JP3383965B2 - サーボ制御装置のｄｂ回路故障検出方法 - Google Patents
サーボ制御装置のｄｂ回路故障検出方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、主回路直流電圧をある
低電圧にして、パワートランジスタを点弧、消弧し、Ｄ
Ｂ（ダイナミックブレーキ）回路を動作させ、電流の流
れ具合より故障を検出するようにしたサーボ制御装置の
ＤＢ回路故障検出方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の技術として、本出願人の出願すな
わち特願平５−１０１０８６「サーボモータ制御方法」
がある。この出願によれば、緊急停止が指示されたとき
のサーボモータの回転数から緊急停止をうけたサーボモ
ータの惰走量を算出し、算出した惰走量内でサーボモー
タが緊急停止しない場合つまり、ＤＢ回路が故障したと
きはフリーに停止するので惰走距離がのび、緊急停止異
常とみなしていた。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが従来技術で
は、モータ運転し、ＤＢ動作させてからでないとＤＢ回
路の故障が分からないという問題があった。また故障時
ＤＢ停止していると、惰走距離が伸びてマシン等に衝突
という問題もあった。そこで本発明はサーボモータを通
常運転する前にダイナミックブレーキ回路の故障を検出
することを目的とする。 【０００４】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、交直変換器の出力側コンデンサに充電さ
れた直流電圧を交流に変換するトランジスタインバータ
に接続されたモータと、このモータに接続されたダイナ
ミックブレーキ回路からなるサーボモータ制御装置のダ
イナミックブレーキ回路故障検出方法において、前記出
力側コンデンサに低電圧を充電して前記トランジスタイ
ンバータの上側アームのパワートランジスタから前記ダ
イナミックブレーキ回路を通して下側アームのパワート
ランジスタに直流を流し、その後このダイナミックブレ
ーキ回路を不動作にして、動作時および不動作時の各電
流値から前記ダイナミックブレーキ回路の故障を検出す
るものである。 【０００５】 【作用】上記手段により、電流の流れ具合で故障検出す
るのでモータ通常運転以前に分かりＤＢ停止しなかった
ためによるトラブル等を防ぎ、ＤＢ抵抗値の異常も検出
できる。 【０００６】 【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図１に示して
説明する。図１はこの発明の一実施例の構成をあらわす
図、 図２は動作フローを示す図である。図１において
１はサイリスタコンバータなどの交直変換器、２はメイ
ンコンデンサ、３はパワートランジスタでトランジスタ
インバータを構成している。４はマイクロコンピュー
タ、５はベースドライブ回路、６は電流検出回路、７は
ＤＢ回路である。また、８は主回路、９はモータ、１ａ
はＤＢ用リレー、ＲはＤＢ用抵抗器でその抵抗値がＲで
ある。また、ＤはＤＢ用整流器である。以上のように構
成されたＤＢ回路故障検出回路でその動作を図２のフロ
ーを用いて説明する。まずステップ１にて、主回路８と
モータ９は例として未結線状態でメインコンデンサ（出
力側コンデンサ）２にサイリスタコンバータ１によって
ある一定の低電圧を充電する。ここで、低電圧とは、Ｄ
Ｂ回路を動作させたとき、モータが回転するような大き
な電流にならない程度の電圧であり、電源投入でメイン
コンデンサに充電中に検出してもかまわない。検出する
時間はきわめて短時間であり、モータが結線されていて
もモータはほとんど動かない。次にステップ２でパワー
トランジスタＵ相アーム上側とＶ相アーム下側を点弧さ
せて、電流が流れるか否かにより、モータの結線状態あ
るいはＤＢ回路の動作、不動作を確認する。ステップ３
では、ＤＢ回路を動作させ、Ｐ点よりＵ相アーム上側の
トランジスタ、ＤＢ回路、Ｖ相アーム下側トランジス
タ、Ｎ点へと電流が流れるので電流の有無と電流値を、
電流検出器６で確認する。すなわち、ＤＢ回路を動作さ
せることにより電流が増加するのでこれを確認して判断
する。電流Ｉは次のようになるので確認する。 Ｉ＝（Ｖｃｃ／Ｒ）×ｅｘｐ（−Ｔ／ＲＣ） （１） Ｖｃｃ：主回路直流電圧 Ｒ ：ＤＢ抵抗値 Ｃ ：メインコンデンサ容量 Ｔ ：ＤＢ動作時間 電流の異常の判断は次のように行う。すなわち、電流値
が（１）式のようにならないときはＤＢ抵抗の異常であ
ると判断し、もし、電流が流れないとＷ相下側パワート
ランジスタを点弧してみる。そして電流が流れると整流
器Ｄの異常であると判断する。また、Ｗ相下側パワート
ランジスタを点弧して電流が流れないとＤＢ接点１ａの
異常であると判断する。次にステップ４では、ステップ
２で点弧したパワートランジスタを消弧し、主回路直流
電圧を再充電してステップ２、３と同様にパワートラン
ジスタＶ相アーム上側とＷ相アーム下側を点弧させ、Ｄ
Ｂ回路を動作させて電流の有無、電流値を確認する。ス
テップ５では、ステップ４と同様にしてトランシスタ、
Ｗ相アーム上側とＵ相アーム下側に切替えて電流の有無
とその値を確認する。最後にステップ６では、ＤＢ回路
動作よりＤＢ回路不動作にして電流が遮断されることを
確認する。つまり、ＤＢ回路に電流が流れなくなり、モ
ータがつながっていれば、モータ分だけ電流が流れるの
でこれを確認して判断する。このようにして、ＤＢ回路
７の整流器Ｄ、ＤＢ接点１ａ、ＤＢ抵抗の異常を検出で
きる。 【０００７】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によればモー
タを通常運転する前に電流を流してＤＢ回路の異常を検
出するのでＤＢ回路が動作しないためによるトラブル等
を未然に防止することができる。また、ＤＢ抵抗の値自
体が異常で停止距離が伸びてしまうといったことも未然
に防止できる。
低電圧にして、パワートランジスタを点弧、消弧し、Ｄ
Ｂ（ダイナミックブレーキ）回路を動作させ、電流の流
れ具合より故障を検出するようにしたサーボ制御装置の
ＤＢ回路故障検出方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の技術として、本出願人の出願すな
わち特願平５−１０１０８６「サーボモータ制御方法」
がある。この出願によれば、緊急停止が指示されたとき
のサーボモータの回転数から緊急停止をうけたサーボモ
ータの惰走量を算出し、算出した惰走量内でサーボモー
タが緊急停止しない場合つまり、ＤＢ回路が故障したと
きはフリーに停止するので惰走距離がのび、緊急停止異
常とみなしていた。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが従来技術で
は、モータ運転し、ＤＢ動作させてからでないとＤＢ回
路の故障が分からないという問題があった。また故障時
ＤＢ停止していると、惰走距離が伸びてマシン等に衝突
という問題もあった。そこで本発明はサーボモータを通
常運転する前にダイナミックブレーキ回路の故障を検出
することを目的とする。 【０００４】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、交直変換器の出力側コンデンサに充電さ
れた直流電圧を交流に変換するトランジスタインバータ
に接続されたモータと、このモータに接続されたダイナ
ミックブレーキ回路からなるサーボモータ制御装置のダ
イナミックブレーキ回路故障検出方法において、前記出
力側コンデンサに低電圧を充電して前記トランジスタイ
ンバータの上側アームのパワートランジスタから前記ダ
イナミックブレーキ回路を通して下側アームのパワート
ランジスタに直流を流し、その後このダイナミックブレ
ーキ回路を不動作にして、動作時および不動作時の各電
流値から前記ダイナミックブレーキ回路の故障を検出す
るものである。 【０００５】 【作用】上記手段により、電流の流れ具合で故障検出す
るのでモータ通常運転以前に分かりＤＢ停止しなかった
ためによるトラブル等を防ぎ、ＤＢ抵抗値の異常も検出
できる。 【０００６】 【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図１に示して
説明する。図１はこの発明の一実施例の構成をあらわす
図、 図２は動作フローを示す図である。図１において
１はサイリスタコンバータなどの交直変換器、２はメイ
ンコンデンサ、３はパワートランジスタでトランジスタ
インバータを構成している。４はマイクロコンピュー
タ、５はベースドライブ回路、６は電流検出回路、７は
ＤＢ回路である。また、８は主回路、９はモータ、１ａ
はＤＢ用リレー、ＲはＤＢ用抵抗器でその抵抗値がＲで
ある。また、ＤはＤＢ用整流器である。以上のように構
成されたＤＢ回路故障検出回路でその動作を図２のフロ
ーを用いて説明する。まずステップ１にて、主回路８と
モータ９は例として未結線状態でメインコンデンサ（出
力側コンデンサ）２にサイリスタコンバータ１によって
ある一定の低電圧を充電する。ここで、低電圧とは、Ｄ
Ｂ回路を動作させたとき、モータが回転するような大き
な電流にならない程度の電圧であり、電源投入でメイン
コンデンサに充電中に検出してもかまわない。検出する
時間はきわめて短時間であり、モータが結線されていて
もモータはほとんど動かない。次にステップ２でパワー
トランジスタＵ相アーム上側とＶ相アーム下側を点弧さ
せて、電流が流れるか否かにより、モータの結線状態あ
るいはＤＢ回路の動作、不動作を確認する。ステップ３
では、ＤＢ回路を動作させ、Ｐ点よりＵ相アーム上側の
トランジスタ、ＤＢ回路、Ｖ相アーム下側トランジス
タ、Ｎ点へと電流が流れるので電流の有無と電流値を、
電流検出器６で確認する。すなわち、ＤＢ回路を動作さ
せることにより電流が増加するのでこれを確認して判断
する。電流Ｉは次のようになるので確認する。 Ｉ＝（Ｖｃｃ／Ｒ）×ｅｘｐ（−Ｔ／ＲＣ） （１） Ｖｃｃ：主回路直流電圧 Ｒ ：ＤＢ抵抗値 Ｃ ：メインコンデンサ容量 Ｔ ：ＤＢ動作時間 電流の異常の判断は次のように行う。すなわち、電流値
が（１）式のようにならないときはＤＢ抵抗の異常であ
ると判断し、もし、電流が流れないとＷ相下側パワート
ランジスタを点弧してみる。そして電流が流れると整流
器Ｄの異常であると判断する。また、Ｗ相下側パワート
ランジスタを点弧して電流が流れないとＤＢ接点１ａの
異常であると判断する。次にステップ４では、ステップ
２で点弧したパワートランジスタを消弧し、主回路直流
電圧を再充電してステップ２、３と同様にパワートラン
ジスタＶ相アーム上側とＷ相アーム下側を点弧させ、Ｄ
Ｂ回路を動作させて電流の有無、電流値を確認する。ス
テップ５では、ステップ４と同様にしてトランシスタ、
Ｗ相アーム上側とＵ相アーム下側に切替えて電流の有無
とその値を確認する。最後にステップ６では、ＤＢ回路
動作よりＤＢ回路不動作にして電流が遮断されることを
確認する。つまり、ＤＢ回路に電流が流れなくなり、モ
ータがつながっていれば、モータ分だけ電流が流れるの
でこれを確認して判断する。このようにして、ＤＢ回路
７の整流器Ｄ、ＤＢ接点１ａ、ＤＢ抵抗の異常を検出で
きる。 【０００７】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によればモー
タを通常運転する前に電流を流してＤＢ回路の異常を検
出するのでＤＢ回路が動作しないためによるトラブル等
を未然に防止することができる。また、ＤＢ抵抗の値自
体が異常で停止距離が伸びてしまうといったことも未然
に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の具体的実施例の構成図である。
【図２】本発明の動作フローを示す図である。
【符号の説明】
１ サイリスタ ８ 主回路
２ メインコンデンサ ９ モータ
３ パワートランジスタ
４ マイクロコンピュータ
５ ベースドライブ回路
６ 電流検出器
７ ＤＢ回路
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 交直変換器の出力側コンデンサに充電さ
れた直流電圧を交流に変換するトランジスタインバータ
に接続されたダイナミックブレーキ回路からなるサーボ
モータ制御装置のダイナミックブレーキ回路故障検出方
法において、前記出力側コンデンサに低電圧を充電して
前記トランジスタインバータの上側アームのパワートラ
ンジスタから前記ダイナミックブレーキ回路を通して下
側アームのパワートランジスタに直流を流し、その後こ
のダイナミックブレーキ回路を不動作にして、動作時お
よび不動作時の各電流値から前記ダイナミックブレーキ
回路の故障を検出することを特徴とするサーボモータ制
御装置のＤＢ回路故障検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13657794A JP3383965B2 (ja) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | サーボ制御装置のｄｂ回路故障検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13657794A JP3383965B2 (ja) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | サーボ制御装置のｄｂ回路故障検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07322663A JPH07322663A (ja) | 1995-12-08 |
| JP3383965B2 true JP3383965B2 (ja) | 2003-03-10 |
Family
ID=15178532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13657794A Expired - Fee Related JP3383965B2 (ja) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | サーボ制御装置のｄｂ回路故障検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3383965B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2079159A2 (en) | 2008-01-09 | 2009-07-15 | Fanuc Ltd | Motor drive apparatus equipped with dynamic braking circuit fault detection capability |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009142115A (ja) * | 2007-12-10 | 2009-06-25 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置とその故障検出方法 |
| JP5122329B2 (ja) * | 2008-02-29 | 2013-01-16 | 株式会社小松製作所 | ダイナミックブレーキモジュールおよびサーボプレス |
| JP5225314B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2013-07-03 | 日本航空電子工業株式会社 | モータ制御装置とその故障検出方法 |
| JP5980969B2 (ja) | 2015-01-29 | 2016-08-31 | ファナック株式会社 | ダイナミックブレーキ回路故障検出機能を備えたモータ駆動装置 |
| CN109358288A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-02-19 | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 | 一种伺服动态制动电路的故障检测方法 |
| JP7364391B2 (ja) * | 2019-08-23 | 2023-10-18 | ファナック株式会社 | モータ駆動装置 |
-
1994
- 1994-05-25 JP JP13657794A patent/JP3383965B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2079159A2 (en) | 2008-01-09 | 2009-07-15 | Fanuc Ltd | Motor drive apparatus equipped with dynamic braking circuit fault detection capability |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07322663A (ja) | 1995-12-08 |
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Legal Events
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