８の差動制限ト
ルクを制御する通常の差動制限トルク制御が行なわれる
ことになる。
【００３１】したがって、差動制限トルク制御システム
が単独で搭載されている場合と同様であり、例えば、定
常旋回時には、旋回初期アンダーステアの防止や大半径
旋回の安定感の向上が図られ、加速旋回時には、旋回加
速性とアクセルコントロール性の両立が図られ、また、
低μ路やスプリットμ路では、発進・加速性と安定性の
両立が図られる等、左右後輪７，８の差動制限トルクを
制御することにより旋回性能や直進性能の向上が達成さ
れる。
が単独で搭載されている場合と同様であり、例えば、定
常旋回時には、旋回初期アンダーステアの防止や大半径
旋回の安定感の向上が図られ、加速旋回時には、旋回加
速性とアクセルコントロール性の両立が図られ、また、
低μ路やスプリットμ路では、発進・加速性と安定性の
両立が図られる等、左右後輪７，８の差動制限トルクを
制御することにより旋回性能や直進性能の向上が達成さ
れる。
【００３２】（ハ）トラクション制御作動時 駆動輪の加速スリップの発生が大きい旋回時や直進走行
時等で、トラクション制御の作動が開始されると、１制
御サイクル目は、図３において、ステップ５０→ステッ
プ５３→ステップ５４→ステップ５５→ステップ５６へ
と進む流れとなり、ステップ５５では、その時に差動制
限トルク制御システム側で出力されている差動制限トル
ク指令ＴD が、トラクション制御作動中トルク指令ＴTC
S として設定され、ステップ５６では、ステップ５５で
設定されたトラクション制御作動中トルク指令ＴTCS が
得られる指令電流ｓｉによる制御指令が出力される。そ
して、２制御サクル目からは、図３において、ステップ
５０→ステップ５３→ステップ５４→ステップ５６へと
進む流れとなり、トラクション制御作動中トルク指令Ｔ
TCS が得られる指令電流ｓｉを固定値とする制御指令が
出力される。
時等で、トラクション制御の作動が開始されると、１制
御サイクル目は、図３において、ステップ５０→ステッ
プ５３→ステップ５４→ステップ５５→ステップ５６へ
と進む流れとなり、ステップ５５では、その時に差動制
限トルク制御システム側で出力されている差動制限トル
ク指令ＴD が、トラクション制御作動中トルク指令ＴTC
S として設定され、ステップ５６では、ステップ５５で
設定されたトラクション制御作動中トルク指令ＴTCS が
得られる指令電流ｓｉによる制御指令が出力される。そ
して、２制御サクル目からは、図３において、ステップ
５０→ステップ５３→ステップ５４→ステップ５６へと
進む流れとなり、トラクション制御作動中トルク指令Ｔ
TCS が得られる指令電流ｓｉを固定値とする制御指令が
出力される。
【００３３】したがって、低中横加速度による通常旋回
領域でのトラクション制御作動中には、トラクション制
御開始時のトラクション制御作動中トルク指令ＴTCS を
固定値として保ったままの差動制限トルク制御が行なわ
れることで、トラクション制御開始前後での差動制限ト
ルクの変動やトラクション制御と差動制限トルクの同時
制御による制御干渉で旋回内外輪への駆動トルクが変動
することによる車両ヨーモーメント（ステア特性）の急
変が防止される。
領域でのトラクション制御作動中には、トラクション制
御開始時のトラクション制御作動中トルク指令ＴTCS を
固定値として保ったままの差動制限トルク制御が行なわ
れることで、トラクション制御開始前後での差動制限ト
ルクの変動やトラクション制御と差動制限トルクの同時
制御による制御干渉で旋回内外輪への駆動トルクが変動
することによる車両ヨーモーメント（ステア特性）の急
変が防止される。
【００３４】つまり、トラクション制御による左右後輪
７，８への伝達駆動トルク低減制御中に差動制限トルク
が強まったり弱まったりすると、旋回内外輪駆動トルク
差が急増したり急減する場合があり、このような場合、
車両重心回りのヨーモーメントが急変し、ヨーモーメン
トが旋回方向に増大したり旋回逆方向に減少するとステ
ア特性がオーバ側に急変するし、ヨーモーメントが旋回
逆方向に増大したり旋回方向に減少するとステア特性が
アンダー側に急変する。
７，８への伝達駆動トルク低減制御中に差動制限トルク
が強まったり弱まったりすると、旋回内外輪駆動トルク
差が急増したり急減する場合があり、このような場合、
車両重心回りのヨーモーメントが急変し、ヨーモーメン
トが旋回方向に増大したり旋回逆方向に減少するとステ
ア特性がオーバ側に急変するし、ヨーモーメントが旋回
逆方向に増大したり旋回方向に減少するとステア特性が
アンダー側に急変する。
【００３５】また、高横加速度による旋回限界領域での
トラクション制御作動中にも、トラクション制御開始時
のトラクション制御作動中トルク指令ＴTCS を固定値と
して保ったままの差動制限トルク制御が行なわれること
で、左右後輪７，８の加速スリップの発生に対する差動
制限トルク制御干渉が防止され、車両の安定性及び加速
性が確保される。
トラクション制御作動中にも、トラクション制御開始時
のトラクション制御作動中トルク指令ＴTCS を固定値と
して保ったままの差動制限トルク制御が行なわれること
で、左右後輪７，８の加速スリップの発生に対する差動
制限トルク制御干渉が防止され、車両の安定性及び加速
性が確保される。
【００３６】つまり、内輪空転の非発生時に差動制限ト
ルクを弱める場合のような旋回内輪スリップの増大によ
る車両安定性の低下や、旋回内輪スリップの増大に伴う
トラクション低減制御量が大きくなることによる車両の
加速不良が防止される。また、内輪空転の発生時に差動
制限トルクを強める場合のように、旋回外輪への伝達駆
動トルクが高くなって旋回外輪スリップを増長させ、車
両安定性を損なわせることも防止される。
ルクを弱める場合のような旋回内輪スリップの増大によ
る車両安定性の低下や、旋回内輪スリップの増大に伴う
トラクション低減制御量が大きくなることによる車両の
加速不良が防止される。また、内輪空転の発生時に差動
制限トルクを強める場合のように、旋回外輪への伝達駆
動トルクが高くなって旋回外輪スリップを増長させ、車
両安定性を損なわせることも防止される。
【００３７】なお、トラクション制御作動中に差動制限
トルクを予め定めた固定値したり、路面摩擦係数に応じ
た可変値とする案も考えられるが、いずれの場合にもト
ラクション制御の作動開始時に差動制限トルク制御シス
テム側で与えられている差動制限トルクと、トラクショ
ン制御作動中に与えようとする差動制限トルクとが一致
するとは限らず、不一致分の修正でトラクション制御の
作動開始時に差動制限トルクが変動し、車両安定性上好
ましくない。
トルクを予め定めた固定値したり、路面摩擦係数に応じ
た可変値とする案も考えられるが、いずれの場合にもト
ラクション制御の作動開始時に差動制限トルク制御シス
テム側で与えられている差動制限トルクと、トラクショ
ン制御作動中に与えようとする差動制限トルクとが一致
するとは限らず、不一致分の修正でトラクション制御の
作動開始時に差動制限トルクが変動し、車両安定性上好
ましくない。
【００３８】また、トラクション制御作動中、通常の差
動制限トルク制御に代え、トラクション制御作動の開始
が判断された時点での差動制限トルク制御指令を固定値
として差動制限トルク制御を行なう場合、実質的に差動
制限トルク制御が行なわれないことによる車両安定性の
低下が懸念されるが、優先して通常制御が実行されるト
ラクション制御において、路面摩擦係数の間接的情報で
ある加速スリップ情報に基づいて加速スリップの収束制
御が行なわれることで、十分に安定性を確保することが
できる。
動制限トルク制御に代え、トラクション制御作動の開始
が判断された時点での差動制限トルク制御指令を固定値
として差動制限トルク制御を行なう場合、実質的に差動
制限トルク制御が行なわれないことによる車両安定性の
低下が懸念されるが、優先して通常制御が実行されるト
ラクション制御において、路面摩擦係数の間接的情報で
ある加速スリップ情報に基づいて加速スリップの収束制
御が行なわれることで、十分に安定性を確保することが
できる。
【００３９】効果を説明する。
【００４０】トラクション制御システムと差動制限トル
ク制御システムが共に搭載された車両に適用されるトラ
クションと差動制限トルクとの総合制御装置において、
トラクション制御作動中、通常の差動制限トルク制御に
代え、トラクション制御作動の開始が判断された時点で
差動制限トルク制御システム側で出力されている差動制
限トルク指令ＴD をトラクション制御作動中トルク指令
ＴTCS として設定し、このトラクション制御作動中トル
ク指令ＴTCS が得られる指令電流ｓｉを固定値として差
動制限トルク制御を行なう装置としたため、通常旋回領
域でのステア特性急変の防止と旋回限界領域での安定性
及び加速性の確保との両立を図ることができる。
ク制御システムが共に搭載された車両に適用されるトラ
クションと差動制限トルクとの総合制御装置において、
トラクション制御作動中、通常の差動制限トルク制御に
代え、トラクション制御作動の開始が判断された時点で
差動制限トルク制御システム側で出力されている差動制
限トルク指令ＴD をトラクション制御作動中トルク指令
ＴTCS として設定し、このトラクション制御作動中トル
ク指令ＴTCS が得られる指令電流ｓｉを固定値として差
動制限トルク制御を行なう装置としたため、通常旋回領
域でのステア特性急変の防止と旋回限界領域での安定性
及び加速性の確保との両立を図ることができる。
【００４１】以上、実施例を図面に基づいて説明してき
たが、具体的な構成はこの実施例に限られるものではな
い。
たが、具体的な構成はこの実施例に限られるものではな
い。
【００４２】例えば、実施例では、スロットル制御によ
るトラクション制御の例を示したが、スロットル制御以
外に、ブレーキ制御や点火カットや気筒カットや点火時
期リタード等の１つあるいは複数組み合わせたシステム
を用いても良い。
るトラクション制御の例を示したが、スロットル制御以
外に、ブレーキ制御や点火カットや気筒カットや点火時
期リタード等の１つあるいは複数組み合わせたシステム
を用いても良い。
【００４３】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明にあっ
ては、トラクション制御システムと差動制限トルク制御
システムが共に搭載された車両に適用されるトラクショ
ンと差動制限トルクとの総合制御装置において、トラク
ション制御作動中、通常の差動制限トルク制御に代え、
トラクション制御作動の開始が判断された時点での差動
制限トルク制御指令を固定値として差動制限トルク制御
を行なう総合制御手段を設けたため、通常旋回領域での
ステア特性急変の防止と旋回限界領域での安定性及び加
速性の確保との両立を図ることができるという効果が得
られる。
ては、トラクション制御システムと差動制限トルク制御
システムが共に搭載された車両に適用されるトラクショ
ンと差動制限トルクとの総合制御装置において、トラク
ション制御作動中、通常の差動制限トルク制御に代え、
トラクション制御作動の開始が判断された時点での差動
制限トルク制御指令を固定値として差動制限トルク制御
を行なう総合制御手段を設けたため、通常旋回領域での
ステア特性急変の防止と旋回限界領域での安定性及び加
速性の確保との両立を図ることができるという効果が得
られる。
【図１】本発明のトラクションと差動制限トルクとの総
合制御装置を示すクレーム対応図である。
合制御装置を示すクレーム対応図である。
【図２】実施例のトラクションと差動制限トルクとの総
合制御装置が適用された後輪駆動車の全体システム図で
ある。
合制御装置が適用された後輪駆動車の全体システム図で
ある。
【図３】実施例装置の総合コントロールユニットの差動
制限トルク制御部で行なわれるトラクションと差動制限
トルクとの総合制御作動の流れを示すフローチャートで
ある。
制限トルク制御部で行なわれるトラクションと差動制限
トルクとの総合制御作動の流れを示すフローチャートで
ある。
ａ トラクション制御手段 ｂ 差動制限トルク制御手段 ｃ トラクション制御作動中判断手段 ｄ 差動制限トルク制御指令設定手段 ｅ 総合制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 41/00 - 41/28 B60K 23/04 F02D 29/00 - 29/06 F02D 41/00 - 41/40
Claims (1)
- 【請求項１】 加速スリップの発生時に左右駆動輪へ伝
達されるトラクションを低減制御するトラクション制御
手段と、 アクセル開度や車速や横加速度等の所定の入力情報によ
り左右駆動輪の差動制限トルクを強めたり弱めたり無段
階に制御する差動制限トルク制御手段と、 加速スリップを抑制するトラクション低減制御の作動中
かどうかを判断するトラクション制御作動中判断手段
と、 前記トラクション制御作動中判断手段によりトラクショ
ン制御作動の開始が判断された時点で差動制限トルク制
御手段において出力されている差動制限トルク制御指令
を設定する差動制限トルク制御指令設定手段と、 トラクション制御作動中、所定の入力情報に応じた通常
の差動制限トルク制御に代え、設定された前記差動制限
トルク制御指令を固定値として差動制限トルク制御を行
なう総合制御手段と、 を備えていることを特徴とするトラクションと差動制限
トルクとの総合制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4177921A JP2956360B2 (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | トラクションと差動制限トルクとの総合制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4177921A JP2956360B2 (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | トラクションと差動制限トルクとの総合制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0624254A JPH0624254A (ja) | 1994-02-01 |
| JP2956360B2 true JP2956360B2 (ja) | 1999-10-04 |
Family
ID=16039399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4177921A Expired - Fee Related JP2956360B2 (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | トラクションと差動制限トルクとの総合制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2956360B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6024464B2 (ja) * | 2013-01-11 | 2016-11-16 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3342574A1 (de) * | 1983-11-25 | 1985-06-05 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Fahrzeug mit einer einkoppelbaren sperre fuer die angetriebenen raeder |
| JPH0437789Y2 (ja) * | 1986-09-12 | 1992-09-04 | ||
| JPH01145241A (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駆動力制御装置 |
| JPH02262432A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-25 | Hino Motors Ltd | リミッテッドスリップデフ装置 |
| JPH04100736A (ja) * | 1990-08-20 | 1992-04-02 | Hino Motors Ltd | 差動制限制御装置 |
-
1992
- 1992-07-06 JP JP4177921A patent/JP2956360B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0624254A (ja) | 1994-02-01 |
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