JP3194043B2 - ケーブル張力検出装置及びこれを利用したケーブル用適正張力設定装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ケーブル張力検出装置
及びこれを利用したケーブル用適正張力設定装置に係
り、特に、ケーブルの張力検出範囲を広げると共にケー
ブルたるみの吸収能力の向上を図る場合に好適なケーブ
ル張力検出装置及びこれを利用したケーブル用適正張力
設定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば所定の操縦装置へ接続され
たケーブルの巻取／繰出を行うケーブルドラムと、ケー
ブルドラムを回転駆動するドラムモータと、ケーブルド
ラムから繰出されたケーブルをガイドするガイドアーム
と、ガイドアームの長手方向に所定間隔を置いて付設さ
れケーブルを挟持する複数のガイドプーリと、前記所定
間隔を置いて配置されたガイドプーリ間のケーブルの張
力を検出するケーブル張力検出部等を装備したケーブル
巻取／繰出装置が開発されている。

【０００３】前述した従来のケーブル張力検出部の構成
を図１０に基づき説明すると、ガイドアームの長手方向
に沿って配設された基台１００には、支持部材１０１及
び回転軸１０２，１０３を介して１対のガイドプーリ１
０４，１０５が回転自在に配設されると共に、支持部材
１０６及び回転軸１０７，１０８を介して１対のガイド
プーリ１０９，１１０が回転自在に配設されている。更
に、ガイドプーリ１０４，１０５とガイドプーリ１０
９，１１０との間には、ケーブルＣに当接したガイドプ
ーリ１１１が、ステイ１１２，回転軸１１３及び取付軸
（図示略）を介して基台１００に配設されており、前記
取付軸を介して基台１００に対し矢印方向へ回動自在と
なっている。更に、前記取付軸には、ポテンショメータ
１１４が配設されており、ステイ１１２の端部と基台１
００の取付部材１１５との間には、ステイ１１２の端部
に対し取付部材１１５側への引張力を常時付与する引張
バネ１１６が張設されている。

【０００４】ガイドプーリ１０４，１０５とガイドプー
リ１０９，１１０との間のケーブル張力が所定張力に保
持されている状態で、両者間のケーブル張力が高くなる
と、ガイドプーリ１１１がケーブルＣにより押え付けら
れるため、ステイ１１２が引張バネ１１６の力に抗して
図中反時計方向へ回動する一方、両者間のケーブル張力
が低くなると、ガイドプーリ１１１に対するケーブルＣ
の押え付け力が弱まるため、ステイ１１２が引張バネ１
１６の力により図中時計方向へ回動する。ステイ１１２
の回動に伴いポテンショメータ１１４の出力電圧が変化
するため、ポテンショメータ１１４の出力電圧に基づき
ケーブルＣの張力を検出するようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た従来のケーブル張力検出部においては、ケーブルドラ
ムに対するケーブルの巻取／繰出時における巻取速度／
繰出速度に応じてガイドプーリ１０４，１０５及びガイ
ドプーリ１０９，１１０間のケーブル張力が大きく変動
するため、図１５に示した如く１本の引張バネ１１６だ
けでは、ケーブルの高張力から低張力までカバーするこ
とは難しく、この結果、広範囲のケーブル張力を検出す
ることができないという問題があった。

【０００６】また、従来のケーブル張力検出部は、図１
１に示す如く、ガイドプーリ１０４，１０５及びガイド
プーリ１０９，１１０間のケーブルＣに急激なたるみＴ
が発生した時に、当該たるみＴを吸収する機能も備えて
いるが、前述したような機構的な面から、図１２に示す
如く、ガイドプーリ１１１のケーブルたるみ方向に対す
る移動量が小さいため，換言すればステイ１１２の回動
角度θ’が小さいため、ケーブルＣのたるみを的確に吸
収する能力が低いという問題があった。

【０００７】

【発明の目的】本発明は、上記従来例の有する不都合を
改善し、特に、ガイドプーリ間のケーブル張力の検出範
囲を広げると共に、当該ガイドプーリ間のケーブルのた
るみ吸収能力の向上を図ったケーブル張力検出装置及び
これを利用したケーブル用適正張力設定装置を提供する
ことを、その目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、ケーブルの軸
方向に所定間隔を置いて各々配設され，当該ケーブルを
ガイドするガイドプーリと、該両ガイドプーリと平行に
配置された基台における当該両ガイドプーリ間に，互い
に交差状態に且つ当該交差部分を介して互いに独立して
前記両ガイドプーリの回転平面と平行に回転自在に軸支
された腕木状の第１の支持部材及び第２の支持部材と、
該第１及び第２の支持部材の長手方向一方の各端部に回
転自在に各々支持され，前記両ガイドプーリ間のケーブ
ルを各々ガイドする第１の張力検出用プーリ及び第２の
張力検出用プーリとを備え、前記第１及び第２の支持部
材の長手方向他方の各端部間に、第１の圧縮バネ及び第
２の圧縮バネを前記基台を介して各々対向状態に張設
し、前記第１及び第２の支持部材の前記軸支箇所に、前
記両ガイドプーリ間のケーブル張力に応じて変化する当
該第１及び第２の支持部材相互間における相対開き角度
検出用の相対開き角度検出手段を具備した構成としてい
る。これにより、前述した目的を達成しようとするもの
である。

【０００９】

【作用】本発明によれば、両ガイドプーリ間のケーブル
張力が任意の強さに保たれている状態において、例えば
ケーブル張力が強くなると、第１の圧縮バネのバネ定数
が第２の圧縮バネのバネ定数より小さい値に予め設定さ
れているため、第１の張力検出用プーリがケーブル張力
により押え付けられる結果、第１の張力検出用プーリを
支持している第１の支持部材は、第２の支持部材に対し
て開く方向へ回動する。この結果、第１及び第２の支持
部材の交差部分における相対開き角度が大きくなる。ケ
ーブル張力により第１の張力検出用プーリが完全に押え
付けられると、次に第２の張力検出用プーリがケーブル
張力により押え付けられる結果、第２の張力検出用プー
リを支持している第２の支持部材は、第１の支持部材と
は反対方向へ回動する。この結果、第１及び第２の支持
部材の交差部分における相対開き角度が更に大きくな
る。即ち、第１及び第２の張力検出用プーリの位置が両
ガイドプーリ間のケーブル張力の変動に応じて大きく変
化する結果、換言すれば第１及び第２の支持部材の相対
開き角度がケーブル張力の変動に応じた分だけ変化する
結果、当該相対開き角度の変化に基づき広範囲のケーブ
ル張力を検出することができ、従って、両ガイドプーリ
間におけるケーブル張力の変動にも充分に対応すること
ができる。更に、第１及び第２の張力検出用プーリの位
置がケーブル張力の変動に応じて大きく変化するため、
両ガイドプーリ間のケーブルに急激なたるみが発生した
場合でも、ケーブルのたるみを的確に吸収することがで
き、これにより、両ガイドプーリ間のケーブルを常時適
正な状態に保つことができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明のケーブル張力検出装置及びこ
れを利用したケーブル用適正張力設定装置を無人車両に
適用してなる各実施例を図面に基づいて説明する。

【００１１】先ず、本実施例における無人車両の全体構
成を図３及び図４に基づき説明すると、無人車両１は、
車体２の両側部に各々装備した前輪３，後輪４及び両輪
の間に掛け渡したベルト５から構成されるキャタピラ６
により走行するものであり、所定の操縦装置（図示略）
へ接続されたケーブルＣを介して遠隔操縦されるように
なっている。車体２の上面部には、後述のガイドアーム
１２が一体に装着された台座７が設置されると共に、台
座７の上面部には、ケーブルＣの巻取／繰出を行うケー
ブルドラム８が同軸に設置されている。

【００１２】台座７及びケーブルドラム８の中央部の上
下方向に形成された空間部には、車体２の上面部に固定
状態に垂設された支持軸９が貫通状態に配置されてお
り、台座７内部の支持軸９の外周部には、台座７を回動
させる直接駆動式の台座駆動モータ１０が配設され、ケ
ーブルドラム８内部の支持軸９の外周部には、ケーブル
ドラム８を回転させる直接駆動式のドラム駆動モータ１
１が配設されている。ドラム駆動モータ１１には、当該
モータ１１の回転数を検出する回転数検出センサ５８
（図４参照）が付設されている。

【００１３】台座７は、台座駆動モータ１０により支持
軸９を中心として回転させられ、ケーブルドラム８は、
ドラム駆動モータ１１により支持軸９を中心として回転
させられるようになっている。即ち、台座７とケーブル
ドラム８とは、各々独立して回転させられるようになっ
ている。

【００１４】ケーブルドラム８のケーブル繰出側には、
ガイドアーム１２が台座７に対し一体に配設されてお
り、ガイドアーム１２は、台座７の回動と一体に車体２
の幅方向へ回動するようになっている。ガイドアーム１
２の基端部側の内部には、２本のガイド軸１３，１４が
垂設されており、ガイド軸１３には、トラバーサ１５が
軸方向へ移動自在に配設され、ガイド軸１４には、支持
部材１６が軸方向へ移動自在に配設されている。

【００１５】トラバーサ１５と支持部材１６との間に
は、ケーブルＣを挟持する一方向回転抵抗プーリ１７及
び密着プーリ１８が回転軸（図示略）を介して回転自在
に配設されており、一方向回転抵抗プーリ１７は、ケー
ブル繰出時にはケーブルＣを円滑に通過させ，ケーブル
巻取時にはケーブルＣに適度な摩擦力を付与するように
なっている。

【００１６】トラバーサ１５を支持するガイド軸１３の
下端部に固定されたプーリ１９とドラム駆動モータ１１
に固定されたプーリ（図示略）との間には、無端のベル
ト２０が巻き掛けされており、トラバーサ１５は、ドラ
ム駆動モータ１１の回転駆動に伴いガイド軸１３に沿っ
て図中上下方向へ移動するようになっている。これによ
り、ケーブル巻取時には、ケーブルドラム８に対しケー
ブルＣを均一に巻取らせるようになっている。図中符号
２１はケーブルガイド用のプーリを示す。一方向回転抵
抗プーリ１７及び密着プーリ１８のケーブル繰出側に
は、ケーブルガイド用の１対のプーリ２２，２３が支持
部材２４等を介して回転自在に配設されている。

【００１７】更に、プーリ２２，２３のケーブル繰出側
には、第１張力検出用プーリ２５，第２張力検出用プー
リ２６，第１ステイ２７，第２ステイ２８，ポテンショ
メータ２９，第１調整用ネジ３０，第１圧縮バネ３１，
第２調整用ネジ３２，第２圧縮バネ３３，１対の補助プ
ーリ３４，３５，１対の補助プーリ３６，３７，補助プ
ーリ３８，基台３９等から構成されたケーブル張力検出
部４０が配設されている。

【００１８】ケーブル張力検出部４０のケーブル繰出側
には、ケーブルＣの地面垂下部分におけるたるみ調整用
の１対のプーリ４１，４２が配設されると共に、当該プ
ーリ４１には、プーリ駆動モータ４３が同軸に装着され
ており、プーリ駆動モータ４３を適宜回転駆動すること
により、ケーブルＣの地面への垂下部分のたるみ状態を
調整するようになっている。プーリ４１，４２のケーブ
ル繰出側，即ちガイドアーム１２の後端部の下方側に
は、ケーブル繰出用穴部４４が配設されており、ケーブ
ルＣは、ケーブル繰出用穴部４４を介してガイドアーム
１２の外部へ繰出され、地面上へ垂れ下がるようになっ
ている。

【００１９】更に、ガイドアーム１２の後端部の下方側
には、当該ガイドアーム１２の幅方向（図３矢印方向）
へ回動自在にケーブル支持部材５６が軸支されており、
ケーブル支持部材５６の端部に一体に設けられた支持リ
ング５６Ａには、ガイドアーム１２のケーブル繰出用穴
部４４から繰出されたケーブルＣが挿通されるようにな
っている。ケーブル支持部材５６の軸支箇所には、ケー
ブル振れ検出センサ５７が配設され、車体２の旋回動作
に伴うケーブルＣの横方向への振れを検出し、後述の制
御部５４へ出力するようになっている。

【００２０】また、車体２の内部には、後述の制御部５
４及び記憶部５５等を収納した制御ボックス４５が設置
されており、制御部５４は、ケーブル張力検出部４０の
ポテンショメータ２９の出力に基づき後述するケーブル
張力制御を行うと共に、台座駆動モータ１０，ドラム駆
動モータ１１，プーリ駆動モータ４３等の駆動制御を行
うようになっている。

【００２１】次に、本実施例のケーブル張力検出部４０
の構成を図１及び図２に基づき詳述すると、基台３９の
長手方向中央部には、凹部４６が形成されており、凹部
４６には、略Ｌ字状の第１ステイ２７の長手方向中央部
の下方突出部４７が、軸受４８を介して回動自在に配設
されている。第１ステイ２７の長手方向中央部の上方突
出部４９には、凹部５０が形成されており、凹部５０に
は、ポテンショメータ２９の取付軸２９Ａが装着されて
いる。

【００２２】略Ｌ字状の第２ステイ２８の長手方向中央
部には、孔部５１が形成されており、孔部５１には、ポ
テンショメータ２９の下端部が嵌合している。第２ステ
イ２８は、第１ステイ２７の長手方向中央部の上方突出
部４９の外周部に軸受５２を介して回動自在に配設され
ている。

【００２３】第１ステイ２７の一方の端部には、回転軸
２７Ａを介して第１張力検出用プーリ２５が回転自在に
支持されており、第１ステイ２７の他方の端部には、ネ
ジ穴２７Ｂが形成されると共に、ネジ穴２７Ｂには、第
１調整用ネジ３０が螺合している。同様に、第２ステイ
２８の一方の端部には、回転軸２８Ａを介して第２張力
検出用プーリ２６が回転自在に支持されており、第２ス
テイ２８の他方の端部には、ネジ穴２８Ｂが形成される
と共に、ネジ穴２８Ｂには、第２調整用ネジ３２が螺合
している。

【００２４】第１調整用ネジ３０の一方の端部には、第
１圧縮バネ３１の一方の端部が固定されると共に、第１
圧縮バネ３１の他方の端部は、基台３９に一体に設けら
れた突出部３９Ａの穴部３９Ｂに固定されている。同様
に、第２調整用ネジ３２の一方の端部には、第２圧縮バ
ネ３３の一方の端部が固定されると共に、第２圧縮バネ
３３の他方の端部は、基台３９に一体に設けられた突出
部３９Ａの穴部３９Ｂに固定されている。

【００２５】第１ステイ２７には、通常時は第１圧縮バ
ネ３１の作用により図１反時計方向へ回動するような力
が付与されており、ケーブルＣの張力の高低に応じて図
１矢印方向へ回動するようになっている。また、第２ス
テイ２８には、通常時は第２圧縮バネ３３の作用により
図１時計方向へ回動するような力が付与されており、ケ
ーブルＣの張力の高低に応じて図１矢印方向へ回動する
ようになっている。即ち、第１ステイ２７及び第２ステ
イ２８が形成する相対開き角度θが、ケーブル張力の高
低に応じて変化するため、相対開き角度θの変化に応じ
た電圧がポテンショメータ２９から後述の制御部５４へ
出力されるようになっている。

【００２６】第１圧縮バネ３１の張力は、第１調整用ネ
ジ３０により調整することが可能であり、同様に、第２
圧縮バネ３３の張力は、第２調整用ネジ３２により調整
することが可能となっている。また、第１圧縮バネ３１
のバネ定数は、第２圧縮バネ３３のバネ定数よりも小さ
い値に予め設定されている。この場合、第１及び第２圧
縮バネ３１，３３のバネ定数の関係は前記の関係に限定
されるものではなく、同一のバネ定数とすることも可能
である。

【００２７】更に、基台３９には、突出部３９Ａと反対
側に支持部材５３が装着され、支持部材５３には、回転
軸５３Ａを介して補助プーリ３８が回転自在に支持され
ている。基台３９の第１張力検出用プーリ２５の近傍に
は、支持部材３９Ｃが一体に設けられ、支持部材３９Ｃ
には、回転軸３９Ｄ，３９Ｅを介して補助プーリ３４，
３５が回転自在に支持されている。また、基台３９の第
２張力検出用プーリ２６の近傍には、支持部材３９Ｆが
一体に設けられ、支持部材３９Ｆには、回転軸３９Ｇ，
３９Ｈを介して補助プーリ３６，３７が回転自在に支持
されている。

【００２８】ケーブルドラム８から繰出されたケーブル
Ｃは、補助プーリ３４，３５により挟持され、第１張力
検出用プーリ２５，補助プーリ３８，第２張力検出用プ
ーリ２６により圧接状態でガイドされ、補助プーリ３
６，３７により挟持された後、プーリ４１，４２により
ガイドされガイドアーム１２のケーブル繰出用穴部４４
を介して外部へ導出されるようになっている。

【００２９】次に、本実施例のケーブル張力検出部４０
を中心とした主要部の制御系の構成を図５に基づき説明
すると、制御ボックス４５の内部には、制御部５４及び
記憶部５５が収納されており、ケーブル張力検出部４０
を構成するポテンショメータ２９は、ケーブル張力の高
低に応じて変化する第１ステイ２７及び第２ステイ２８
が形成する相対開き角度θの変化に対応した電圧を制御
部５４へ出力するようになっている。

【００３０】ドラム駆動モータ１１に付設された回転数
検出センサ５８は、ドラム駆動モータ１１の回転数を検
出し、検出信号を制御部５４へ出力するようになってい
る。また、ケーブル振れ検出センサ５７は、ガイドアー
ム１２の後端部から地面へ垂下したケーブルＣの横方向
への振れを検出し、検出信号を制御部５４へ出力するよ
うになっている。

【００３１】制御部５４は、ポテンショメータ２９の出
力と回転数検出センサ５８の出力とに基づき、ケーブル
張力検出部４０の補助プーリ３４，３５及び補助プーリ
３６，３７間のケーブル張力の高低に応じて、ドラム駆
動モータ１１の動作を制御し、ケーブルドラム８に対す
るケーブルＣの巻取／繰出を行わせ、補助プーリ３４，
３５及び補助プーリ３６，３７間のケーブル張力が所定
張力（図５のニュートラル状態）となるように制御する
ようになっている。また、制御部５４は、ケーブル振れ
検出センサ５７の出力に基づき、ガイドアーム１２がケ
ーブルＣの動きに追従するように、台座駆動モータ７の
動作を制御するようになっている。

【００３２】記憶部５５には、ポテンショメータ２９の
検出データ，回転数検出センサ５８の検出データ，ケー
ブル振れ検出センサ５７の検出データ等が記憶されるよ
うになっている。また、記憶部５５には、補助プーリ３
４，３５及び補助プーリ３６，３７間の適正なケーブル
張力に関するデータ，ポテンショメータ２９の出力に応
じたドラム駆動モータ１１の巻取速度／繰出速度（ケー
ブルドラム８に対するケーブルの巻取度合い／繰出度合
い）に関するデータ等が予め記憶されている。

【００３３】次に、上記の如く構成した本実施例の動作
を図６乃至図９に基づき説明する。

【００３４】例えば、図６に示す如く、無人車両１のガ
イドアーム１２内における補助プーリ３４，３５及び補
助プーリ３６，３７間のケーブルＣの張力が任意の強さ
に保たれた状態にあると共に、第１圧縮バネ３１には或
る程度の荷重がかかり、第２圧縮バネ３３には荷重がか
かっていない状態とする（ニュートラル状態）。

【００３５】図６の状態において、ケーブルドラム８に
対するケーブルＣの巻取速度の変化に伴い、補助プーリ
３４，３５及び補助プーリ３６，３７間のケーブルＣに
張力がかかると、第１圧縮バネ３１のバネ定数が第２圧
縮バネ３３のバネ定数より小さいため、図７に示す如
く、第１張力検出用プーリ２５がケーブルＣの張力によ
り図中矢印方向へ押え付けられる結果、第１ステイ２７
は図中時計方向へ回動する。この結果、第１ステイ２７
と第２ステイ２８との成す角度が大きくなる。

【００３６】図７の状態において、ケーブルＣの張力に
より第１張力検出用プーリ２５が完全に押え付けられる
と、図８に示す如く、第１張力検出用プーリ２５に次い
で、第２張力検出用プーリ２６がケーブルＣにより図中
矢印方向へ押え付けられ始める。この場合、前述した第
１張力検出用プーリ２５及び第２張力検出用プーリ２６
の連携動作は、第１調整用ネジ３０及び第２調整用ネジ
３２により調整する。

【００３７】図８の状態において、補助プーリ３４，３
５及び補助プーリ３６，３７間のケーブルＣの張力が緩
み始めると、図９に示す如く、第１圧縮バネ３１の作用
により第１ステイ２７が図中反時計方向へ回動するた
め、第１張力検出用プーリ２５がケーブルＣを図中矢印
方向へ押し付けるように動作する。

【００３８】上記図６乃至図９に示した如く、補助プー
リ３４，３５及び補助プーリ３６，３７間のケーブルＣ
の張力が任意の強さに保たれている状態から緩んだ状態
に変化した時の，第１ステイ２７と第２ステイ２８との
成す相対開き角度の変化に対応した電圧をポテンショメ
ータ２９が検出し、制御部５４へ出力する。これによ
り、制御部５４は、補助プーリ３４，３５及び補助プー
リ３６，３７間のケーブル張力が適正な張力（図５のニ
ュートラル状態）となるようにドラム駆動モータ１１を
制御し、ケーブルドラム８のケーブルＣの巻取速度を調
整する。

【００３９】上述したように、本実施例によれば、ケー
ブル張力検出部４０を，互いに交差状態に且つ互いに独
立して回転自在に基台３９上に配設された第１及び第２
ステイ２７．２８の各一端部に第１及び第２張力検出用
プーリ２５，２６を回転自在に支持すると共に，第１及
び第２ステイ２７，２８の各他端部と基台３９との間に
バネ定数の異なる第１及び第２圧縮バネ３１，３３を張
設した構成であるため、第１及び第２張力検出用プーリ
２５，２６の位置が補助プーリ３４，３５及び補助プー
リ３６，３７間のケーブル張力の変動に応じて大きく変
化する結果、換言すれば第１及び第２ステイ２７，２８
の相対開き角度がケーブル張力の変動に応じた分だけ変
化する結果、当該相対開き角度の変化を検出したポテン
ショメータ２９の出力に基づき、広範囲のケーブル張力
を検出することができる。従って、ケーブルドラム８に
対するケーブルの巻取速度／繰出速度の変動に伴うケー
ブル張力の変動にも充分に対応することができる。

【００４０】また、本実施例によれば、第１張力検出用
プーリ２５，第２張力検出用プーリ２６がケーブル張力
の変動に応じて上述した連携動作を行うため、ケーブル
ドラム８に対するケーブルの巻取速度／繰出速度の変動
に伴い補助プーリ３４，３５及び補助プーリ３６，３７
間のケーブルに急激なたるみが発生した場合でも、ケー
ブルのたるみを的確に吸収することができる。これによ
り、補助プーリ３４，３５及び補助プーリ３６，３７間
のケーブルを常時適正な状態に保つことができる。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
互いに交差状態に且つ互いに独立して回転自在に基台上
に配設された第１及び第２の支持部材の各一端部に第１
及び第２の張力検出用プーリを回転自在に支持すると共
に，第１及び第２の支持部材の各他端部間に基台を介し
て第１及び第２の圧縮バネを張設した構成であるため、
第１及び第２の張力検出用プーリの位置が両ガイドプー
リ間のケーブル張力の変動に応じて大きく変化する結
果、換言すれば第１及び第２の支持部材の相対開き角度
がケーブル張力の変動に応じた分だけ変化する結果、当
該相対開き角度の変化に基づき広範囲のケーブル張力を
検出することができ、従って、両ガイドプーリ間におけ
るケーブル張力の変動にも充分に対応することができ
る。更に、第１及び第２の張力検出用プーリの位置がケ
ーブル張力の変動に応じて大きく変化するため、両ガイ
ドプーリ間のケーブルに急激なたるみが発生した場合で
も、ケーブルのたるみを的確に吸収することができ、こ
れにより、両ガイドプーリ間のケーブルを常時適正な状
態に保つことができる、という効果を奏することができ
る。

【００４２】 また、本発明において、基台上に回転自在
に軸支した支持部材の両端部に第１及び第２の張力検出
用プーリを回転自在に支持すると共に，支持部材を基台
と交差する方向へ付勢するねじりコイルバネを張設した
場合には、上記と同様に、第１及び第２の張力検出用プ
ーリの位置がケーブル張力の変動に応じて大きく変化す
るため、換言すれば支持部材の回転角度がケーブル張力
の変動に応じた分だけ変化するため、広範囲のケーブル
張力を検出することができ、更に、両ガイドプーリ間の
ケーブルに急激なたるみが発生した場合でも、ケーブル
のたるみを的確に吸収することができる、という効果が
ある。

【００４３】 また、本発明において、第１及び第２の支
持部材の相対開き角度或いは支持部材の回転角度に基づ
き両ガイドプーリ間のケーブル張力を算定し，ケーブル
張力が所定張力となるようにドラム駆動モータの巻取速
度または繰出速度を制御するようにした場合にも、上記
と同様に、両ガイドプーリ間のケーブル張力を検出でき
ると共に、両ガイドプーリ間に生じたケーブルのたるみ
を的確に吸収することができる、という効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した実施例におけるケーブル張力
検出部の構成を示す平面図である。

【図２】実施例における第１ステイ・第２ステイ・ポテ
ンショメータ等の取付状態を示す断面図である。

【図３】実施例における無人車両の構成を示す概略斜視
図である。

【図４】実施例におけるガイドアーム内部の構成を示す
説明図である。

【図５】実施例における制御ブロック図である。

【図６】実施例におけるケーブル張力の変化に伴う第１
ステイ及び第２ステイ相対の角度変化を示す説明図であ
る。

【図７】実施例におけるケーブル張力の変化に伴う第１
ステイ及び第２ステイの相対開き角度変化を示す説明図
である。

【図８】実施例におけるケーブル張力の変化に伴う第１
ステイ及び第２ステイの相対開き角度変化を示す説明図
である。

【図９】実施例におけるケーブル張力の変化に伴う第１
ステイ及び第２ステイの角度変化を示す説明図である。

【図１０】 従来例におけるケーブル張力検出部の構成を
示す平面図である。

【図１１】 従来例におけるケーブルのたるみ吸収の説明
図である。

【図１２】 従来例におけるケーブルのたるみ吸収限界の
説明図である。

【符号の説明】

１ 無人車両 ８ ケーブルドラム １２ ガイドアーム ２５，６１ 第１張力検出用プーリ ２６，６２ 第２張力検出用プーリ ２７ 第１の支持部材としての第１ステイ ２８ 第２の支持部材としての第２ステイ ２９ 相対開き角度検出手段としてのポテンショメータ ３１ 第１圧縮バネ ３３ 第２圧縮バネ３４，３５，３６，３７，３８ ガイドプーリとしての
補助プーリ３９ 基台４０ ケーブル張力検出部 ５４ 制御手段としての制御部 Ｃ ケーブル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65H 59/40 B65H 59/38 B65H 75/38

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ケーブルの軸方向に所定間隔を置いて各
   々配設され，当該ケーブルをガイドするガイドプーリ
   と、該両ガイドプーリと平行に配置された基台における
   当該両ガイドプーリ間に，互いに交差状態に且つ当該交
   差部分を介して互いに独立して前記両ガイドプーリの回
   転平面と平行に回転自在に軸支された腕木状の第１の支
   持部材及び第２の支持部材と、該第１及び第２の支持部
   材の長手方向一方の各端部に回転自在に各々支持され，
   前記両ガイドプーリ間のケーブルを各々ガイドする第１
   の張力検出用プーリ及び第２の張力検出用プーリとを備
   え、 前記第１及び第２の支持部材の長手方向他方の各端部間
   に、第１の圧縮バネ及び第２の圧縮バネを前記基台を介
   して各々対向状態に張設し、 前記第１及び第２の支持部材の前記軸支箇所に、前記両
   ガイドプーリ間のケーブル張力に応じて変化する当該第
   １及び第２の支持部材相互間における相対開き角度検出
   用の相対開き角度検出手段を具備したことを特徴とする
   ケーブル張力検出装置。
2. 【請求項２】 ケーブルの巻取／繰出を行うケーブルド
   ラムと、該ケーブルドラムを回転駆動するドラム駆動モ
   ータと、前記ケーブルドラムから繰出されたケーブルの
   軸方向に所定間隔を置いて各々配設され，当該ケーブル
   をガイドするガイドプーリと、該両ガイドプーリと平行
   に配置された基台における当該両ガイドプーリ間に，互
   いに交差状態に且つ当該交差部分を介して互いに独立し
   て前記両ガイドプーリの回転平面と平行に回転自在に軸
   支された腕木状の第１の支持部材及び第２の支持部材
   と、該第１及び第２の支持部材の長手方向一方の各端部
   に回転自在に各々支持され，前記両ガイドプーリ間のケ
   ーブルを各々ガイドする第１の張力検出用プーリ及び第
   ２の張力検出用プーリとを備え、 前記第１及び第２の支持部材の長手方向他方の各端部間
   に、第１の圧縮バネ及び第２の圧縮バネを前記基台を介
   して各々対向状態に張設し、 前記第１及び第２の支持部材の前記軸支箇所に、前記両
   ガイドプーリ間のケーブル張力に応じて変化する当該第
   １及び第２の支持部材相互間における相対開き角度検出
   用の相対開き角度検出手段を配設し、 該相対開き角度検出手段により検出された相対開き角度
   に基づき前記両ガイドプーリ間のケーブル張力を算定す
   る張力算定機能，及び算定されたケーブル張力が予め設
   定された所定張力となるように前記ドラム駆動モータの
   巻取速度または繰出速度を制御する巻取／繰出制御機能
   を有する制御手段を具備したことを特徴とするケーブル
   用適正張力設定装置。