JP3378540B2 - 異常判断装置およびプログラム記録媒体 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、人間や動物、機械
（例えばロボット）等の状態の変化を利用して、人間、
動物、または機械の異常を判断する異常判断装置と、プ
ログラム記録媒体とに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、高齢社会の到来という背景のもと
に高齢者の介護が注目されている。特に、痴呆症患者や
徘徊癖のある高齢者の介護は大変重要視され、さまざま
な技術の提案がなされている。これらの高齢者の行動を
追跡し、異常行動を行った場合に本人や外部に通報する
手段は介護の観点から大変有効であると考えられる。

【０００３】また、高齢者に限らず人の行動を計測し、
解析することで、たとえば行動パターンを得ることがで
きるならば、照明や空調を快適に制御したり、安全に動
作させることが可能となり、人の生活に大変有効であ
る。さらに、人に限らず、動物や機械（例えばロボッ
ト）においても行動を計測することは有効で、動物の場
合はいままでわからなかった生態の研究に用いることが
可能であり、機械においても状態や動作を計測すること
ができれば、効率よく、安全に稼動させることができ、
生産活動などの観点から大変有効である。

【０００４】人体や物体の行動を把握する上で、「どこ
で」「何を」行うかを捕らえることは大変重要である。
そのためには、個人や特定物体の室内での位置を検出し
たり、動作や姿勢を検出する必要がある。

【０００５】室内での人体や物体の位置を特定する方法
としては、ＣＣＤ画像からの位置の抽出や、赤外線セン
サによって得られた二次元の温度分布情報からの位置の
抽出等を行う方法が挙げられる。その他、非常に大きな
建物内であれば、ＰＨＳなどを用いて複数の基地局に対
する電波の強度から大よその位置を特定する方法も提案
されている。

【０００６】他方、動作や姿勢を検出する方法として
は、古くは万歩計や水銀スイッチ等を用いて静止状態と
動作状態を判別する方法が提案されている。最近では、
種々の加速度センサやジャイロセンサ（角加速度セン
サ）が高性能化し、それらを用いて、歩行状態、体の傾
き、歩く方向等を検出する方法が提案されている。

【０００７】また、異常状況を判断する方法としては、
特定の場所、たとえばトイレ内で赤外線センサ等を用い
ることにより、長時間にわたり動きがなくなった場合
や、便器から脱落した場合に異常と判断する方法などが
ある。また前述した動作や姿勢を検出するための加速度
センサやジャイロセンサを用いて、転倒などを検出し、
異常状況を判断する方法が報告されている。これらは、
単一的な異常状況を判断するのみで、異常状況への移行
を予知することは全く不可能である。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、人や動
物やロボット等の機械が「どこで」または「何を」行っ
ているのかを検出し、その検出結果に基づいて人等の異
常状態を判断することを目的として各種の方法が提案さ
れているが、異常状況を正確に判断することができな
い。いいかえると、「どこで」または「何を」行ってい
るのかということを検出できたとしてもそれが異常状況
かどうか総合的に判断することができない。

【０００９】例えば、加速度センサを用いて人の姿勢を
検出することができたとしても、その姿勢が異常状況か
どうかを判断することは不可能である。つまり、センサ
によって横臥位の姿勢を検出できたとしてもソファの位
置で横臥位の姿勢をとっているのであれば正常状態であ
るし、キッチンの位置で横臥位の姿勢をとっているのあ
れば異常状況と考えられる。つまり、動作や姿勢と人体
の存在する位置とは大変重要な関係を持っている。

【００１０】本発明は、従来では異常状況の判断を正確
に行うことができなかったという課題を考慮し、正確に
異常状況を判断する異常判断装置を提供することを目的
とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、第１の本発明（請求項１に対応）は、所定の対象
者または対象物の状態を検出する状態検出手段と、前記
対象者または前記対象物が行動する空間の物の配置情報
を利用して、前記対象者または前記対象物の前記物に対
する位置関係を検出する位置関係検出手段と、前記対象
者または前記対象物が異常かどうかの判断基準を、前記
位置関係と前記状態とで規定している異常基準情報を蓄
積している異常基準情報蓄積手段と、前記状態検出手段
の検出結果と、前記位置関係検出手段の検出結果と、前
記異常基準情報蓄積手段に蓄積されている異常基準情報
とを対照し、前記対象者または前記対象物の行動が異常
であるか否かを判断する判断手段とを備えたことを特徴
とする異常判断装置である。

【００１２】第２の本発明（請求項２に対応）は、前記
位置関係検出手段が利用する、前記空間の物の配置情報
が、所定のカメラによって得られた画像を解析して得ら
れた情報であることを特徴とする第１の本発明に記載の
異常判断装置である。

【００１３】第３の本発明（請求項３に対応）は、前記
判断手段によって、前記対象者または前記対象物の行動
が異常であると判断された場合に、警告を発する警告手
段をさらに備えたことを特徴とする第１または第２の本
発明に記載の異常判断装置である。

【００１４】第４の本発明（請求項４に対応）は、前記
対象者または前記対象物の状態には、前記対象者または
前記対象物の、姿勢、歩行、移動距離、活動状態、生理
量、排泄、または入浴の各行動が含まれることを特徴と
する第１から第３のいずれかの本発明に記載の異常判断
装置である。

【００１５】第５の本発明（請求項５に対応）は、前記
位置関係検出手段が、所定のカメラで可視光または赤外
線を用いて得られた２次元画像を解析することによっ
て、前記対象者または前記対象物の前記物に対する位置
関係を検出することを特徴とする第１から第４のいずれ
かの本発明に記載の異常判断装置である。

【００１６】上述した本発明の異常判断装置では、位置
関係検出手段が例えば室内における家具やその他の設備
等の物の配置情報を利用して、人間の家具や設備に対す
る位置関係を検出するので、判断手段は、その位置関係
と人間の状態と異常基準情報とに基づいて、人間の行動
が異常であるか否かを精度よく判断することができる。
例えば、人間がリビングテーブルのそばのいすの位置で
座った姿勢をとった場合は、正常であるが、室内の隅の
部分で長時間座った姿勢を維持した場合は、急な発作な
どにより失神状態にあるなど何らかの異常状態であると
判断されることになる。

【００１７】本発明の異常判断装置の状態検出手段は、
人間、動物または機械（例えばロボット）に携帯させる
ことができる。この状態検出手段が、姿勢、生理情報な
どの個々の状態を検出するので異常状況や異常状況への
移行の予知が可能となる。

【００１８】また、本発明の異常判断装置の警告手段
は、判断手段によって、人間、動物または機械が異常で
あると判断された場合、警告音等の警告を発するので、
異常が外部に明らかになる。このように、警告が発せら
れると、病院等の外部に素早く通報することができるよ
うになる。

【００１９】また、本発明の異常判断装置が基地局と無
線で通信を行い、さらにその基地局はネットワークへ接
続することにより、複数の室内や特定空間の人間や動
物、機械の異常を一括で管理することができ、建物全体
の人間や動物、機械の異常をリアルタイムで把握するこ
とができる。したがって、本発明の異常判断装置を、高
齢者の集団介護に利用すると、介護の能率化を図ること
ができる。

【００２０】第６の本発明（請求項６に対応）は、第１
から第４のいずれかの本発明に記載の異常判断装置の全
部または一部の手段の全部または一部の機能をコンピュ
ータにより実現させるためのプログラムを記録したこと
を特徴とするプログラム記録媒体である。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図１から図６および表１を用いて説明する。

【００２２】（実施の形態１）実施の形態１の異常判断
装置について図面を参照しながら説明する。図１は本発
明の実施の形態１の異常判断装置の概略構成図を示すも
のである。以下に本実施の形態における構成を説明す
る。本実施の形態の異常判断装置は、センサ群として状
態検出手段１と位置検出手段２とを備え、さらにテンプ
レート３と判断部４と、警告部９とを備えている。

【００２３】状態検出手段１は加速度センサやジャイロ
センサ、またはそれらの組み合わせ等により人体が静止
状態にあるのか歩行などの活動状態にあるのか、また立
位、座位、横臥位などの状態を検出する手段である。

【００２４】位置検出手段２は、ＣＣＤカメラや赤外線
カメラからの画像から対象者や対象物の位置の抽出を行
ったり、二次元温度分布を測定可能な赤外線センサから
の二次元温度分布を利用して対象者や対象物の位置の抽
出を行ったり、対象者や対象物に電波発生源を取り付
け、その電波を室内に設置された１つ以上のアンテナに
より受信して処理し、その電波の強度や方向を検出する
ことにより、対象者や対象物の位置を検出する手段であ
る。つまり、位置検出手段２は、例えば室内での床面に
おける対象者や対象物が位置する２次元座標を算出する
手段である。

【００２５】テンプレート３は、室内家具や設備等の室
内における物の配置情報があらかじめ記録されている手
段であるとともに、判断部４が行う判断の基準となる異
常基準情報をあらかじめ蓄積している手段である。な
お、異常基準情報は、対象者や対象物の状態と、室内に
おける家具等の物に対する対象者や対象物の位置関係と
で規定される情報である。また、テンプレート３の異常
基準情報を蓄積する機能は、請求項１記載の本発明の異
常判断装置の異常基準情報蓄積手段の機能に該当する。

【００２６】判断部４は、状態検出手段１の検出結果
と、位置検出手段２の検出結果と、テンプレート３に記
録されている物の配置情報と、テンプレート３に蓄積さ
れている異常基準情報とを対照し、対象者や対象物の行
動が異常であるか否かを判断する手段である。

【００２７】警告部９は、判断部４によって対象者や対
象物の行動が異常であると判断された場合、警告を発す
る手段である。

【００２８】なお、請求項１記載の本発明の異常判断装
置の位置関係検出手段は、上述した位置検出手段２の検
出結果と、テンプレート３に記録されている物の配置情
報とに基づいて対象者や対象物の、物に対する位置関係
を検出するものであって、テンプレート３に記録されて
いる物の配置情報を、上述した位置検出手段２の検出結
果に利用する、テンプレート３の機能の一部と位置検出
手段２の機能を併せ持つ手段である。

【００２９】図２は本発明の実施の形態１の異常判断装
置の動作を説明するための図であって、図３は本発明の
実施の形態１の異常判断装置のテンプレート３に記録さ
れている物の配置情報の一例を示す図である。

【００３０】以下に、本実施の形態における異常判断装
置の動作を説明する。図２において、状態検出手段１を
体の一部に装着しているとともに、個人携帯端末５を体
の一部に取り付けている人体１０が室内に入室する。状
態検出手段１は、人体１０が歩いたり止まったり、寝た
り座ったりといった状態を検出する。室内には特定周波
数の電波を受信する電波強度測定用アンテナ１１が部屋
の４隅上部に設置され、電波強度解析手段１２と接続さ
れている。

【００３１】部屋に入室した人体１０が携帯する個人携
帯端末５に内蔵される発信機は特定周波数の電波を発信
する。その電波は電波強度測定用アンテナ１１で受信さ
れ、その電波の強度比を電波強度解析手段１２が解析
し、室内における人体１０の位置が算出される。図３に
おいて示すあらかじめ記録されている室内家具や設備等
の物の配置情報と図２を用いて説明した人体１０の位置
とが照合されることによって、物に対する人体１０の位
置関係が検出される。

【００３２】そして、判断部４は、状態検出手段１の検
出結果と、物に対する人体１０の位置関係と、テンプレ
ート３に蓄積されている異常基準情報とを対照し、対象
者や対象物の行動が異常であるか否かを判断する。例え
ば図３のＡの位置（ソファ２２の位置）で横臥位の姿勢
をとっている場合、正常であるが、Ｂの位置で横臥位の
姿勢をとっている場合は、ある一定時間が経過すると異
常と判断する。なお、このように判断するためには、あ
らかじめその判断の基準となる異常基準情報がテンプレ
ート３に蓄積されていなければならない。

【００３３】判断部４によって、対象者や対象物の行動
が異常であると判断された場合、警告部９は警告を発す
る。

【００３４】次に、異常基準情報の一例について説明す
る。図３に示す室内を家具や設備等の配置にあわせた領
域で分割した場合、その一つ一つの領域に対して、姿勢
などの状態に応じて行動の正常異常の判断をするための
基準となる情報が異常基準情報の一例である。例えば、
ソファ２２の領域において立位では１０分までは正常、
それ以降は異常、座位、横臥位では６０分までは正常、
それ以降姿勢の変化がなければ異常、斜線部のいす２４
の領域では立位、座位は６０分までは正常、それ以降姿
勢の変化がなければ異常、横臥位は即異常と判断するた
めの基準の情報が異常基準情報の一例である。

【００３５】次に、状態検出手段１について図面を参照
しながら説明する。図４は状態検出手段１の概略模式図
を示すものである。人体１０に取り付けられた状態検出
手段１は１つ以上のセンサ６を備えており、センサ６
は、人体１０の状態、たとえば、姿勢、歩行状態（水平
歩行・階段昇り・階段降り）、活動状態（安静・通常活
動・激しい活動）、生理状態（心拍・血圧・体温・発
汗）などを検出し、その人体１０の状態は、送信部８を
介して、センサ信号処理手段７に送信される。

【００３６】表１に状態検出手段１に備えられるセンサ
６の例を示す。

【００３７】

【表１】 姿勢は加速度センサの重力に対する分力成分を測定する
ことによって傾斜角を求めることで得られる。歩行状態
は重力方向の加速度を観測することによって、２足歩行
特有のパターン波形を認識することで得られ、速度を上
げて走った場合は、重力方向の加速度に無重力状態があ
るか否かで判別される。移動距離は、進行方向の加速度
を２回積分することで得られる。その時の積分開始点
は、重力方向の加速度が最小になったときを用いるのが
適当である。進行方向は、ジャイロセンサによって得ら
れた角加速度信号の数Ｈｚの領域について積分してやれ
ばよい。

【００３８】活動状態は進行方向および重力方向のある
一定強度以上の加速度の出現頻度やジャイロセンサによ
って得られるある一定強度以上の角加速度信号の出現頻
度を積算することによって得られる。排泄状態は、トイ
レ内に設置した複数検知領域をもつ赤外線センサを用い
ることによって、便器上での人体の存在や姿勢を検知す
ることによって得ることができる。

【００３９】入浴状態は、風呂場内に設置した複数検知
領域をもつ距離センサを用いることによって、距離出力
の変化等から風呂場内での人体の存在位置を検知するこ
とによって得られる。食事状態は、キッチン内に設置さ
れた複数個のガスセンサ、例えばＣＯ₂センサを用いて
ガスコンロの使用を検知したり、食事を並べるテーブル
の近傍に料理から出る臭気成分を検知するガスセンサを
設置することによって得られる。

【００４０】睡眠状態は、ベッドの足に圧力センサを設
置し、そのベッドの重量変化から、ベッド上の人の存在
や寝返り等を検知することによって得ることができる。
また生理量については、ＬＥＤとダイオードの組み合わ
せにより、心拍を測定したり、湿度センサを用いて発汗
状況を測定したり、温度センサを用いて体温を測定する
ことによって得ることができる。

【００４１】なお、本実施の形態において、センサ６が
人体１０の状態解析を行うとしたが、センサ信号処理手
段７がセンサ６によって検出された情報に基づいて人体
１０の状態解析を行ってもよい。要するに、状態検出手
段１において人体１０の状態が解析されさえすればよ
い。

【００４２】また、状態検出手段１の全部または一部は
前述の個人携帯端末５に内蔵させても良い。

【００４３】さらに、状態検出手段１の具体例について
図面を参照しながら説明する。図６は状態検出手段１の
概略模式図を示すものである。この状態検出手段１は腰
部にベルト等を用いて体の一部に固定される。この具体
例では、加速度センサ１３およびジャイロセンサ１４を
用いて、姿勢、歩行の状態、人が移動した軌跡、移動距
離などの状態を検知するものである。姿勢については３
軸の加速度センサ１３の重力の分力成分を測定し、体の
傾斜を求める。また歩行の状態は加速度センサ１３の重
力方向の出力を解析することで、停止状態か歩行状態
か、また歩行も階段昇りなのか階段降りなのかを判別す
る。

【００４４】ジャイロセンサ１４は車のナビゲーション
と同様、人体が移動した軌跡、移動距離を求めるために
用いる。これら内蔵されるセンサの信号は信号処理手段
１６において解析され、各種状態情報としてアンテナ１
５から送信される。また、スピーカー１７は長時間体の
動きがない場合などこの状態検出手段１をとりつけた人
（以下装着者とする）に対し、例えば「大丈夫ですか」
等の呼びかけを行なうものであり、それに対し装着者が
リセットをかけるなどの反応や言葉を発した場合は、音
声認識によってその意思を解析し、その状況に応じてア
ンテナ１５から異常状況信号等を送信する。

【００４５】この異常状況信号が送信された場合は、人
が安否を確認するという対応や外部への通報を行なう。
上記説明では加速度センサ１３とジャイロセンサ１４の
組みあわせについて説明したが、本発明はそれに制限さ
れることはなく、たとえば姿勢情報を傾斜角センサで取
得したりすることは可能である。また、オプションセン
サのインターフェース１８を介して、外部のセンサから
の情報を取得することも可能である。たとえば、時計型
のセンサユニット内部に心拍センサや温度センサを用い
た体温センサ、湿度センサを用いた発汗センサを内蔵さ
せ、腕に取り付けて前記センサ情報をオプションセンサ
のインターフェース１８から取り込むことが可能であ
る。もちろんこの場合、有線で取り込んでも良いし、無
線で取り込んでもかまわない。さらに本状態検出手段１
の取り付け場所は特に制限されるものではなく、体の一
部であればどこでもよい。

【００４６】次に、位置検出手段２について図面を参照
しながら説明する。図５は二次元赤外線センサを用いた
位置特定手段２についての概略模式図である。天井に取
り付けられた赤外線センサ（黒色部分）の視野を横から
見たものが図５（ａ）であり、上から見たものが図５
（ｂ）である。複数受光部を備えた焦電型１次元アレイ
素子の前面にチョッパを設置し、図５（ｂ）の円周方向
に回転させるとチョッピングのタイミングにより円周方
向にも視野が分割され、室内の二次元温度分布を測定す
ることが可能である。

【００４７】本実施の形態では、受光部が６つ設けられ
ており、半径方向で６分割、円周方向で２４分割となっ
ている。測定物体の温度はチョッパの温度を基準に容易
に算出することができるので、適当なセンサ出力の閾値
を設定し、人体が存在する領域を抽出することが可能で
ある。さらにセンサからの距離による人体の見かけの大
きさが決定されるため、人体近傍温度の領域と人体の領
域とを区別することができ、人体抽出精度を上げること
ができる。

【００４８】以上の方法により、室内での人体が存在す
る位置を床面上の座標で求めることができる。この方法
は、二次元赤外線センサを用いた場合に限らず、二次元
の赤外線カメラから得られた熱画像を分割することによ
って同様に、人体領域を抽出することが可能であり、同
様の効果を得ることができる。

【００４９】以上の説明は、赤外線センサを用いて二次
元温度分布を測定し、人体を抽出したのに対し、ＣＣＤ
カメラを用いた可視画像を測定し、人体を抽出する方法
について述べる。ここでは図を用いた説明はしないが、
室内の上方に床面方向を視野とするＣＣＤカメラを複数
台設置し、可視画像を測定する。人体領域の抽出は、移
動体の輪郭抽出や顔面の肌色抽出などの手法を用いて行
う。さらに、カメラからの距離による人体の見かけの大
きさが決定されるため、人体抽出精度を上げることがで
きる。カメラの視野内での位置と実際の床面上の位置と
の相関データをあらかじめ、測定するか、計算で求めて
おき、カメラの視野内で抽出した人体画像から実際の人
体の存在する位置を求めることができる。

【００５０】次に、テンプレート３について説明する。
あらかじめ記録されるべき室内家具や設備等の物の配置
情報は、通常その室内に居住する人かその人を介護する
人が、テンプレート３に設定する。しかし、室内家具や
設備の物の数が多い場合や部屋の模様替えに対応するこ
とが困難であるため、室内に設置された１つ以上のカメ
ラによって得られた画像を解析することによって自動的
に配置情報が設定されるとしてもよい。

【００５１】これは、カメラによって得られた画像から
色や輝度情報によって背景以外の家具や設備を抽出し、
その形状からその属性を検出しそれを利用するものであ
る。また、複数台のカメラより立体視されて得られた画
像から距離を検出し、床面上での物体のレイアウトに修
正することができる。この場合、ディスプレイなどに表
示された物体のレイアウトに、ＴＶやソファなどといっ
た属性を容易に入力することが可能となる。

【００５２】さらに、この室内のレイアウトが変更され
た場合でも変更前と変更後の差分を更新することによっ
て、テンプレート３の修正を行なうことができる。この
ようにして、自動的にまたは半自動的にテンプレート３
の内容を作成することにより、複雑な情報をテンプレー
ト３に入力する煩わしさがなく、さらに部屋の模様替え
にも対応することができる。

【００５３】以上説明したように、物に対する対象者ま
たは対象物の位置関係を検出することによって、信頼性
の高い、低コストな異常状態検知が可能となる。

【００５４】なお、上述した実施の形態では、人の異常
状態について説明したが、動物や、ロボット等の機械の
異常も人の場合と同様にして判断される。また、請求項
１の本発明の異常判断装置に記載の対象物として、上述
した動物や、ロボット等の機械が該当する。

【００５５】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
は、正確に異常状況を判断する異常判断装置を提供する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１にかかる異常判断装置の
概略構成図

【図２】本発明の実施の形態１にかかる異常判断装置の
動作を説明するための図

【図３】本発明の実施の形態１の異常判断装置のテンプ
レート３に記録されている、室内家具や設備等の物の配
置情報の一例を示す図

【図４】本発明の実施の形態１の異常判断装置の状態検
出手段１の概略模式図

【図５】本発明の実施の形態１の異常判断装置にかかる
二次元赤外線センサを用いた位置特定手段２についての
概略模式図

【図６】本発明の実施の形態１にかかる異常判断装置の
状態検出手段１の具体的な一例を示す概略模式図

【符号の説明】

１．状態検出手段 ２．位置検出手段 ３．テンプレート ４．判断部 ５．個人携帯端末 ６．センサ ７．センサ信号処理手段 ８．送信部 １０．人体 １１．電波強度測定用アンテナ １２．電波強度解析手段 １３．加速度センサ １４．ジャイロセンサ １５．アンテナ １６．信号処理回路 １７．スピーカー １８．オプションセンサのインターフェース ２１．ＴＶ ２２．ソファ ２３．テーブル ２４．いす

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 真司 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 ▲よし▼池 信幸 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 平６−60185（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−241485（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−265585（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−341427（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−150125（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08B 21/02 A61B 5/00 102 G08B 25/00 510

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の対象者または対象物の状態を検出
   する状態検出手段と、 前記対象者または前記対象物が行動する空間の物の配置
   情報を利用して、前記対象者または前記対象物の前記物
   に対する位置関係を検出する位置関係検出手段と、 前記対象者または前記対象物が異常かどうかの判断基準
   を、前記位置関係と前記状態とで規定している異常基準
   情報を蓄積している異常基準情報蓄積手段と、 前記状態検出手段の検出結果と、前記位置関係検出手段
   の検出結果と、前記異常基準情報蓄積手段に蓄積されて
   いる異常基準情報とを対照し、前記対象者または前記対
   象物の行動が異常であるか否かを判断する判断手段とを
   備えたことを特徴とする異常判断装置。
2. 【請求項２】 前記位置関係検出手段が利用する、前記
   空間の物の配置情報は、所定のカメラによって得られた
   画像を解析して得られた情報であることを特徴とする請
   求項１記載の異常判断装置。
3. 【請求項３】 前記判断手段によって、前記対象者また
   は前記対象物の行動が異常であると判断された場合に、
   警告を発する警告手段をさらに備えたことを特徴とする
   請求項１または２記載の異常判断装置。
4. 【請求項４】 前記対象者または前記対象物の状態に
   は、前記対象者または前記対象物の、姿勢、歩行、移動
   距離、活動状態、生理量、排泄、または入浴の各行動が
   含まれることを特徴とする請求項１から３のいずれかに
   記載の異常判断装置。
5. 【請求項５】 前記位置関係検出手段は、所定のカメラ
   で可視光または赤外線を用いて得られた２次元画像を解
   析することによって、前記対象者または前記対象物の前
   記物に対する位置関係を検出することを特徴とする請求
   項１から４のいずれかに記載の異常判断装置。
6. 【請求項６】 請求項１から５のいずれかに記載の異常
   判断装置の全部または一部の手段の全部または一部の機
   能をコンピュータにより実現させるためのプログラムを
   記録したことを特徴とするプログラム記録媒体。