JP3360574B2 - スライドテーブル付きリフタ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、昇降機構によりテ
ーブルの上下位置調整を行なうテーブル付きリフタに関
し、特に、テーブルにスライド機構をそなえたスライド
テーブル付きリフタに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、台車に昇降機構を介してテー
ブルを設置し、テーブル上に上載された荷物を所定の位
置に供給するテーブル付きリフタが知られている。この
ようなテーブル付きリフタにおいては、上下方向の荷物
の位置調整は昇降機構により行なわれるが、水平面内で
の荷物の位置調整を行なう手段としては台車に設けられ
たキャスタを用いるか、又は直接荷物を手で移動させる
しかなかった。実開平５−５１８２３号公報に記載され
たテーブル付きリフタは、荷物を円滑に移動させるため
のフリーベアと所定位置に固定するためのストッパとを
テーブル上にそなえたものである。

【０００３】しかしながら、キャスタを用いての調整、
或いは実開平５−５１８２３号公報記載の手段を用いて
の調整のいずれにしても、荷物の正確な位置決めのため
の微調整は困難である。そこで、実開平６−２５２９６
号公報には、昇降機構に取り付けられた取付横板に水平
面内でのスライド・旋回自在にテーブルを取り付けて、
テーブルをリフタに対して相対的にスライド・旋回させ
ることによりテーブル上の荷物位置の微調整を可能にし
たスライドテーブル付きリフタに関する技術が開示され
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のスライドテーブル付きリフタでは、テーブルの
スライド・旋回調整は手動により行なわれるため、テー
ブルに上載される荷物が重量物の場合には正確な位置調
整をすることが難しく、またある一定以上の重量を越え
るとスライド・旋回操作が不可能になるという課題があ
った。

【０００５】また、テーブルのスライド・旋回は、取付
横板に設けられた大きな孔より突出したテーブル底面の
支軸を、取付横板の孔内で移動・回転することにより行
なわれているが、支軸の移動・回転は何ら規制するもの
がなく全く自由であるため、高い精度が求められる位置
調整には不適当という課題があった。ここで、図１０は
電気自動車のバッテリ交換を示す模式図である。電気自
動車１０２のバッテリ搭載部１０２Ａは車両床面下に設
けられているので、バッテリ１０３を交換（搭載）する
場合には、まず車両用リフト１０４により電気自動車１
０２をリフトアップしておき、車両下側よりバッテリ１
０３を搭載する。テーブル付きリフタ１０１は、このバ
ッテリ搭載部１０２Ａへのバッテリ１０３の供給に用い
られる。

【０００６】しかし、バッテリ１０２は重量物であるた
め、その重量バランスとキャスタ１０１Ｂの動きによ
り、精度良くテーブル付きリフタ１０１の位置決めをす
ることは難しく、また、電気自動車１０２をリフトアッ
プした場合には重量バランスにより微妙に水平姿勢が狂
っている場合もあるためテーブル面１０１Ａの傾き調整
も必要なことがある。そして、これらの調整範囲はmm単
位のものであり、非常に細かな調整を要する。

【０００７】従って、従来のスライドテーブル付きリフ
タでは、重量物への適用性、正確な位置調整等の課題に
加え、傾斜調整機能の点でも、このような電気自動車の
バッテリ交換のような精度の高さと調整の自由度の大き
さを要する作業には適用することができなかった。本発
明は、このような課題に鑑み創案されたもので、リフト
本体に対してテーブルを相対的にスライドさせることに
より荷物の位置調整を行なえるようにして、重量物への
適用を可能にし、かつ調整自由度が大きく細かな調整も
可能にした、スライドテーブル付きリフタを提供するこ
とを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明のスライドテーブル付きリフタでは、昇降機構
を作動させることで、台車上にこの昇降機構を介して設
置された台座と、この台座上にスライド自在に載置され
たスライドテーブルとを昇降させ、スライドテーブルの
一側部と他側部とにそれぞれ配設された一対のアクチュ
エータを作動させることで、スライドテーブルの変位を
行なえるようにする。この一対のアクチュエータは、そ
れぞれ、台座に結合された結合部とスライドテーブルに
結合された結合部との間を伸縮させることにより、台座
に対してスライドテーブルを変位させるが、これらのア
クチュエータは、伸縮方向が互いに平行になるように配
設されており、且つ、制御手段により両アクチュエータ
をそれぞれ独立して伸縮制御することができるので、制
御手段により両アクチュエータをいずれも伸長又は収縮
させることで、スライドテーブルをスライドさせること
ができ、制御手段により両アクチュエータの一方を伸長
させ他方を収縮させることで、スライドテーブルを回転
させることもできる。さらに、両アクチュエータの伸縮
量に差を設けることで、角度調整の自由度が大幅に増大
する。

【０００９】請求項２記載の本発明のスライドテーブル
付きリフタでは、昇降機構を作動させると台座を構成す
る第１台座部及び第２台座部が昇降し、傾斜アクチュエ
ータを作動させると、第２台座部が該第１台座部に対し
て傾斜調整され、スライドテーブルを上載される載置面
の傾斜状態が調整されるようになっている。第２台座部
とスライドテーブルとの間に介装された一対のアクチュ
エータを作動させることで、スライドテーブルをスライ
ド又は回転させることができるが、このとき、スライド
テーブルが載置面上にフリーベアリングを介して支持さ
れていることから、スライドテーブルのスライドや回転
が円滑に行なわれる。

【００１０】請求項３記載の本発明のスライドテーブル
付きリフタでは、使用しない場合には、昇降機構を作動
させ台車上に第１台座部を格納し、傾斜アクチュエータ
を作動させ第１台座部に対する第２台座部の傾斜を縮小
させることにより、台車と第１台座部と第２台座部とス
ライドテーブルとが一体的に重合され、コンパクトな状
態にすることができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明すると、図１は本発明の一実施形態とし
てのスライドテーブル付きリフタの構成を示す分解斜視
図である。図１に示すように、本スライドテーブル付き
リフタは、下方から複数個（図１においては４隅に４
つ）のキャリア８をそなえた台車２上に昇降機構１を介
して台座４０が設けられ、この台座４０上にスライドテ
ーブル３０が設けられている。台座４０は昇降機構１に
結合された第１台座部９と、第１台座部９に傾き調整を
行なうチルト機構１０を介して結合された第２台座部１
１とをそなえている。スライドテーブル３０は、第２台
座部１１上にスライド自在に設置され、長方形の枠状の
部材２５を介して第２台座部１１に結合されている。部
材２５には、スライドテーブル３０の第２台座部１１に
対する前後左右へのスライド調整及び回転調整を行なう
スライド機構２０が装着されている。

【００１２】まず、昇降機構１について説明すると、昇
降機構１は、リンクアーム３Ａ，３Ｂからなるリンク３
と、リンクアーム４Ａ，４Ｂからなるリンク４とを、連
結軸６により連結し、Ｚ軸シリンダ（アクチュエータ）
７のシリンダロッド７ａの伸縮により×字状に構成され
たリンク３，４を開閉させることにより、台座４０を台
車２に対して上下移動させるようになっている。

【００１３】つまり、各リンク３，４は、それぞれリン
クアーム３Ａ，３Ｂ，４Ａ，４Ｂを各中間部の連結部３
ａ，４ａで連結軸６に枢着された×字状のリンクに形成
されている。また、リンクアーム３Ａ，４Ａは一端部を
台座２に回転自在に支持されており、リンクアーム３
Ｂ，４Ｂは一端部を第１台座部９に回転自在に支持され
ている。そして、各リンクアーム３Ａ，３Ｂ，４Ａ，４
Ｂの他端部にはローラ５がそなえられており、リンクア
ーム３Ｂ，４Ｂのローラ５が台車２のレール２Ａ上面、
リンクアーム３Ａ，４Ａのローラ５は第１台座部９のレ
ール９Ａ下面に沿って自由に走行できるようになってい
るため、リンク３，４の開閉が可能になっている。

【００１４】また、リンク３，４は、それぞれのアーム
連結部３ａ，４ａを回転支軸６Ａにより互いに連結され
るうえに、さらにリンクアーム３Ａ，４Ａを補助軸６Ｂ
により連結され、リンクアーム３Ｂ，４Ｂを補助軸６Ｃ
により連結されることにより、互いに同期して開閉する
ようになっている。これらの補助軸６Ｂ，６Ｃ間には１
つ又は複数個（図１においては２つ）のＺ軸シリンダ７
がそなえられており、補助軸６ＣにはＺ軸シリンダ７の
下端部が回転自在に取り付けられ、補助軸６Ｂにはシリ
ンダロッド７ａの先端部が回転自在に取り付けられてい
る。

【００１５】従って、Ｚ軸シリンダ７が作動してシリン
ダロッド７ａが伸びると、補助軸６Ｂ，６Ｃ間の距離の
拡大によりリンク３，４が開いて第１台座部９が台車２
に対して上昇し、逆にシリンダロッド７ａが縮むと、補
助軸６Ｂ，６Ｃ間の距離の縮小によりリンク３，４が閉
じて第１台座部９が台車２に対して下降するようになっ
ている。なお、リンク３，４が完全に閉じた場合には、
リンク３，４及びＺ軸シリンダ７は台車２の内側に収納
されるようになっている。

【００１６】次に、チルト機構１０について説明する
と、このチルト機構１０は、第１台座部９上に第１の傾
斜シリンダ（傾斜アクチュエータ）１３と第２の傾斜シ
リンダ（傾斜アクチュエータ）１４とユニバーサルヒン
ジ１５とをそなえ、これらにより第２台座部１１を支持
するように構成されている。傾斜シリンダ１３，１４
は、第２台座部１１の一端側に配設され、それぞれの下
端部が第１台座部９上に例えばゴムブッシュ等の弾性部
材を介してシリンダ１３，１４の軸線の微小な傾斜を許
容するように支持されるとともに、シリンダロッド１３
ａ，１４ａの先端部が第２台座部１１の底面に回転自在
に連結されている。また、第２台座部１１の他端側には
回転自在なユニバーサルヒンジ１５が配設され、第２台
座部１１と第１台座部９とを連結している。

【００１７】このように、第２台座部１１はシリンダロ
ッド１３ａ，１４ａ，ユニバーサルヒンジ１５による３
点支持となっており、また、傾斜シリンダ１３，１４の
基部は支持部のゴムブッシュ等により軸線方向の微小な
傾斜が可能になっているため、シリンダロッド１３ａ，
１４ａを独立して伸縮させると、それに合わせて第２台
座部１１の傾斜が可能になっている。このように、第１
の傾斜シリンダ１３，第２の傾斜シリンダ１４を互いに
独立して作動させることにより、第２台座部１１を様々
な角度に傾斜させることができるようになっている。な
お、傾斜シリンダ１３，１４が縮んだ状態では、第２台
座部１１は第１台座部９の内側に収納されるようになっ
ている。

【００１８】また、第２台座部１１の上面には複数（図
１においては８つ）のフリーベアリング１２がそなえら
れており、第２台座部１１上に載置されるスライドテー
ブル３０の第２台座部１１に対する円滑なスライドを可
能にしている。次に、スライド機構２０について説明す
ると、スライド機構２０は第２台座部１１とスライドテ
ーブル３０との間に介装された部材２５に装着されてお
り、部材２５と第２台座部１１とに連結された２つのＸ
軸シリンダ（アクチュエータ）２１，２２と、部材２５
とスライドテーブル３０とに連結された２つのＹ軸シリ
ンダ（アクチュエータ）２３，２４とから構成されてい
る。

【００１９】第１，第２のＸ軸シリンダ２１，２２は、
それぞれ、シリンダ本体２１Ａ，２２Ａと、このシリン
ダ本体２１Ａ，２２Ａ内に内挿されて両端部をシリンダ
本体２１Ａ，２２Ａの外部に突出させたピストンロッド
２１Ｂ，２２Ｂと、このピストンロッド２１Ｂ，２２Ｂ
の中間部に設けられシリンダ本体２１Ａ，２２Ａ内を移
動する図示しないピストンとをそなえており、シリンダ
本体２１Ａ，２２Ａ内は、ピストンで分離されることで
２つの油室（図示略）が形成されている。

【００２０】これらのＸ軸シリンダ２１，２２は、部材
２５の両側部２５Ａ，２５Ｂに配置され、軸線方向（伸
縮方向）がいずれもＸ方向に向いており互いに平行に配
設されている。このうち、第１のＸ軸シリンダ２１は、
部材２５の側部２５Ａに配設されており、ピストンロッ
ド２１Ｂの両端部２１ａ，２１ｂを部材２５に結合され
ている。また、シリンダ本体２１Ａは、連結部材２１ｃ
を介して第２台座部１１の側部１１Ａに結合されてい
る。

【００２１】そして、この第１のＸ軸シリンダ２１は、
シリンダ本体２１Ａ内の一方の油室に作動油を供給する
と、シリンダ本体２１Ａに対してピストンロッド２１Ｂ
が他方へ移動して、部材２５の側部２５Ａが第２台座部
１１に対して他方へ移動し、シリンダ本体２１Ａ内の他
方の油室に作動油を供給すると、シリンダ本体２１Ａに
対してピストンロッド２１Ｂが一方へ移動して、部材２
５の側部２５Ａが第２台座部１１に対して一方へ移動す
るようになっている。

【００２２】また、第２のＸ軸シリンダ２２は、第１の
Ｘ軸シリンダ２１と同様に、部材２５の側部２５Ｂに配
設されており、ピストンロッド２２Ｂの両端部２２ａ，
２２ｂを部材２５に結合されている。また、シリンダ本
体２２Ａは、連結部材２２ｃを介して第２台座部１１の
側部１１Ｂに結合されている。この第２のＸ軸シリンダ
２２も、シリンダ本体２２Ａ内の一方の油室に作動油を
供給すると、シリンダ本体２２Ａに対してピストンロッ
ド２２Ｂが他方へ移動して、部材２５の側部２５Ｂが第
２台座部１１に対して他方へ移動し、シリンダ本体２１
Ａ内の他方の油室に作動油を供給すると、シリンダ本体
２１Ａに対してピストンロッド２１Ｂが一方へ移動し
て、部材２５の側部２５Ａが第２台座部１１に対して一
方へ移動するようになっている。

【００２３】したがって、Ｘ軸シリンダ２１，２２が同
期して同方向に作動することにより、部材２５が第２台
座部１１に対して図１におけるＸ軸方向（正逆両方向）
へスライド変位するようになっている。また、連結部材
２１ｃ，２２ｃとＸ軸シリンダ２１，２２とは、Ｘ軸シ
リンダ２１，２２の本体２１Ａ，２２Ａに鉛直方向に向
けてそなえられた軸２１ｄ，２２ｄを連結部材２１ｃ，
２２ｃにそなえられた軸孔２１ｅ，２２ｅで軸支された
連結となっているため、各Ｘ軸シリンダ２１，２２が互
いに逆方向へ作動して、部材２５の第２台座１１に対す
る水平面内での相対回動が可能になっている。なお、こ
の回動は両Ｘ軸シリンダ２１，２２間の距離の変化が可
能でなければ実現できないので、一方の連結部材２１ｃ
の軸孔２１ｅは、図２に示すように、図１におけるＹ軸
方向へ拡幅した長孔状になっている。これにより、Ｘ軸
シリンダ２１，２２間の距離はこの軸孔２１ｅの孔幅分
だけ拡大可能になっている。

【００２４】従って、軸孔２１ｅの拘束範囲内におい
て、Ｘ軸シリンダ２１，２２を互いに逆方向へ作動させ
なければ、部材２５が第２台座部１１に対して図１にお
けるＸＹ平面内で回転するようになっている。一方、第
１，第２のＹ軸シリンダ２３，２４も、それぞれ、シリ
ンダ本体２３Ａ，２４Ａと、このシリンダ本体２３Ａ，
２４Ａ内に内挿されて両端部をシリンダ本体２３Ａ，２
４Ａの外部に突出させたピストンロッド２３Ｂ，２４Ｂ
と、このピストンロッド２３Ｂ，２４Ｂの中間部に設け
られシリンダ本体２３Ａ，２４Ａ内を移動する図示しな
いピストンとをそなえており、シリンダ本体２３Ａ，２
４Ａ内は、ピストンで分離されることで２つの油室（図
示略）が形成されている。

【００２５】これらのＹ軸シリンダ２３，２４は、部材
２５の両側部２５Ｃ，２５Ｄに配置され、軸線方向（伸
縮方向）がいずれもＹ方向に向いており互いに平行に配
設されている。このうち、第１のＹ軸シリンダ２３は、
シリンダ本体２３Ａを部材２５の側部２５Ｃに固定され
ており、ピストンロッド２３Ｂの両端部２３ａ，２３ｂ
を第２台座部１１上のスライドテーブル３０の裏面側に
設けられた支持部材３１，３２にそれぞれ結合されてい
る。また、第２のＹ軸シリンダ２４は、シリンダ本体２
４Ａを部材２５の側部２５Ｄに固定されており、ピスト
ンロッド２４Ｂの両端部２４ａ，２４ｂを第２台座部１
１上のスライドテーブル３０の裏面側に設けられた支持
部材３３，３４にそれぞれ結合されている。

【００２６】このように、Ｙ軸シリンダ２３，２４が同
期して作動することにより、スライドテーブル３０が部
材２５に対して図１におけるＹ軸方向（正逆両方向）へ
変位するようになっている。なお、部材２５は第１台座
部９と第２台座部１１との間に収納されており、これら
の第１台座部９，第２台座部１１，部材２５をそなえた
台座４０はスライドテーブル３０内部に収納されてい
る。

【００２７】このようなスライドテーブル付きリフタの
作動を制御するために、図３に示すような制御系がそな
えられている。図３に示すように、本スライドテーブル
付きリフタでは、モータ４１により油圧ポンプ４２を作
動させて各シリンダ７，２１，２２，２３，２４，１
３，１４に作動油を供給し、その油圧により各シリンダ
７，１３，１４，２１，２２，２３，２４を駆動してい
る。そして、この油圧のオン・オフは各油圧回路に設け
られたＳＶ（ソレノイドバルブ）４３，４４，４５，４
６，４７，４８を制御装置５０の各スイッチの操作によ
り行なわれるようになっている。

【００２８】本発明の第１実施形態としてのスライドテ
ーブル付きリフタは上述のごとく構成されているので、
図３に示すような制御系統により以下のように制御され
る。例えば、図４に示す折り畳み状態から図５に示す伸
展状態へスライドテーブル３０を上昇させるには、昇降
スイッチパネル５１のＵＰスイッチ５１ａを押す。する
と、ＵＰスイッチ５１ａを押している間ＳＶ４３の供給
弁が開き、Ｚ軸シリンダ７へ油圧が供給される。Ｚ軸シ
リンダ７に油圧が加えられると、ピストンロッド７ａが
伸長し、補助軸６Ｂ，６Ｃ間を押し拡げる。すると、各
リンクアーム３Ａ，３Ｂ，４Ａ，４Ｂの一端部にそなえ
らえたローラ５が台車２のレール２Ａ上又は第１台座部
９のレール９Ａ下に沿って、内側方向へ回動してくるこ
とによりリンク３，４が開く。これにより、台車２に対
して第１台座部９が上方へ押しやられスライドテーブル
３０が上昇する。

【００２９】そして、ＵＰスイッチ５１ａをはなすとＳ
Ｖ４３の供給弁が閉じ、Ｚ軸シリンダ７への油圧の供給
が停止してスライドテーブル３０もそのままの状態で停
止する。逆に、図５に示す伸展状態から図４に示す折り
畳み状態へスライドテーブル３０を下降させるには、昇
降スイッチパネル５１のＤＯＷＮスイッチ５１ｂを押
す。すると、ＤＯＷＮスイッチ５１ｂを押している間Ｓ
Ｖ４３の戻り弁が開き、Ｚ軸シリンダ７に加えられてい
た油圧が解放される。Ｚ軸シリンダ７から油圧が解放さ
れると、スライドテーブル３０を押し上げていた力がな
くなり、スライドテーブル３０は重力により自然に下降
する。すると、リンク３，４が閉じることによりピスト
ンロッド７ａは補助軸６Ｂ，６Ｃに挟まれて縮む。

【００３０】次に、図６に示すようにスライドテーブル
３０を傾斜させるには、傾斜スイッチパネル５２のＵＰ
スイッチ５２ａ又は５２ｃを押す。ＵＰスイッチ５２
ａ，５２ｃはそれぞれ傾斜シリンダ１３，１４に対応し
ており、互いに独立して傾斜制御をすることができる。
また、同様にＤＯＷＮスイッチ５２ｂ，５２ｄを押すこ
とにより傾斜を戻すことができる。

【００３１】例えば、傾斜シリンダ１３側を高くしてス
ライドテーブル３０を傾斜させるにはＵＰスイッチ５２
ａを押す。すると、ＵＰスイッチ５２ａを押している間
ＳＶ４７の供給弁が開き、傾斜シリンダ１３へ油圧が加
えられる。傾斜シリンダ１３に油圧が供給されると、ピ
ストンロッド１３ａが伸長して第２台座部１１を押し上
げる。すると、第２台座部１１はユニバーサルヒンジ１
５及びピストンロッド１４ａにも支持されているため、
ピストンロッド１３ａ側からユニバーサルヒンジ１５及
びピストンロッド１４ａ側にかけて傾斜する。そして、
第２台座部１１にはスライドテーブル３０が載置されて
いるので、スライドテーブル３０も第２台座部１１とと
もに傾斜する。

【００３２】そして、ＵＰスイッチ５２ａをはなすとＳ
Ｖ４７の供給弁が閉じ、傾斜シリンダ１３への油圧の供
給が停止してスライドテーブル３０もそのままの状態で
停止する。逆にスライドテーブル３０の傾斜をもとに戻
すにはＤＯＷＮスイッチ５２ｂを押す。すると、ＤＯＷ
Ｎスイッチ５２ｂを押している間ＳＶ４７の戻り弁が開
き、傾斜シリンダ１３に加えられていた油圧が解放され
る。傾斜シリンダ１３から油圧が解放されると、第２台
座部１１を押し上げていた力がなくなり、スライドテー
ブル３０は重力により自然に下降しようとする。する
と、ピストンロッド１３ａは第２台座部１１に押し下げ
られて縮みもとの状態に戻る。

【００３３】同様に傾斜シリンダ１４側を上げ下げする
場合は、ＵＰスイッチ５２ｃ又はＤＯＷＮスイッチ５２
ｄによりＳＶ４８の切り替え操作を行なう。次に水平面
内でのスライドテーブル３０の位置制御について説明す
ると、前後・左右・旋回による水平面内での位置制御
は、前後スイッチパネル５３又は左右・旋回スイッチパ
ネル５４を操作することにより行なわれる。ここで、図
７〜９は各位置制御におけるスライドテーブル３０の位
置関係を示す本スライドテーブル付きリフタの上面図で
ある。ただし、位置関係を示すためスライドテーブル３
０の上面は取り除かれている。

【００３４】まず、前後方向（図７におけるＹ軸方向）
にスライドテーブル３０をスライドさせる場合は、前後
スイッチパネル５３の前スイッチ５３ａ又は後スイッチ
５３ｂを押して操作する。前スイッチ５３ａを押してい
る間は、ＳＶ４６の前進用供給弁が開き、Ｙ軸シリンダ
２３，２４の前進側油室に油圧が加えられ、同時にＳＶ
４６の後進用戻り弁が開き、Ｙ軸シリンダ２３，２４の
後進側油室に加えられていた油圧が解放される。する
と、ピストンロッド２３Ｂ，２４Ｂの一端部２３ａ，２
４ａ側が伸長し、他端部２３ｂ，２４ｂ側が縮む。この
とき、Ｙ軸シリンダ２３，２４は互いに同期して作動
し、ピストンロッド２３Ｂとピストンロッド２４Ｂの変
位量は等しくなっている。

【００３５】スライドテーブル３０は、これらのピスト
ンロッド２３Ｂ，２４Ｂの両端部２３ａ，２３ｂ，２４
ａ，２４ｂに支持部材３１，３２，３３，３４を介して
取り付けられているので、ピストンロッド２３Ｂ，２４
Ｂの変位に伴いＹ軸シリンダ２３，２４に対して相対的
に前方に（Ｙ軸＋方向に）スライドする。そして、Ｙ軸
シリンダ２３，２４は部材２５に固定されてＹ軸方向へ
の移動を拘束されているため、スライドテーブル３０は
図８に示すように前方に（Ｙ軸−方向に）スライドす
る。

【００３６】そして、前スイッチ５３ａをはなすと、Ｓ
Ｖ４６の前進用供給弁が閉じてＹ軸シリンダ２３，２４
の前進側油室への油圧の供給が停止し、スライドテーブ
ル３０はそのままの状態で停止する。逆に、後スイッチ
５３ｂを押している間は、ＳＶ４６の後進用供給弁が開
き、Ｙ軸シリンダ２３，２４の後進側油室に油圧が加え
られ、同時にＳＶ４６の前進用戻り弁が開き、Ｙ軸シリ
ンダ２３，２４の前進側油室に加えられていた油圧が解
放される。すると、ピストンロッド２３Ｂ，２４Ｂの他
端部２３ｂ，２４ｂ側が伸長し、一端部２３ａ，２４ａ
側が縮む。従って、スライドテーブル３０は、後方（Ｙ
軸＋方向）にスライドする。

【００３７】次に、左右方向（図７におけるＸ軸方向）
へのスライドテーブル３０のスライドと、水平面内での
スライドテーブル３０の旋回とは、共に左右・旋回スイ
ッチパネル５４の前左スイッチ５４ａ，前右スイッチ５
４ｃと後左スイッチ５４ｂ，後右スイッチ５４ｄとを組
み合わせて押すことにより操作する。つまり、前左スイ
ッチ５４ａ，前右スイッチ５４ｃは第２のＸ軸シリンダ
２１に対応し、後左スイッチ５４ｂ，後右スイッチ５４
ｄは第１のＸ軸シリンダ２２に対応しており、それぞれ
独立制御することができる。

【００３８】図８に示すように、スライドテーブル３０
を右方向（図７におけるＸ軸−方向）にスライドさせる
には、前右スイッチ５４ｃと後右スイッチ５４ｄとを同
時に押す。すると、前右スイッチ５４ｃ，後右スイッチ
５４ｄを押している間は、ＳＶ４４，４５の右進用供給
弁が開き、Ｘ軸シリンダ２１，２２の右進側油室に油圧
が加えられ、同時にＳＶ４４，４５の左進用戻り弁が開
き、Ｘ軸シリンダ２１，２２の左進側油室に加えられて
いた油圧が解放される。すると、ピストンロッド２１
Ｂ，２２Ｂの他端部２１ｂ，２２ｂ側が伸長し、一端部
２１ａ，２２ａ側が縮む。

【００３９】これらのピストンロッド２１Ｂ，２２Ｂの
両端部２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂは部材２５に固
定されており、そして、スライドテーブル３０は部材２
５に左右方向（図７におけるＸ軸方向）を拘束されてい
る。従って、スライドテーブル３０はピストンロッド２
１Ｂ，２２Ｂの伸縮に伴い部材２５とともに右方向（図
７におけるＸ軸−方向）にスライドする。

【００４０】そして、前右スイッチ５４ｃ，後右スイッ
チ５４ｄをはなすと、ＳＶ４４，４５の右進用供給弁が
閉じてＸ軸シリンダ２１，２２の右進側油室への油圧の
供給が停止し、スライドテーブル３０はそのままの状態
で停止する。逆に、スライドテーブル３０を左方向（図
７におけるＸ軸＋方向）にスライドさせるには、前左ス
イッチ５４ａと前右スイッチ５４ｂとを同時に押す。す
ると、前左スイッチ５４ａ，前右スイッチ５４ｂを押し
ている間は、ＳＶ４４，４５の左進用供給弁が開き、Ｘ
軸シリンダ２１，２２の左進側油室に油圧が加えられ、
同時にＳＶ４４，４５の右進用戻り弁が開き、Ｘ軸シリ
ンダ２１，２２の右進側油室に加えられていた油圧が解
放される。すると、ピストンロッド２１Ｂ，２２Ｂの一
端部２１ａ，２２ａ側が伸長し、他端部２１ｂ，２２ｂ
側が縮み、スライドテーブル３０は、左方（Ｘ軸＋方
向）にスライドする。

【００４１】一方、Ｘ軸シリンダ２１，２２を互いに独
立制御すると、スライドテーブル３０は水平面内で旋回
する。例えば、図９に示すように、スライドテーブル３
０を反時計周りに旋回させるには、前左スイッチ５４ａ
のみ、後右スイッチ５４ｄのみ、若しくは前左スイッチ
５４ａ，後右スイッチ５４ｄの両方を押す。ここで、前
左スイッチ５４ａ，後右スイッチ５４ｄの両方を押した
とすると、第１のＸ軸シリンダ２１ではピストンロッド
２１Ｂの一端部２１ａ側が伸長し、第２のＸ軸シリンダ
２２ではピストンロッド２２Ｂの他端部２２ｂ側が伸長
する。

【００４２】すると、Ｘ軸シリンダ２１，２２の部材２
５における互いの相対位置が変化し、部材２５に対して
Ｘ軸シリンダ２１，２２は時計周り方向に移動する。一
方、Ｘ軸シリンダ２１，２２は連結部材２１ｃ，２２ｃ
を介して第２台座部１１に取り付けられているため、第
２台座部１１から見ると部材２５は反時計周りに旋回す
ることになり、部材２５に拘束されてスライドテーブル
３０も反時計周りに旋回する。

【００４３】このとき、ピストンロッド２１Ｂ，２２Ｂ
の移動量が同じ場合、スライドテーブル３０の仮想旋回
軸はスライドテーブル３０のほぼ中央となり、ピストン
ロッド２２Ｂの移動量をピストンロッド２１Ｂの移動量
よりも少なくすると、仮想旋回軸はＸ軸シリンダ２２寄
りに偏心する。また、前左スイッチ５４ａ，後左スイッ
チ５４ｂを押して且つ後左スイッチ５４ｂの押す時間を
少なくするとピストンロッド２１Ｂ，２２Ｂは同一方向
の端部２１ａ，２２ａ側が伸長するが、ピストンロッド
２１Ｂに比べピストンロッド２２Ｂの伸長量が少ないた
め、仮想旋回軸はＸ軸シリンダ２２の外側〔図７におい
てＸ軸シリンダ２２よりも右側（Ｘ方向）〕に設定され
る。

【００４４】このように、本スライドテーブル付きリフ
タによれば、油圧シリンダ７，１３，１４，２１，２
２，２３，２４によりスライドテーブル３０の位置調整
を行なうため、重量物にも適用することが可能である。
また、スライドテーブル３０と部材２５との間には、Ｙ
軸シリンダ２３，２４が介装されているので、Ｙ軸シリ
ンダ２３，２４を作動してピストンロッド２３Ｂ，２４
Ｂを移動させることにより、スライドテーブル３０のＹ
軸シリンダ２３，２４の軸方向へのスライド調整が可能
である。

【００４５】そして、第２台座部１１と部材２５との間
には、Ｙ軸シリンダ２３，２４と直角方向（Ｘ軸方向）
にＸ軸シリンダ２１，２２が介装されているので、Ｘ軸
シリンダ２１，２２を作動してピストンロッド２１Ｂ，
２２Ｂを移動させることにより、スライドテーブル３０
のＸ軸シリンダ２１，２２の軸方向へのスライド調整も
可能である。

【００４６】さらに、Ｘ軸シリンダ２１，２２は第２台
座部１１に回転可能に取り付けられているので、ピスト
ンロッド２１Ｂとピストンロッド２２Ｂとを逆向きに変
位させると、これらの相対変位に応じて第２台座部１１
とＸ軸シリンダ２１，２２とのなす角度が変化し、それ
に伴いスライドテーブル３０も第２台座部１１に対して
旋回する。従って、ピストンロッド２１Ｂ，ピストンロ
ッド２２Ｂの変位制御を独立して行なうことにより、ス
ライドテーブル３０の旋回調整も可能であり、Ｘ軸シリ
ンダ２１，２２の伸長方向及び伸長量を組み合わせて仮
想旋回軸を任意の位置に設定することによって、スライ
ドテーブル３０の旋回や角度調整を自由に行なうことが
できる。

【００４７】また、第１台座部９と第２台座部１１との
間に傾斜シリンダ１３，１４をそなえているので、ピス
トンロッド１３ａ，１４ａを伸縮調整することにより第
２台座部１１上に載置されるスライドテーブル３０の傾
斜角度を調整することができる。さらに、傾斜シリンダ
１３，１４は互いに独立して制御可能になっているた
め、スライドテーブル３０の傾斜角度の調整自由度が大
きく細かい調整が可能である。

【００４８】そして、第２台座部１１にはフリーベアリ
ング１２がそなえられているので、上述のようなスライ
ドテーブル３０のスライド，旋回を円滑に行なうことが
でき、Ｙ軸シリンダ２３，２４，Ｘ軸シリンダ２１，２
２への負荷を最小限に押さえることができる。さらに、
昇降機構１はリンク機構３，４を閉じた状態では台車２
の内側に収納されるようになっており、また、スライド
テーブル３０が水平状態のときには、第１台座部９，第
２台座部１１，部材２５はすべて同一平面内に収まりス
ライドテーブル３０内部に収納されるようになっている
ので、折り畳んだ時には全体の高さを台車２とスライド
テーブル３０との高さに収めることができる。従って、
スライドテーブル上への荷物の積載を容易に行なうこと
ができる。

【００４９】なお、スライドテーブルの位置調整に用い
るアクチュエータは、本実施形態における油圧シリンダ
のみならず、モータを用いることも可能である。また、
本スライドテーブル付きリフタは、電気自動車のバッテ
リ交換のみならず、自動車の分野においてはエンジンや
サスペンション等の組み込みにも適用可能であり、その
他様々な分野にて適用可能である。

【００５０】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明のスライドテーブル付きリフタによれば、アクチュ
エータによりスライドテーブルの位置調整を行なうた
め、重量物にも適用することができる利点がある。ま
た、スライドテーブルと台座との間に平行する一対のア
クチュエータが介装されているので、一対のアクチュエ
ータの伸縮制御により、スライドテーブルの一対のアク
チュエータの伸縮方向へのスライド調整が可能であるの
とともに、一対のアクチュエータを互いに逆方向に伸縮
させることでスライドテーブルを台座に対して旋回させ
ることができ、スライドテーブルの旋回調整が可能であ
る。

【００５１】請求項２記載の本発明のスライドテーブル
付きリフタによれば、第１台座部と第２台座部との間に
傾斜アクチュエータをそなえているので、傾斜アクチュ
エータの伸縮制御により第２台座部上に載置されるスラ
イドテーブルの傾斜調整をすることができる利点があ
る。さらに、傾斜アクチュエータは互いに独立して制御
可能になっているため、スライドテーブルの傾斜調整の
自由度が高く細かい調整が可能である。

【００５２】また、第２台座部の載置面上にはフリーベ
アリングがそなえられているので、スライドテーブルの
スライド，旋回，角度調整を円滑に行なうことができ、
アクチュエータにかかる負荷を最小限に押さえることが
できる利点がある。請求項３記載の本発明のスライドテ
ーブル付きリフタによれば、昇降機構は台車の内側に収
納されるようになっており、傾斜アクチュータを作動し
てスライドテーブルを水平状態にしたときには、第１台
座部，第２台座部は同一平面内に収まりスライドテーブ
ル内部に収納されるようになっているので、台車，昇降
機構，第１台座部，第２台座部，スライドテーブルを一
体的に重合させることにより全体の高さを抑えることが
できる利点がある。従って、スライドテーブル上への荷
物の積載が容易である利点もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としてのスライドテーブル
付きリフタの構成を示す斜視分解図である。

【図２】本スライドテーブル付きリフタの台座とＸ軸シ
リンダ（アクチュエエータ）の取り付け構造を示す図１
のＡ部拡大図である。

【図３】本スライドテーブル付きリフタの制御系統図で
ある。

【図４】本スライドテーブル付きリフタの折り畳んだ状
態を示す側面図である。

【図５】本スライドテーブル付きリフタの昇降機構を作
動した状態を示す側面図である。

【図６】本スライドテーブル付きリフタの傾斜アクチュ
エータを作動した状態を示す側面図である。

【図７】本スライドテーブル付きリフタの水平面内での
基準位置関係を示す上面図である。

【図８】本スライドテーブル付きリフタの水平面内での
平行移動時の位置関係を示す上面図である。

【図９】本スライドテーブル付きリフタの水平面内での
旋回時の位置関係を示す上面図である。

【図１０】テーブル付きリフタによる電気自動車のバッ
テリ交換の様子を示す模式的側面図である。

【符号の説明】

１ 昇降機構 ２ 台車 ３，４ リンク ７ Ｚ軸シリンダ ８ キャスタ ９ 第１台座部 １０ チルト機構 １１ 第２台座部 １２ フリーベアリング １３，１４ 傾斜シリンダ（傾斜アクチュエータ） １３ａ，１４ａ ピストンロッド １５ ユニバーサルヒンジ ２０ スライド機構 ２１，２２ Ｘ軸シリンダ（一対のアクチュエータ） ２１Ａ，２２Ａ シリンダ本体 ２１Ｂ，２２Ｂ ピストンロッド ２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ 端部（結合部） ２３，２４ Ｙ軸シリンダ ２３Ａ，２４Ａ シリンダ本体 ２３Ｂ，２４Ｂ ピストンロッド ２３ａ，２３ｂ，２４ａ，２４ｂ 端部 ２５ 部材 ３０ スライドテーブル ４０ 台座 ５０ 制御装置（制御手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大和田 富治 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動 車工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平７−69593（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−192098（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−105092（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−25296（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−51823（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66F 9/06 B66F 7/28

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台車上に昇降機構を介して設置された台
   座と、 該台座上にスライド自在に載置されたスライドテーブル
   と、 該スライドテーブルの一側部と他側部とにそれぞれ配設
   された一対のアクチュエータとをそなえ、 該一対のアクチュエータは、それぞれ、該台座に結合さ
   れた結合部と該スライドテーブルに結合された結合部と
   をそなえ、該両結合部間の伸縮により該台座に対し該ス
   ライドテーブルを変位させるように構成されるととも
   に、該伸縮方向が互いに平行になるように配設されて、 該一対のアクチュエータをそれぞれ独立して伸縮制御す
   る制御手段が設けられていることを特徴とする、スライ
   ドテーブル付きリフタ。
2. 【請求項２】 該台座が、 該昇降機構に連結された第１台座部と、 該スライドテーブルを上載される載置面をそなえ、該第
   １台座部に対して傾斜調整可能に連結された第２台座部
   と、 該載置面の傾斜状態を調整する傾斜アクチュエータとを
   有し、 該第２台座部と該スライドテーブルとの間に該一対のア
   クチュエータが介装されるとともに、 該スライドテーブルは該載置面上にフリーベアリングを
   介して支持されていることを特徴とする、請求項１記載
   のスライドテーブル付きリフタ。
3. 【請求項３】 該昇降機構を作動させ該台車上に該第１
   台座部を格納するとともに、該傾斜アクチュエータを作
   動させ該第１台座部に対する該第２台座部の傾斜を縮小
   させることで、該台車と、該第１台座部と、該第２台座
   部と、該スライドテーブルと、を一体的に重合できるよ
   うに構成されていることを特徴とする、請求項２記載の
   スライドテーブル付きリフタ。