JP3268568B2 - 走行車輌の操向制御装置 - Google Patents
走行車輌の操向制御装置Info
- Publication number
- JP3268568B2 JP3268568B2 JP10824292A JP10824292A JP3268568B2 JP 3268568 B2 JP3268568 B2 JP 3268568B2 JP 10824292 A JP10824292 A JP 10824292A JP 10824292 A JP10824292 A JP 10824292A JP 3268568 B2 JP3268568 B2 JP 3268568B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- turn
- clutch
- traveling device
- brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、コンバイン、ト
ラクタ、運搬車等の走行車輌の操向制御装置に関するも
のである。
ラクタ、運搬車等の走行車輌の操向制御装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、操向クラッチ及び操向ブレ−
キによって旋回内側の走行装置を制動して旋回する所謂
ピボットタ−ン（ブレ−キタ−ン）と、旋回内側の走行
装置を旋回外側の走行装置に対して逆方向に駆動して旋
回するスピンタ−ンとを行なえる走行車輌が知られてい
る。
キによって旋回内側の走行装置を制動して旋回する所謂
ピボットタ−ン（ブレ−キタ−ン）と、旋回内側の走行
装置を旋回外側の走行装置に対して逆方向に駆動して旋
回するスピンタ−ンとを行なえる走行車輌が知られてい
る。
【０００３】また、特開昭５８−５６９７１号公報に開
示されているように、スピンタ−ン時に車速を自動的に
減速させる技術が知られている。
示されているように、スピンタ−ン時に車速を自動的に
減速させる技術が知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ピボットタ−ンとスピ
ンタ−ンとを行うことのできる旋回制御形態では、旋回
径は、ピボットタ−ンで大きく、スピンタ−ンで小さ
い。従って、最初ピボットタ−ンを行っているうちに、
旋回径が大きくなり過ぎることから旋回中にオペレ−タ
がスピンタ−ンへ切換えることが多く、この場合、ピボ
ットタ−ンでの車速が速過ぎるとスピンタ−ンに移行し
ても、旋回位置が大きくずれ易く、しかもスピンタ−ン
への移行が円滑でない等の欠点がある。
ンタ−ンとを行うことのできる旋回制御形態では、旋回
径は、ピボットタ−ンで大きく、スピンタ−ンで小さ
い。従って、最初ピボットタ−ンを行っているうちに、
旋回径が大きくなり過ぎることから旋回中にオペレ−タ
がスピンタ−ンへ切換えることが多く、この場合、ピボ
ットタ−ンでの車速が速過ぎるとスピンタ−ンに移行し
ても、旋回位置が大きくずれ易く、しかもスピンタ−ン
への移行が円滑でない等の欠点がある。
【０００５】また、特開昭５８−５６９７１号公報に開
示された技術においては、スピンタ−ン開始時だけでな
くスピンタ−ン中の車速も減速したままとなり、このス
ピンタ−ン動作を迅速に行うことができない欠点が残
る。
示された技術においては、スピンタ−ン開始時だけでな
くスピンタ−ン中の車速も減速したままとなり、このス
ピンタ−ン動作を迅速に行うことができない欠点が残
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、上述の如き
課題を解決するために、以下のような技術的手段を講じ
る。 即ち、左右の走行装置１への直進駆動力の伝達を接
続／遮断する操向クラッチ２と、各走行装置１を制動す
る操向ブレ−キ３と、各走行装置１を互いに逆方向へ駆
動するスピンタ−ンクラッチ２７とを設けた走行車輌に
おいて、操向操作具６５が中立域から設定位置まで操作
されると、旋回内側の走行装置１が操向クラッチ２の遮
断及び操向ブレ−キ３の制動圧増加によって制動される
と共に旋回外側の走行装置１が操向クラッチ１の接続圧
減少によって減速駆動され、操向操作具６５が前記設定
位置を越えて操作されると、旋回内側の走行装置１が前
記操向ブレ−キ３の制動圧減少及びスピンタ−ンクラッ
チ２７の接続圧増加によって旋回外側の走行装置１に対
して逆方向に駆動されると共に旋回外側の走行装置１が
前記操向クラッチ１の接続圧増加によって増速駆動され
るように構成したことを特徴とする走行車輌の操向制御
装置としたものである。
課題を解決するために、以下のような技術的手段を講じ
る。 即ち、左右の走行装置１への直進駆動力の伝達を接
続／遮断する操向クラッチ２と、各走行装置１を制動す
る操向ブレ−キ３と、各走行装置１を互いに逆方向へ駆
動するスピンタ−ンクラッチ２７とを設けた走行車輌に
おいて、操向操作具６５が中立域から設定位置まで操作
されると、旋回内側の走行装置１が操向クラッチ２の遮
断及び操向ブレ−キ３の制動圧増加によって制動される
と共に旋回外側の走行装置１が操向クラッチ１の接続圧
減少によって減速駆動され、操向操作具６５が前記設定
位置を越えて操作されると、旋回内側の走行装置１が前
記操向ブレ−キ３の制動圧減少及びスピンタ−ンクラッ
チ２７の接続圧増加によって旋回外側の走行装置１に対
して逆方向に駆動されると共に旋回外側の走行装置１が
前記操向クラッチ１の接続圧増加によって増速駆動され
るように構成したことを特徴とする走行車輌の操向制御
装置としたものである。
【０００７】これにより、操向操作具６５を中立域とし
た状態では、操向クラッチ２，２を介して左右の走行装
置１，１へ直進駆動力が伝達され、走行車輌は直進す
る。 そして、操向操作具６５を中立域から設定位置まで
操作すると、この操作側の操向クラッチ２が遮断し操向
ブレ−キ３の制動圧が増加してこの旋回内側の走行装置
１が制動され、これと共に、反操作側の操向クラッチ１
の接続圧が減少して直進駆動力の伝達量が減り、この旋
回外側の走行装置１が減速駆動される。この結果、ピボ
ットタ−ン中の車速が低下する。
た状態では、操向クラッチ２，２を介して左右の走行装
置１，１へ直進駆動力が伝達され、走行車輌は直進す
る。 そして、操向操作具６５を中立域から設定位置まで
操作すると、この操作側の操向クラッチ２が遮断し操向
ブレ−キ３の制動圧が増加してこの旋回内側の走行装置
１が制動され、これと共に、反操作側の操向クラッチ１
の接続圧が減少して直進駆動力の伝達量が減り、この旋
回外側の走行装置１が減速駆動される。この結果、ピボ
ットタ−ン中の車速が低下する。
【０００８】更に、操向操作具６５を前記設定位置を越
えて操作すると、この操作側の操向ブレ−キ３の制動圧
が減少しスピンタ−ンクラッチ２７の接続圧が増加して
この旋回内側の走行装置１が旋回外側の走行装置１に対
して逆方向に駆動され、これと共に、反操作側の操向ク
ラッチ１の接続圧が増加して直進駆動力の伝達量が増
し、この旋回外側の走行装置１が増速駆動される。この
結果、車速を増速復帰させてスピンタ−ンが比較的高速
で行われる。
えて操作すると、この操作側の操向ブレ−キ３の制動圧
が減少しスピンタ−ンクラッチ２７の接続圧が増加して
この旋回内側の走行装置１が旋回外側の走行装置１に対
して逆方向に駆動され、これと共に、反操作側の操向ク
ラッチ１の接続圧が増加して直進駆動力の伝達量が増
し、この旋回外側の走行装置１が増速駆動される。この
結果、車速を増速復帰させてスピンタ−ンが比較的高速
で行われる。
【０００９】
【発明の効果】この発明によると、ピボットタ−ンから
スピンタ−ンへ移行する際に車速が自動的に減速される
ため、旋回位置をずれにくくして的確な旋回を行うこと
ができると共に、ピボットタ−ンからスピンタ−ンへ切
り換わる際に生じる衝撃も抑えられて円滑な旋回を行な
うことができる。
スピンタ−ンへ移行する際に車速が自動的に減速される
ため、旋回位置をずれにくくして的確な旋回を行うこと
ができると共に、ピボットタ−ンからスピンタ−ンへ切
り換わる際に生じる衝撃も抑えられて円滑な旋回を行な
うことができる。
【００１０】また、ピボットタ−ンからスピンタ−ンへ
移行した後は車速が自動的に増速するため、このスピン
タ−ンによる旋回動作を迅速に行うことができる。
移行した後は車速が自動的に増速するため、このスピン
タ−ンによる旋回動作を迅速に行うことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１〜図７において、コンバイン
の走行装置について、脱穀装置やグレンタンク、エンジ
ン、操縦装置等を搭載し、刈取装置を支持する車台７
が、左右一対のクローラからなる走行装置１を有する車
体フレーム８に対して、前部のピッチング軸９の回りに
後部を上下にピッチング自在に支持して設けられる。
又、左右一対のクローラ１は、各々クローラフレーム１
０に沿って配設せる転輪１１〜１４と、該車体フレーム
８の前端部のブラケット１６に軸１７支せる駆動スプロ
ケット１５との間に亘って張設する。
の走行装置について、脱穀装置やグレンタンク、エンジ
ン、操縦装置等を搭載し、刈取装置を支持する車台７
が、左右一対のクローラからなる走行装置１を有する車
体フレーム８に対して、前部のピッチング軸９の回りに
後部を上下にピッチング自在に支持して設けられる。
又、左右一対のクローラ１は、各々クローラフレーム１
０に沿って配設せる転輪１１〜１４と、該車体フレーム
８の前端部のブラケット１６に軸１７支せる駆動スプロ
ケット１５との間に亘って張設する。
【００１２】各クローラフレーム１０は、車体フレーム
８に対して前後一対の平行リンクアーム１８，１９で上
下動自在に枢支し、前後一対の平行リンアーム１８，１
９の上部間はリンクロッド２０で連結し、後側の各リン
クアーム１９の上端部と、車体フレーム８との間を各々
ローリングシリンダ２１で連結して、このローリングシ
リンダ２１の油圧による伸縮制御によって、車体フレー
ム８及び車台７の高さ制御や、左右ローリング制御を行
うことができる。
８に対して前後一対の平行リンクアーム１８，１９で上
下動自在に枢支し、前後一対の平行リンアーム１８，１
９の上部間はリンクロッド２０で連結し、後側の各リン
クアーム１９の上端部と、車体フレーム８との間を各々
ローリングシリンダ２１で連結して、このローリングシ
リンダ２１の油圧による伸縮制御によって、車体フレー
ム８及び車台７の高さ制御や、左右ローリング制御を行
うことができる。
【００１３】該車台７の後部と車体フレーム８との間
は、クランクアーム２２とリンク２３とで拡縮自在に連
結されて、このクランクアーム２２を、車台７との間の
ピッチングシリンダ２４の油圧伸縮によって回動するこ
とによって、車台７をピッチング軸９の回りに上下動さ
せて前後水平状の姿勢に維持するようにピッチング制御
を行うことができる。
は、クランクアーム２２とリンク２３とで拡縮自在に連
結されて、このクランクアーム２２を、車台７との間の
ピッチングシリンダ２４の油圧伸縮によって回動するこ
とによって、車台７をピッチング軸９の回りに上下動さ
せて前後水平状の姿勢に維持するようにピッチング制御
を行うことができる。
【００１４】前記左右一対の駆動スプロケット１５、及
びスプロケット軸１７を伝動回転する伝動装置を内装し
た伝動ケース２５には、副変速装置２６、操向クラッチ
２、操向ブレーキ３、スピンターンクラッチ２７等が設
けられ、又、この伝動ケース２５の入力軸２８には、主
変速装置である油圧無段変速装置ＨＳＴの出力軸が連結
されて、この油圧無段変速装置ＨＳＴにより、中立位置
から前進側と後進側とへ無段階に増減速することができ
る。
びスプロケット軸１７を伝動回転する伝動装置を内装し
た伝動ケース２５には、副変速装置２６、操向クラッチ
２、操向ブレーキ３、スピンターンクラッチ２７等が設
けられ、又、この伝動ケース２５の入力軸２８には、主
変速装置である油圧無段変速装置ＨＳＴの出力軸が連結
されて、この油圧無段変速装置ＨＳＴにより、中立位置
から前進側と後進側とへ無段階に増減速することができ
る。
【００１５】該伝動ケース２５には、入力軸２８、中間
軸２９、操向クラッチ軸３０、スピンターン軸３１、左
右の走行軸３２、及びスプロケット軸１７を配設してい
る。副変速装置２６は、入力軸２８上の副変速ギヤから
なり、この副変速ギヤを中間軸２９上のギヤ３３に掛け
換えることによって高速、低速に副変速伝動できる。操
向クラッチ軸３０上には、油圧シリンダ３４内のクラッ
チピストン３５とブレーキピストン３６とによって、湿
式多板の操向クラッチ２と操向ブレーキ３とが作動され
る構成である。３７はクラッチピストン３５を予圧する
ばね、３８は、これらクラッチピストン３５によって押
圧される操向クラッチ２のプレッシャプレートと、ブレ
ーキピストン３６によって押圧される操向ブレーキ３の
プレッシャプレートとの間を連結する連結ロッドであ
る。これによって、油圧によりクラッチピストン３５や
ブレーキピストン３６等を作動させて、操向側の操向ク
ラッチ２を切りにしたり、操向ブレーキ３を効かせるこ
とによって、ピボットターン操向を行わせることができ
る。３９は操向クラッチ軸３０の左端部に設けた駐車ブ
レーキで、このブレーキ２９を制動することにより、操
向ブレーキ３の制動、非制動に拘らず、左側のクローラ
の伝動系を制動することができる。
軸２９、操向クラッチ軸３０、スピンターン軸３１、左
右の走行軸３２、及びスプロケット軸１７を配設してい
る。副変速装置２６は、入力軸２８上の副変速ギヤから
なり、この副変速ギヤを中間軸２９上のギヤ３３に掛け
換えることによって高速、低速に副変速伝動できる。操
向クラッチ軸３０上には、油圧シリンダ３４内のクラッ
チピストン３５とブレーキピストン３６とによって、湿
式多板の操向クラッチ２と操向ブレーキ３とが作動され
る構成である。３７はクラッチピストン３５を予圧する
ばね、３８は、これらクラッチピストン３５によって押
圧される操向クラッチ２のプレッシャプレートと、ブレ
ーキピストン３６によって押圧される操向ブレーキ３の
プレッシャプレートとの間を連結する連結ロッドであ
る。これによって、油圧によりクラッチピストン３５や
ブレーキピストン３６等を作動させて、操向側の操向ク
ラッチ２を切りにしたり、操向ブレーキ３を効かせるこ
とによって、ピボットターン操向を行わせることができ
る。３９は操向クラッチ軸３０の左端部に設けた駐車ブ
レーキで、このブレーキ２９を制動することにより、操
向ブレーキ３の制動、非制動に拘らず、左側のクローラ
の伝動系を制動することができる。
【００１６】スピンターン軸３１には、多板形態のスピ
ンターンクラッチ２７が左右一対設けられ、このスピン
ターンクラッチ２７が切りのときは、操向クラッチ軸３
０上のギヤ４０から、このスピンターン軸３１上のギヤ
４１を経て、走行軸３２上のギヤ４３へ伝動すると共
に、このスピンターンクラッチ２７を、油圧シリンダ４
４内のクラッチピストン４５で入りにすることによっ
て、前記中間軸２９上のギヤ３３から直接噛合回転され
るこのスピンターン軸３１上のギヤ４６を経て、走行軸
３２を逆回転させる構成としている。従って、このスピ
ンターンクラッチ２７を入り操作すると、旋回側のクロ
ーラ１が外側のクローラ１とは逆方向へ駆動されて、ス
ピンターン操向を行わせることができる。
ンターンクラッチ２７が左右一対設けられ、このスピン
ターンクラッチ２７が切りのときは、操向クラッチ軸３
０上のギヤ４０から、このスピンターン軸３１上のギヤ
４１を経て、走行軸３２上のギヤ４３へ伝動すると共
に、このスピンターンクラッチ２７を、油圧シリンダ４
４内のクラッチピストン４５で入りにすることによっ
て、前記中間軸２９上のギヤ３３から直接噛合回転され
るこのスピンターン軸３１上のギヤ４６を経て、走行軸
３２を逆回転させる構成としている。従って、このスピ
ンターンクラッチ２７を入り操作すると、旋回側のクロ
ーラ１が外側のクローラ１とは逆方向へ駆動されて、ス
ピンターン操向を行わせることができる。
【００１７】図７の油圧回路５において、油圧ポンプ
Ｐ、リリーフバルブ４７を有すると共に、前記左右の操
向クラッチ等の油圧シリンダ３４を、各々比例減圧弁６
を介して連通し、スピンターンクラッチ２７の油圧シリ
ンダ４４を、比例減圧弁４８を介して連通している。左
側、及び右側の油圧シリンダ３４のクラッチピストン３
５とブレーキピストン３６との間を切換える切換弁４９
が各々設けられている。５０は左右スピンターンクラッ
チ２７を切換える切換弁である。
Ｐ、リリーフバルブ４７を有すると共に、前記左右の操
向クラッチ等の油圧シリンダ３４を、各々比例減圧弁６
を介して連通し、スピンターンクラッチ２７の油圧シリ
ンダ４４を、比例減圧弁４８を介して連通している。左
側、及び右側の油圧シリンダ３４のクラッチピストン３
５とブレーキピストン３６との間を切換える切換弁４９
が各々設けられている。５０は左右スピンターンクラッ
チ２７を切換える切換弁である。
【００１８】スピンターン操作は、スピンターンスイッ
チ６１の操作で、通常時のピボットターンモードに対し
て、このピボットターンモードからスピンターンモード
に切換できる。このスピンターンスイッチ６１が操作さ
れることによって、パワステ作動角θが一定角（２０
°）に達すると自動的にスピン切換弁５０が出力され
る。又、比例減圧弁６の圧力制御も行われる。図３、図
４のように、スピン切換弁５０が出力されるとき（θ＝
２０°）は、外側の操向クラッチ２のクラッチ圧は、減
圧弁６によって１０Ｋｇｆ以下に制御されているため
に、半クラッチ状態となって、外側のクローラ１はもと
より走行装置全体としての車速が減速される。
チ６１の操作で、通常時のピボットターンモードに対し
て、このピボットターンモードからスピンターンモード
に切換できる。このスピンターンスイッチ６１が操作さ
れることによって、パワステ作動角θが一定角（２０
°）に達すると自動的にスピン切換弁５０が出力され
る。又、比例減圧弁６の圧力制御も行われる。図３、図
４のように、スピン切換弁５０が出力されるとき（θ＝
２０°）は、外側の操向クラッチ２のクラッチ圧は、減
圧弁６によって１０Ｋｇｆ以下に制御されているため
に、半クラッチ状態となって、外側のクローラ１はもと
より走行装置全体としての車速が減速される。
【００１９】従って、操向旋回側のクローラ１では、ス
ピンターンクラッチ２７が入りになるときは、伝動回転
が一旦零となり、続いて、このスピンターンクラッチ２
７が入りになると、伝動が逆回転として上昇する。又、
外側のクローラ１においても、一旦伝動回転が減速され
たのち、該操向クラッチ２のクラッチ圧の上昇で正回転
側へ上昇する。このようにして、操向側のクローラ１の
逆回転と外側のクローラ１の正回転とによって、急旋回
であるスピンターンを行うことができる。
ピンターンクラッチ２７が入りになるときは、伝動回転
が一旦零となり、続いて、このスピンターンクラッチ２
７が入りになると、伝動が逆回転として上昇する。又、
外側のクローラ１においても、一旦伝動回転が減速され
たのち、該操向クラッチ２のクラッチ圧の上昇で正回転
側へ上昇する。このようにして、操向側のクローラ１の
逆回転と外側のクローラ１の正回転とによって、急旋回
であるスピンターンを行うことができる。
【００２０】又、図８は、その操向側の操向ブレーキ３
における制動制御形態を若干変えたもので、操向側の伝
動が操向ブレーキ３等で十分に低下した状態で、スピン
ターンクラッチ２７を入り作動する。前記各比例減圧弁
６，４８、切換弁４９，５０等は、マイクロコンピュー
タを有するコントローラＣＰＵからの出力によって制御
される。このコントローラＣＰＵの入力側には、操向レ
バー等の操向操作角であるパワステ作動角θを検出し
て、操向の程度をパワステポジション電圧Ｖとして入力
するパワステポジションセンサ５２、左、右操向クラッ
チと操向ブレーキとの油圧シリンダ３４へ連通する各油
圧回路の油圧を検出する圧力センサ５３、スピンターン
クラッチの油圧シリンダ４４へ連通する油圧回路の油圧
を検出する圧力センサ５４、伝動ケース２５内の左、右
クローラへ連動するギヤの回転数を検出する回転センサ
５５、車速センサ５６等を有する。
における制動制御形態を若干変えたもので、操向側の伝
動が操向ブレーキ３等で十分に低下した状態で、スピン
ターンクラッチ２７を入り作動する。前記各比例減圧弁
６，４８、切換弁４９，５０等は、マイクロコンピュー
タを有するコントローラＣＰＵからの出力によって制御
される。このコントローラＣＰＵの入力側には、操向レ
バー等の操向操作角であるパワステ作動角θを検出し
て、操向の程度をパワステポジション電圧Ｖとして入力
するパワステポジションセンサ５２、左、右操向クラッ
チと操向ブレーキとの油圧シリンダ３４へ連通する各油
圧回路の油圧を検出する圧力センサ５３、スピンターン
クラッチの油圧シリンダ４４へ連通する油圧回路の油圧
を検出する圧力センサ５４、伝動ケース２５内の左、右
クローラへ連動するギヤの回転数を検出する回転センサ
５５、車速センサ５６等を有する。
【００２１】このような、操向操作に対する左、右のク
ラッチ・ブレーキの切換弁４９、左、右の比例減圧弁６
等の関係は、図２のグラフのように設定されて、操向ク
ラッチ２、操向ブレーキ３等による操向、乃至ピボット
ターン操向制御を行うことができる。スピンターン操向
制御における操向操作に対する左、右のクラッチ・ブレ
ーキの切換弁４９、左、右の比例減圧弁６等の関係は、
図３のグラフのように設定される。
ラッチ・ブレーキの切換弁４９、左、右の比例減圧弁６
等の関係は、図２のグラフのように設定されて、操向ク
ラッチ２、操向ブレーキ３等による操向、乃至ピボット
ターン操向制御を行うことができる。スピンターン操向
制御における操向操作に対する左、右のクラッチ・ブレ
ーキの切換弁４９、左、右の比例減圧弁６等の関係は、
図３のグラフのように設定される。
【００２２】左、右のクローラ１は、前後中間部の転輪
１２が、クローラ昇降の油圧シリンダ５８によって、ク
ローラフレーム１０に対して昇降される。中間部の転輪
１２は、クローラフレーム１０に対して転輪アーム５９
で支持されて、この転輪アーム５９を下方へ回動するこ
とによって、クローラ１の中央部を下方へ押しつけて、
クローラ１の高さを高くすることができる。この転輪ア
ーム５９の回動は、クローラフレーム１０部の油圧シリ
ンダ５８と、このピストンによって転輪１２を押し下げ
る。６０は転輪アーム５９の緩衝用のばねである。
１２が、クローラ昇降の油圧シリンダ５８によって、ク
ローラフレーム１０に対して昇降される。中間部の転輪
１２は、クローラフレーム１０に対して転輪アーム５９
で支持されて、この転輪アーム５９を下方へ回動するこ
とによって、クローラ１の中央部を下方へ押しつけて、
クローラ１の高さを高くすることができる。この転輪ア
ーム５９の回動は、クローラフレーム１０部の油圧シリ
ンダ５８と、このピストンによって転輪１２を押し下げ
る。６０は転輪アーム５９の緩衝用のばねである。
【００２３】図９において、上例と異なる点は、前記左
右の操向クラッチ２及び操向ブレーキ３の油圧シリンダ
３４の油圧回路５に、コントローラＣＰＵからの出力に
よって自動的に切換制御される切換弁４９の他に、手動
又はペタル操作によって切換えることのできる手動切換
弁５１を設ける。これにより、コントローラの故障や断
線等のトラブル発生時は、手動切換弁５１の操作で操向
旋回できる。
右の操向クラッチ２及び操向ブレーキ３の油圧シリンダ
３４の油圧回路５に、コントローラＣＰＵからの出力に
よって自動的に切換制御される切換弁４９の他に、手動
又はペタル操作によって切換えることのできる手動切換
弁５１を設ける。これにより、コントローラの故障や断
線等のトラブル発生時は、手動切換弁５１の操作で操向
旋回できる。
【００２４】６２は、車台７上の操縦席、６３は操縦
台、６４は操縦フロアである。前記パワステ作動角θを
操作するパワステレバー（操向操作具）６５が左右方向
へ回動自在に設けられ、又、下方の操縦フロア６４部に
は、支軸６６回りに左右に揺動自在のペタル６７が設け
られ、このペタル６７からロッド６８を介して各切換弁
５１を切換えるように連動構成する。この連動は、ペタ
ル６７を左側へ踏込むことによって、右側の切換弁５１
が、右操向クラッチ２を接続するように右油圧シリンダ
３４へ油圧を送って全圧とし、左側の切換弁５１が、左
操向ブレーキ３を制動するように左油圧シリンダ３４へ
送油する。又、逆に、ペタル６７を右側へ踏込むときも
同様にして、右側の操向ブレーキ３が効き、左側の操向
クラッチ２が接続となるように、油圧シリンダ３４の油
圧制御が行われる。
台、６４は操縦フロアである。前記パワステ作動角θを
操作するパワステレバー（操向操作具）６５が左右方向
へ回動自在に設けられ、又、下方の操縦フロア６４部に
は、支軸６６回りに左右に揺動自在のペタル６７が設け
られ、このペタル６７からロッド６８を介して各切換弁
５１を切換えるように連動構成する。この連動は、ペタ
ル６７を左側へ踏込むことによって、右側の切換弁５１
が、右操向クラッチ２を接続するように右油圧シリンダ
３４へ油圧を送って全圧とし、左側の切換弁５１が、左
操向ブレーキ３を制動するように左油圧シリンダ３４へ
送油する。又、逆に、ペタル６７を右側へ踏込むときも
同様にして、右側の操向ブレーキ３が効き、左側の操向
クラッチ２が接続となるように、油圧シリンダ３４の油
圧制御が行われる。
【図１】制御ブロック図。
【図２】ピボットターンの作動グラフ。
【図３】スピンターンの作動グラフ。
【図４】その一部の回転センサ、又は車速センサの変化
を表わすグラフ。
を表わすグラフ。
【図５】走行伝動装置の正断面図。
【図６】クローラ走行装置の側面図。
【図７】油圧回路図。
【図８】一部別実施例を示す回転センサ、又は車速セン
サの変化を表わすグラフ。
サの変化を表わすグラフ。
【図９】一部別実施例を示す油圧回路図。
【図１０】コンバイン操縦席部の側面図。
【図１１】その平面図。
【図１２】操作ペタルの背面図。
【図１３】その平面図。
１ 走行装置 ２ 操向クラッチ ３ 操向ブレーキ２７ スピンタ−ンクラッチ ６５ パワステレバ−（操向操作具）
Claims (1)
- 【請求項１】 左右の走行装置１への直進駆動力の伝達
を接続／遮断する操向クラッチ２と、各走行装置１を制
動する操向ブレ−キ３と、各走行装置１を互いに逆方向
へ駆動するスピンタ−ンクラッチ２７とを設けた走行車
輌において、操向操作具６５が中立域から設定位置まで
操作されると、旋回内側の走行装置１が操向クラッチ２
の遮断及び操向ブレ−キ３の制動圧増加によって制動さ
れると共に旋回外側の走行装置１が操向クラッチ１の接
続圧減少によって減速駆動され、操向操作具６５が前記
設定位置を越えて操作されると、旋回内側の走行装置１
が前記操向ブレ−キ３の制動圧減少及びスピンタ−ンク
ラッチ２７の接続圧増加によって旋回外側の走行装置１
に対して逆方向に駆動されると共に旋回外側の走行装置
１が前記操向クラッチ１の接続圧増加によって増速駆動
されるように構成したことを特徴とする走行車輌の操向
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10824292A JP3268568B2 (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 走行車輌の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10824292A JP3268568B2 (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 走行車輌の操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05301580A JPH05301580A (ja) | 1993-11-16 |
| JP3268568B2 true JP3268568B2 (ja) | 2002-03-25 |
Family
ID=14479687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10824292A Expired - Fee Related JP3268568B2 (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 走行車輌の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3268568B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7896343B2 (en) | 2005-09-26 | 2011-03-01 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Document or sheet material feeder |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1095360A (ja) | 1996-09-20 | 1998-04-14 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 走行ミッション装置の操舵機構 |
| JP3798601B2 (ja) * | 2000-04-17 | 2006-07-19 | 三菱農機株式会社 | 移動農機の操作装置 |
-
1992
- 1992-04-28 JP JP10824292A patent/JP3268568B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7896343B2 (en) | 2005-09-26 | 2011-03-01 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Document or sheet material feeder |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05301580A (ja) | 1993-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101375957B1 (ko) | 작업차의 전동 전환 장치 및 차속 제어 장치 | |
| CN101959733A (zh) | 行进式农业机械 | |
| JP4653725B2 (ja) | 作業車 | |
| JP3268568B2 (ja) | 走行車輌の操向制御装置 | |
| JP3708389B2 (ja) | 農作業機の操向装置 | |
| JP4570285B2 (ja) | トラクタ | |
| JP4796432B2 (ja) | 作業車両の走行停止制御装置 | |
| JP2006082707A (ja) | セミクローラ型作業車両 | |
| JP5122213B2 (ja) | Ｈｓｔを備える作業車両 | |
| JP3134462B2 (ja) | コンバインの走行旋回制御装置 | |
| JP3636227B2 (ja) | 作業車輌のデフロック装置 | |
| JP3498715B2 (ja) | 移動農機の走行伝動装置 | |
| JP3647186B2 (ja) | 農用トラクタ | |
| JP2009058031A (ja) | 作業車 | |
| JP4729972B2 (ja) | 作業車両の変速制御装置 | |
| JP3579983B2 (ja) | トラクタのオートブレーキ制御装置 | |
| JP3717435B2 (ja) | 作業車の旋回制御装置 | |
| JPH06156308A (ja) | 農業用自動車 | |
| JP3245931B2 (ja) | コンバイン等の走行旋回制御装置 | |
| JPH065246Y2 (ja) | 移動農機のデフロツク解除装置 | |
| JP3672474B2 (ja) | 農作業機の操向装置 | |
| JP3368597B2 (ja) | 移動農機の走行伝動装置 | |
| JP3097632B2 (ja) | 作業車輌の走行伝動装置 | |
| JP3365408B2 (ja) | トラクターの旋回制御装置 | |
| JPH0597051A (ja) | コンバイン等の操向制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080118 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110118 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110118 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120118 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |