JP2687924B2 - 巻上げ機用制御装置および方法 - Google Patents
巻上げ機用制御装置および方法Info
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Description
関し、特に搭載型の巻上げ機のケーブル巻取り速度を制
御する制御装置に関するものである。
巻上げるため、あるいはその他の目的のため、ケーブル
巻上げ速度を制御することが行われている(例えば特公
平3−12031号公報、特開平1−286710号公
報等参照)。
御するための巻上げ機用制御装置の一例を示すブロック
図である。ケーブル速度vはケーブル速度検出器6で検
出されたケーブルリールの回転数w(角速度)から次式
で求められる。 v=R・w (1)
ブルまでの距離であり、ケーブル長Lの関数で図5の様
な特性を有する。
5でケーブル速度vと比較し、その差に応じた制御信号
θを油圧制御器に出力している。 θ=h(Vo−v) (2)
つまり、制御系としては、巻上げ機の座標系で閉じてい
る。
にケーブル巻上げ機を取り付け、ケーブルにより超音波
探知器を海中へ吊り下げて海底探査を行うとき等におい
て、巻上げ機のケーブル速度を制御する場合に用いられ
る。
装置では、荒天時など巻上げ機が搭載されているプラッ
トホーム(例えば船の甲板等)自体が揺動するような場
合、ケーブルの巻出し・巻取り速度の制御にプラットホ
ームの運動が考慮されていないために、絶対座標系に対
するケーブルの本来の速度とフィードバック信号として
使用しているケーブル速度の間にずれが生じ、ケーブル
を安定して制御できない。そのため、ケーブルの巻取り
が高速で行えなかったり、吊り下げ対象物(例えば船舶
から海中へ吊り下げられる超音波探知器等)に対して、
振動や過度の負荷を与えてしまう、といった問題があっ
た。
め、本発明においては、巻上げ機自体の運動を考慮し、
この運動速度を検出して、これによりケーブル速度を補
正する。そのように補正したケーブル速度が目標値にな
るように巻上げ機のケーブル速度を制御する。
の絶対座標系における速度を求め、それに基づいてケー
ブル速度を制御する。
1は、本発明による巻上げ機用制御装置の一実施例のブ
ロック図、図2は、X−Y平面を巻上げ機が取り付けら
れるプラットホームとし、そのプラットホーム上でのケ
ーブルリールの配置を示す概観図である。巻上げ機は、
プラットホーム座標の基準点OからL01、L02、L
03だけ離れた位置にケーブルリールの基準点Mが位置
するように配置される。また、プラットホームは、プラ
ットホーム座標の基準点Oに関して、X軸回り、Y軸回
り及び上下方向(Z軸方向)に運動をするものとする。
ブルの巻出し・巻取り速度に加算して扱うことによりケ
ーブルの絶対速度を安定して制御できるようにする。
(第1の速度検出手段)により、ケーブルリール回転数
w(角速度)から次式によってケーブル巻出し・巻取り
速度vを算出する。 v=R・w (3)
の中心から巻き出し点Aまでの距離である。
度検出手段)により、プラットホームの運動データのう
ち上下速度r、X軸回りの角速度p、Y軸回りの角速度
qからケーブル巻出し点Aの速度v′を次式により算出
する。 v′=q・L1−p・L2+r (4) ただし、ケーブル巻出し点A(L1、L2)は図3、図
4に示すように次式で求める。 L1=L01+R (5) L2=L01+T (6)
ブル巻出し点Aのリール基準面からの距離である。ま
た、プラットホーム基準点Oから巻上げ機基準点Mまで
の距離(L01、L02)はケーブル速度演算手段2に
記億している。角速度q,pは、例えばジャイロ、角速
度計等を利用して検出し、上下速度rは加速度計等によ
り検出することができる。上記ジャイロ、角速度計、加
速度計等が、請求項2の「プラットホームの変位を検出
する検出手段」に相当し、上記ケーブル速度演算手段2
が、請求項2の「検出された変位に基づいて前記巻上げ
機のケーブル巻出し点の運動速度を演算する演算手段」
に相当する。(4)式からわかるように、v′はケーブ
ルの巻出し・巻取り方向における、巻出し点Aの移動速
度である。
ーブル巻出し・巻取り速度vをケーブル巻出し点Aの速
度v′により補正したケーブル速度Vを次式により算出
する。 V=v+v′ (7)
ル速度Vをフィードバック信号とし、設定値速度Voと
なるように巻上げ機の油圧バルブの開度を制御する。た
とえば(2)式に示すように制御信号θを求め、油圧制
御器に出力する。
出し点Aのリール基準面からの距離Tは一定ではなくケ
ーブル巻取り長Lに対し以下の様な関係があり、この関
係式はケーブル速度計算回路1及びケーブル速度換算手
段2に記憶されている。 R=f(L) (8) T=g(L) (9) ここで、f、gはケーブル巻取り長さLの関数で図5、
図6のような特性を有する。
設置されているプラットホームの動きをケーブルの巻出
し・巻取り速度に加味してケーブル速度の制御を行うこ
とができるため、荒天時においてプラットホームが揺動
するような状況においてもケーブルの絶対座標系に対す
る速度を安定して制御することができる。
上げることができるようになり、また、ケーブルに対す
る過負荷の発生防止、吊下対象物の運動の安定性向上等
が図れる。
図
示す図
示す図
す図
Claims (3)
- 【請求項1】 ケーブルリールを回転させてケーブルを
巻き取る巻上げ機のケーブル速度を制御する巻上げ機用
制御装置において、前記ケーブルリールのケーブル巻取
り、巻出し速度を検出する第1の速度検出手段と、前記
巻上げ機のケーブル巻出し点の運動速度を検出する第2
の速度検出手段と、第1の速度検出手段によって検出し
たケーブル速度を第2の速度検出手段によって検出した
速度に基づいて補正する補正手段と、前記補正されたケ
ーブル速度に基づいて前記ケーブルリールの回転速度を
制御する制御手段とを備えたことを特徴とする巻上げ機
用制御装置。 - 【請求項2】 前記第2の速度検出手段は、巻上げ機が
搭載されたプラットホームの変位を検出する検出手段
と、該検出手段によって検出された変位に基づいて前記
巻上げ機のケーブル巻出し点の運動速度を演算する演算
手段とを備えた請求項1に記載の装置。 - 【請求項3】 ケーブルリールを回転させてケーブルを
巻き取る巻上げ機のケーブル速度を制御する巻上げ機用
制御方法において、前記ケーブルリールのケーブル巻取
り、巻出し速度を検出し、前記巻上げ機のケーブル巻出
し点の運動速度を検出し、ケーブル巻取り、巻出し速度
を、巻上げ機のケーブル巻出し点の運動速度により補正
し、補正されたケーブル巻取り、巻出し速度に基づいて
前記ケーブル速度を制御することを特徴とする巻上げ機
制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7108241A JP2687924B2 (ja) | 1995-04-06 | 1995-04-06 | 巻上げ機用制御装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7108241A JP2687924B2 (ja) | 1995-04-06 | 1995-04-06 | 巻上げ機用制御装置および方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08277068A JPH08277068A (ja) | 1996-10-22 |
JP2687924B2 true JP2687924B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=14479661
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7108241A Expired - Fee Related JP2687924B2 (ja) | 1995-04-06 | 1995-04-06 | 巻上げ機用制御装置および方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2687924B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111309063B (zh) * | 2020-02-27 | 2021-04-06 | 广东利元亨智能装备股份有限公司 | 放卷速度控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3022077B2 (ja) * | 1993-07-21 | 2000-03-15 | スズキ株式会社 | 遠隔操縦車両用ケーブル状態制御装置 |
-
1995
- 1995-04-06 JP JP7108241A patent/JP2687924B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08277068A (ja) | 1996-10-22 |
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