JP2687924B2 - 巻上げ機用制御装置および方法 - Google Patents

巻上げ機用制御装置および方法

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  • Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
  • Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、巻上げ機用制御装置に
関し、特に搭載型の巻上げ機のケーブル巻取り速度を制
御する制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】巻上げ機においては、ケーブルを整然と
巻上げるため、あるいはその他の目的のため、ケーブル
巻上げ速度を制御することが行われている(例えば特公
平3−12031号公報、特開平1−286710号公
報等参照)。
【0003】図7はケーブルの巻出し・巻取り速度を制
御するための巻上げ機用制御装置の一例を示すブロック
図である。ケーブル速度vはケーブル速度検出器6で検
出されたケーブルリールの回転数w(角速度)から次式
で求められる。 v=R・w (1)
【0004】ここで、Rはケーブルリール中心からケー
ブルまでの距離であり、ケーブル長Lの関数で図5の様
な特性を有する。
【0005】設定速度をVoとすると、制御信号発生器
5でケーブル速度vと比較し、その差に応じた制御信号
θを油圧制御器に出力している。 θ=h(Vo−v) (2)
【0006】但し、hはPID制御等の計算式である。
つまり、制御系としては、巻上げ機の座標系で閉じてい
る。
【0007】以上のような装置は、例えば、船舶の甲板
にケーブル巻上げ機を取り付け、ケーブルにより超音波
探知器を海中へ吊り下げて海底探査を行うとき等におい
て、巻上げ機のケーブル速度を制御する場合に用いられ
る。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】従来の巻上げ機用制御
装置では、荒天時など巻上げ機が搭載されているプラッ
トホーム(例えば船の甲板等)自体が揺動するような場
合、ケーブルの巻出し・巻取り速度の制御にプラットホ
ームの運動が考慮されていないために、絶対座標系に対
するケーブルの本来の速度とフィードバック信号として
使用しているケーブル速度の間にずれが生じ、ケーブル
を安定して制御できない。そのため、ケーブルの巻取り
が高速で行えなかったり、吊り下げ対象物(例えば船舶
から海中へ吊り下げられる超音波探知器等)に対して、
振動や過度の負荷を与えてしまう、といった問題があっ
た。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明においては、巻上げ機自体の運動を考慮し、
この運動速度を検出して、これによりケーブル速度を補
正する。そのように補正したケーブル速度が目標値にな
るように巻上げ機のケーブル速度を制御する。
【0010】
【作用】巻上げ機自体の運動速度を加味して、ケーブル
の絶対座標系における速度を求め、それに基づいてケー
ブル速度を制御する。
【0011】
【実施例】本発明について図面を参照して説明する。図
1は、本発明による巻上げ機用制御装置の一実施例のブ
ロック図、図2は、X−Y平面を巻上げ機が取り付けら
れるプラットホームとし、そのプラットホーム上でのケ
ーブルリールの配置を示す概観図である。巻上げ機は、
プラットホーム座標の基準点OからL01、L02、L
03だけ離れた位置にケーブルリールの基準点Mが位置
するように配置される。また、プラットホームは、プラ
ットホーム座標の基準点Oに関して、X軸回り、Y軸回
り及び上下方向(Z軸方向)に運動をするものとする。
【0012】本発明では、プラットホームの運動をケー
ブルの巻出し・巻取り速度に加算して扱うことによりケ
ーブルの絶対速度を安定して制御できるようにする。
【0013】そのため、まずケーブル速度計算回路1
(第1の速度検出手段)により、ケーブルリール回転数
w(角速度)から次式によってケーブル巻出し・巻取り
速度vを算出する。 v=R・w (3)
【0014】ここでRは図3に示すように巻取りリール
の中心から巻き出し点Aまでの距離である。
【0015】次に、ケーブル速度算手段2(第2の速
度検出手段)により、プラットホームの運動データのう
ち上下速度r、X軸回りの角速度p、Y軸回りの角速度
qからケーブル巻出し点Aの速度v′を次式により算出
する。 v′=q・L1−p・L2+r (4) ただし、ケーブル巻出し点A(L1、L2)は図3、図
4に示すように次式で求める。 L1=L01+R (5) L2=L01+T (6)
【0016】但し、Rは巻取りケーブル半径、Tはケー
ブル巻出し点Aのリール基準面からの距離である。ま
た、プラットホーム基準点Oから巻上げ機基準点Mまで
の距離(L01、L02)はケーブル速度演算手段2に
記億している。角速度q,pは、例えばジャイロ、角速
度計等を利用して検出し、上下速度rは加速度計等によ
り検出することができる。上記ジャイロ、角速度計、加
速度計等が、請求項2の「プラットホームの変位を検出
する検出手段」に相当し、上記ケーブル速度演算手段2
が、請求項2の「検出された変位に基づいて前記巻上げ
機のケーブル巻出し点の運動速度を演算する演算手段」
に相当する。(4)式からわかるように、v′はケーブ
ルの巻出し・巻取り方向における、巻出し点Aの移動速
度である。
【0017】次に、ケーブル速度補正手段3により、ケ
ーブル巻出し・巻取り速度vをケーブル巻出し点Aの速
度v′により補正したケーブル速度Vを次式により算出
する。 V=v+v′ (7)
【0018】油圧バルブ制御器4は、補正されたケーブ
ル速度Vをフィードバック信号とし、設定値速度Vo
なるように巻上げ機の油圧バルブの開度を制御する。た
とえば(2)式に示すように制御信号θを求め、油圧制
御器に出力する。
【0019】なお、巻取りケーブル半径R、ケーブル巻
出し点Aのリール基準面からの距離Tは一定ではなくケ
ーブル巻取り長Lに対し以下の様な関係があり、この関
係式はケーブル速度計算回路1及びケーブル速度換算手
段2に記憶されている。 R=f(L) (8) T=g(L) (9) ここで、f、gはケーブル巻取り長さLの関数で図5、
図6のような特性を有する。
【0020】
【発明の効果】以上説明したように本発明は巻上げ機が
設置されているプラットホームの動きをケーブルの巻出
し・巻取り速度に加味してケーブル速度の制御を行うこ
とができるため、荒天時においてプラットホームが揺動
するような状況においてもケーブルの絶対座標系に対す
る速度を安定して制御することができる。
【0021】これにより、ケーブルを高速で安定的に巻
上げることができるようになり、また、ケーブルに対す
る過負荷の発生防止、吊下対象物の運動の安定性向上等
が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例のブロック図
【図2】プラットホーム座標上の巻上げ機の位置を示す
【図3】プラットホーム座標のX軸上の巻取り点位置を
示す図
【図4】プラットホーム座標のY軸上の巻取り点位置を
示す図
【図5】リール半径Rとケーブル長Lとの関係を示す図
【図6】リール長さ方向Tとケーブル長Lとの関係を示
す図
【図7】従来装置のブロック図
【符号の説明】
1 ケーブル速度計算回路 2 ケーブル速度算手段 3 ケーブル速度補正手段 4 油圧バルブ制御器 5 制御信号発生器 6 ケーブル速度検出器 7 油圧制御器

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 ケーブルリールを回転させてケーブルを
    巻き取る巻上げ機のケーブル速度を制御する巻上げ機用
    制御装置において、前記ケーブルリールのケーブル巻取
    り、巻出し速度を検出する第1の速度検出手段と、前記
    巻上げ機のケーブル巻出し点の運動速度を検出する第2
    の速度検出手段と、第1の速度検出手段によって検出し
    たケーブル速度を第2の速度検出手段によって検出した
    速度に基づいて補正する補正手段と、前記補正されたケ
    ーブル速度に基づいて前記ケーブルリールの回転速度を
    制御する制御手段とを備えたことを特徴とする巻上げ機
    用制御装置。
  2. 【請求項2】 前記第2の速度検出手段は、巻上げ機が
    搭載されたプラットホームの変位を検出する検出手段
    と、該検出手段によって検出された変位に基づいて前記
    巻上げ機のケーブル巻出し点の運動速度を演算する演算
    手段とを備えた請求項1に記載の装置。
  3. 【請求項3】 ケーブルリールを回転させてケーブルを
    巻き取る巻上げ機のケーブル速度を制御する巻上げ機用
    制御方法において、前記ケーブルリールのケーブル巻取
    り、巻出し速度を検出し、前記巻上げ機のケーブル巻出
    し点の運動速度を検出し、ケーブル巻取り、巻出し速度
    を、巻上げ機のケーブル巻出し点の運動速度により補正
    し、補正されたケーブル巻取り、巻出し速度に基づいて
    前記ケーブル速度を制御することを特徴とする巻上げ機
    制御方法。
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