CN109720942B - 一种可控式线缆收放装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种可控式线缆收放装置，包括安装板、滑动安装在安装板上的卷线机构基座、安装在卷线机构基座上的卷线机构、驱动卷线机构基座往复运动的往复运动机构、为卷线机构及往复运动机构提供动力的驱动机构、安装在安装板上的张力检测单元、绕在卷线机构及张力检测单元上的线缆、控制单元；往复运动机构及驱动机构均安装在卷线机构基座上，卷线机构基座的运动方向平行于卷线机构的转动轴线，线缆第一端经卷线机构轴线的一端引出并通向外部用电设备，线缆中间缠绕在卷线机构上，线缆第二端绕在张力检测单元后通向外部供电电源。本发明的优点在于：移动设备上的线缆可自动收放、线缆在卷线筒上缠绕均匀。

Description

一种可控式线缆收放装置

技术领域

本发明涉及线缆收放领域，具体涉及一种可控式线缆收放装置。

背景技术

目前，在可移动机器人领域，一般的机器人为无线式，由蓄电池供电。受限于电池容量，可移动机器人续航有限、动力结构设计受限、功能扩展被约束。因此也有少数可移动机器人采取有线供电，即可解决供电问题以及后续的由供电不足导致的问题。目前工业上常通过移动插座为工业设备供电，但需要人工收放线缆，费时费力，且收线时，线缆在卷线筒上缠绕不均。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：现有技术中应用于移动设备上的线缆无法自动收放、线缆在卷线筒上缠绕不均的问题。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种可控式线缆收放装置，包括安装板、滑动安装在安装板上的卷线机构基座、安装在卷线机构基座上的卷线机构、驱动卷线机构基座往复运动的往复运动机构、为卷线机构及往复运动机构提供动力的驱动机构、安装在安装板上的张力检测单元、绕在卷线机构及张力检测单元上的线缆、控制单元；

所述往复运动机构及驱动机构均安装在卷线机构基座上，且卷线机构基座的运动方向平行于卷线机构的转动轴线，线缆的第一端经卷线机构轴线的一端引出并通向外部用电设备，线缆的中间缠绕在卷线机构上后，线缆的第二端绕在张力检测单元后通向外部供电电源，所述驱动机构、张力检测单元均连接至控制单元并由控制单元控制，收放线时，驱动机构带动往复运动机构驱动卷线机构基座移动，保证卷线机构收放线位置与张力检测单元对应。

将本发明中的一种可控式线缆收放装置安装至外部用电设备上，或者使此装置随外部用电设备一起移动时，当张力检测单元检测到线缆的张力过大时，说明装置与外部供电电源之间的线缆较短，此时张力检测单元将信号输送至控制单元，控制单元则向驱动机构下达命令，驱动机构带动卷线机构进行放线，同时驱动机构带动卷线机构基座移动，使卷线机构的放线位置与张力检测单元位置对应，放线较为均匀，当张力检测单元检测到线缆的张力过小时，说明装置与外部供电电源之间的线缆较长，此时张力检测单元将信号输送至控制单元，控制单元则向驱动机构下达命令，驱动机构带动卷线机构进行收线，同时驱动机构带动卷线机构基座移动，使卷线机构的收线位置与张力检测单元位置对应，收线较为均匀，以免线缆在卷线机构上形成纺锤形，防止收线不均。

优化的，所述安装板的底部设置有至少三个球形脚轮，球形脚轮的设置可以确保装置随用电设备随意移动，运动更加灵活。

优化的，所述安装板上设置有平行于卷线机构转动轴线的导轨，所述卷线机构基座的底部设置有与导轨配合的滑块，滑块与导轨配合安装在一起，滑块与导轨配合可使卷线机构基座的移动更加顺畅、可靠，且结构简单、运行轨迹准确。

优化的，所述安装板上设置有第一护罩，所述卷线机构基座、卷线机构、往复运动机构、驱动机构均位于第一护罩内部，张力检测单元位于第一护罩外部，从卷线机构轴线的一端引出的线缆第一端穿过第一护罩后通向外部用电设备，线缆的第二端穿过第一护罩后绕在张力检测单元上，第一护罩的设置可将零部件与外界隔开，进而防止影响其正常工作。

优化的，所述第一护罩上设置有缆线纠偏座，所述缆线纠偏座开设有供线缆穿过的通孔，线缆的第二端穿过第一护罩上的缆线纠偏座通孔后绕在张力检测单元上，通过缆线纠偏座的限位，可以避免卷线位置摆动对张力检测单元检测结果的影响。

优化的，所述安装板上设置有第二护罩，张力检测单元位于第二护罩内部，第二护罩的设置可防止张力检测单元受外界影响，影响其检测结果。

优化的，所述卷线机构包括卷线筒、两个对立设置的卷线筒固定板，两个卷线筒固定板竖直安装在卷线机构基座上，卷线筒可转动地架设两个卷线筒固定板之间，驱动机构与卷线筒之间通过皮带或者链条或者齿轮传动，利用卷线筒进行收放线，结构简单，操作方便，且收放线可靠。

优化的，所述往复运动机构包括设置在卷线机构基座上的第一固定座、转动安装在固定座上的第一转轴、设置在卷线机构基座上的第二固定座、转动安装在第二固定座上的第二转轴、安装在第一转轴的第一端的曲柄、对立设置在安装板上的两个挡板；

所述第一转轴设置两个，两个第一转轴分别位于第二转轴的两端处，且两个第一转轴均垂直于第二转轴，第二转轴与驱动机构之间通过皮带或者链条或者齿轮传动，第二转轴的两端分别与两个第一转轴的第二端通过锥齿轮或者涡轮蜗杆连接，两个第一转轴上的两个曲柄同步转动，且二者转向相反，且当其中一个曲柄转动至头部正对其中一个挡板时，另一个曲柄的头部也正对此挡板，两个挡板分别设置在两个第一转轴第一端的两侧，两个挡板的间距大于两个第一转轴轴距加上曲柄的长度，小于两个第一转轴轴距加上曲柄的长度的两倍，当离第一个挡板较近的第一个曲柄转动时，第一个曲柄的头部顶在第一个挡板上，此时卷线机构基座整体向远离第一个挡板的方向移动，直至第一个曲柄的头部远离第一个挡板，随后第二个曲柄转动时，第二个曲柄的头部顶在第二个挡板上，此时卷线机构基座整体向远离第二个挡板的方向移动，直至第二个曲柄的头部远离第二个挡板。

驱动机构带动卷线机构进行收放线时，同时驱动机构会带动第二转轴转动，第二转轴则驱动两个第一转轴同步转动，随后两个曲柄会同步转动，当离第一个挡板较近的第一个曲柄转动时，第一个曲柄的头部顶在第一个挡板上，此时卷线机构基座整体向远离第一个挡板的方向移动，因为随着收放线的进行，收放线的位置在卷线机构上的位置是一直变化的，因此卷线机构的不断移动则可将卷线机构的收放线位置与张力检测单元保持对应，直至第一个曲柄的头部远离第一个挡板，随后第二个曲柄转动时，第二个曲柄的头部顶在第二个挡板上，此时卷线机构基座整体向远离第二个挡板的方向移动，直至第二个曲柄的头部远离第二个挡板。

优化的，所述曲柄的头部设置有向外凸的弧形面，弧形面平行于曲柄的转动轴线，弧形面的设置使其与挡板能够更好的贴合，确保卷线机构基座能够正常移动。

优化的，所述驱动机构为伺服步进电机，伺服步进电机结构简单、控制可靠。

本发明的有益效果在于：

1.将本发明中的一种可控式线缆收放装置安装至外部用电设备上，或者使此装置随外部用电设备一起移动时，当张力检测单元检测到线缆的张力过大时，说明装置与外部供电电源之间的线缆较短，此时张力检测单元将信号输送至控制单元，控制单元则向驱动机构下达命令，驱动机构带动卷线机构进行放线，同时驱动机构带动卷线机构基座移动，使卷线机构的放线位置与张力检测单元位置对应，放线较为均匀，当张力检测单元检测到线缆的张力过小时，说明装置与外部供电电源之间的线缆较长，此时张力检测单元将信号输送至控制单元，控制单元则向驱动机构下达命令，驱动机构带动卷线机构进行收线，同时驱动机构带动卷线机构基座移动，使卷线机构的收线位置与张力检测单元位置对应，收线较为均匀，以免线缆在卷线机构上形成纺锤形，防止收线不均；

2.球形脚轮的设置可以确保装置随用电设备随意移动，运动更加灵活；

3.滑块与导轨配合可使卷线机构基座的移动更加顺畅、可靠，且结构简单、运行轨迹准确；

4.第一护罩的设置可将零部件与外界隔开，进而防止影响其正常工作；

5.通过缆线纠偏座的限位，可以避免卷线位置摆动对张力检测单元检测结果的影响；

6.第二护罩的设置可防止张力检测单元受外界影响，影响其检测结果；

7.利用卷线筒进行收放线，结构简单，操作方便，且收放线可靠；

8.驱动机构带动卷线机构进行收放线时，同时驱动机构会带动第二转轴转动，第二转轴则驱动两个第一转轴同步转动，随后两个曲柄会同步转动，当离第一个挡板较近的第一个曲柄转动时，第一个曲柄的头部顶在第一个挡板上，此时卷线机构基座整体向远离第一个挡板的方向移动，因为随着收放线的进行，收放线的位置在卷线机构上的位置是一直变化的，因此卷线机构的不断移动则可将卷线机构的收放线位置与张力检测单元保持对应，直至第一个曲柄的头部远离第一个挡板，随后第二个曲柄转动时，第二个曲柄的头部顶在第二个挡板上，此时卷线机构基座整体向远离第二个挡板的方向移动，直至第二个曲柄的头部远离第二个挡板；

9.弧形面的设置使其与挡板能够更好的贴合，确保卷线机构基座能够正常移动；

10.伺服步进电机结构简单、控制可靠。

附图说明

图1为本发明实施例中一种可控式线缆收放装置第一个视角的立体图；

图2为本发明实施例中一种可控式线缆收放装置第二个视角的立体图；

图3为本发明实施例中一种可控式线缆收放装置第三个视角的立体图；

图4为本发明实施例中一种可控式线缆收放装置的俯视图；

图5为本发明实施例中安装板与卷线机构基座的连接示意图；

其中，安装板-1、卷线机构基座-2、卷线机构-3、往复运动机构-4、驱动机构-5、张力检测单元-6、线缆-7、球形脚轮-11、导轨-12、第一护罩-13、第二护罩-14、滑块-21、卷线筒-31、卷线筒固定板-32、第一固定座-41、第一转轴-42、第二固定座-43、第二转轴-44、曲柄-45、挡板-46、缆线纠偏座-131、弧形面-451。

具体实施方式

以下结合附图对本发明进行详细的描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一：

如图1所示，一种可控式线缆收放装置，包括安装板1、滑动安装在安装板1上的卷线机构基座2、安装在卷线机构基座2上的卷线机构3、驱动卷线机构基座2往复运动的往复运动机构4、为卷线机构3及往复运动机构4提供动力的驱动机构5、安装在安装板1上的张力检测单元6、绕在卷线机构3及张力检测单元6上的线缆7、控制单元。

结合图1、5，所述安装板1、卷线机构基座2均为平板状，卷线机构基座2通过以下方式滑动安装在安装板1上：所述安装板1上设置有两根平行于卷线机构3转动轴线的导轨12，所述卷线机构基座2的底部设置有与导轨12配合的滑块21，滑块21与导轨12配合安装在一起，滑块21与导轨12配合可使卷线机构基座2的移动更加顺畅、可靠，且结构简单、运行轨迹准确。

如图2所示，所述卷线机构3包括卷线筒31、两个对立设置的卷线筒固定板32，卷线筒31为一圆柱体，卷线筒固定板32为长条状，两个卷线筒固定板32竖直安装在卷线机构基座2上，卷线筒31可转动地架设两个卷线筒固定板32之间，驱动机构5与卷线筒31之间通过皮带传动，具体的：如图1所示，驱动机构5的输出轴、往复运动机构4的第二转轴44、卷线筒31上均设置有带轮，驱动机构5的输出轴与往复运动机构4的第二转轴44之间、往复运动机构4的第二转轴44与卷线筒31之间均通过皮带传动，利用卷线筒31进行收放线，结构简单，操作方便，且收放线可靠。

如图1、5所示，所述往复运动机构4包括设置在卷线机构基座2上的第一固定座41、转动安装在固定座41上的第一转轴42、设置在卷线机构基座2上的第二固定座43、转动安装在第二固定座43上的第二转轴44、安装在第一转轴42的第一端的曲柄45、对立设置在安装板1上的两个挡板46，所述挡板46为竖直放置的长条形平板。

如图1、4所示，所述第一转轴42设置两个，两个第一转轴42分别位于第二转轴44的两端处，且两个第一转轴42均垂直于第二转轴44，第二转轴44与驱动机构5之间通过皮带传动，具体的，驱动机构5的输出轴、往复运动机构4的第二转轴44上均设置有带轮，驱动机构5的输出轴与往复运动机构4的第二转轴44之间通过皮带传动，第二转轴44的两端分别与两个第一转轴42的第二端通过锥齿轮连接，具体的：如图1、4所示，两个第一转轴42的第二端均安装有锥齿轮，第二转轴44的两端各安装一个锥齿轮，且第二转轴44两端的锥齿轮与两个第一转轴42第二端的锥齿轮分别啮合，两个第一转轴42上的两个曲柄45同步转动，且二者转向相反，且当其中一个曲柄45转动至头部正对其中一个挡板46时，另一个曲柄45的头部也正对此挡板46，两个挡板46分别设置在两个第一转轴42第一端的两侧，两个挡板46的间距大于两个第一转轴42轴距加上曲柄45的长度，小于两个第一转轴42轴距加上曲柄45的长度的两倍，本实施例中的两个挡板46的间距为两个第一转轴42轴距+1.5*曲柄45的长度，当离第一个挡板46较近的第一个曲柄45转动时，第一个曲柄45的头部顶在第一个挡板46上，此时卷线机构基座2整体向远离第一个挡板46的方向移动，直至第一个曲柄45的头部远离第一个挡板46，随后第二个曲柄45转动时，第二个曲柄45的头部顶在第二个挡板46上，此时卷线机构基座2整体向远离第二个挡板46的方向移动，直至第二个曲柄45的头部远离第二个挡板46。

驱动机构5带动卷线机构3进行收放线时，同时驱动机构5会带动第二转轴44转动，第二转轴44则驱动两个第一转轴42同步转动，随后两个曲柄45会同步转动，当离第一个挡板46较近的第一个曲柄45转动时，第一个曲柄45的头部顶在第一个挡板46上，此时卷线机构基座2整体向远离第一个挡板46的方向移动，因为随着收放线的进行，收放线的位置在卷线机构3上的位置是一直变化的，因此卷线机构3的不断移动则可将卷线机构3的收放线位置与张力检测单元6保持对应，直至第一个曲柄45的头部远离第一个挡板46，随后第二个曲柄45转动时，第二个曲柄45的头部顶在第二个挡板46上，此时卷线机构基座2整体向远离第二个挡板46的方向移动，直至第二个曲柄45的头部远离第二个挡板46。

本实施例中所述驱动机构5为伺服步进电机，伺服步进电机结构简单、控制可靠，所述张力检测单元6为滑轮组张力传感器，线缆7绕在滑轮组张力传感器的滑轮上，本实施例中控制单元采用PLC进行控制。

所述往复运动机构4及驱动机构5均安装在卷线机构基座2上，且卷线机构基座2的运动方向平行于卷线机构3的转动轴线，线缆7的第一端经卷线机构3轴线的一端引出并通向外部用电设备，线缆7的中间缠绕在卷线机构3上后，线缆7的第二端绕在张力检测单元6后通向外部供电电源，所述驱动机构5、张力检测单元6均连接至控制单元并由控制单元控制，收放线时，驱动机构5带动往复运动机构4驱动卷线机构基座2移动，保证卷线机构3收放线位置与张力检测单元6对应。

将本发明中的一种可控式线缆收放装置安装至外部用电设备上，或者使此装置随外部用电设备一起移动时，当张力检测单元6检测到线缆7的张力过大时，说明装置与外部供电电源之间的线缆7较短，此时张力检测单元6将信号输送至控制单元，控制单元则向驱动机构5下达命令，驱动机构5带动卷线机构3进行放线，同时驱动机构5带动卷线机构基座2移动，使卷线机构3的放线位置与张力检测单元6位置对应，放线较为均匀，当张力检测单元6检测到线缆7的张力过小时，说明装置与外部供电电源之间的线缆7较长，此时张力检测单元6将信号输送至控制单元，控制单元则向驱动机构5下达命令，驱动机构5带动卷线机构3进行收线，同时驱动机构5带动卷线机构基座2移动，使卷线机构3的收线位置与张力检测单元6位置对应，收线较为均匀，以免线缆7在卷线机构3上形成纺锤形，防止收线不均。

实施例二：

本实施例与实施例一的区别在于：

如图3所示，所述安装板1的底部设置有三个球形脚轮11，球形脚轮11的设置可以确保装置随用电设备随意移动，运动更加灵活。

如图1所示，所述安装板1上设置有第一护罩13，所述卷线机构基座2、卷线机构3、往复运动机构4、驱动机构5均位于第一护罩13内部，张力检测单元6位于第一护罩13外部，从卷线机构3轴线的一端引出的线缆7第一端穿过第一护罩13后通向外部用电设备，线缆7的第二端穿过第一护罩13后绕在张力检测单元6上，第一护罩13的设置可将零部件与外界隔开，进而防止影响其正常工作。

如图1所示，所述第一护罩13上设置有缆线纠偏座131，所述缆线纠偏座131开设有供线缆7穿过的通孔，线缆7的第二端穿过第一护罩13上的缆线纠偏座131通孔后绕在张力检测单元6上，通过缆线纠偏座131的限位，可以避免卷线位置摆动对张力检测单元6检测结果的影响。

如图1所示，所述安装板1上设置有第二护罩14，张力检测单元6位于第二护罩14内部，第二护罩14的设置可防止张力检测单元6受外界影响，影响其检测结果。

如图1所示，所述曲柄45的头部设置有向外凸的弧形面451，弧形面451平行于曲柄45的转动轴线，弧形面451的设置使其与挡板46能够更好的贴合，确保卷线机构基座2能够正常移动。

驱动机构5与卷线筒31之间通过链条传动，第二转轴44与驱动机构5之间通过链条传动，具体的，伺服步进电机的输出轴、第二转轴44、卷线筒31上均设置有牙盘，伺服步进电机的输出轴与第二转轴44之间、第二转轴44与卷线筒31均通过链条传动，第二转轴44的两端则分别设置有蜗杆，第一转轴42的第二端则设置有涡轮，蜗杆与涡轮配合安装，即可实现第二转轴44带动第一转轴42转动。

实施例三：

本实施例与实施例一的区别在于：

驱动机构5与卷线筒31之间通过齿轮传动，第二转轴44与驱动机构5之间通过齿轮传动，伺服步进电机的输出轴、第二转轴44、卷线筒31上均设置有齿轮，伺服步进电机的输出轴上的齿轮与第二转轴44上的齿轮啮合，第二转轴44上的齿轮与卷线筒31上的齿轮啮合，第二转轴44的两端则分别设置有蜗杆，第一转轴42的第二端则设置有涡轮，蜗杆与涡轮配合安装，即可实现第二转轴44带动第一转轴42转动。

工作原理：

如图1所示，将本发明中的一种可控式线缆收放装置安装至外部用电设备上，或者使此装置随外部用电设备一起移动时，当张力检测单元6检测到线缆7的张力过大时，说明装置与外部供电电源之间的线缆7较短，此时张力检测单元6将信号输送至控制单元，控制单元则向驱动机构5下达命令，驱动机构5带动卷线机构3进行放线，同时驱动机构5带动卷线机构基座2移动，具体为：驱动机构5带动第二转轴44转动，第二转轴44带动卷线筒31转动的同时，也带动第一转轴42转动，此时曲柄45产生摆动，进而打在挡板46，同时由于卷线机构基座2与安装板1为滑动连接，此时在曲柄45、挡板46的共同作用下，卷线机构基座2连同卷线机构3、往复运动机构4、驱动机构5相对于安装板1及张力检测单元6移动，进而使卷线机构3的放线位置与张力检测单元6位置对应，放线较为均匀，当张力检测单元6检测到线缆7的张力过小时，说明装置与外部供电电源之间的线缆7较长，此时张力检测单元6将信号输送至控制单元，控制单元则向驱动机构5下达命令，驱动机构5带动卷线机构3进行收线，同时驱动机构5带动卷线机构基座2移动，使卷线机构3的收线位置与张力检测单元6位置对应，收线较为均匀，以免线缆7在卷线机构3上形成纺锤形，防止收线不均，可以很好的解决现有技术中应用于移动设备上的线缆无法自动收放、线缆在卷线筒上缠绕不均的问题。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种可控式线缆收放装置，其特征在于：包括安装板(1)、滑动安装在安装板(1)上的卷线机构基座(2)、安装在卷线机构基座(2)上的卷线机构(3)、驱动卷线机构基座(2)往复运动的往复运动机构(4)、为卷线机构(3)及往复运动机构(4)提供动力的驱动机构(5)、安装在安装板(1)上的张力检测单元(6)、绕在卷线机构(3)及张力检测单元(6)上的线缆(7)、控制单元；

所述往复运动机构(4)及驱动机构(5)均安装在卷线机构基座(2)上，且卷线机构基座(2)的运动方向平行于卷线机构(3)的转动轴线，线缆(7)的第一端经卷线机构(3)轴线的一端引出并通向外部用电设备，线缆(7)的中间缠绕在卷线机构(3)上后，线缆(7)的第二端绕在张力检测单元(6)后通向外部供电电源，所述驱动机构(5)、张力检测单元(6)均连接至控制单元并由控制单元控制，收放线时，驱动机构(5)带动往复运动机构(4)驱动卷线机构基座(2)移动，保证卷线机构(3)收放线位置与张力检测单元(6)对应，所述安装板(1)上设置有平行于卷线机构(3)转动轴线的导轨(12)，所述卷线机构基座(2)的底部设置有与导轨(12)配合的滑块(21)，滑块(21)与导轨(12)配合安装在一起，所述往复运动机构(4)包括设置在卷线机构基座(2)上的第一固定座(41)、转动安装在固定座(41)上的第一转轴(42)、设置在卷线机构基座(2)上的第二固定座(43)、转动安装在第二固定座(43)上的第二转轴(44)、安装在第一转轴(42)的第一端的曲柄(45)、对立设置在安装板(1)上的两个挡板(46)；

所述第一转轴(42)设置两个，两个第一转轴(42)分别位于第二转轴(44)的两端处，且两个第一转轴(42)均垂直于第二转轴(44)，第二转轴(44)与驱动机构(5)之间通过皮带或者链条或者齿轮传动，第二转轴(44)的两端分别与两个第一转轴(42)的第二端通过锥齿轮或者涡轮蜗杆连接，两个第一转轴(42)上的两个曲柄(45)同步转动，且二者转向相反，且当其中一个曲柄(45)转动至头部正对其中一个挡板(46)时，另一个曲柄(45)的头部也正对此挡板(46)，两个挡板(46)分别设置在两个第一转轴(42)第一端的两侧，两个挡板(46)的间距大于两个第一转轴(42)轴距加上曲柄(45)的长度，小于两个第一转轴(42)轴距加上曲柄(45)的长度的两倍，当离第一个挡板(46)较近的第一个曲柄(45)转动时，第一个曲柄(45)的头部顶在第一个挡板(46)上，此时卷线机构基座(2)整体向远离第一个挡板(46)的方向移动，直至第一个曲柄(45)的头部远离第一个挡板(46)，随后第二个曲柄(45)转动时，第二个曲柄(45)的头部顶在第二个挡板(46)上，此时卷线机构基座(2)整体向远离第二个挡板(46)的方向移动，直至第二个曲柄(45)的头部远离第二个挡板(46)。

2.根据权利要求1所述的一种可控式线缆收放装置，其特征在于：所述安装板(1)的底部设置有至少三个球形脚轮(11)。

3.根据权利要求1所述的一种可控式线缆收放装置，其特征在于：所述安装板(1)上设置有第一护罩(13)，所述卷线机构基座(2)、卷线机构(3)、往复运动机构(4)、驱动机构(5)均位于第一护罩(13)内部，张力检测单元(6)位于第一护罩(13)外部，从卷线机构(3)轴线的一端引出的线缆(7)第一端穿过第一护罩(13)后通向外部用电设备，线缆(7)的第二端穿过第一护罩(13)后绕在张力检测单元(6)上。

4.根据权利要求3所述的一种可控式线缆收放装置，其特征在于：所述第一护罩(13)上设置有缆线纠偏座(131)，所述缆线纠偏座(131)开设有供线缆(7)穿过的通孔，线缆(7)的第二端穿过第一护罩(13)上的缆线纠偏座(131)通孔后绕在张力检测单元(6)上。

5.根据权利要求1所述的一种可控式线缆收放装置，其特征在于：所述安装板(1)上设置有第二护罩(14)，张力检测单元(6)位于第二护罩(14)内部。

6.根据权利要求1所述的一种可控式线缆收放装置，其特征在于：所述卷线机构(3)包括卷线筒(31)、两个对立设置的卷线筒固定板(32)，两个卷线筒固定板(32)竖直安装在卷线机构基座(2)上，卷线筒(31)可转动地架设两个卷线筒固定板(32)之间，驱动机构(5)与卷线筒(31)之间通过皮带或者链条或者齿轮传动。

7.根据权利要求1所述的一种可控式线缆收放装置，其特征在于：所述曲柄(45)的头部设置有向外凸的弧形面(451)，弧形面(451)平行于曲柄(45)的转动轴线。

8.根据权利要求1所述的一种可控式线缆收放装置，其特征在于：所述驱动机构(5)为伺服步进电机。