JP3342355B2

JP3342355B2 - クレーン

Info

Publication number: JP3342355B2
Application number: JP20406597A
Authority: JP
Inventors: 順一飯伏; 浩二内田
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1997-07-30
Filing date: 1997-07-30
Publication date: 2002-11-05
Anticipated expiration: 2017-07-30
Also published as: JPH1149478A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はクレーンに関し、吊
り具の振れ止めを効果的に行うことができるように工夫
したものであり、たとえば、港湾荷役設備のトランスフ
ァークレーンの振れ止め・位置決めを行うのに適用して
好適なものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のトランスファークレーンの構成
を、図１１を参照して説明する。同図に示すように、ト
ランスファークレーン０１のクレーン本体架台０２は門
型をなし、その両側下端には、走行用モータ０３により
回転駆動する複数の走行用車輪０４が装着されている。

【０００３】クレーン本体架台０２の上部には左右一対
のレール０５が固定されており、このレール０５には横
行トロリー０６が移動自在に載置されている。横行トロ
リー０６には巻きドラム０７が搭載されており、この巻
きドラム０７から巻き出された複数本の荷役用の吊りワ
イヤ０８の下端部には、吊り具０９が取り付けられてい
る。吊り具０９は、吊り荷（コンテナ）０１０の大きさ
に応じてスライドするスプレッダ０１１を有している。
なお、図１１において０１２はエンジンルーム、０１３
は制御室である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記構成のトランスフ
ァークレーン０１により、コンテナ０１０の積み下ろし
作業を行った２つの例の状況ならびにそのときの課題
を、図１２及び図１３を参照して説明する。

【０００５】図１２の例は、地面ＦＬがフラット（水
平）な状況下での作業であり、段積みされたコンテナヤ
ードのコンテナ０１０ａをコンテナ０１０ｂの状態に吊
り上げて別の場所に搬送する状況を示している。

【０００６】吊り具０９によりコンテナ０１０ｂを保持
した状態で、横行トロリー０６が矢印Ａ方向に沿い移動
して所定位置で停止すると、吊り具０９及びコンテナ０
１０ｂには、矢印Ｂ方向や矢印Ｗ方向の振れが発生して
しまう。このため、巻きドラム０７から吊りワイヤ０８
を巻き出してコンテナ０１０ｂを下降させる荷おろし時
には、運転者の技能により前記振れを少なくするように
横行トロリー０６を移動させる振れ止め作業を行う必要
がある。

【０００７】図１３の例は、コンテナヤードの地面ＦＬ
に傾斜を設けている状態（雨水が流れる様に傾斜を設け
ている）の場合を示す。この場合には、コンテナ０１０
及びクレーン本体架台０２は地面ＦＬに対して直角にな
っているが、吊っているコンテナ０１０ｂは傾斜分だけ
傾いた状況（地球に対して直角になった状況）となって
いる。このため、地上のコンテナ０１０の間のコンテナ
０１０ａの位置にコンテナ０１０ｂを下ろす場合、コン
テナ０１０ｂが地上のコンテナ０１０に接触する恐れが
ある。

【０００８】以上説明したように、従来のトランスファ
ークレーン０１では、搬送している吊り荷（コンテナ）
０１０ｂが振れるため、荷おろし、荷積みでの正確な位
置決めが困難であり、また振れ止めに対する運転者の技
能により作業時間にバラツキが生じるという欠点があっ
た。

【０００９】本発明は、上記従来技術に鑑み、吊り荷の
振れを抑制して荷振れの無い状態で正確な荷役作業を行
うことのできるクレーンを提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、クレーン本体架台から垂下された吊りワイ
ヤの下端に設けられた吊り具によって荷役を行うように
したクレーンであって、クレーン本体架台から垂下され
前記吊り具の前後及び／又は左右に連結された複数のワ
イヤロープを、それぞれ２つの支持ロールとワイヤロー
プ長さ制御用ロールと荷重検出用ロードセルに巻き掛け
ており、前記ワイヤロープ長さ制御用ロールを前記ワイ
ヤロープ側に押し込むことにより、各ワイヤロープの長
さを調整し、吊り荷の制振を行うことを特徴とする。

【００１１】また本発明の構成は、振れが生じて前記ワ
イヤロープの荷重が増加したことを前記荷重検出用ロー
ドセルが検出したら、ワイヤロープ長さ制御用ロールの
うち、荷重増となった側のワイヤロープ長さ制御用ロー
ルがワイヤロープ側に押し込まれて、荷重増となった側
のワイヤロープが引き上げられるように制御され、制振
が行われることを特徴とする。

【００１２】

【００１３】

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。

【００１５】先ずはじめに本発明の第１の実施の形態に
かかるトランスファークレーン１を、正面図である図１
及び側面図である図２を参照して説明する。このトラン
スファークレーン１のクレーンとしての基本構成は、従
来のものと同じである。つまり、走行用車輪により走行
する門型のクレーン本体架台２に備えたレール５に沿
い、横行トロリー６が横行する。この横行トロリー６に
備えた巻きドラム７から巻き出した吊りワイヤ８の下端
に吊り具９を備え、この吊り具９によりコンテナ（吊り
荷）１０を保持して巻き上げ・巻き下げを行うようにな
っている。

【００１６】このトランスファークレーン１には、制振
機構として、以下に述べる構成を備えている。即ち、横
行トロリー６のうち、巻きドラム７から見て前後，左右
の４箇所の位置には、巻きドラム７と同調して回転する
補巻きドラム２０，３０，４０，５０が配置されてい
る。各補巻きドラム２０，３０，４０，５０の下方に
は、支持ロール２１，２２，３１，３２，４１，４２，
５１，５２がそれぞれ配置され、更にその下方に、荷重
検出用ロードセル２４，３４，４４，５４がそれぞれ配
置されている。また、各荷重検出用ロードセル２４，３
４，４４，５４と各支持ロール２２，３２，４２，５２
との間に、ワイヤロープ長さ制御用ロール２３，３３，
４３，５３がそれぞれ配置されている。

【００１７】補巻きドラム２０から巻き出されているワ
イヤロープ２５は、支持ロール２１，２２、ワイヤロー
プ長さ制御用ロール２３及び荷重検出用ロードセル２４
に巻き掛けられており、下端が吊り具９に連結されてい
る。同様に、補巻きドラム３０，４０，５０からそれぞ
れ巻き出されているワイヤロープ３５，４５，５５は、
それぞれ支持ロール３１，３２，４１，４２，５１，５
２、ワイヤロープ長さ制御用ロール３３，４３，５３及
び荷重検出用ロードセル３４，４４，５４に巻き掛けら
れており、それぞれの下端が吊り具９に連結されてい
る。しかも、各ワイヤロープ２５，３５，４５，５５の
下端は、吊り具９の四つの位置に連結されている。

【００１８】各荷重検出用ロードセル２４，３４，４
４，５４は、それぞれワイヤロープ２５，３５，４５，
５５に作用する荷重を個別に検出する。またワイヤロー
プ長さ制御用ロール２３，３３，４３，５３は、ワイヤ
ロープ２５，３５，４５，５５側に押し込まれたり、ワ
イヤロープ２５，３５，４５，５５から離れる方向に後
退する。

【００１９】この場合、補巻きドラム２０，３０，４
０，５０からの各ワイヤロープ２５，３５，４５，５５
の巻き出し量を固定した状態において、ワイヤロープ長
さ制御用ロール２３，３３，４３，５３をワイヤロープ
２５，３５，４５，５５側に押し込むと、各ワイヤロー
プ２５，３５，４５，５５の下端（吊り具９に連結され
ている部分）が上方に引き上げられる。このように、各
ワイヤロープ２５，３５，４５，５５の下端部分（吊り
具９に連結されている部分）が上方に引き上げられる状
態を、本明細書では、「ワイヤロープの長さを縮める」
と表現する。

【００２０】また、部材２０〜２５，３０〜３５，４０
〜４５，５０〜５５等で構成した機構を、それぞれ、振
れ止め機構２８，３８，４８，５８と称する。

【００２１】上記構成となっているトランスファークレ
ーン１において、コンテナ（吊り荷）１０を制振する制
御手法を、図３〜図５を参照して説明する。なお、ここ
では、図２における側面方向での振れを、振れ止め機構
２８，３８により制振する動作を代表例として説明す
る。

【００２２】図３は、コンテナ（吊り荷）１０が正規位
置（振れの無い状態）に位置しているときのワイヤロー
プ２５，３５が、横行開始によりコンテナ１０が図示Ａ
方向に振れて、ワイヤロープ２５、３５の位置が符号２
５’，３５’で示す位置にまで振れた状態を示してい
る。この振れにより図示右側のワイヤロープ２５’の荷
重検出用ロードセル２４への巻き付け角が大きくなり、
荷重検出用ロードセル２４は荷重が増加したことを検出
する。

【００２３】この荷重検出用ロードセル２４による荷重
増加検出信号により、ワイヤロープ制御用ロール２３が
作用して、図４に示すように、ワイヤロープ２５’を縮
める方向に突出する。このためワイヤロープ２５’は、
符号２５で示す位置（図示Ｂ方向）に戻りコンテナ１０
を引き戻す作用をする。

【００２４】上述したようにワイヤロープ制御用ロール
２３が突出してコンテナ１０がＢ方向に振れると、今度
は図示左側のワイヤロープ３５の荷重検出用ロードセル
３４への巻き付け角が大きくなるため、今度は荷重検出
用ロードセル３４が荷重増加を検出する。

【００２５】この荷重検出用ロードセル３４による荷重
増加検出信号により、ワイヤロープ制御用ロール３３が
作用して、図５に示すように、ワイヤロープ３５’を縮
める方向に突出する。このためワイヤロープ３５’は、
符号３５で示す位置（図示Ａ方向）に戻りコンテナ１０
を引き戻す作用をする。

【００２６】上述した動作を２〜３回繰り返すことによ
り、速やかにコンテナ（吊り荷）１０の振れが制御（制
振）され、荷振れ停止が行われる。

【００２７】以上の説明において、荷重検出用ロードセ
ル２４，３４のうちの一方が荷重増を検出する時には、
荷重検出用ロードセル２４，３４のうちの他方は逆に荷
重減を検出するため、ワイヤロープ長さ制御用ロール２
３，３３のうち突出していたロールは荷重減が検出され
ることにより後退するよう制御される。

【００２８】なお、図３〜図５では、図２で示した側面
方向の振れ止め方法を説明したが、図１に示す正面方向
の振れ止めは、振れ止め機構１８，４８を、前述した振
れ止め機構２８，３８のときと同様にして制御すること
により、制振することができる。

【００２９】更に、荷重検出用ロードセル２４，３４ま
たは荷重検出用ロードセル１４，４４により検出した荷
重増加量ΔＰに対して、ワイヤロープ長さ制御用ロール
２３，３３またはワイヤロープ長さ制御用ロール１３，
４３の突出量ΔＬは、 ΔＬ＝Ｋ・ΔＰの関係にある。なお、Ｋは係数であり、ワイヤロープ２
５，３５，４５，５５の張り構成や、長さに応じて変化
するものである。

【００３０】また、ワイヤロープ長さ制御用ロール２
３，３３，４３，５３の伸縮は、油圧シリンダやエアー
シリンダやモータを用いることができる。

【００３１】以上説明したように、本実施の形態では、
振れ発生によるワイヤロープ２５，３５，４５，５５の
荷重変化から各ワイヤロープ長さを制御して制振をして
いるのである。

【００３２】なお、ワイヤロープの張り方としては、図
１，図２に示す方法以外に、図６に示すようにたすき掛
けとしても良い。なお、図６において、４６，５６は吊
り具９に設けたワイヤロープ４５，５５の取付け治具で
ある。

【００３３】また図７（ａ）（ｂ）の平面図に示すよう
に、吊り具９に対して、図７（ａ）のように四角面方向
に４本のワイヤロープ２５，３５，４５，５５を張って
も良いし、図７（ｂ）のようにコーナー部４点に合計８
本のワイヤロープ２５ａ，２５ｂ，３５ａ，３５ｂ，４
５ａ，４５ｂ，５５ａ，５５ｂを張る方式としても良
い。

【００３４】図８は、図７（ｂ）のワイヤロープの張り
の例において、吊り具９’が、ねじれ角をもって吊り具
９の位置方向に振れた場合の状況例を示す。このような
振れの制御では、ワイヤロープ２５ａ，３５ａ，４５
ａ，５５ａに振れ荷重が作用するので、これらのワイヤ
ロープ長を制御すれば制振できる。

【００３５】また、図で示した以外の複数のワイヤロー
プを張る方式でも良い。

【００３６】図９は、ワイヤロープ２５，３５，４５，
５５を巻き上げ巻き下げする補巻きドラム２０，３０，
４０，５０を、吊りワイヤ８を巻き上げ巻き下げする巻
きドラム７の駆動に同調させる同調機構の一例を示して
おり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は平面
図である。

【００３７】図９に示すように、駆動モータ６０により
回転駆動する巻きドラム７の回転軸には、スプロケット
６１，６２が設けられている。一方、補巻きドラム４
０，５０の回転軸にはそれぞれスプロケット４９，５９
が設けられている。そして、スプロケット６１とスプロ
ケット４９，５９との間には、チェーン６３が巻き渡さ
れており、しかもスプロケット６１，４９，５９の巻き
数比は、吊りワイヤ８とワイヤロープ４５，５５とが同
調して巻き下げ・巻き上げができるように構成されてい
る。なお、チェーン６３の代わりに、他の回転力伝達手
段（ベルト等）を用いても良い。

【００３８】補巻きドラム２０，３０の回転軸６４に
は、スプロケット６５が設けられている。そして、スプ
ロケット６５とスプロケット６２との間には、チェーン
６６が巻き渡されており、しかもスプロケット６５，６
２の巻き数比は、吊りワイヤ８とワイヤロープ２５，３
５とが同調して巻き下げ・巻き上げができるように構成
されている。なお、チェーン６６の代わりに、他の回転
力伝達手段（ベルト等）を用いても良い。

【００３９】かかる構成になっている同調機構では、駆
動モータ６０が回転駆動すると、巻きドラム７と補巻き
ドラム２０，３０，４０，５０とが同調して回転し、吊
りワイヤ８と、ワイヤロープ２５，３５，４５，５５と
が同調して巻き上げ・巻き下げされる。

【００４０】

【実施例】次に本発明の実施例を、図１０に示す。同図
に示すように、本発明の実施例にかかるトランスファー
クレーン１のクレーン本体架台２は門型をなし、その両
側下端には、走行用モータ３により回転駆動する複数の
走行用車輪４が装着されている。

【００４１】クレーン本体架台２の上部には左右一対の
レール５が固定されており、このレール５には横行トロ
リー６が移動自在に載置されている。横行トロリー６に
は巻きドラム７が搭載されており、この巻きドラム７か
ら巻き出された複数本の荷役用の吊りワイヤ８の下端部
には、吊り具９が取り付けられている。吊り具９は、コ
ンテナ（吊り荷）１０の大きさに応じてスライドするス
プレッダ１１を有している。なお、図１０において１２
はエンジンルーム、１３は制御室である。

【００４２】横行トロリー６には、振れ止め装置１００
が設置されている。この振れ止め装置１００には、前後
方向の振れ止め機構２８，３８と左右方向の振れ止め機
構４８，５８が内蔵されている。各振れ止め機構２８，
３８，４８，５８から垂下されたワイヤロープ２５，３
５，４５，５５の先端は、吊り具９に連結されている。

【００４３】振れ止め機構２８，３８，４８，５８は、
図３〜図５に示したのと同様な動作をする。このためコ
ンテナ１０の振れは制振され、すみやかな吊りおろし作
業が行える。また、クレーン本体架台２に対してコンテ
ナ１０が直角となるように制御できるため、地面ＦＬが
傾いている場合でも容易に荷おろし作業が行える。ま
た、運転者の技能に関係なく制振ができるため計画的な
荷役作業が行える。

【００４４】

【発明の効果】以上、実施の形態および実施例と共に具
体的に説明したように本発明では、クレーン本体架台か
ら垂下された吊りワイヤの下端に設けられた吊り具によ
って荷役を行うようにしたクレーンであって、クレーン
本体架台から垂下され前記吊り具の前後及び／又は左右
に連結された複数のワイヤロープを、それぞれ２つの支
持ロールとワイヤロープ長さ制御用ロールと荷重検出用
ロードセルに巻き掛けており、前記ワイヤロープ長さ制
御用ロールを前記ワイヤロープ側に押し込むことによ
り、各ワイヤロープの長さを調整し、吊り荷の制振を行
う構成とした。

【００４５】また本発明では、振れが生じて前記ワイヤ
ロープの荷重が増加したことを前記荷重検出用ロードセ
ルが検出したら、ワイヤロープ長さ制御用ロールのう
ち、荷重増となった側のワイヤロープ長さ制御用ロール
がワイヤロープ側に押し込まれて、荷重増となった側の
ワイヤロープが引き上げられるように制御され、制振が
行われる構成とした。

【００４６】

【００４７】

【００４８】上記構成としたため、吊り具が振れてワイ
ヤロープが引っ張られたことを振れ検出手段が検出した
ら、ワイヤロープ長さ調整手段が作用して、引っ張られ
たワイヤロープを引き戻すことにより、振れを小さくす
ることができる。このため吊り荷の振れを止めることが
でき、荷おろし、荷積みでの正確な位置決めができる。
また作業者の技能に頼ることがなくなり、速やかな吊下
ろし作業ができ作業時間が短くなる。また地面が傾斜し
ていても、クレーン本体架台に対して吊り荷を直角にす
ることができ、容易に荷おろし作業ができる。

【００４９】また、吊りワイヤとワイヤロープとを同調
させて巻き上げ・巻下げしているため、スムーズな作業
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかるトランスファーク
レーンを示す正面図。

【図２】本発明の実施の形態にかかるトランスファーク
レーンを示す側面図。

【図３】実施の形態にかかるトランスファークレーンに
より制振をする制御手法を示す説明図。

【図４】実施の形態にかかるトランスファークレーンに
より制振をする制御手法を示す説明図。

【図５】実施の形態にかかるトランスファークレーンに
より制振をする制御手法を示す説明図。

【図６】ワイヤロープをたすき掛けした実施の形態を示
す構成図。

【図７】ワイヤロープの張り方の例を示す説明図。

【図８】ねじれ角をもって振れている吊り具を制振する
手法を示す説明図。

【図９】同調機構を示す構成図であり、（ａ）は正面
図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は平面図である。

【図１０】本発明の実施例にかかるトランスファークレ
ーンを示す斜視図。

【図１１】従来のトランスファークレーンを示す斜視
図。

【図１２】従来のトランスファークレーンによる積み下
ろし作業状態を示す正面図。

【図１３】従来のトランスファークレーンによる積み下
ろし作業状態を示す正面図。

【符号の説明】

１トランスファークレーン２クレーン本体架台３走行用モータ４走行用車輪５レール６横行トロリー７巻きドラム８吊りワイヤ９吊り具１０吊り荷（コンテナ）２０，３０，４０，５０補巻きドラム２１，２２，３１，３２，４１，４２，５１，５２支
持ロール２３，３３，４３，５３ワイヤロープ長さ制御用ロー
ル２４，３４，４４，５４荷重検出用ロードセル２５，３５，４５，５５ワイヤロープ２８，３８，４８，５８振れ止め機構４６，５６取付け治具４９，５９スプロケット６０駆動モータ６１，６２，６５スプロケット６３，６９チェーン６４回転軸１００振れ止め装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66C 13/06 B66C 13/22

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】クレーン本体架台から垂下された吊りワ
イヤの下端に設けられた吊り具によって荷役を行うよう
にしたクレーンであって、クレーン本体架台から垂下され前記吊り具の前後及び／
又は左右に連結された複数のワイヤロープを、それぞれ
２つの支持ロールとワイヤロープ長さ制御用ロールと荷
重検出用ロードセルに巻き掛けており、前記ワイヤロープ長さ制御用ロールを前記ワイヤロープ
側に押し込むことにより、各ワイヤロープの長さを調整
し、吊り荷の制振を行うことを特徴とするクレーン。
【請求項２】請求項１のクレーンにおいて、振れが生じて前記ワイヤロープの荷重が増加したことを
前記荷重検出用ロードセルが検出したら、ワイヤロープ
長さ制御用ロールのうち、荷重増となった側のワイヤロ
ープ長さ制御用ロールがワイヤロープ側に押し込まれ
て、荷重増となった側のワイヤロープが引き上げられる
ように制御され、制振が行われることを特徴とするクレ
ーン。