JP3298249B2 - 車両用ケーブル巻取／繰出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両用ケーブル巻取／
繰出装置に係り、特に、遠隔操縦車両等に搭載する場合
に好適な車両用ケーブル巻取／繰出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、屋外を走行させて所定の作業を行
わせる遠隔操縦車両が開発されているが、この種の遠隔
操縦車両では、車体に搭載したケーブル巻取／繰出用の
ケーブルドラムと所定の操縦基地との間が，当該操縦基
地の操縦装置から発信した遠隔操縦信号等を伝送する通
信用ケーブルを介して接続されている。遠隔操縦車両の
走行時には、ドラム駆動モータによりケーブルドラムか
ら車両後方へケーブルを繰出しながら前進走行し、ドラ
ム駆動モータによりケーブルドラムにケーブルを巻取り
ながら後進走行するようになっている。この場合、遠隔
操縦車両の走行時には、ケーブルに或る程度の張力をか
けながらケーブルドラムに対するケーブルの巻取／繰出
を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た従来の遠隔操縦車両においては、ケーブルドラムに対
する通信用ケーブルの巻取／繰出を当該ケーブルに或る
程度の張力をかけながら行っていたため、例えば、遠隔
操縦車両が直進走行中に進路を転換（旋回）した場合に
は、ケーブルの車両後方へ繰出された部分にたるみが少
なくなるため、当該ケーブルに対し車両旋回方向内側へ
引っ張るような力が作用し、この結果、車両旋回方向内
側に障害物等が存在している場合等にはケーブルが障害
物等に引っ掛かる場合が生ずる問題があった。このた
め、遠隔操縦車両を円滑に走行させることができなくな
るという問題があった。

【０００４】

【発明の目的】本発明は、上記従来例の有する不都合を
改善し、特に、ケーブルドラムから繰出されたケーブル
のたるみを適正な状態に保持することにより、車両の走
行経路に沿った地面上にケーブルを繰出して行くことを
可能とし、これによって車両を円滑に走行させることを
可能とした車両用ケーブル巻取／繰出装置の提供を目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の本発明は、車
両に装備され，一端が車両外部の定位置に接続されたケ
ーブルの巻取／繰出を行うケーブルドラムと、該ケーブ
ルドラムを回転駆動するドラム駆動モータと、車両後方
へ突出され，且つ車両幅方向へ揺動自在に車両後端部に
軸支されると共にケーブルをガイドするガイドアーム
と、該ガイドアームに付設されケーブルを挟持するガイ
ドプーリと、該ガイドプーリを回転駆動するプーリ駆動
モータとを備え、前記ケーブルドラムのケーブル繰出側
と前記ガイドプーリとの間のケーブル張力を検出する張
力検出センサと、前記ガイドアームの先端部から地面上
に垂下したケーブルの車両上下方向への振れを検出する
振れ検出センサと、前記車両の車速を検出する車速検出
センサとを具備し、前記各センサの検出データに基づき
前記各モータの動作を制御する制御手段を具備する、と
いう構成を採っている。これにより、前述した目的を達
成しようとするものである。

【０００６】請求項２の本発明は、車両に装備され，一
端が車両外部の定位置に接続されたケーブルの巻取／繰
出を行うケーブルドラムと、該ケーブルドラムを回転駆
動するドラム駆動モータと、車両後方へ突出され，且つ
車両幅方向へ揺動自在に車両後端部に軸支されると共に
ケーブルをガイドするガイドアームと、該ガイドアーム
に付設されケーブルを挟持するガイドプーリと、該ガイ
ドプーリを回転駆動するプーリ駆動モータとを備え、前
記ケーブルドラムのケーブル繰出側と前記ガイドプーリ
との間のケーブル張力を検出する張力検出センサと、前
記ガイドアームの先端部から地面上に垂下したケーブル
の車両上下方向への振れを検出する振れ検出センサとを
具備し、該振れ検出センサにより検出されたケーブルの
垂下部分の車両上下方向への振れに応じて前記プーリ駆
動モータ及び前記ドラム駆動モータの回転数等を制御す
る第１の制御部と、該第１の制御部による制御に付随し
て，前記張力検出センサにより検出されたケーブル張力
に応じて前記ドラム駆動モータの回転数等を補正する第
２の制御部とを具備する、という構成を採っている。こ
れにより、前述した目的を達成しようとするものであ
る。

【０００７】請求項３の本発明は、車両に装備され，一
端が車両外部の定位置に接続されたケーブルの巻取／繰
出を行うケーブルドラムと、該ケーブルドラムを回転駆
動するドラム駆動モータと、車両後方へ突出され，且つ
車両幅方向へ揺動自在に車両後端部に軸支されると共に
ケーブルをガイドするガイドアームと、該ガイドアーム
に付設されケーブルを挟持するガイドプーリと、該ガイ
ドプーリを回転駆動するプーリ駆動モータとを備え、前
記ケーブルドラムのケーブル繰出側と前記ガイドプーリ
との間のケーブル張力を検出する張力検出センサと、前
記ガイドアームの先端部から地面上に垂下したケーブル
の車両上下方向への振れを検出する振れ検出センサと、
前記車両の車速を検出する車速検出センサとを具備し、
該車速検出センサにより検出された車速に応じて前記プ
ーリ駆動モータ及び前記ドラム駆動モータの回転数等を
制御する第１の制御部と、該第１の制御部による制御に
付随して，前記振れ検出センサにより検出されたケーブ
ルの垂下部分の車両上下方向への振れに応じて前記プー
リ駆動モータの回転数等を補正すると共に，前記張力検
出センサにより検出されたケーブル張力に応じて前記ド
ラム駆動モータの回転数等を補正する第２の制御部とを
具備する、という構成を採っている。これにより、前述
した目的を達成しようとするものである。

【０００８】

【作用】請求項１の本発明によれば、車両の走行時にお
いて、張力検出センサによりケーブルドラムのケーブル
繰出側とガイドプーリとの間のケーブル張力が検出さ
れ、振れ検出センサによりガイドアームの先端部から地
面上に垂下したケーブルの車両上下方向への振れが検出
され、車速検出センサにより車速が検出される。制御手
段は、張力検出センサの検出データ，振れ検出センサの
検出データ，車速検出センサの検出データに基づき、プ
ーリ駆動モータ及びドラム駆動モータの動作を制御す
る。これにより、特に、車両の定速走行時において、ケ
ーブルドラムから繰出したケーブルのたるみを適正な状
態に保持することが可能となるため、車両の前進走行時
には、車両走行経路に沿った地面上にケーブルを繰出し
ながら前進走行することが可能となり、また、車両の後
進走行時には、車両走行経路に沿った地面上に置かれて
いるケーブルを巻取りながら後進走行することが可能と
なり、車両を円滑に走行させることができる。従って、
従来の如く車両の旋回時にケーブルの垂下部分にたるみ
が少なくなるために当該ケーブルに対し車両旋回方向内
側へ引っ張るような力が作用し，車両旋回方向内側に障
害物等が存在している場合等にはケーブルが障害物等に
引っ掛かるといった不具合を防止することができる。

【０００９】請求項２の本発明によれば、車両の走行時
において、張力検出センサによりケーブルドラムのケー
ブル繰出側とガイドプーリとの間のケーブル張力が検出
され、振れ検出センサによりガイドアームの先端部から
地面上に垂下したケーブルの車両上下方向への振れが検
出される。第１の制御部は、振れ検出センサにより検出
されたケーブルの垂下部分の車両上下方向への振れに応
じプーリ駆動モータ及びドラム駆動モータの回転数等を
制御する。第２の制御部は、第１の制御部による制御に
付随して，張力検出センサにより検出されたケーブル張
力に応じてドラム駆動モータの回転数等を補正する。こ
れにより、特に、路面に凹凸や段差等がある不整地の走
行時においても、ケーブルドラムから繰出したケーブル
のたるみを適正な状態に保持することが可能となるた
め、車両の前進走行時には、車両走行経路に沿った地面
上にケーブルを繰出しながら前進走行することが可能と
なり、また、車両の後進走行時には、車両走行経路に沿
った地面上に置かれているケーブルを巻取りながら後進
走行することが可能となり、車両を円滑に走行させるこ
とができる。従って、従来の如く車両の旋回時にケーブ
ルの垂下部分にたるみが少なくなるために当該ケーブル
に対し車両旋回方向内側へ引っ張るような力が作用し，
車両旋回方向内側に障害物等が存在している場合等には
ケーブルが障害物等に引っ掛かるといった不具合を防止
することができる。

【００１０】請求項３の本発明によれば、車両の走行時
において、張力検出センサによりケーブルドラムのケー
ブル繰出側とガイドプーリとの間のケーブル張力が検出
され、振れ検出センサによりガイドアームの先端部から
地面上に垂下したケーブルの車両上下方向への振れが検
出され、車速検出センサにより車速が検出される。第１
の制御部は、車速検出センサにより検出された車速に応
じてプーリ駆動モータ及びドラム駆動モータの回転数等
を制御する。第２の制御部は、第１の制御部による制御
に付随して，振れ検出センサにより検出されたケーブル
の垂下部分の車両上下方向への振れに応じてプーリ駆動
モータの回転数等を補正すると共に，張力検出センサに
より検出されたケーブル張力に応じてドラム駆動モータ
の回転数等を補正する。これにより、特に、車両の車速
が変化する場合においても、ケーブルドラムから繰出し
たケーブルのたるみを適正な状態に保持することが可能
となるため、車両の前進走行時には、車両走行経路に沿
った地面上にケーブルを繰出しながら前進走行すること
が可能となり、また、車両の後進走行時には、車両走行
経路に沿った地面上に置かれているケーブルを巻取りな
がら後進走行することが可能となり、車両を円滑に走行
させることができる。従って、従来の如く車両の旋回時
にケーブルの垂下部分にたるみが少なくなるために当該
ケーブルに対し車両旋回方向内側へ引っ張るような力が
作用し，車両旋回方向内側に障害物等が存在している場
合等にはケーブルが障害物等に引っ掛かるといった不具
合を防止することができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の車両用ケーブル巻取／繰出装
置を遠隔操縦車両に適用してなる実施例を図面に基づい
て説明する。

【００１２】本実施例における遠隔操縦車両の構成を図
１及び図２に基づき説明すると、遠隔操縦車両１は、所
定の操縦基地に設置された操縦装置による遠隔操縦に基
づき、１個の前輪２と，２個の後輪３により屋外を走行
するようになっており、車体４には、前輪２を操舵する
ステアリング機構，後輪３を回転させる後輪駆動モー
タ，後輪３の回転速度及び回転方向を非接触で検出して
車速及び進行方向を計測する例えばフォトセンサ等から
成る車速センサ５，操縦装置から発信された遠隔操縦信
号等が伝送される光ファイバを収納した光ファイバケー
ブルＣ（以下ケーブルＣと略称）の巻取／繰出が行われ
るケーブルドラム６，ケーブルドラム６を回転駆動する
ドラム駆動モータ７，車両各部を制御する後述の制御装
置５２等を収納した制御ボックス８等が装備されてい
る。

【００１３】遠隔操縦車両１の構成を詳述すると、車体
４の上面部には、１対の支持板９，１０が一体に垂設さ
れると共に、両支持板９，１０の間には、取付軸１１が
水平に配設されており、取付軸１１には、ケーブルドラ
ム６が支持されている。また、両支持板９，１０の間に
は、ガイド軸１２，１３が水平に配設されており、ガイ
ド軸１２には、トラバーサ１４が当該ガイド軸方向へ移
動自在に支持されている。トラバーサ１４は、ガイド軸
１２の軸方向へ移動してケーブルＣを当該ガイド軸方向
へ適宜振らせることにより、ケーブルドラム６にケーブ
ルＣを均一な状態で巻取らせるようになっている。

【００１４】トラバーサ１４の近傍には、取付軸（図示
略）を介してケーブル密着プーリ１５が配設されると共
に、取付軸（図示略）を介して一方向回転抵抗プーリ１
６及び一方向クラッチ付ロータリダンパ（図示略）が配
設されている。ケーブル密着プーリ１５は、一方向回転
抵抗プーリ１６と協働してケーブルＣを挟持すると共に
ケーブルＣを一方向回転抵抗プーリ１６側へ常時付勢す
るようになっている。一方向回転抵抗プーリ１６は、ケ
ーブル繰出時にはケーブルＣに摩擦力を付与せずケーブ
ルドラム６から円滑に繰出す機能を有し、ケーブル巻取
時にはロータリダンパの作用によりケーブルＣに適度な
摩擦力を付与しケーブルドラム６に緊密に巻取らせる機
能を有している。

【００１５】車体４の上面部のケーブルドラム６の近傍
には、ケーブルドラム及びトラバーサ駆動用のドラム駆
動モータ７が配設されており、ドラム駆動モータ７の駆
動軸１７の一端部に装着されたプーリ１８とケーブルド
ラム６の取付軸１１に装着されたプーリ１９との間に
は、無端ベルト２０が巻き掛けされると共に、取付軸１
１に装着されたプーリ２１とガイド軸１２に装着された
プーリ２２との間には、無端ベルト２３が巻き掛けされ
ている。ドラム駆動モータ７の駆動時には、前述した機
構によりケーブルドラム６が回転すると共にトラバーサ
１４がガイド軸方向へ移動するようになっている。

【００１６】更に、ドラム駆動モータ７の駆動軸１７の
他端部には、ロータリエンコーダ６６が配設されてお
り、ドラム駆動モータ７の回転数を検出するようになっ
ている。また、ケーブルドラム６の取付軸１１のプーリ
１９，２１取付側と反対側の軸方向端部には、ロータリ
ジョイント（図示略）が装着されており、ケーブルドラ
ム６の内部から引出されたケーブルＣは、当該ロータリ
ジョイントを介して車体４の適所に配設された通信系統
へ接続されている。

【００１７】車体４の後端部には、支持機構２４を介し
て第１アーム２５が配設されており、遠隔操縦車両１の
旋回時等において、後述のアーム駆動モータ６０により
車体の向きに応じて図中矢印方向へ駆動されるようにな
っている。支持機構２４の下方部には、振れ角検出用ポ
テンショメータ２６が配設されており、第１アーム２５
の振れ角を検出するようになっている。

【００１８】更に、車体４の後端部の幅方向一方の端部
側には、アーム駆動モータ６０が配設されると共に、当
該アーム駆動モータ６０の駆動軸６１には、回動部材６
２の一端部が固定されている。更に、回動部材６２の他
端部には、取付軸６３を介してロッド６４の一端部が当
該取付軸６３を中心として回動自在に装着されると共
に、当該ロッド６４の他端部は、第１アーム２５の板面
に対し垂直状態に当該第１アーム２５の側部に配設され
た取付軸６５に回動自在に装着されている。

【００１９】遠隔操縦車両１の旋回時には、後述の制御
装置５２の制御によりアーム駆動モータ６０が駆動され
ると回動部材６２が矢印方向へ回動するため、第１アー
ム２５は、ロッド６４を介して回動部材６２と共に矢印
方向へ回動するようになっている。この場合、第１アー
ム２５のロッド６４取付側と反対側には、原位置復帰用
バネ（図示略）が配設されており、アーム駆動モータ６
０の非駆動時には、第１アーム２５を上述した車体中心
線と一致する位置に復帰させるようになっている。

【００２０】第１アーム２５の基端部側上面部には、ケ
ーブルＣをガイドする１対のガイドプーリ２７，２８が
取付軸２７ａ，２８ａを介して配設されると共に、第１
アーム２５の中央側上面部には、取付軸２９ａ，取付部
材２９ｂ，取付軸２９ｃを介してダンスローラ３０が配
設されている。第１アーム２５の取付軸２９ａには、ダ
ンスローラ３０のハンチング防止用のロータリダンパ３
１が配設されると共に、取付軸２９ａの下方部には、張
力検出用ポテンショメータ３２が配設されており、ケー
ブルＣの張力を検出するようになっている。この場合、
ガイドプーリ２７，２８，３３，３４，張力検出用ポテ
ンショメータ３２等がケーブル張力検出部５４を構成し
ており、ケーブルのたるみや張りを吸収しながら、ケー
ブル張力を検出するようになっている。

【００２１】また、第１アーム２５の先端部側上面部に
は、ケーブルＣをガイドする１対のガイドプーリ３３，
３４が取付軸３３ａ，３４ａを介して配設されている。
更に、第１アーム２５の先端部側と取付部材２９ｂとの
間には、スプリング３５が張設されている。張力検出用
ポテンショメータ３２は、取付部材２９ｂの揺動角度に
基づきケーブルＣの張力を検出するようになっている。

【００２２】第１アーム２５の最先端部には、取付軸３
６を介して第２アーム３７が垂直方向へ回動自在に配設
されており、第１アーム２５及び第２アーム３７が、ケ
ーブルＣをガイドするガイドアーム５０としての機能を
有している。第２アーム３７の基端部側と第１アーム２
５の先端部側との間には、振動吸収用のサスペンション
３８が装着されている。第２アーム３７の基端部側の側
面部には、ケーブルＣをガイドする１対のガイドプーリ
３９，４０が取付軸３９ａ，４０ａを介して配設されて
いる。

【００２３】ガイドプーリ３９の取付軸３９ａと第２ア
ーム３７に固定された支持部材４１との間には、ガイド
プーリ３９をガイドプーリ４０側へ付勢するバネ４２が
張設され、ガイドプーリ４０の取付軸４０ａには、プー
リ駆動モータ４３及び当該モータ４３の回転数を検出す
るロータリエンコーダ４４が取付けられている。プーリ
駆動モータ４３は、図中時計方向へ正転駆動又は図中反
時計方向へ逆転駆動されるようになっており、正転時に
はケーブルＣがケーブルドラム６へ巻取られ、逆転時に
はケーブルＣがケーブルドラム６から繰出されるように
なっている。

【００２４】更に、第２アーム３７には、第１ステイ４
５が取付軸４５ａを介して垂直方向（縦方向）に回動自
在に装着されており、当該取付軸４５には、ケーブルの
垂直方向（縦方向）の振れを検出する縦振れ検出用ポテ
ンショメータ４６が配設されている。第１ステイ４５の
下端部には、第２ステイ４７が取付軸（図示略）を介し
て水平方向（横方向）に回動自在に連結されており、当
該取付軸には、ケーブルの水平方向（横方向）の振れを
検出する横揺れ用ポテンショメータ４８が配設されてい
る。更に、第２ステイ４７の下端部には、１対のガイド
プーリ３９，４０の挟持部分から垂れ下がったケーブル
Ｃが緩挿状態に挿入されるリング４９が一体に配設され
ている。

【００２５】ケーブルドラム６から繰出されたケーブル
Ｃは、第１アーム２５及び第２アーム３７から構成され
るガイドアーム５０によりガイドされ、第１ステイ４５
へ連結された第２ステイ４７下端部のリング４９に支持
された状態で自重により地面に垂れ下がるようになって
いる。地面に垂れ下がったケーブルＣは、操縦基地の操
縦装置へ接続されている。即ち、遠隔操縦車両１は、ガ
イドアーム５０を構成する第２アーム３７の先端部から
地面に垂れ下がったケーブルＣが地面を引き摺るような
状態で走行するようになっている。

【００２６】次に、本実施例における遠隔操縦車両１の
要部の制御系の構成を図３に基づき説明すると、車体４
に装備された制御ボックス８の内部には、制御装置５２
及び記憶部５３が配設されており、制御装置５２は、第
１制御部５２Ａ，第２制御部５２Ｂ，第３制御部５２Ｃ
から構成されている。第１制御部５２Ａは、車速センサ
５及び縦振れ検出用ポテンショメータ４６から車速信号
及び縦振れ信号を入力して所定の演算を行うと共に、各
モータドライバを介してプーリ駆動モータ４３及びドラ
ム駆動モータ７を駆動制御するようになっている。

【００２７】第２制御部５２Ｂは、張力検出用ポテンシ
ョメータ３２から張力信号を入力して所定の演算等を行
うと共に、モータドライバを介してドラム駆動モータ７
を駆動制御するようになっている。第３制御部５２Ｃ
は、横振れ検出用ポテンショメータ４８から横振れ信号
を入力して各種演算を行うと共に、モータドライバを介
してアーム駆動モータ６０を駆動制御するようになって
いる。この場合、前述した各モータドライバは、各モー
タに各々付設されており図示は省略する。

【００２８】制御系の構成を詳述すると、車速センサ５
は、遠隔操縦車両１の車速及び進行方向を検出し、これ
に対応した車速信号を第１制御部５２Ａへ出力し、縦振
れ検出用ポテンショメータ４６は、遠隔操縦車両１の路
面凹凸部分や段差等の走行によるケーブルＣの垂直方向
への振れに伴う第１ステイ４５の垂直方向（縦方向）へ
の振れを検出し、これに対応した縦振れ信号を第１制御
部５２Ａ，第２制御部５２Ｂへ出力するようになってい
る。これに伴い、第１制御部５２Ａは、各モータドライ
バを介し、車速に応じてプーリ駆動モータ４３及びドラ
ム駆動モータ７の回転数／回転方向を制御し、ケーブル
の縦振れに応じてプーリ駆動モータ４３及びドラム駆動
モータ７の回転数／回転方向を制御するようになってい
る。

【００２９】これにより、プーリ駆動モータ４３は、第
２アーム３７先端部から地面上へ垂下したケーブルのた
るみが適正となるようにガイドプーリ３９を所定方向へ
所定回転数回転させ、ケーブルの引き込み／送り出しを
行わせるようになっている。また、ドラム駆動モータ７
は、第２アーム３７先端部から地面上へ垂下したケーブ
ルのたるみが適正となるようにケーブルドラム６を所定
方向へ所定回転数回転させ、ケーブルの巻取り／繰出し
を行わせるようになっている。

【００３０】また、第２制御部５２Ｂは、縦振れ検出用
ポテンショメータ４６から入力した縦振れ信号に基づき
プーリ駆動モータ４３の回転数及び回転方向の補正を行
い、張力検出用ポテンショメータ３２から入力した張力
信号に基づきドラム駆動モータ７の回転数及び回転方向
の補正を行うようになっている。

【００３１】横振れ検出用ポテンショメータ４８は、遠
隔操縦車両１の曲進走行等によるケーブルＣの水平方向
（横方向）への振れに伴う第２ステイ４７の水平方向
（横方向）への振れを検出し、これに対応した横振れ信
号を第３制御部５２Ｃへ出力するようになっている。こ
れに伴い、第３制御部５２Ｃは、モータドライバを介
し、アーム駆動モータ６０の回転数／回転方向を制御す
るようになっている。これにより、アーム駆動モータ６
０は、ガイドアーム５０を車体幅方向へ所定角度回動さ
せ、ガイドアーム５０をケーブルの動き（横振れ）に追
従させるようになっている。

【００３２】張力検出用ポテンショメータ３２は、ケー
ブルドラム６とガイドプーリ３９，４０との間のケーブ
ルの張力を検出し、これに対応した張力信号を第２制御
部５２Ｂへ出力するようになっている。これに伴い、第
２制御部５２Ｂは、モータドライバを介し、ドラム駆動
モータ７の回転数／回転方向を補正するようになってい
る。これにより、ドラム駆動モータ７は、ケーブルドラ
ム６とガイドプーリ３９，４０との間のケーブルＣの張
力が適正となるようにケーブルドラム６を所定方向へ所
定回転数回転させ、ケーブルの巻取り／繰出しを行わせ
るようになっている。

【００３３】記憶部５３には、車速センサ５から出力さ
れる車速及び進行方向信号に対応したデータ，縦振れ検
出用ポテンショメータ４６から出力される縦振れ信号に
対応した縦振れデータ，横振れ検出用ポテンショメータ
４８から出力される横振れ信号に対応した横振れデー
タ，ケーブル張力検出部５４から出力される張力信号に
対応したデータ等が記憶されるようになっている。

【００３４】また、記憶部５３には、ケーブルの縦振れ
の度合いに応じたプーリ駆動モータ４３及びドラム駆動
モータ７の回転データ，車速に応じたプーリ駆動モータ
４３及びドラム駆動モータ７の回転データ，ケーブルの
縦振れの度合いに応じたプーリ駆動モータ４３の回転補
正データ，ケーブルの張力に応じたドラム駆動モータ７
の回転補正データ等が予め記憶されている。

【００３５】本実施例では、ケーブルドラム６に対する
ケーブルの巻取時及び繰出時には、ケーブルドラム６と
プーリ３９，４０との間のケーブルのたるみや張りを吸
収しながら張力を適正に保持すると共に、プーリ３９，
４０から地面に垂下したケーブルのたるみを適正な状態
に保持するようになっている。これにより、遠隔操縦車
両１の前進走行時には、遠隔操縦車両１の走行経路の略
中心線に沿った地面上にケーブルを繰出しながら前進走
行可能とすることができるようになっている。また、遠
隔操縦車両１の後進走行時には、遠隔操縦車両１の走行
経路の略中心線に沿った地面上に置かれているケーブル
を巻取りながら後進走行可能とすることができるように
なっている。

【００３６】次に、上記の如く構成した本実施例の動作
を説明する。

【００３７】例えば遠隔操縦車両１の前進走行時におい
て、車速センサ５は、遠隔操縦車両１の車速及び進行方
向を検出し、これに対応した車速信号を第１制御部５２
Ａへ出力し、縦振れ検出用ポテンショメータ４６は、遠
隔操縦車両１の路面凹凸部分や段差等の走行によるケー
ブルＣの垂直方向への振れに伴う第１ステイ４５の垂直
方向（縦方向）への振れを検出し、これに対応した縦振
れ信号を第１制御部５２Ａ，第２制御部５２Ｂへ出力す
る。

【００３８】また、張力検出用ポテンショメータ３２
は、ケーブルドラム６とガイドプーリ３９，４０との間
のケーブルの張力を検出し、これに対応した張力信号を
第２制御部５２Ｂへ出力し、横振れ検出用ポテンショメ
ータ４８は、遠隔操縦車両１の曲進走行等によるケーブ
ルＣの水平方向（横方向）への振れに伴う第２ステイ４
７の水平方向（横方向）への振れを検出し、これに対応
した横振れ信号を第３制御部５２Ｃへ出力する。

【００３９】第１制御部５２Ａは、ケーブルの縦振れに
応じてプーリ駆動モータ４３及びドラム駆動モータ７の
回転数／回転方向を制御し、車速に応じてプーリ駆動モ
ータ４３及びドラム駆動モータ７の回転数及び回転方向
を制御する。また、第２制御部５２Ｂは、ケーブルの張
力に応じてドラム駆動モータ７の回転数／回転方向を補
正し、ケーブルの縦振れに応じてプーリ駆動モータ４３
の回転数／回転方向を補正する。更に、第３制御部５２
Ｃは、ケーブルの横振れに応じてアーム駆動モータ６０
の回転数／回転方向を制御する。

【００４０】これにより、プーリ駆動モータ４３は、第
２アーム３７先端部から地面上へ垂下したケーブルのた
るみが適正となるようにガイドプーリ３９を所定方向へ
所定回転数回転させ、ケーブルの引き込み／送り出しを
行わせる。また、ドラム駆動モータ７は、第２アーム３
７先端部から地面上へ垂下したケーブルのたるみが適正
となるようにケーブルドラム６を所定方向へ所定回転数
回転させ、ケーブルの巻取り／繰出しを行わせる。更
に、アーム駆動モータ６０は、ケーブルの動き（横振
れ）に応じてガイドアーム５０を所定方向へ回動させ、
ガイドアーム５０をケーブルの動き（横振れ）に追従さ
せる。

【００４１】上述したように、本実施例によれば、遠隔
操縦車両１の走行時において、第１制御部５２Ａは、ケ
ーブルの垂下部分の縦方向への振れに応じてプーリ駆動
モータ４３及びドラム駆動モータ７の回転制御を行い，
車速に応じてプーリ駆動モータ４３及びドラム駆動モー
タ７の回転制御を行い、また、第２制御部５２Ｂは、ケ
ーブル張力に応じてドラム駆動モータ７の回転を補正
し，ケーブルの垂下部分の縦方向への振れに応じてプー
リ駆動モータ４３の回転補正を行い，ケーブル張力に応
じてドラム駆動モータ７の回転補正を行うため、特に、
車速の変化や路面に凹凸や段差等がある不整地の走行時
に関わらず、ケーブルドラム６から繰出したケーブルの
たるみを適正な状態に保持することが可能となる。

【００４２】従って、遠隔操縦車両１の前進走行時に
は、車両走行経路に沿った地面上にケーブルを繰出しな
がら前進走行することが可能となり、また、遠隔操縦車
両１の後進走行時には、車両走行経路に沿った地面上に
置かれているケーブルを巻取りながら後進走行すること
が可能となり、遠隔操縦車両１を円滑に走行させること
ができる。従って、従来の如く車両の旋回時にケーブル
の垂下部分にたるみが少なくなるために当該ケーブルに
対し車両旋回方向内側へ引っ張るような力が作用し，車
両旋回方向内側に障害物等が存在している場合等にはケ
ーブルが障害物等に引っ掛かるといった不具合を防止す
ることができる。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の本発明
による車両用ケーブル巻取／繰出装置によれば、張力検
出センサ，振れ検出センサ，車速検出センサの各検出デ
ータに基づきプーリ駆動モータ及びドラム駆動モータの
動作を制御するため、特に、車両の定速走行時におい
て、ケーブルドラムから繰出したケーブルのたるみを適
正な状態に保持することが可能となる。これにより、車
両の前進走行時には、車両走行経路に沿った地面上にケ
ーブルを繰出しながら前進走行することが可能となり、
また、車両の後進走行時には、車両走行経路に沿った地
面上に置かれているケーブルを巻取りながら後進走行す
ることが可能となり、車両を円滑に走行させることがで
きる。従って、従来の如く車両の旋回時にケーブルの垂
下部分にたるみが少なくなるために当該ケーブルに対し
車両旋回方向内側へ引っ張るような力が作用し，車両旋
回方向内側に障害物等が存在している場合等にはケーブ
ルが障害物等に引っ掛かるといった不具合を防止するこ
とができる。

【００４４】また、請求項２の本発明による車両用ケー
ブル巻取／繰出装置によれば、ケーブルの垂下部分の車
両上下方向への振れに応じプーリ駆動モータ及びドラム
駆動モータの回転数等を制御し，当該制御に付随して，
ケーブル張力に応じドラム駆動モータの回転数等を補正
するため、特に、路面に凹凸や段差等がある不整地の走
行時においても、ケーブルドラムから繰出したケーブル
のたるみを適正な状態に保持することが可能となる。こ
れにより、上記と同様に、車両の前進走行時には、車両
走行経路に沿った地面上にケーブルを繰出しながら前進
走行することが可能となり、また、車両の後進走行時に
は、車両走行経路に沿った地面上に置かれているケーブ
ルを巻取りながら後進走行することが可能となるため、
車両を円滑に走行させることができる。

【００４５】また、請求項３の本発明による車両用ケー
ブル巻取／繰出装置によれば、車速に応じてプーリ駆動
モータ及びドラム駆動モータの回転数等を制御し，当該
制御に付随して，ケーブルの垂下部分の車両上下方向へ
の振れに応じプーリ駆動モータの回転数等を補正すると
共に，ケーブル張力に応じドラム駆動モータの回転数等
を補正するため、特に、車両の車速が変化する場合にお
いても、ケーブルドラムから繰出したケーブルのたるみ
を適正な状態に保持することが可能となる。これによ
り、上記と同様に、車両の前進走行時には、車両走行経
路に沿った地面上にケーブルを繰出しながら前進走行す
ることが可能となり、また、車両の後進走行時には、車
両走行経路に沿った地面上に置かれているケーブルを巻
取りながら後進走行することが可能となるため、車両を
円滑に走行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例における遠隔操縦車両の全体構
成を示す概略図である。

【図２】本実施例におけるケーブル振れ検出機構の構成
を示す説明図である。

【図３】本実施例における制御系の構成を示すブロック
図である。

【符号の説明】

１ 遠隔操縦車両 ４ 車体 ５ 車速検出センサとしての車速センサ ６ ケーブルドラム ７ ドラム駆動モータ ３２ 張力検出センサとしての張力検出用ポテンショメ
ータ ３９，４０ ガイドプーリ ４３ プーリ駆動モータ ４６ 振れ検出センサとしての縦振れ検出用ポテンショ
メータ ５０ ガイドアーム ５２ 制御手段としての制御装置 ５２Ａ 第１の制御部としての第１制御部 ５２Ｂ 第２の制御部としての第２制御部 ５２Ｃ 第３制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60P 3/00 B65H 75/38

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に装備され，一端が車両外部の定位
   置に接続されたケーブルの巻取／繰出を行うケーブルド
   ラムと、該ケーブルドラムを回転駆動するドラム駆動モ
   ータと、車両後方へ突出され，且つ車両幅方向へ揺動自
   在に車両後端部に軸支されると共にケーブルをガイドす
   るガイドアームと、該ガイドアームに付設されケーブル
   を挟持するガイドプーリと、該ガイドプーリを回転駆動
   するプーリ駆動モータとを備え、 前記ケーブルドラムのケーブル繰出側と前記ガイドプー
   リとの間のケーブル張力を検出する張力検出センサと、
   前記ガイドアームの先端部から地面上に垂下したケーブ
   ルの車両上下方向への振れを検出する振れ検出センサ
   と、前記車両の車速を検出する車速検出センサとを具備
   し、 前記各センサの検出データに基づき前記各モータの動作
   を制御する制御手段を具備したことを特徴とする車両用
   ケーブル巻取／繰出装置。
2. 【請求項２】 車両に装備され，一端が車両外部の定位
   置に接続されたケーブルの巻取／繰出を行うケーブルド
   ラムと、該ケーブルドラムを回転駆動するドラム駆動モ
   ータと、車両後方へ突出され，且つ車両幅方向へ揺動自
   在に車両後端部に軸支されると共にケーブルをガイドす
   るガイドアームと、該ガイドアームに付設されケーブル
   を挟持するガイドプーリと、該ガイドプーリを回転駆動
   するプーリ駆動モータとを備え、 前記ケーブルドラムのケーブル繰出側と前記ガイドプー
   リとの間のケーブル張力を検出する張力検出センサと、
   前記ガイドアームの先端部から地面上に垂下したケーブ
   ルの車両上下方向への振れを検出する振れ検出センサと
   を具備し、 該振れ検出センサにより検出されたケーブルの垂下部分
   の車両上下方向への振れに応じて前記プーリ駆動モータ
   及び前記ドラム駆動モータの回転数等を制御する第１の
   制御部と、 該第１の制御部による制御に付随して，前記張力検出セ
   ンサにより検出されたケーブル張力に応じて前記ドラム
   駆動モータの回転数等を補正する第２の制御部とを具備
   したことを特徴とする車両用ケーブル巻取／繰出装置。
3. 【請求項３】 車両に装備され，一端が車両外部の定位
   置に接続されたケーブルの巻取／繰出を行うケーブルド
   ラムと、該ケーブルドラムを回転駆動するドラム駆動モ
   ータと、車両後方へ突出され，且つ車両幅方向へ揺動自
   在に車両後端部に軸支されると共にケーブルをガイドす
   るガイドアームと、該ガイドアームに付設されケーブル
   を挟持するガイドプーリと、該ガイドプーリを回転駆動
   するプーリ駆動モータとを備え、 前記ケーブルドラムのケーブル繰出側と前記ガイドプー
   リとの間のケーブル張力を検出する張力検出センサと、
   前記ガイドアームの先端部から地面上に垂下したケーブ
   ルの車両上下方向への振れを検出する振れ検出センサ
   と、前記車両の車速を検出する車速検出センサとを具備
   し、 該車速検出センサにより検出された車速に応じて前記プ
   ーリ駆動モータ及び前記ドラム駆動モータの回転数等を
   制御する第１の制御部と、 該第１の制御部による制御に付随して，前記振れ検出セ
   ンサにより検出されたケーブルの垂下部分の車両上下方
   向への振れに応じて前記プーリ駆動モータの回転数等を
   補正すると共に，前記張力検出センサにより検出された
   ケーブル張力に応じて前記ドラム駆動モータの回転数等
   を補正する第２の制御部とを具備したことを特徴とする
   車両用ケーブル巻取／繰出装置。