JP3022077B2 - 遠隔操縦車両用ケーブル状態制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、遠隔操縦車両用ケーブ
ル状態制御装置に係り、特に、操縦基地に設置した操縦
装置によりケーブルを介して遠隔操縦される遠隔操縦車
両に用いて好適な遠隔操縦車両用ケーブル状態制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、屋外を走行させて所定の作業を行
わせる遠隔操縦車両が開発されているが、この種の遠隔
操縦車両では、車体に搭載したケーブル巻取／繰出用の
ケーブルドラムと，所定の操縦基地に設置された操縦装
置との間が，操縦装置から発信される遠隔操縦信号等を
伝送する通信用の光ファイバを内部に収納したケーブル
を介して接続されている。遠隔操縦車両の走行時には、
車体に搭載されたケーブルドラム駆動モータが、前記遠
隔操縦信号に基づきケーブルドラムに対してケーブルを
適宜巻取／繰出を行うことにより走行するようになって
いる。この場合、遠隔操縦車両は、車体後端部から地面
へ垂れ下がったケーブルが地面を引き摺った状態で走行
するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た従来の遠隔操縦車両においては、例えば路面に凹凸や
段差等が存在する不整地を走行させる際に、それまで走
行してきた比較的平坦な路面の状態が凹凸や段差等があ
る路面状態に急に変化した場合、車体後端部から地面に
垂れ下がったケーブルの張力を路面の状況変化に応じて
適正な張力に保つことができないため、ケーブルに必要
以上の張力が加わったり、逆にケーブルに必要以上のた
るみが生じたりする問題があった。このため、遠隔操縦
車両を特に不整地等で走行させる場合に、走行が円滑に
いかない場合も生ずるという問題があった。

【０００４】

【発明の目的】本発明は、かかる従来例の有する不都合
を改善し、特に、遠隔操縦車両の車体後端部から地面に
垂下したケーブルの張力を適正な張力に保つことによ
り、遠隔操縦車両を路面の状態如何に関わらず円滑に走
行させることを可能とした遠隔操縦車両用ケーブル状態
制御装置の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、遠隔操縦車両
の後進方向へ突出され，且つ車体幅方向へ揺動自在に車
体後端部に軸支されると共に前記遠隔操縦車両に搭載さ
れたケーブルをガイドするガイドアームと、該ガイドア
ームに付設されケーブルを挟持するガイドプーリと、該
ガイドプーリを回転駆動するプーリ駆動モータと、該プ
ーリ駆動モータの回転数を検出する回転数検出センサ
と、前記遠隔操縦車両の車速を検出する車速検出センサ
とを備え、前記車速検出センサにより検出された前記遠
隔操縦車両の車速に応じて前記プーリ駆動モータの目標
回転数を算定する回転数算定機能，及び前記回転数検出
センサにより検出された前記プーリ駆動モータの検出回
転数と前記目標回転数との差が０となるように前記プー
リ駆動モータを制御してその回転数を増減する回転制御
機能を有する制御手段を具備する構成としている。これ
により、前述した目的を達成しようとするものである。

【０００６】

【作用】本発明によれば、遠隔操縦車両の走行時におい
て、車速検出センサが遠隔操縦車両の車速を検出する
と、制御手段は、遠隔操縦車両に搭載されたケーブルを
ガイドするガイドプーリを回転駆動するプーリ駆動モー
タの目標回転数を算定し、更に、回転数検出センサによ
り検出されたプーリ駆動モータの検出回転数と目標回転
数との差が０となるように、プーリ駆動モータの回転数
を増減する。これにより、遠隔操縦車両のガイドアーム
後端部から地面に垂下したケーブルの張力が常時適正な
状態に保持される。従って、遠隔操縦車両を例えば凹凸
や段差等がある不整地を走行させる場合に際しても、ガ
イドアーム後端部から地面に垂下したケーブルの張力が
必要以上に緊張状態となったり逆に必要以上に弛緩状態
となったりすることを防止することが可能となるため、
遠隔操縦車両を路面の状況如何に関わらず円滑に走行さ
せることが可能となる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の遠隔操縦車両用ケーブル状態
制御装置を遠隔操縦車両に適用してなる実施例を図面に
基づいて説明する。

【０００８】本実施例における遠隔操縦車両の構成を図
１及び図２に基づき説明すると、遠隔操縦車両１は、所
定の操縦基地に設置された操縦装置による遠隔操縦に基
づき、１個の前輪２と，２個の後輪３により屋外を走行
するようになっており、車体４には、前輪２を操舵する
ステアリング機構，後輪３を回転させる後輪駆動モー
タ，後輪３の回転速度及び回転方向を非接触で検出して
車速及び進行方向を計測する例えばフォトセンサ等から
成る車速センサ５，操縦装置から発信された遠隔操縦信
号等が伝送される光ファイバを収納した光ファイバケー
ブルＣ（以下ケーブルＣと略称）の巻取／繰出が行われ
るケーブルドラム６，ケーブルドラム６を回転駆動する
ドラム駆動モータ７，車両各部を制御する後述の制御部
５２等を収納した制御ボックス８等が装備されている。

【０００９】遠隔操縦車両１の構成を詳述すると、車体
４の上面部には、１対の支持板９，１０が一体に垂設さ
れると共に、両支持板９，１０の間には、取付軸１１が
水平に配設されており、取付軸１１には、ケーブルドラ
ム６が支持されている。また、両支持板９，１０の間に
は、ガイド軸１２，１３が水平に配設されており、ガイ
ド軸１２には、トラバーサ１４が当該ガイド軸方向へ移
動自在に支持されている。トラバーサ１４は、ガイド軸
１２の軸方向へ移動してケーブルＣを当該ガイド軸方向
へ適宜振らせることにより、ケーブルドラム６にケーブ
ルＣを均一な状態で巻取らせるようになっている。

【００１０】トラバーサ１４の近傍には、取付軸（図示
略）を介してケーブル密着プーリ１５が配設されると共
に、取付軸（図示略）を介して一方向回転抵抗プーリ１
６及び一方向クラッチ付ロータリダンパ（図示略）が配
設されている。ケーブル密着プーリ１５は、一方向回転
抵抗プーリ１６と協働してケーブルＣを挟持すると共に
ケーブルＣを一方向回転抵抗プーリ１６側へ常時付勢す
るようになっている。一方向回転抵抗プーリ１６は、ケ
ーブル繰出時にはケーブルＣに摩擦力を付与せずケーブ
ルドラム６から円滑に繰出す機能を有し、ケーブル巻取
時にはロータリダンパの作用によりケーブルＣに適度な
摩擦力を付与しケーブルドラム６に緊密に巻取らせる機
能を有している。

【００１１】車体４の上面部のケーブルドラム６の近傍
には、ケーブルドラム及びトラバーサ駆動用のドラム駆
動モータ７が配設されており、ドラム駆動モータ７の駆
動軸１７の一端部に装着されたプーリ１８とケーブルド
ラム６の取付軸１１に装着されたプーリ１９との間に
は、無端ベルト２０が巻き掛けされると共に、取付軸１
１に装着されたプーリ２１とガイド軸１２に装着された
プーリ２２との間には、無端ベルト２３が巻き掛けされ
ている。ドラム駆動モータ７の駆動時には、前述した機
構によりケーブルドラム６が回転すると共にトラバーサ
１４がガイド軸方向へ移動するようになっている。

【００１２】更に、ドラム駆動モータ７の駆動軸１７の
他端部には、ロータリエンコーダ６６が配設されてお
り、ドラム駆動モータ７の回転数を検出するようになっ
ている。また、ケーブルドラム６の取付軸１１のプーリ
１９，２１取付側と反対側の軸方向端部には、ロータリ
ジョイント（図示略）が装着されており、ケーブルドラ
ム６の内部から引出されたケーブルＣは、当該ロータリ
ジョイントを介して車体４の適所に配設された通信系統
へ接続されている。

【００１３】車体４の後端部には、支持機構２４を介し
て第１アーム２５が配設されており、遠隔操縦車両１の
旋回時等において、後述のアーム駆動モータ６０により
車体の向きに応じて図中矢印方向へ駆動されるようにな
っている。支持機構２４の下方部には、振れ角検出用ポ
テンショメータ２６が配設されており、第１アーム２５
の振れ角を検出するようになっている。

【００１４】更に、車体４の後端部の幅方向一方の端部
側には、アーム駆動モータ６０が配設されると共に、当
該アーム駆動モータ６０の駆動軸６１には、回動部材６
２の一端部が固定されている。更に、回動部材６２の他
端部には、取付軸６３を介してロッド６４の一端部が当
該取付軸６３を中心として回動自在に装着されると共
に、当該ロッド６４の他端部は、第１アーム２５の板面
に対し垂直状態に当該第１アーム２５の側部に配設され
た取付軸６５に回動自在に装着されている。

【００１５】遠隔操縦車両１の旋回時には、後述の制御
部５２の制御によりアーム駆動モータ６０が駆動される
と回動部材６２が矢印方向へ回動するため、第１アーム
２５は、ロッド６４を介して回動部材６２と共に矢印方
向へ回動するようになっている。この場合、第１アーム
２５のロッド６４取付側と反対側には、原位置復帰用バ
ネ（図示略）が配設されており、アーム駆動モータ６０
の非駆動時には、第１アーム２５を上述した車体中心線
と一致する位置に復帰させるようになっている。

【００１６】第１アーム２５の基端部側上面部には、ケ
ーブルＣをガイドする１対のガイドプーリ２７，２８が
取付軸２７ａ，２８ａを介して配設されると共に、第１
アーム２５の中央側上面部には、取付軸２９ａ，取付部
材２９ｂ，取付軸２９ｃを介してダンスローラ３０が配
設されている。第１アーム２５の取付軸２９ａには、ダ
ンスローラ３０のハンチング防止用のロータリダンパ３
１が配設されると共に、取付軸２９ａの下方部には、張
力検出用ポテンショメータ３２が配設されており、ケー
ブルＣの張力を検出するようになっている。この場合、
ダンスローラ３０，取付部材２９ｂ，張力検出用ポテン
ショメータ３２等がケーブル張力検出部５４を構成して
いる。

【００１７】また、第１アーム２５の先端部側上面部に
は、ケーブルＣをガイドする１対のガイドプーリ３３，
３４が取付軸３３ａ，３４ａを介して配設されている。
更に、第１アーム２５の先端部側と取付部材２９ｂとの
間には、スプリング３５が張設されている。張力検出用
ポテンショメータ３２は、取付部材２９ｂの揺動角度に
基づきケーブルＣの張力を検出するようになっている。

【００１８】第１アーム２５の最先端部には、取付軸３
６を介して第２アーム３７が垂直方向へ回動自在に配設
されており、第１アーム２５及び第２アーム３７が、ケ
ーブルＣをガイドするガイドアーム５０としての機能を
有している。第２アーム３７の基端部側と第１アーム２
５の先端部側との間には、振動吸収用のサスペンション
３８が装着されている。第２アーム３７の基端部側の側
面部には、ケーブルＣをガイドする１対のガイドプーリ
３９，４０が取付軸３９ａ，４０ａを介して配設されて
いる。

【００１９】ガイドプーリ３９の取付軸３９ａと第２ア
ーム３７に固定された支持部材４１との間には、ガイド
プーリ３９をガイドプーリ４０側へ付勢するバネ４２が
張設され、ガイドプーリ４０の取付軸４０ａには、プー
リ駆動モータ４３及び当該モータ４３の回転数を検出す
るロータリエンコーダ４４が取付けられている。プーリ
駆動モータ４３は、図中時計方向へ正転駆動又は図中反
時計方向へ逆転駆動されるようになっており、正転時に
はケーブルＣがケーブルドラム６へ巻取られ、逆転時に
はケーブルＣがケーブルドラム６から繰出されるように
なっている。

【００２０】更に、第２アーム３７には、第１ステイ４
５が取付軸４５ａを介して垂直方向（縦方向）に回動自
在に装着されており、当該取付軸４５には、縦振れ用ポ
テンショメータ４６が配設されている。第１ステイ４５
の下端部には、第２ステイ４７が取付軸（図示略）を介
して水平方向（横方向）に回動自在に連結されており、
当該取付軸には、横揺れ用ポテンショメータ４８が配設
されている。更に、第２ステイ４７の下端部には、１対
のプーリ３９，４０のガイド部分から垂れ下がったケー
ブルＣが緩挿状態に挿入されるリング４９が一体に配設
されている。

【００２１】縦振れ用ポテンショメータ４６は、遠隔操
縦車両１の路面の凹凸部分や段差等の走行時にケーブル
Ｃの垂直方向への縦振れに伴う第１ステイ４５の垂直方
向への縦振れを検出し、縦振れに対応した電圧を後述の
制御部へ出力するようになっている。横振れ用ポテンシ
ョメータ４８は、遠隔操縦車両１の曲進走行等によるケ
ーブルＣの水平方向への横振れに伴う第２ステイ４７の
水平方向への横振れを検出し、横振れに対応した電圧を
後述の制御部へ出力するようになっている。この場合、
縦振れ用，横振れ用ポテンショメータ４６，４８が、ケ
ーブル振れセンサとしての機能を有している。

【００２２】ケーブルドラム６から繰出されたケーブル
Ｃは、第１アーム２５及び第２アーム３７から構成され
るガイドアーム５０によりガイドされ、第１ステイ４５
へ連結された第２ステイ４７下端部のリング４９に支持
された状態で自重により地面に垂れ下がるようになって
いる。地面に垂れ下がったケーブルＣは、操縦基地の操
縦装置へ接続されている。即ち、遠隔操縦車両１は、車
体２の後端部から地面に垂れ下がったケーブルＣが地面
を引き摺るような状態で走行するようになっている。

【００２３】次に、本実施例における遠隔操縦車両１の
要部の制御系の構成を図３に基づき説明すると、車体４
に装備された制御ボックス８の内部には、制御部５２及
び記憶部５３が配設されており、制御部５２は、車速セ
ンサ５，縦振れ用ポテンショメータ４６，横振れ用ポテ
ンショメータ４８，ケーブル張力検出部５４の各検出信
号を入力して各種演算等を行うと共に、モータドライバ
を介してプーリ駆動モータ４３を駆動制御し，アクチュ
エータドライバを介してアーム駆動モータ６０を駆動制
御し，モータドライバを介してドラム駆動モータ７を駆
動制御するようになっている。この場合、前記の各ドラ
イバは、各モータ，アクチュエータに付設されており図
示は省略する。

【００２４】ケーブル張力検出部５４は、ケーブルドラ
ム６とプーリ３９，４０との間のケーブルＣの張力を検
出し、張力信号を制御部５２へ出力するようになってい
る。制御部５２は、前記張力が適正となるような回転駆
動信号をモータドライバを介してドラム駆動モータ７へ
出力するようになっている。これにより、ドラム駆動モ
ータ７は、ケーブルドラム６を所定方向へ回転すること
により、ケーブルドラム６とプーリ３９，４０との間の
ケーブルＣの張力が適正となるようにケーブルドラム６
に対しケーブルＣの巻取／繰出をおこなわせるようにな
っている。

【００２５】車速センサ５は、計測した遠隔操縦車両１
の車速及び進行方向に対応する車速信号を制御部５２へ
出力するようになっている。また、ケーブル振れセンサ
としての縦振れ用ポテンショメータ４６は、遠隔操縦車
両１の路面の凹凸部分や段差等の走行によるケーブルＣ
の垂直方向への振れに伴う第１ステイ４５の垂直方向
（縦方向）への振れに対応した縦振れ信号（電圧）を制
御部５２へ出力するようになっている。また、ケーブル
振れセンサとしての横振れ用ポテンショメータ４８は、
遠隔操縦車両１の曲進走行等によるケーブルＣの水平方
向（横方向）への振れに伴う第２ステイ４７の水平方向
（横方向）への振れに対応した横振れ信号（電圧）を制
御部５２へ出力するようになっている。

【００２６】制御部５２は、ケーブルドラム６に対する
ケーブル巻取時またはケーブル繰出時において、車速セ
ンサ５から入力した車速信号に対応した遠隔操縦車両１
の車速及び進行方向に基づきプーリ駆動モータ４３の目
標回転数及び回転方向を決定し、駆動信号をモータドラ
イバを介してプーリ駆動モータ４３へ出力するようにな
っている。また、制御部５２は、縦振れ用ポテンショメ
ータ４６から出力される縦振れ信号に基づきプーリ駆動
モータ４３の目標回転数の補正を行うようになってい
る。これにより、プーリ駆動モータ４３は、ガイドプー
リ４０をケーブル巻取方向またはケーブル繰出方向へ回
転させるようになっている。

【００２７】また、制御部５２は、横揺れ信号に基づき
アクチュエータドライバを介してアーム駆動モータ６０
へ駆動信号を出力するようになっている。これにより、
アーム駆動モータ６０は、ガイドアーム５０を所定方向
へ回動させるようになっている。更に、制御部５２は、
ケーブル張力検出部５４により検出されたケーブルドラ
ム６とプーリ３９，４０との間のケーブルＣの張力が適
正な状態となるように、モータドライバを介してドラム
駆動モータ７へ駆動信号を出力するようになっている。
これにより、ドラム駆動モータ７は、ケーブルドラム６
を図１時計方向又は反時計方向へ回転駆動し、当該ケー
ブルドラム７に対するケーブルＣの巻取／繰出を行うよ
うになっている。

【００２８】この場合、制御部５２は、ケーブルドラム
６に対するケーブル巻取時には、算定したプーリ駆動モ
ータ４３の目標回転数の値を所定割合減少（例えば３％
程度）させ、ケーブルドラム６に例えばケーブル繰出時
には、算定したプーリ駆動モータ４３の目標回転数を所
定割合増加（例えば３％程度）させるようになってい
る。これにより、ケーブル巻取／繰出制御系の応答遅れ
に対応するようになっている。

【００２９】記憶部５３には、車速センサ５から出力さ
れる車速及び進行方向信号に対応したデータ，縦振れ用
ポテンショメータ４６から出力される縦振れ信号に対応
した縦振れデータ，横振れ用ポテンショメータ４８から
出力される横振れ信号に対応した横振れデータ，ケーブ
ル張力検出部５４から出力される張力信号に対応したデ
ータ，ケーブルＣの縦方向への振れ幅に対応したプーリ
駆動モータ４３の目標回転数の補正データ等が記憶され
るようになっている。

【００３０】本実施例では、ケーブルドラム６に対する
ケーブルの巻取時及び繰出時には、ケーブルドラム６と
プーリ３９，４０との間のケーブルの張力を適正に保持
しながら、プーリ３９，４０から地面に垂下したケーブ
ルの張力を適正な張力（緊張状態と弛緩状態との中間の
中立状態の張力）に保持するようになっている。これに
より、遠隔操縦車両１の前進走行時には、遠隔操縦車両
１の走行経路の略中心線に沿った地面上にケーブルを繰
出しながら前進走行するようになっている。また、遠隔
操縦車両１の後進走行時には、遠隔操縦車両１の走行経
路の略中心線に沿った地面上に載置されているケーブル
を巻取りながら後進走行するようになっている。

【００３１】次に、上記の如く構成した本実施例におけ
るケーブル繰出制御の場合を例に上げ説明する。

【００３２】遠隔操縦車両１のケーブル繰出時におい
て、車速センサ５が遠隔操縦車両１の車速及び進行方向
を計測し（ステップＳ１）、計測した車速及び進行方向
に対応した車速信号を制御部５２へ出力すると、制御部
５２は、車速が０でないか否かすなわち遠隔操縦車両１
が走行中か否かを判定し（ステップＳ２）、車速が０で
ない場合すなわち遠隔操縦車両１が走行中の場合は、ス
テップＳ３の処理へ移行する一方、車速が０の場合すな
わち遠隔操縦車両１が走行中でない場合は、ステップＳ
１７の処理へ移行する。

【００３３】遠隔操縦車両１の車速が０でない場合すな
わち遠隔操縦車両１が走行中の場合は、制御部５２は、
車速センサ５の車速信号に基づき遠隔操縦車両１の進行
方向を判別し（ステップＳ３）、遠隔操縦車両１の車速
及び進行方向に基づき、プーリ駆動モータ４３の目標回
転数及び回転方向を決定する（ステップＳ４）。この
後、制御部５２は、内蔵のモータドライバによりプーリ
駆動モータ４３を回転駆動する（ステップＳ５）。これ
により、ケーブルドラム７からケーブルＣが繰出され
る。

【００３４】次に、制御部５２は、縦振れ用ポテンショ
メータ４６（ケーブル振れセンサ）の計測信号を入力し
（ステップＳ６）、ガイドアーム５０の後端部から地面
に垂れ下がったケーブルＣに垂直方向（縦方向）の振れ
が有るか否かを判定し（ステップＳ７）、ケーブルＣに
垂直方向（縦方向）の振れが無い場合は、上記ステップ
Ｓ１で車速センサ５により計測した実測車速を演算車速
として設定し（ステップＳ８）、ステップＳ１２以降の
処理を行う。

【００３５】制御部５２は、ステップＳ８の判定でケー
ブルＣに垂直方向（縦方向）の振れが有る場合は、縦振
れ用ポテンショメータ４６の計測信号に基づきケーブル
Ｃの垂直方向（縦方向）の振れ幅を算定し（ステップＳ
９）、算定した垂直方向（縦方向）の振れ幅を考慮に入
れて遠隔操縦車両１の目標車速に補正を加え（ステップ
Ｓ１０）、上記ステップＳ１で計測した実測車速に車速
補正値を加算して演算車速を算定する（ステップＳ１
１）。

【００３６】次に、制御部５２は、遠隔操縦車両１の車
速が演算車速となるようにプーリ駆動モータ４３の目標
回転数を算定し（ステップＳ１２）、ロータリエンコー
ダ４４の計測信号に基づきプーリ駆動モータ４３の実測
回転数を算定し（ステップＳ１３）、ステップＳ１２で
変換したプーリ駆動モータ４３の目標回転数と，ステッ
プＳ１３で算定したプーリ駆動モータ４３の実測回転数
との偏差を演算する（ステップＳ１４）。

【００３７】次に、制御部５２は、プーリ駆動モータ４
３の目標回転数と実測回転数との偏差が０か否かを判定
し（ステップＳ１５）、偏差が０の場合は、上記ステッ
プＳ１の処理へ戻る一方、偏差が０で無い場合は、当該
偏差に応じてプーリ駆動モータ４３の回転数を増減する
（ステップＳ１６）。この後、上記ステップＳ１の処理
へ戻る。

【００３８】他方、遠隔操縦車両１の車速が０の場合す
なわち遠隔操縦車両１が走行中でない場合は、制御部５
２は、縦振れ用ポテンショメータ４６（ケーブル振れセ
ンサ）の計測信号を入力し（ステップＳ１７）、ガイド
アーム５０の後端部から地面に垂れ下がったケーブルＣ
に垂直方向（縦方向）の振れが有るか否かを判定し（ス
テップＳ１８）、ケーブルＣに垂直方向（縦方向）の振
れが無い場合は、上記ステップＳ１の処理へ戻る。

【００３９】制御部５２は、ステップＳ１８の判定でケ
ーブルＣに垂直方向（縦方向）の振れが有る場合は、縦
振れ用ポテンショメータ４６の計測信号に基づきケーブ
ルＣの垂直方向（縦方向）の振れ幅を算定し（ステップ
Ｓ１９）、算定した垂直方向（縦方向）の振れ幅を車速
に変換する（ステップＳ２０）。この場合、遠隔操縦車
両１は走行中ではないが、当該遠隔操縦車両１が例えば
不整地の凹凸部分や段差部分で停止中に、ガイドアーム
５０の後端部から車両後方へ繰出されているケーブルＣ
が必要以上に緊張状態となったり逆に弛緩状態となった
りするため、ケーブルＣの垂直方向（縦方向）の振れ幅
を，車両走行中と仮定した場合の車速に変換する。この
後、上記ステップＳ４以降の処理を行う。

【００４０】上記図４に示した処理がケーブル繰出時に
おける制御であるが、ケーブル巻取時における制御も上
記図４と同様の手順で行うことが可能である。この場
合、ケーブル繰出時には、算定したプーリ駆動モータ４
３の目標回転数の値を所定割合（例えば３％程度）増加
させて繰出制御を行い、ケーブル巻取時には、算定した
プーリ駆動モータ４３の目標回転数の値を所定割合（例
えば３％程度）減少させて巻取制御を行うようにするこ
とで、ケーブル巻取／繰出制御系の応答遅れに対応する
ことが可能である。

【００４１】この場合、図４の処理では、プーリ駆動モ
ータ４３の目標回転数及び回転方向を決定すると共に，
ケーブルの縦方向の振れ幅に応じて目標回転数に補正を
加え，補正目標回転数と検出回転数との偏差が０となる
ようにプーリ駆動モータ４３の回転数を増減する制御を
行ったが、プーリ駆動モータ４３及びドラム駆動モータ
６６の各目標回転数及び各回転方向を決定すると共に，
ケーブルの縦方向の振れ幅に応じて各目標回転数に補正
を加え，各補正目標回転数と各検出回転数との偏差が各
々０となるようにプーリ駆動モータ４３及びドラム駆動
モータ６６の回転数を増減する制御を行うことも可能で
ある。

【００４２】次に、上述した本実施例を具体例を上げて
説明すると、ケーブルＣの垂直方向（縦方向）の振れを
検出する縦振れ用ポテンショメータ４６（ケーブル振れ
センサ）の出力電圧が２．５［Ｖ］の場合は、ケーブル
Ｃが中立位置状態すなわちケーブルＣに垂直方向（縦方
向）の振れが無い状態と判断する。ケーブルＣが前記中
立位置から車体後側方向へ振れた時は、縦振れ用ポテン
ショメータ４６の出力電圧は最大３．５［Ｖ］まで増加
し、ケーブルＣが前記中立位置から車体前側方向へ振れ
た時は、縦振れ用ポテンショメータ４６の出力電圧は最
小１．５［Ｖ］まで減少する。

【００４３】例えば、ケーブルドラム６からのケーブル
Ｃの繰出時において、縦振れ用ポテンショメータ４６の
出力電圧が増加した場合は、目標車速（プーリ駆動モー
タ４３の回転数）が低過ぎると判断できるため、目標車
速を増加させるように補正する。他方、縦振れ用ポテン
ショメータ４６の出力電圧が減少した場合は、目標車速
が高過ぎると判断できるため、目標車速を減少させるよ
うに補正する。

【００４４】例えば、ケーブルドラム６に対するケーブ
ルＣの巻取時において、縦振れ用ポテンショメータ４６
の出力電圧が増加した場合は、目標車速（プーリ駆動モ
ータ１５の回転数）が高過ぎると判断できるため、目標
車速を減少させるように補正する。他方、縦振れ用ポテ
ンショメータ４６の出力電圧が減少した場合は、目標車
速が低過ぎると判断できるため、目標車速を増加させる
ように補正する。

【００４５】この場合、車速の補正を行う割合は、縦振
れ用ポテンショメータ４６の出力が例えば０．０５
［Ｖ］変化する度に１［％］の車速補正を行うようにし
てもよい。即ち、縦振れ用ポテンショメータ４６の出力
変化は最大で±１［Ｖ］であるから、車速補正は最大で
±２０［％］となる。

【００４６】上述したように、本実施例によれば、遠隔
操縦車両１の車速及びケーブルの垂直方向（縦方向）に
対する振れの度合いに応じてプーリ駆動モータ４３の回
転数を制御するため、車体後端部から地面に垂れ下がっ
たケーブルの張力を常時適正な張力に，換言すればケー
ブルの自重による張力に保つことが可能となる。この結
果、遠隔操縦車両１を凹凸や段差等がある不整地を走行
させる場合に際しても、車体後端部から地面に垂れ下が
ったケーブルの張力が必要以上に緊張状態となったり逆
に弛緩状態となったりすることを防止することができる
ため、特に、遠隔操縦車両１の前進時には走行経路に沿
った地面上にケーブルを這わせて行くことが可能とな
り、遠隔操縦車両１を路面の状況如何に関わらず円滑に
走行させることが可能となる。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の遠隔操縦
車両用ケーブル状態制御装置によれば、遠隔操縦車両の
車速に応じてプーリ駆動モータの回転数を制御するた
め、ガイドアーム後端部から地面に垂下したケーブルの
張力を常時適正な状態に保つことが可能となり、この結
果、遠隔操縦車両を例えば凹凸や段差等がある不整地を
走行させる場合に際しても、ガイドアーム後端部から地
面に垂下したケーブルの張力が必要以上に緊張状態とな
ったり逆に必要以上に弛緩状態となったりすることを防
止することができるため、遠隔操縦車両を路面の状態如
何に関わらず円滑に走行させることが可能となり、従っ
て、遠隔操縦車両の走行経路が不整地等であっても、遠
隔操縦車両の前進走行時には車両走行経路の略中心線に
沿った地面上にケーブルを繰出しながら前進走行させる
ことが可能となると共に、遠隔操縦車両の後進走行時に
は車両走行経路の略中心線に沿った地面上に載置されて
いるケーブルを巻取りながら後進走行させることが可能
となるため、遠隔操縦車両の操縦性を向上させることが
できる、という効果を奏することができる。

【００４８】また、本発明において、遠隔操縦車両の車
速に応じてプーリ駆動モータ及びドラム駆動モータの各
目標回転数及び各回転方向を算定し，ケーブルの垂直方
向への振れの度合いに応じて両モータの各目標回転数に
補正を加えて各補正目標回転数を算定し，両モータの各
回転数と各補正目標回転数との差が０となるように両モ
ータの各回転数を制御するようにした場合には、更に精
密に、遠隔操縦車両の車体後端部から地面に垂下したケ
ーブルの張力を常時適正な状態に保つことが可能とな
り、従って、上記と同様に遠隔操縦車両を路面の状況如
何に関わらず円滑に走行させることが可能となる、とい
う効果がある。

【００４９】また、本発明において、遠隔操縦車両の車
速に応じてプーリ駆動モータ及びドラム駆動モータの各
目標回転数及び各回転方向を算定し，ケーブルの垂直方
向への振れの度合いに応じて両モータの各目標回転数に
補正を加えて各補正目標回転数を算定し，両モータの各
回転数と各補正目標回転数との差が０となるように両モ
ータの各回転数を制御するようにした場合には、遠隔操
縦車両の車体後端部から地面に垂下したケーブルの張力
を常時適正な状態に保つことが可能となると共に、ケー
ブルドラム及びガイドプーリ間の張力を適正に保つこと
が可能となり、従って、上記と同様に遠隔操縦車両を路
面の状況如何に関わらず円滑に走行させることが可能と
なる、という効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例における遠隔操縦車両の全体構
成を示す概略図である。

【図２】本実施例におけるケーブル振れ検出機構の構成
を示す説明図である。

【図３】本実施例における制御系の構成を示すブロック
図である。

【図４】本実施例におけるケーブル繰出制御の流れ図で
ある。

【符号の説明】

１ 遠隔操縦車両 ４ 車体 ５ 車速検出センサとしての車速センサ ６ ケーブルドラム ７ ドラム駆動モータ １６ 摩擦力付与手段としての一方向回転抵抗プーリ ３９，４０ ガイドプーリ ４３ プーリ駆動モータ ４４ プーリ用回転数検出センサとしてのロータリエン
コーダ ４６ ケーブル振れ検出センサとしての縦振れ用ポテン
ショメータ ５０ ガイドアーム ５２ 制御手段としての制御部 ６６ ドラム用回転数検出センサとしてのロータリエン
コーダ

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65H 59/00 - 59/40 B65H 75/34 - 75/50 B60P 3/00

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 遠隔操縦車両の後進方向へ突出され，且
   つ車体幅方向へ揺動自在に車体後端部に軸支されると共
   に前記遠隔操縦車両に搭載されたケーブルをガイドする
   ガイドアームと、該ガイドアームに付設されケーブルを
   挟持するガイドプーリと、該ガイドプーリを回転駆動す
   るプーリ駆動モータと、該プーリ駆動モータの回転数を
   検出するプーリ用回転数検出センサと、前記遠隔操縦車
   両の車速を検出する車速検出センサとを備え、 前記車速検出センサにより検出された前記遠隔操縦車両
   の車速に応じて前記プーリ駆動モータの目標回転数を算
   定する回転数算定機能，及び前記回転数検出センサによ
   り検出された前記プーリ駆動モータの検出回転数と前記
   目標回転数との差が０となるように前記プーリ駆動モー
   タを制御してその回転数を増減する回転制御機能を有す
   る制御手段を具備したことを特徴とする遠隔操縦車両用
   ケーブル状態制御装置。
2. 【請求項２】 遠隔操縦車両の後進方向へ突出され，且
   つ車体幅方向へ揺動自在に車体後端部に軸支されると共
   に前記遠隔操縦車両に搭載されたケーブルをガイドする
   ガイドアームと、該ガイドアームに付設されケーブルを
   挟持するガイドプーリと、該ガイドプーリを回転駆動す
   るプーリ駆動モータと、該プーリ駆動モータの回転数を
   検出するプーリ用回転数検出センサと、前記遠隔操縦車
   両の車速を検出する車速検出センサと、前記ガイドアー
   ムの後端部から地面上に垂下したケーブルの垂直方向へ
   の振れを検出するケーブル振れ検出センサとを備え、 前記車速検出センサにより検出された前記遠隔操縦車両
   の車速に応じて前記プーリ駆動モータの目標回転数を算
   定する回転数算定機能，前記ケーブル振れ検出センサに
   より検出された前記ケーブルの垂直方向への振れの度合
   いに応じて前記目標回転数に補正を加えて補正目標回転
   数を算定する補正回転数算定機能，及び前記プーリ用回
   転数検出センサにより検出された前記プーリ駆動モータ
   の検出回転数と前記補正目標回転数との差が０となるよ
   うに当該プーリ駆動モータを制御してその回転数を増減
   する回転制御機能を有する制御手段を具備したことを特
   徴とする遠隔操縦車両用ケーブル状態制御装置。
3. 【請求項３】 遠隔操縦車両に搭載され所定の遠隔操縦
   装置へ接続されたケーブルの巻取／繰出を行うケーブル
   ドラムと、該ケーブルドラムを回転駆動するドラム駆動
   モータと、該ドラム駆動モータの回転数を検出するドラ
   ム用回転数検出センサと、前記遠隔操縦車両の後進方向
   へ突出され，且つ車体幅方向へ揺動自在に車体後端部に
   軸支されると共にケーブルをガイドするガイドアーム
   と、該ガイドアームに付設されケーブルを挟持するガイ
   ドプーリと、該ガイドプーリを回転駆動するプーリ駆動
   モータと、該プーリ駆動モータの回転数を検出するプー
   リ用回転数検出センサとを備え、 前記車速検出センサにより検出された前記遠隔操縦車両
   の車速に応じて前記プーリ駆動モータ及び前記ドラム駆
   動モータの各目標回転数及び各回転方向を算定する回転
   データ算定機能，及び前記プーリ用回転数検出センサ，
   前記ドラム用回転数検出センサにより各々検出された前
   記プーリ駆動モータ，前記ドラム駆動モータの各検出回
   転数と前記各目標回転数との差が０となるように前記プ
   ーリ駆動モータ，前記ドラム駆動モータを制御してその
   回転数を増減する回転制御機能を有する制御手段を具備
   したことを特徴とする遠隔操縦車両用ケーブル状態制御
   装置。
4. 【請求項４】 遠隔操縦車両に搭載され所定の遠隔操縦
   装置へ接続されたケーブルの巻取／繰出を行うケーブル
   ドラムと、該ケーブルドラムを回転駆動するドラム駆動
   モータと、該ドラム駆動モータの回転数を検出するドラ
   ム用回転数検出センサと、前記遠隔操縦車両の後進方向
   へ突出され，且つ車体幅方向へ揺動自在に車体後端部に
   軸支されると共にケーブルをガイドするガイドアーム
   と、該ガイドアームに付設されケーブルを挟持するガイ
   ドプーリと、該ガイドプーリを回転駆動するプーリ駆動
   モータと、該プーリ駆動モータの回転数を検出する回転
   数検出センサと、前記遠隔操縦車両の車速を検出する車
   速検出センサと、前記ガイドアームの後端部から地面上
   に垂下したケーブルの垂直方向への振れを検出するケー
   ブル振れ検出センサとを備え、 前記車速検出センサにより検出された前記遠隔操縦車両
   の車速に応じて前記プーリ駆動モータ及び前記ドラム駆
   動モータの各目標回転数及び各回転方向を算定する回転
   データ算定機能，前記ケーブル振れ検出センサにより検
   出された前記ケーブルの垂直方向への振れの度合いに応
   じて前記プーリ駆動モータ及び前記ドラム駆動モータの
   各目標回転数に補正を加えて各補正目標回転数を算定す
   る補正回転数算定機能，及び前記プーリ用回転数検出セ
   ンサ，前記ドラム用回転数検出センサにより各々検出さ
   れた前記プーリ駆動モータ，前記ドラム駆動モータの各
   検出回転数と前記各補正目標回転数との差が０となるよ
   うに前記プーリ駆動モータ，前記ドラム駆動モータを制
   御してその回転数を増減する回転制御機能を有する制御
   手段を具備したことを特徴とする遠隔操縦車両用ケーブ
   ル状態制御装置。