JP3383965B2 - サーボ制御装置のdb回路故障検出方法 - Google Patents
サーボ制御装置のdb回路故障検出方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、主回路直流電圧をある
低電圧にして、パワートランジスタを点弧、消弧し、D
B(ダイナミックブレーキ)回路を動作させ、電流の流
れ具合より故障を検出するようにしたサーボ制御装置の
DB回路故障検出方法に関する。 【0002】 【従来の技術】従来の技術として、本出願人の出願すな
わち特願平5−101086「サーボモータ制御方法」
がある。この出願によれば、緊急停止が指示されたとき
のサーボモータの回転数から緊急停止をうけたサーボモ
ータの惰走量を算出し、算出した惰走量内でサーボモー
タが緊急停止しない場合つまり、DB回路が故障したと
きはフリーに停止するので惰走距離がのび、緊急停止異
常とみなしていた。 【0003】 【発明が解決しようとする課題】ところが従来技術で
は、モータ運転し、DB動作させてからでないとDB回
路の故障が分からないという問題があった。また故障時
DB停止していると、惰走距離が伸びてマシン等に衝突
という問題もあった。そこで本発明はサーボモータを通
常運転する前にダイナミックブレーキ回路の故障を検出
することを目的とする。 【0004】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、交直変換器の出力側コンデンサに充電さ
れた直流電圧を交流に変換するトランジスタインバータ
に接続されたモータと、このモータに接続されたダイナ
ミックブレーキ回路からなるサーボモータ制御装置のダ
イナミックブレーキ回路故障検出方法において、前記出
力側コンデンサに低電圧を充電して前記トランジスタイ
ンバータの上側アームのパワートランジスタから前記ダ
イナミックブレーキ回路を通して下側アームのパワート
ランジスタに直流を流し、その後このダイナミックブレ
ーキ回路を不動作にして、動作時および不動作時の各電
流値から前記ダイナミックブレーキ回路の故障を検出す
るものである。 【0005】 【作用】上記手段により、電流の流れ具合で故障検出す
るのでモータ通常運転以前に分かりDB停止しなかった
ためによるトラブル等を防ぎ、DB抵抗値の異常も検出
できる。 【0006】 【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図1に示して
説明する。図1はこの発明の一実施例の構成をあらわす
図、 図2は動作フローを示す図である。図1において
1はサイリスタコンバータなどの交直変換器、2はメイ
ンコンデンサ、3はパワートランジスタでトランジスタ
インバータを構成している。4はマイクロコンピュー
タ、5はベースドライブ回路、6は電流検出回路、7は
DB回路である。また、8は主回路、9はモータ、1a
はDB用リレー、RはDB用抵抗器でその抵抗値がRで
ある。また、DはDB用整流器である。以上のように構
成されたDB回路故障検出回路でその動作を図2のフロ
ーを用いて説明する。まずステップ1にて、主回路8と
モータ9は例として未結線状態でメインコンデンサ(出
力側コンデンサ)2にサイリスタコンバータ1によって
ある一定の低電圧を充電する。ここで、低電圧とは、D
B回路を動作させたとき、モータが回転するような大き
な電流にならない程度の電圧であり、電源投入でメイン
コンデンサに充電中に検出してもかまわない。検出する
時間はきわめて短時間であり、モータが結線されていて
もモータはほとんど動かない。次にステップ2でパワー
トランジスタU相アーム上側とV相アーム下側を点弧さ
せて、電流が流れるか否かにより、モータの結線状態あ
るいはDB回路の動作、不動作を確認する。ステップ3
では、DB回路を動作させ、P点よりU相アーム上側の
トランジスタ、DB回路、V相アーム下側トランジス
タ、N点へと電流が流れるので電流の有無と電流値を、
電流検出器6で確認する。すなわち、DB回路を動作さ
せることにより電流が増加するのでこれを確認して判断
する。電流Iは次のようになるので確認する。 I=(Vcc/R)×exp(−T/RC) (1) Vcc:主回路直流電圧 R :DB抵抗値 C :メインコンデンサ容量 T :DB動作時間 電流の異常の判断は次のように行う。すなわち、電流値
が(1)式のようにならないときはDB抵抗の異常であ
ると判断し、もし、電流が流れないとW相下側パワート
ランジスタを点弧してみる。そして電流が流れると整流
器Dの異常であると判断する。また、W相下側パワート
ランジスタを点弧して電流が流れないとDB接点1aの
異常であると判断する。次にステップ4では、ステップ
2で点弧したパワートランジスタを消弧し、主回路直流
電圧を再充電してステップ2、3と同様にパワートラン
ジスタV相アーム上側とW相アーム下側を点弧させ、D
B回路を動作させて電流の有無、電流値を確認する。ス
テップ5では、ステップ4と同様にしてトランシスタ、
W相アーム上側とU相アーム下側に切替えて電流の有無
とその値を確認する。最後にステップ6では、DB回路
動作よりDB回路不動作にして電流が遮断されることを
確認する。つまり、DB回路に電流が流れなくなり、モ
ータがつながっていれば、モータ分だけ電流が流れるの
でこれを確認して判断する。このようにして、DB回路
7の整流器D、DB接点1a、DB抵抗の異常を検出で
きる。 【0007】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によればモー
タを通常運転する前に電流を流してDB回路の異常を検
出するのでDB回路が動作しないためによるトラブル等
を未然に防止することができる。また、DB抵抗の値自
体が異常で停止距離が伸びてしまうといったことも未然
に防止できる。
低電圧にして、パワートランジスタを点弧、消弧し、D
B(ダイナミックブレーキ)回路を動作させ、電流の流
れ具合より故障を検出するようにしたサーボ制御装置の
DB回路故障検出方法に関する。 【0002】 【従来の技術】従来の技術として、本出願人の出願すな
わち特願平5−101086「サーボモータ制御方法」
がある。この出願によれば、緊急停止が指示されたとき
のサーボモータの回転数から緊急停止をうけたサーボモ
ータの惰走量を算出し、算出した惰走量内でサーボモー
タが緊急停止しない場合つまり、DB回路が故障したと
きはフリーに停止するので惰走距離がのび、緊急停止異
常とみなしていた。 【0003】 【発明が解決しようとする課題】ところが従来技術で
は、モータ運転し、DB動作させてからでないとDB回
路の故障が分からないという問題があった。また故障時
DB停止していると、惰走距離が伸びてマシン等に衝突
という問題もあった。そこで本発明はサーボモータを通
常運転する前にダイナミックブレーキ回路の故障を検出
することを目的とする。 【0004】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、交直変換器の出力側コンデンサに充電さ
れた直流電圧を交流に変換するトランジスタインバータ
に接続されたモータと、このモータに接続されたダイナ
ミックブレーキ回路からなるサーボモータ制御装置のダ
イナミックブレーキ回路故障検出方法において、前記出
力側コンデンサに低電圧を充電して前記トランジスタイ
ンバータの上側アームのパワートランジスタから前記ダ
イナミックブレーキ回路を通して下側アームのパワート
ランジスタに直流を流し、その後このダイナミックブレ
ーキ回路を不動作にして、動作時および不動作時の各電
流値から前記ダイナミックブレーキ回路の故障を検出す
るものである。 【0005】 【作用】上記手段により、電流の流れ具合で故障検出す
るのでモータ通常運転以前に分かりDB停止しなかった
ためによるトラブル等を防ぎ、DB抵抗値の異常も検出
できる。 【0006】 【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図1に示して
説明する。図1はこの発明の一実施例の構成をあらわす
図、 図2は動作フローを示す図である。図1において
1はサイリスタコンバータなどの交直変換器、2はメイ
ンコンデンサ、3はパワートランジスタでトランジスタ
インバータを構成している。4はマイクロコンピュー
タ、5はベースドライブ回路、6は電流検出回路、7は
DB回路である。また、8は主回路、9はモータ、1a
はDB用リレー、RはDB用抵抗器でその抵抗値がRで
ある。また、DはDB用整流器である。以上のように構
成されたDB回路故障検出回路でその動作を図2のフロ
ーを用いて説明する。まずステップ1にて、主回路8と
モータ9は例として未結線状態でメインコンデンサ(出
力側コンデンサ)2にサイリスタコンバータ1によって
ある一定の低電圧を充電する。ここで、低電圧とは、D
B回路を動作させたとき、モータが回転するような大き
な電流にならない程度の電圧であり、電源投入でメイン
コンデンサに充電中に検出してもかまわない。検出する
時間はきわめて短時間であり、モータが結線されていて
もモータはほとんど動かない。次にステップ2でパワー
トランジスタU相アーム上側とV相アーム下側を点弧さ
せて、電流が流れるか否かにより、モータの結線状態あ
るいはDB回路の動作、不動作を確認する。ステップ3
では、DB回路を動作させ、P点よりU相アーム上側の
トランジスタ、DB回路、V相アーム下側トランジス
タ、N点へと電流が流れるので電流の有無と電流値を、
電流検出器6で確認する。すなわち、DB回路を動作さ
せることにより電流が増加するのでこれを確認して判断
する。電流Iは次のようになるので確認する。 I=(Vcc/R)×exp(−T/RC) (1) Vcc:主回路直流電圧 R :DB抵抗値 C :メインコンデンサ容量 T :DB動作時間 電流の異常の判断は次のように行う。すなわち、電流値
が(1)式のようにならないときはDB抵抗の異常であ
ると判断し、もし、電流が流れないとW相下側パワート
ランジスタを点弧してみる。そして電流が流れると整流
器Dの異常であると判断する。また、W相下側パワート
ランジスタを点弧して電流が流れないとDB接点1aの
異常であると判断する。次にステップ4では、ステップ
2で点弧したパワートランジスタを消弧し、主回路直流
電圧を再充電してステップ2、3と同様にパワートラン
ジスタV相アーム上側とW相アーム下側を点弧させ、D
B回路を動作させて電流の有無、電流値を確認する。ス
テップ5では、ステップ4と同様にしてトランシスタ、
W相アーム上側とU相アーム下側に切替えて電流の有無
とその値を確認する。最後にステップ6では、DB回路
動作よりDB回路不動作にして電流が遮断されることを
確認する。つまり、DB回路に電流が流れなくなり、モ
ータがつながっていれば、モータ分だけ電流が流れるの
でこれを確認して判断する。このようにして、DB回路
7の整流器D、DB接点1a、DB抵抗の異常を検出で
きる。 【0007】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によればモー
タを通常運転する前に電流を流してDB回路の異常を検
出するのでDB回路が動作しないためによるトラブル等
を未然に防止することができる。また、DB抵抗の値自
体が異常で停止距離が伸びてしまうといったことも未然
に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の具体的実施例の構成図である。
【図2】本発明の動作フローを示す図である。
【符号の説明】
1 サイリスタ 8 主回路
2 メインコンデンサ 9 モータ
3 パワートランジスタ
4 マイクロコンピュータ
5 ベースドライブ回路
6 電流検出器
7 DB回路
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項1】 交直変換器の出力側コンデンサに充電さ
れた直流電圧を交流に変換するトランジスタインバータ
に接続されたダイナミックブレーキ回路からなるサーボ
モータ制御装置のダイナミックブレーキ回路故障検出方
法において、前記出力側コンデンサに低電圧を充電して
前記トランジスタインバータの上側アームのパワートラ
ンジスタから前記ダイナミックブレーキ回路を通して下
側アームのパワートランジスタに直流を流し、その後こ
のダイナミックブレーキ回路を不動作にして、動作時お
よび不動作時の各電流値から前記ダイナミックブレーキ
回路の故障を検出することを特徴とするサーボモータ制
御装置のDB回路故障検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13657794A JP3383965B2 (ja) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | サーボ制御装置のdb回路故障検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13657794A JP3383965B2 (ja) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | サーボ制御装置のdb回路故障検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07322663A JPH07322663A (ja) | 1995-12-08 |
JP3383965B2 true JP3383965B2 (ja) | 2003-03-10 |
Family
ID=15178532
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13657794A Expired - Fee Related JP3383965B2 (ja) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | サーボ制御装置のdb回路故障検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3383965B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2079159A2 (en) | 2008-01-09 | 2009-07-15 | Fanuc Ltd | Motor drive apparatus equipped with dynamic braking circuit fault detection capability |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009142115A (ja) * | 2007-12-10 | 2009-06-25 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置とその故障検出方法 |
JP5122329B2 (ja) * | 2008-02-29 | 2013-01-16 | 株式会社小松製作所 | ダイナミックブレーキモジュールおよびサーボプレス |
JP5225314B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2013-07-03 | 日本航空電子工業株式会社 | モータ制御装置とその故障検出方法 |
JP5980969B2 (ja) * | 2015-01-29 | 2016-08-31 | ファナック株式会社 | ダイナミックブレーキ回路故障検出機能を備えたモータ駆動装置 |
CN109358288A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-02-19 | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 | 一种伺服动态制动电路的故障检测方法 |
JP7364391B2 (ja) * | 2019-08-23 | 2023-10-18 | ファナック株式会社 | モータ駆動装置 |
-
1994
- 1994-05-25 JP JP13657794A patent/JP3383965B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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EP2079159A2 (en) | 2008-01-09 | 2009-07-15 | Fanuc Ltd | Motor drive apparatus equipped with dynamic braking circuit fault detection capability |
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPH07322663A (ja) | 1995-12-08 |
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