JPS61126413A - 移動式クレ−ンの振れ角センサ - Google Patents
移動式クレ−ンの振れ角センサInfo
- Publication number
- JPS61126413A JPS61126413A JP24738984A JP24738984A JPS61126413A JP S61126413 A JPS61126413 A JP S61126413A JP 24738984 A JP24738984 A JP 24738984A JP 24738984 A JP24738984 A JP 24738984A JP S61126413 A JPS61126413 A JP S61126413A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- angle
- sensor
- rope
- hoisting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、移動式クレーンの巻上げロープの振れ角を検
出する振れ角センサに関する。
出する振れ角センサに関する。
一般に、移動式クレーンで吊荷作業を行なう場合、荷振
れを防止するため巻上げロープの振れ角が大きくならな
いようにクレーンを運転する必要がある。このように、
振れ角はクレーンの運転情報として知る必要があり、ま
た近年、クレーンの振れ止め制御が提案されているが、
この制御を行なう七きのパラメータとして正確な振れ角
を知る必要がある。
れを防止するため巻上げロープの振れ角が大きくならな
いようにクレーンを運転する必要がある。このように、
振れ角はクレーンの運転情報として知る必要があり、ま
た近年、クレーンの振れ止め制御が提案されているが、
この制御を行なう七きのパラメータとして正確な振れ角
を知る必要がある。
従来、移動式クレーンの振れ角セン廿として実用化され
ているものはないが、移動式クレーンの振れ角センサと
してはブーム起伏角の影響を受けないものでなければな
らない。そこで、例えば、振れ角センサ本体をブーム先
端に回動自在に取り付けるとともに、センサ本体に錘を
取り付けて、センサ本体がブーム起伏角にかかわらず常
に鉛直方向に向くようにし、更に巻き上げロープの揺動
運動を前記センサ本体に伝達する検出子を設けるように
した振れ角センサが考えられる゛が、この場合、巻き上
げロープの急運動、ブームの起伏、旋回運動によりセン
サ本体が振動し、振れ角の検出精度が上がらないうえに
、高周波の荷振れには対応できないという問題がある。
ているものはないが、移動式クレーンの振れ角センサと
してはブーム起伏角の影響を受けないものでなければな
らない。そこで、例えば、振れ角センサ本体をブーム先
端に回動自在に取り付けるとともに、センサ本体に錘を
取り付けて、センサ本体がブーム起伏角にかかわらず常
に鉛直方向に向くようにし、更に巻き上げロープの揺動
運動を前記センサ本体に伝達する検出子を設けるように
した振れ角センサが考えられる゛が、この場合、巻き上
げロープの急運動、ブームの起伏、旋回運動によりセン
サ本体が振動し、振れ角の検出精度が上がらないうえに
、高周波の荷振れには対応できないという問題がある。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、ブームの運
動の影響を受けずに正確に振れ角を検出することができ
る移動式クレーンの振れ角センサを提供することを目的
とする。
動の影響を受けずに正確に振れ角を検出することができ
る移動式クレーンの振れ角センサを提供することを目的
とする。
この発明によれば、移動式クレーンのブーム先端にセン
サ本体を固定するとともに、ブームに対する巻上げロー
プの揺動運動をセンサ本体に伝達する検出子を設け、こ
のセンサにより所定のブーム起伏角θＬを基準とした該
ブームに対する巻上げロープのブーム左右方向（Ｘ軸回
り）の角度ｐおよびブーム前後方向（Ｙ軸回り）の角度
ｑを検出し、一方、ブームの起伏角θを検出するブーム
起伏角検出器を設け、上記角度ｐ、ｑおよびブーム起伏
角θに基づいて鉛直方向に対する巻上げロープの振れ角
［有］を算出するようにしている。
サ本体を固定するとともに、ブームに対する巻上げロー
プの揺動運動をセンサ本体に伝達する検出子を設け、こ
のセンサにより所定のブーム起伏角θＬを基準とした該
ブームに対する巻上げロープのブーム左右方向（Ｘ軸回
り）の角度ｐおよびブーム前後方向（Ｙ軸回り）の角度
ｑを検出し、一方、ブームの起伏角θを検出するブーム
起伏角検出器を設け、上記角度ｐ、ｑおよびブーム起伏
角θに基づいて鉛直方向に対する巻上げロープの振れ角
［有］を算出するようにしている。
上記のように、センサ本体がブーム先端に固定されてい
るためセンサ本体自体が揺動することがなく、またブー
ム起伏運動によるセンサ本体の姿勢変化に伴なう出力変
化は、ブーム起伏角によって補正するため、振れ角セン
サの精度はブームの運動に影響されずに一定値に保つこ
とができる。
るためセンサ本体自体が揺動することがなく、またブー
ム起伏運動によるセンサ本体の姿勢変化に伴なう出力変
化は、ブーム起伏角によって補正するため、振れ角セン
サの精度はブームの運動に影響されずに一定値に保つこ
とができる。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
第１図に示すように、移動式クレーンのブーム１の先端
にセンサ本体１０を固定し、センサ本体１０と巻上げロ
ープ２との間には、巻上げロープ２の揺動運動をセンサ
本体１０に伝達する検出子１１を設ける。なお、検出子
１１は、巻上げロープ２の運動を拘束しないように構成
されている。また、センサ本体１０は、ブーム１が所定
の起伏＾θ。のとき、水平となるようにブーム先端に固
定されている。
にセンサ本体１０を固定し、センサ本体１０と巻上げロ
ープ２との間には、巻上げロープ２の揺動運動をセンサ
本体１０に伝達する検出子１１を設ける。なお、検出子
１１は、巻上げロープ２の運動を拘束しないように構成
されている。また、センサ本体１０は、ブーム１が所定
の起伏＾θ。のとき、水平となるようにブーム先端に固
定されている。
る。同図からも明らかなように、検出子１１は巻上げロ
ープ２の揺動に応じて回動し得るようｋなっており、セ
ンサ本体内のポテンショメータ１２および１３は、上記
検出子１１の回動角をそれぞれブーム左右方向（Ｘ軸回
り）の角度ｐと、ブーム前後方向（Ｙ軸回り）の角度ｑ
に分割して検出する。
ープ２の揺動に応じて回動し得るようｋなっており、セ
ンサ本体内のポテンショメータ１２および１３は、上記
検出子１１の回動角をそれぞれブーム左右方向（Ｘ軸回
り）の角度ｐと、ブーム前後方向（Ｙ軸回り）の角度ｑ
に分割して検出する。
ここで、振れ角［有］は、第３図に示すようにＺ軸と巻
上げロープ２とのなす角であり、いま、検出子１１と巻
上げロープ２との接触点位置を単位ベクトルｅ（ｅｌ、
ｅｌ、ｅ３）で表わすと、前記振れ角■は、次式 ％式％） で表わすことができる。したがって、単位ベクトルＣを
求めれば、振れ角を算出することができる。
上げロープ２とのなす角であり、いま、検出子１１と巻
上げロープ２との接触点位置を単位ベクトルｅ（ｅｌ、
ｅｌ、ｅ３）で表わすと、前記振れ角■は、次式 ％式％） で表わすことができる。したがって、単位ベクトルＣを
求めれば、振れ角を算出することができる。
次に、センサ本体１０が水平（ブーム起伏角がθＬ）の
時と、水平でない時に２つの場合に分けて、上記単位ベ
クトルＣの算出方法について説明する。
時と、水平でない時に２つの場合に分けて、上記単位ベ
クトルＣの算出方法について説明する。
（Ｉ） センサ本体１０が水平の時
第２図の振れを示す単位ベクトルｅは、振れ角がＯのと
きの単位ベクトル（０，０，−１）Ｔを、まずＸ軸回り
に角度ｐ、次にＹ軸回りに角度ｑ回転して得られるため
、次式 （Ｉｆ） センサ本体１０が水平でない時ブーム起伏
角θがθＬのとき雪ンサ本体１０が水平状態にあると、
θ〜θＬのときには、 θ−θＬだけ座標系をＹ軸回り
に回転させることにより、センサ本体１０の姿勢を実質
的にその起伏角θで水平に保ってｅを算出したことにな
る。すなわち、この場合の単位ベクトルＣは、次式 となる。なお、前記第（２）式は第（３）式でθ−θＬ
二〇のときに相当する。また、第（３）式において、角
度ｐおよび角度ｑが大きくないとすると、第（３）式は
、次式 ％式％ したがって、上記第（３）式または第（３）７式によっ
て算出したｅｌとｅ２を前記第１式に代入することによ
り、振れ角■を算出することができる。
きの単位ベクトル（０，０，−１）Ｔを、まずＸ軸回り
に角度ｐ、次にＹ軸回りに角度ｑ回転して得られるため
、次式 （Ｉｆ） センサ本体１０が水平でない時ブーム起伏
角θがθＬのとき雪ンサ本体１０が水平状態にあると、
θ〜θＬのときには、 θ−θＬだけ座標系をＹ軸回り
に回転させることにより、センサ本体１０の姿勢を実質
的にその起伏角θで水平に保ってｅを算出したことにな
る。すなわち、この場合の単位ベクトルＣは、次式 となる。なお、前記第（２）式は第（３）式でθ−θＬ
二〇のときに相当する。また、第（３）式において、角
度ｐおよび角度ｑが大きくないとすると、第（３）式は
、次式 ％式％ したがって、上記第（３）式または第（３）７式によっ
て算出したｅｌとｅ２を前記第１式に代入することによ
り、振れ角■を算出することができる。
次に、上記振れ角■を測定する手順を第４図のフローチ
ャートに従って説明する。
ャートに従って説明する。
まず、巻上げローブ２のＸ軸回りの角度ｐおよびＹ軸回
りの角度ｑをポテンショメータ１２および１３によって
検出する。また、ブーム起伏角検出器によりブーム起伏
角θを検出する。
りの角度ｑをポテンショメータ１２および１３によって
検出する。また、ブーム起伏角検出器によりブーム起伏
角θを検出する。
次に、上記検出したブーム起伏角θとセンサ本体１０が
水平になるときのブーム起伏角θＬとの差（θ−θＬ）
をとり、座標変換量を決定する。続いて、上記角度ｐ、
内角度および座標変換量（θ−θＬ）により前記第（３
）式または第（３）７式に基づいて単位ベクトルＣの座
標値のうち、ｅｌおよびｅ２を算出する。
水平になるときのブーム起伏角θＬとの差（θ−θＬ）
をとり、座標変換量を決定する。続いて、上記角度ｐ、
内角度および座標変換量（θ−θＬ）により前記第（３
）式または第（３）７式に基づいて単位ベクトルＣの座
標値のうち、ｅｌおよびｅ２を算出する。
最後に、上記算出したｅ１＋ｅ２を第（１）式に代入す
ることにより、振れ角■を算出する。
ることにより、振れ角■を算出する。
以上説明したように本発明によれば、センサ本体をブー
ム先端に固定し、ブーム起伏角に応じて座標変換による
補正を行なうことにより、移動式クレーンの巻上げロー
ブの振れ角を精度よく測定することができる。
ム先端に固定し、ブーム起伏角に応じて座標変換による
補正を行なうことにより、移動式クレーンの巻上げロー
ブの振れ角を精度よく測定することができる。
第１図は本発明に係るセンサ本体のブームへの取′＋ｆ
け態様を示す図、第２図はセンサの構造を示す斜視図、
第３図は振れ角の算出方法を説明するために用いた幾何
図、第４図は撮れ角を測定する手順を示すフローチャー
トである。 １・・・ブーム、２・・・巻上げローブ、１０・・・セ
ンサ本体、＋１・・・検出子、１２ 、１３・・・ポテ
ンショメータ。 第１図 第２図 第４図
け態様を示す図、第２図はセンサの構造を示す斜視図、
第３図は振れ角の算出方法を説明するために用いた幾何
図、第４図は撮れ角を測定する手順を示すフローチャー
トである。 １・・・ブーム、２・・・巻上げローブ、１０・・・セ
ンサ本体、＋１・・・検出子、１２ 、１３・・・ポテ
ンショメータ。 第１図 第２図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 移動式クレーンのブーム先端に固定されたセンサ本体と
、ブームに対する巻上げロープの揺動運動を前記センサ
本体に伝達する検出子とを有し、所定のブーム起伏角θ
＿Ｌを基準とした該ブームに対する巻上げロープのブー
ム左右方向（Ｘ軸回り）の角度ｐおよびブーム前後方向
（Ｙ軸回り）の角度ｑを検出するセンサと、 ブームの起伏角θを検出するブーム起伏角検出器と、 前記角度ｐ、ｑおよびブーム起伏角θに基づいて鉛直方
向に対する巻上げロープの振れ角■を算出する演算手段
と、を具えた移動式クレーンの振れ角センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24738984A JPS61126413A (ja) | 1984-11-22 | 1984-11-22 | 移動式クレ−ンの振れ角センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24738984A JPS61126413A (ja) | 1984-11-22 | 1984-11-22 | 移動式クレ−ンの振れ角センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61126413A true JPS61126413A (ja) | 1986-06-13 |
Family
ID=17162699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24738984A Pending JPS61126413A (ja) | 1984-11-22 | 1984-11-22 | 移動式クレ−ンの振れ角センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61126413A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01185326A (ja) * | 1988-01-20 | 1989-07-24 | Idemitsu Kosan Co Ltd | ポリイミドエステルの製造法 |
| JPH01112191U (ja) * | 1988-01-26 | 1989-07-27 | ||
| CN103588095A (zh) * | 2013-11-28 | 2014-02-19 | 中联重科股份有限公司 | 摆角测量装置及起重机械 |
| CN103818827A (zh) * | 2014-01-28 | 2014-05-28 | 珠海三一港口机械有限公司 | 钢丝绳摇摆检测装置及起重机械 |
| CN104229646A (zh) * | 2013-06-20 | 2014-12-24 | 国家电网公司 | 带角度指示的电力检修车支撑臂 |
| CN104477775A (zh) * | 2014-10-09 | 2015-04-01 | 核工业西南物理研究院 | 伸缩式吊钩偏角检测装置 |
| CN104528524A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-22 | 天津金岸重工有限公司 | 起重装备钢丝绳的实时监测装置 |
| CN109060279A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-12-21 | 华南理工大学 | 一种倾角传感器测量桥梁挠度的误差分析方法 |
-
1984
- 1984-11-22 JP JP24738984A patent/JPS61126413A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01185326A (ja) * | 1988-01-20 | 1989-07-24 | Idemitsu Kosan Co Ltd | ポリイミドエステルの製造法 |
| JPH01112191U (ja) * | 1988-01-26 | 1989-07-27 | ||
| CN104229646A (zh) * | 2013-06-20 | 2014-12-24 | 国家电网公司 | 带角度指示的电力检修车支撑臂 |
| CN103588095A (zh) * | 2013-11-28 | 2014-02-19 | 中联重科股份有限公司 | 摆角测量装置及起重机械 |
| CN103818827A (zh) * | 2014-01-28 | 2014-05-28 | 珠海三一港口机械有限公司 | 钢丝绳摇摆检测装置及起重机械 |
| CN104477775A (zh) * | 2014-10-09 | 2015-04-01 | 核工业西南物理研究院 | 伸缩式吊钩偏角检测装置 |
| CN104528524A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-22 | 天津金岸重工有限公司 | 起重装备钢丝绳的实时监测装置 |
| CN109060279A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-12-21 | 华南理工大学 | 一种倾角传感器测量桥梁挠度的误差分析方法 |
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