JP3247830B2 - 連続熱間圧延設備のテ−ブルロ−ル制御方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、連続熱間圧延設備のテ
−ブルロ−ル制御に関する。

【０００２】

【従来の技術】連続熱間圧延とは、圧延設備（仕上圧延
機）よりも上流側において、スラブ毎に独立している複
数の圧延対象材の先行材の後端（下流側端）と後行材の
先端（上流側端）とを搬送しながら突き合わせ両者を接
合して、圧延材を途切れなく連続的に圧延設備に送り込
み、圧延動作の停止期間をなくするものであり、圧延設
備の稼働率を向上するうえで極めて高い効果が得られ
る。

【０００３】この種の連続熱間圧延に関連する従来技術
としては、例えば次に示すものが公知である。

【０００４】 特開昭５７−１０９５０４号公報 特開昭６０−２４４４０１号公報 特開昭６１−８８９０３号公報 特開昭６１−１７６４０５号公報 特開昭６３−１０１０１１号公報 特開平４−１２３８０４号公報 特開平４−３００００１号公報 特開平４−３３３３０５号公報 特開平４−３６７３０３号公報

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】連続熱間圧延を実現す
るためには、圧延設備の上流側において、スラブ単位で
独立し互いに離れた位置に存在している圧延対象材、即
ち先行材と後行材とを、搬送を停止することなく、互い
の距離を徐々に近づけてそれらを接触させ接合しなけれ
ばならない。

【０００６】一般に、仕上圧延機の上流側には多数のテ
−ブルロ−ルが設置されている。テ−ブルロ−ルは、例
えば互いに隣接する位置に存在する５個のグル−プ毎に
共通な駆動装置に連結され、グル−プ毎に駆動速度が設
定可能になっている。先行材は、仕上圧延機と一部のテ
−ブルロ−ルによって搬送され、後行材は一部のテ−ブ
ルロ−ルによって搬送される。

【０００７】一時的に、先行材を搬送する速度よりも後
行材を搬送する速度を大きくすることにより、互いに離
れて搬送されている先行材と後行材との距離を近づける
ことができる。ところが、先行材と後行材との距離があ
る程度近づき、先行材と後行材とが同一グル−プに属す
る複数のテ−ブルロ−ル上に乗った場合、先行材と後行
材との速度に差があるため、先行材又は後行材を安定し
て搬送することができなくなる。

【０００８】また、先行材の搬送速度と後行材の搬送速
度とが不適切である場合には、先行材の尾端と後行材の
先端とが衝突したり、あるいは先行材の尾端と後行材の
先端との間隙が大きくなりすぎて、それらの接合が不可
能になり、操業を中止せざるを得ない事態が生じる。

【０００９】従って本発明は、先行材と後行材とが接近
した場合であっても、先行材および後行材をそれぞれ安
定した速度で搬送することを１つの課題とする。

【００１０】また、互いに離れて搬送されている先行材
と後行材との距離を近づけてその状態を維持するために
は、後行材の搬送速度の加速と減速が必要になる。とこ
ろが、搬送装置に与える速度指令値を、加速状態から減
速状態に直接移行すると、搬送機構の駆動系の慣性によ
り指令値通りに搬送動作が行われなかったり、搬送機構
中に存在する遊びなどの影響によって搬送動作が不安定
になるうえ、機械的にも多大な負荷となり、故障等の原
因にもなり得る。また、加速度の変化が大きいために、
後行材にスリップなどが生じて、先行材と後行材との位
置合せに支障をきたす恐れがある。即ち、先行材の尾端
と後行材の先端とが衝突したり、あるいは先行材の尾端
と後行材の先端との間隙が大きくなりすぎて、それらの
接合が不可能になり、操業を中止せざるを得ない事態が
生じる。

【００１１】従って本発明は、先行材と後行材との位置
合せ精度を高めることをもう１つの課題とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１の連続熱間圧延設備のテ−ブルロ−ル制御
方法においては、熱間圧延設備よりも上流側で、互いに
独立した複数の圧延対象材である先行材（Ｂ１）と後行
材（Ｂ２）とを搬送中に連結するための設備であって、
圧延対象材を搬送する多数のテ−ブルロ−ル（ＴＲ１，
ＴＲ２，ＴＲ３，・・・・）に、ロ−ル毎に独立に速度
設定自在な駆動装置（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，・・
・）を連結し、先行材の目標速度（Ｖ１）と後行材の目
標速度（Ｖ２）とをそれぞれ決定し、一時的に後行材の
目標速度を先行材の目標速度よりも大きく定めるととも
に、先行材尾端の位置（Ｘ１）と後行材先端の位置（Ｘ
２）とをそれぞれトラッキングし、前記テ−ブルロ−ル
の各々のロ−ル上に先行材と後行材のいずれがあるかを
識別し、先行材が乗っているロ−ルの駆動装置には、そ
の駆動速度として前記先行材の目標速度を設定し、先行
材の通過が完了したロ−ルの駆動装置には、その駆動速
度として前記後行材の目標速度を設定する。

【００１３】また請求項２では、前記先行材（Ｂ１）後
端と前記後行材（Ｂ２）先端との間隔を近づける場合
に、後行材の駆動速度を予め定めた上限速度（Ｖ２ma
x）までほぼ一定の加速度（ΔＶ２ｕ）で加速し、後行
材の駆動速度を前記上限速度で一時的に固定した後、減
速中の後行材走行距離Ｌ１を、後行材と先行材との速度
差および予め定めた減速度（ΔＶ２ｄ）から求め、先行
材尾端位置と後行材先端位置をそれぞれ検出し、後行材
減速完了時点の先行材尾端位置と現時点の後行材先端位
置に基づいてそれらの間隔Ｌ２を求め、前記後行材走行
距離Ｌ１と前記間隔Ｌ２とが予め定めた条件を満足する
場合に、後行材の駆動速度の減速を開始して、後行材と
先行材との速度が実質的に一致するまで該駆動速度を前
記減速度で更新する、ように制御する。

【００１４】また、請求項３においては、後行材（Ｂ
２）の駆動速度の減速を開始する時に、実際の先行材の
速度（Ｖ１）を基準速度（Ｖ１ｒ）として検出し、ここ
で検出した基準速度と各時点の先行材の速度（Ｖ１）と
の偏差に応じて、減速制御中の後行材の駆動速度（Ｖ
２）を補正するように制御する。

【００１５】また請求項４では、熱間圧延設備よりも上
流側で、互いに独立した複数の圧延対象材である先行材
（Ｂ１）と後行材（Ｂ２）とを搬送中に連結するための
連続熱間圧延設備のテ−ブルロ−ル制御装置において：
圧延対象材を搬送する複数のテ−ブルロ−ル（ＴＲ１，
ＴＲ２，ＴＲ３，・・・・）；該テ−ブルロ−ルのロ−
ル毎に独立に速度設定自在に連結された駆動機構（Ｍ
１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，・・・）；前記圧延対象材の搬
送路と対向する位置に設置され、板の有無を検知する板
検出器（ＬＣＭＤ）；該板検出器よりも上流側に設置さ
れ、前記搬送路を通る圧延対象材の速度を検知する第１
の板速検出器（ＬＤＶ１）；前記板検出器よりも下流側
に設置され、前記搬送路を通る圧延対象材の速度を検知
する第２の板速検出器（ＬＤＶ２）；前記板検出器の検
知出力に基づいて、圧延対象材である先行材の尾端位置
を識別する尾端位置識別手段（１１）；前記板検出器の
検知出力に基づいて、圧延対象材である後行材の先端位
置を識別する先端位置識別手段（１２）；前記尾端位置
識別手段が識別した尾端位置と、第２の板速検出器が検
知した速度とに基づいて前記先行材の尾端位置をトラッ
キングする尾端位置トラッキング手段（１３）；前記先
端位置識別手段が識別した先端位置と、第１の板速検出
器が検知した速度とに基づいて前記後行材の先端位置を
トラッキングする先端位置トラッキング手段（１４）；
およびトラッキングされた前記先行材の尾端位置と前記
後行材の先端位置に応じて、前記テ−ブルロ−ルの各々
の駆動速度を制御する速度制御手段（１５）；を設け
る。

【００１６】また請求項５においては、前記速度制御手
段は、前記先行材（Ｂ１）後端と前記後行材（Ｂ２）先
端との間隔を近づける制御モ−ドにおいて、後行材の駆
動速度を予め定めた上限速度（Ｖ２max）までほぼ一定
の加速度（ΔＶ２ｕ）で加速し、後行材の駆動速度を前
記上限速度で一時的に固定した後、減速中の後行材走行
距離Ｌ１を、後行材と先行材との速度差および予め定め
た減速度（ΔＶ２ｄ）から求め、先行材尾端位置と後行
材先端位置をそれぞれ検出し、後行材減速完了時点の先
行材尾端位置と現時点の後行材先端位置に基づいてそれ
らの間隔Ｌ２を求め、前記後行材走行距離Ｌ１と前記間
隔Ｌ２とが予め定めた条件を満足する場合に、後行材の
駆動速度の減速を開始して、後行材と先行材との速度が
実質的に一致するまで該駆動速度を前記減速度で更新す
るように構成される。

【００１７】また請求項６では、前記速度制御手段は、
後行材（Ｂ２）の駆動速度の減速を開始する時に、実際
の先行材の速度（Ｖ１）を基準速度（Ｖ１ｒ）として検
出し、ここで検出した基準速度と各時点の先行材の速度
（Ｖ１）との偏差に応じて、減速制御中の後行材の駆動
速度を補正するように構成される。

【００１８】なお上記括弧内に示した記号は、後述する
実施例中の対応する要素の符号を参考までに示したもの
であるが、本発明の各構成要素は実施例中の具体的な要
素のみに限定されるものではない。

【００１９】

【作用】請求項１によれば、圧延対象材を搬送する多数
のテ−ブルロ−ル（ＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ３，・・・
・）に、ロ−ル毎に独立に速度設定自在な駆動装置（Ｍ
１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，・・・）を連結するので、各々
のテ−ブルロ−ルの駆動速度を個別に変えることができ
る。先行材尾端の位置（Ｘ１）と後行材先端の位置（Ｘ
２）は、それぞれ所定のトラッキング処理によって求め
られる。そして、先行材が乗っているロ−ルの駆動装置
には、その駆動速度として前記先行材の目標速度が設定
され、先行材の通過が完了したロ−ルの駆動装置には、
その駆動速度として前記後行材の目標速度が設定され
る。従って、先行材と後行材との速度が異なる場合であ
っても、その影響を受けないようにそれぞれの圧延対象
物を搬送することができる。一時的に後行材の目標速度
を先行材の目標速度よりも大きく定めることによって、
後行材を先行材に近づけることができる。

【００２０】請求項２においては、前記先行材（Ｂ１）
後端と前記後行材（Ｂ２）先端との間隔を近づける場合
に、次のような制御が実施される。まず、後行材の駆動
速度を予め定めた上限速度（Ｖ２max）までほぼ一定の
加速度（ΔＶ２ｕ）で加速する。そして、後行材の駆動
速度を前記上限速度で一時的に固定する。この後、減速
中の後行材走行距離Ｌ１を、後行材と先行材との速度差
および予め定めた減速度（ΔＶ２ｄ）から求め、先行材
尾端位置と後行材先端位置をそれぞれ検出し、後行材減
速完了時点の先行材尾端位置と現時点の後行材先端位置
に基づいてそれらの間隔Ｌ２を求め、前記後行材走行距
離Ｌ１と前記間隔Ｌ２とが予め定めた条件を満足する場
合に、後行材の駆動速度の減速を開始して、後行材と先
行材との速度が実質的に一致するまで該駆動速度を前記
減速度で更新する。

【００２１】この制御を実施する場合には、後行材の搬
送速度パタ−ンは、加速−定速（上限速度で固定）−減
速−定速（先行材と同一速度）と移行するので、加速か
ら減速に直接移行することはない。従って、加速度の変
化が小さく、安定した搬送制御が実現する。

【００２２】また、請求項３の制御においては、後行材
（Ｂ２）の駆動速度の減速を開始する時に検出された実
際の先行材の速度（Ｖ１）が基準速度（Ｖ１ｒ）に定め
られ、減速制御中には、基準速度（Ｖ１ｒ）と各時点の
先行材の速度（Ｖ１）との偏差に応じて後行材の駆動速
度（Ｖ２）が補正される。

【００２３】先行材の速度（Ｖ１）には実際に多少の変
動が生じる。請求項２の制御においては、所定の目標位
置で、先行材尾端位置と後行材先端位置の間隔Ｌ２が目
標値になるように、後行材の減速が開始される。後行材
の減速を開始するタイミングは、減速中の先行材の速度
が一定である場合を想定して、後行材と先行材との速度
差に基づいて決定されるので、減速中に先行材の速度が
変動すると、後行材の減速完了後の間隔Ｌ２が目標値か
らずれる。この制御誤差は、請求項３により抑制され
る。

【００２４】また請求項４の連続熱間圧延設備のテ−ブ
ルロ−ル制御装置によれば、圧延対象材は複数のテ−ブ
ルロ−ル（ＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ３，・・・・）によっ
て搬送される。テ−ブルロ−ルは、駆動機構によりロ−
ル毎に独立した速度で駆動できる。各々のロ−ルの駆動
速度は、速度制御手段（１５）によって制御される。圧
延対象材の搬送路と対向する位置には、板検出器（ＬＣ
ＭＤ），第１の板速検出器（ＬＤＶ１）および第２の板
速検出器（ＬＤＶ２）が設置されている。第１の板速検
出器は板検出器よりも上流側に設置され、第２の板速検
出器は板検出器よりも下流側に設置されている。尾端位
置識別手段（１１）は、前記板検出器の検知出力に基づ
いて、圧延対象材である先行材の尾端位置を識別し、先
端位置識別手段（１２）は、前記板検出器の検知出力に
基づいて、圧延対象材である後行材の先端位置を識別す
る。また、尾端位置トラッキング手段（１３）は、前記
尾端位置識別手段が識別した尾端位置と、第２の板速検
出器が検知した速度とに基づいて前記先行材の尾端位置
をトラッキングし、先端位置トラッキング手段（１４）
は、前記先端位置識別手段が識別した先端位置と、第１
の板速検出器が検知した速度とに基づいて前記後行材の
先端位置をトラッキングする。そして、前記速度制御手
段は、トラッキングされた前記先行材の尾端位置と前記
後行材の先端位置に応じて、テ−ブルロ−ルの各々の駆
動速度を制御する。

【００２５】従って、先行材と後行材との速度が異なる
場合であっても、その影響を受けないようにそれぞれの
圧延対象物を搬送することができる。一時的に後行材の
目標速度を先行材の目標速度よりも大きく定めることに
よって、後行材を先行材に近づけることができる。

【００２６】また請求項５の前記速度制御手段は、前記
先行材（Ｂ１）後端と前記後行材（Ｂ２）先端との間隔
を近づける制御モ−ドにおいて、まず後行材の駆動速度
を予め定めた上限速度（Ｖ２max）までほぼ一定の加速
度（ΔＶ２ｕ）で加速し、後行材の駆動速度を前記上限
速度で一時的に固定した後、減速中の後行材走行距離Ｌ
１を、後行材と先行材との速度差および予め定めた減速
度（ΔＶ２ｄ）から求め、先行材尾端位置と後行材先端
位置をそれぞれ検出し、後行材減速完了時点の先行材尾
端位置と現時点の後行材先端位置に基づいてそれらの間
隔Ｌ２を求め、前記後行材走行距離Ｌ１と前記間隔Ｌ２
とが予め定めた条件を満足する場合に、後行材の駆動速
度の減速を開始して、後行材と先行材との速度が実質的
に一致するまで該駆動速度を前記減速度で更新する。こ
の制御によって、後行材を先行材に近づけることができ
る。

【００２７】請求項５によれば、後行材の搬送速度パタ
−ンは、加速−定速（上限速度で固定）−減速−定速
（先行材と同一速度）と移行するので、加速から減速に
直接移行することはない。従って、加速度の変化が小さ
く、安定した搬送制御が実現する。

【００２８】また請求項６では、前記速度制御手段は、
後行材（Ｂ２）の駆動速度の減速を開始する時に、実際
の先行材の速度（Ｖ１）を基準速度（Ｖ１ｒ）として検
出する。そして、後行材の減速制御中には、基準速度
（Ｖ１ｒ）と各時点の先行材の速度（Ｖ１）との偏差に
応じて、後行材の駆動速度を補正する。

【００２９】先行材の速度（Ｖ１）には実際に多少の変
動が生じる。請求項５の制御においては、所定の目標位
置で、先行材尾端位置と後行材先端位置の間隔Ｌ２が目
標値になるように、後行材の減速が開始される。後行材
の減速を開始するタイミングは、減速中の先行材の速度
が一定である場合を想定して、後行材と先行材との速度
差に基づいて決定されるので、減速中に先行材の速度が
変動すると、後行材の減速完了後の間隔Ｌ２が目標値か
らずれる。この制御誤差は、請求項６により抑制され
る。

【００３０】

【実施例】一形式の連続熱間圧延設備の主要部分の構成
を概略で図６に示す。図６を参照して説明する。粗圧延
設備の最終スタンド５１から出る圧延材Ｂ３は、コイル
状に巻き取られてコイルボックス５２に入り、次の工程
に送られる。粗圧延が終了した圧延材は、次に仕上圧延
されるが、連続的に仕上圧延を実施するために、コイル
毎（スラブ毎）に互いに独立している圧延材は、搬送さ
れながら、仕上圧延設備の第１スタンド６２に入る前に
互いに連結される。この制御については後で詳細に説明
する。

【００３１】コイルボックス５２中のコイルから引き出
された圧延材が搬送される通路又はその周囲には、ピン
チロ−ル５５，クロップシャ−（切断装置）５７，連結
装置５９などが設置されている。図示しないが、連結装
置５９には自走台車と該台車上に搭載された接合機、な
らびに、該台車上に搭載されたクランプ装置が含まれて
いる。また、この他に図示しない要素として、サイドガ
イド等がある。圧延材の先行材Ｂ１の尾端１ａと後行材
Ｂ２の先端２ａとの接合を実施する際には、接合機及び
クランプ機構は前記自走台車によって圧延材と同一方向
に走行し、クランプ機構が先行材Ｂ１の尾端１ａと後行
材Ｂ２の先端２ａとの相対位置を固定した状態で、接合
機が接合作業を自動的に実施する。

【００３２】順番に搬送される圧延材は、通常はほぼ一
定の速度で搬送されるが、先行材Ｂ１と後行材Ｂ２を連
結する時には、一時的に後行材Ｂ２の搬送速度が増大
し、後行材Ｂ２の先端２ａが先行材Ｂ１の尾端１ａに追
い付くように制御される。図６の設備では、クロップシ
ャ−５７と連結装置５９の走行可能区間との間の「追い
付き区間」において、後行材Ｂ２の先端２ａが先行材Ｂ
１の尾端１ａに追い付くように制御される。そして、
「追い付き区間」の下流側から仕上圧延設備の第１スタ
ンド手前までの「台車走行区間」において、連結装置５
９が走行しながら、後行材Ｂ２の先端２ａと先行材Ｂ１
の尾端１ａとを接合する。従って、仕上圧延設備６２に
は連続的に圧延材が送り込まれるので、連続的に仕上圧
延が実施される。

【００３３】図６に示す設備における先行材Ｂ１と後行
材Ｂ２との連結工程の状態推移は、標準状態では次のよ
うになる。

【００３４】１．先行材Ｂ１の尾端（１ａ）のクロップ
をクロップシャ−５７で切断した後、例えば１０秒間を
経過した時点（時刻０秒とする）で、後行材Ｂ２の先端
（２ａ）のクロップをクロップシャ−５７で切断する。

【００３５】２．後行材Ｂ２の先端が先行材Ｂ１の尾端
に追い付いた時（時刻１７秒）、後行材Ｂ２と先行材Ｂ
１の搬送速度を同一にし、連結装置５９のクランプ機構
を閉じる。

【００３６】３．接合完了（時刻２５秒）で、連結装置
５９のクランプ機構を開放する。

【００３７】４．後行材Ｂ２の尾端がクロップシャ−５
７を通過する時（時刻：８０秒）に、クロップをクロッ
プシャ−５７で切断する。

【００３８】図６には示されていないが、圧延材の搬送
路には、圧延材を搬送するために多数のテ−ブルロ−ル
が設置されている。特にこの実施例では、図２に示すよ
うに「追い付き区間」に設置された多数のテ−ブルロ−
ルＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ３，・・・の各々には、それぞ
れ個別に速度制御可能な駆動装置（電気モ−タ）Ｍ１，
Ｍ２，Ｍ３，・・・が連結されている。また、「追い付
き区間」以外の部分については、一般的な設備と同様
に、互いに隣接する複数のテ−ブルロ−ルを共通の駆動
装置に連結し、駆動装置の数を低減してある。

【００３９】図２を参照すると、「追い付き区間」の最
上流のテ−ブルロ−ルＴＲ１とクロップシャ−５７との
間には、板検出器（Laser Cold Metal Detector）ＬＣ
ＭＤおよび板速検出器（Laser Doppler Velocity Detec
tor）ＬＤＶ１が設置されており、「追い付き区間」の
最下流のテ−ブルロ−ルＴＲ６の下流側には、板速検出
器（Laser Doppler Velocity Detector）ＬＤＶ２が設
置されている。板検出器ＬＣＭＤの設置位置は、板速検
出器ＬＤＶ１よりも下流であり、板速検出器ＬＤＶ２よ
りも上流である。板検出器ＬＣＭＤは、それが対向して
いる搬送路上の特定の位置に圧延材が存在するか否かを
識別する。

【００４０】テ−ブルロ−ルＴＲ１〜ＴＲ６の駆動制御
系の構成を図１に示す。図１を参照して説明する。駆動
速度切換制御部１００は、それに入力される信号Ｖ１，
Ｖ２，Ｘ１およびＸ２に基づいて、目標速度信号Ｖａ，
Ｖｂ，Ｖｃ，Ｖｄ，ＶｅおよびＶｆを生成する。目標速
度信号Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃ，Ｖｄ，ＶｅおよびＶｆは、そ
れぞれドライバ３１，３２，３３，３４，３５および３
６に入力される。ドライバ３１は駆動装置Ｍ１の駆動速
度が目標速度信号Ｖａと一致するように制御し、ドライ
バ３２は駆動装置Ｍ２の駆動速度が目標速度信号Ｖｂと
一致するように制御し、ドライバ３３は駆動装置Ｍ３の
駆動速度が目標速度信号Ｖｃと一致するように制御し、
ドライバ３４は駆動装置Ｍ４の駆動速度が目標速度信号
Ｖｄと一致するように制御し、ドライバ３５は駆動装置
Ｍ５の駆動速度が目標速度信号Ｖｅと一致するように制
御し、ドライバ３６は駆動装置Ｍ６の駆動速度が目標速
度信号Ｖｆと一致するように制御する。

【００４１】板検出器ＬＣＭＤが出力する信号は、先端
検出１２および尾端検出１１に入力される。尾端検出１
１では、板検出器ＬＣＭＤが出力する信号に基づいて、
板（圧延材）検出状態から非検出状態への切換りを、圧
延材の尾端が板検出器ＬＣＭＤの位置を通過したものと
みなし、その時に信号を出力する。また先端検出１２で
は、板検出器ＬＣＭＤが出力する信号に基づいて、非検
出状態から板検出状態への切換りを、圧延材の先端が板
検出器ＬＣＭＤの位置を通過したものとみなし、その時
に信号を出力する。

【００４２】尾端検出１１の出力信号は、積分器１３に
リセット信号として印加され、先端検出１２の出力信号
は、積分器１４にリセット信号として印加される。積分
器１３は、板速検出器ＬＤＶ２が出力する信号Ｖ１を積
分した結果を信号Ｘ１として出力し、積分器１４は、板
速検出器ＬＤＶ１が出力する信号Ｖ２を積分した結果を
信号Ｘ２として出力する。積分器１３は、板検出器ＬＣ
ＭＤの位置で圧延材の尾端が検出された時に積分動作が
リセットされるので、積分器１３が出力する積分値Ｘ１
は、圧延材（先行材Ｂ１）の尾端が板検出器ＬＣＭＤの
位置を通過してからの当該圧延材の移動距離であり、図
２に示すように、先行材Ｂ１の尾端位置に相当する。ま
た、積分器１４は、板検出器ＬＣＭＤの位置で圧延材の
先端が検出された時に積分動作がリセットされるので、
積分器１４が出力する積分値Ｘ２は、圧延材（後行材Ｂ
２）の先端が板検出器ＬＣＭＤの位置を通過してからの
当該圧延材の移動距離であり、図２に示すように、後行
材Ｂ２の先端位置に相当する。

【００４３】また、「追い付き区間」を先行材Ｂ１と後
行材Ｂ２とが通過する際には、板速検出器ＬＤＶ２が出
力する信号Ｖ１は、先行材Ｂ１の実際の搬送速度に相当
し、板速検出器ＬＤＶ１が出力する信号Ｖ２は、後行材
Ｂ２の実際の搬送速度に相当する。

【００４４】速度決定１５では、入力される信号Ｖ１，
Ｖ２，Ｘ１およびＸ２に基づいて、目標速度信号Ｖｓを
生成する。この目標速度信号Ｖｓは速度制御装置ＡＳＲ
に目標値として入力される。速度制御装置ＡＳＲは、ピ
ンチロ−ル５５に接続された駆動装置（電気モ−タ）Ｍ
０の駆動速度（圧延材Ｂ２の搬送速度）がＶｓと一致す
るように制御する。

【００４５】なお、図１に示す各要素のうち、尾端検出
１１，先端検出１２，積分器１３，１４，速度決定１
５，及び駆動速度切換制御部１００は、実際にはプロセ
スコンピュ−タのソフトウェア処理によって実現され
る。ドライバ３１〜３６ならびに速度制御装置ＡＳＲは
ハ−ドウェアとして存在している。

【００４６】図１の駆動速度切換制御部１００に相当す
る「駆動速度切換」処理の内容を図３に示す。図３を参
照して説明する。ステップ１０１では、信号Ｖ１，Ｖ
２，Ｘ１およびＸ２をそれぞれ入力する。続くステップ
１０２では、信号Ｘ１の値、即ち先行材Ｂ１の尾端位置
を定数Ｌａと比較する。定数Ｌａは、図２に示すよう
に、板検出器ＬＣＭＤの位置とテ−ブルロ−ルＴＲ１と
の距離に相当する。そして、「Ｘ１≦Ｌａ」であると、
即ち先行材Ｂ１の尾端位置がテ−ブルロ−ルＴＲ１をま
だ抜けていない場合には、次にステップ１１１に進み、
そうでなければステップ１０３に進む。

【００４７】ステップ１０３では、信号Ｘ１の値、即ち
先行材Ｂ１の尾端位置を定数Ｌｂと比較する。定数Ｌｂ
は、図２に示すように、板検出器ＬＣＭＤの位置とテ−
ブルロ−ルＴＲ２との距離に相当する。そして、「Ｘ１
≦Ｌｂ」であると、即ち先行材Ｂ１の尾端位置がテ−ブ
ルロ−ルＴＲ１とＴＲ２の間に存在する場合には、次に
ステップ１１２に進み、そうでなければステップ１０４
に進む。

【００４８】ステップ１０４では、信号Ｘ１の値、即ち
先行材Ｂ１の尾端位置を定数Ｌｃと比較する。定数Ｌｃ
は、図２に示すように、板検出器ＬＣＭＤの位置とテ−
ブルロ−ルＴＲ３との距離に相当する。そして、「Ｘ１
≦Ｌｃ」であると、即ち先行材Ｂ１の尾端位置がテ−ブ
ルロ−ルＴＲ２とＴＲ３の間に存在する場合には、次に
ステップ１１３に進み、そうでなければステップ１０５
に進む。

【００４９】ステップ１０５では、信号Ｘ１の値、即ち
先行材Ｂ１の尾端位置を定数Ｌｄと比較する。定数Ｌｄ
は、図２に示すように、板検出器ＬＣＭＤの位置とテ−
ブルロ−ルＴＲ４との距離に相当する。そして、「Ｘ１
≦Ｌｄ」であると、即ち先行材Ｂ１の尾端位置がテ−ブ
ルロ−ルＴＲ３とＴＲ４の間に存在する場合には、次に
ステップ１１４に進み、そうでなければステップ１０６
に進む。

【００５０】ステップ１０６では、信号Ｘ１の値、即ち
先行材Ｂ１の尾端位置を定数Ｌｅと比較する。定数Ｌｅ
は、図２に示すように、板検出器ＬＣＭＤの位置とテ−
ブルロ−ルＴＲ５との距離に相当する。そして、「Ｘ１
≦Ｌｅ」であると、即ち先行材Ｂ１の尾端位置がテ−ブ
ルロ−ルＴＲ４とＴＲ５の間に存在する場合には、次に
ステップ１１５に進み、そうでなければステップ１０７
に進む。

【００５１】ステップ１０７では、信号Ｘ１の値、即ち
先行材Ｂ１の尾端位置を定数Ｌｆと比較する。定数Ｌｆ
は、図２に示すように、板検出器ＬＣＭＤの位置とテ−
ブルロ−ルＴＲ６との距離に相当する。そして、「Ｘ１
≦Ｌｆ」であると、即ち先行材Ｂ１の尾端位置がテ−ブ
ルロ−ルＴＲ５とＴＲ６の間に存在する場合には、次に
ステップ１１６に進み、そうでなければステップ１１７
に進む。

【００５２】ステップ１１１では、目標速度信号Ｖａ，
Ｖｂ，Ｖｃ，Ｖｄ，ＶｅおよびＶｆとして、それぞれＶ
１，Ｖ１，Ｖ１，Ｖ１，Ｖ１およびＶ１を出力する。従
ってこの場合、テ−ブルロ−ルＴＲ１〜ＴＲ６は全て、
先行材Ｂ１の実際の搬送速度Ｖ１と一致する速度で駆動
される。

【００５３】ステップ１１２では、目標速度信号Ｖａ，
Ｖｂ，Ｖｃ，Ｖｄ，ＶｅおよびＶｆとして、それぞれＶ
２，Ｖ１，Ｖ１，Ｖ１，Ｖ１およびＶ１を出力する。従
ってこの場合、テ−ブルロ−ルＴＲ２〜ＴＲ６は全て、
先行材Ｂ１の実際の搬送速度Ｖ１と一致する速度で駆動
され、テ−ブルロ−ルＴＲ１は後行材Ｂ２の実際の搬送
速度Ｖ２と一致する速度で駆動される。

【００５４】ステップ１１３では、目標速度信号Ｖａ，
Ｖｂ，Ｖｃ，Ｖｄ，ＶｅおよびＶｆとして、それぞれＶ
２，Ｖ２，Ｖ１，Ｖ１，Ｖ１およびＶ１を出力する。従
ってこの場合、テ−ブルロ−ルＴＲ３〜ＴＲ６は全て、
先行材Ｂ１の実際の搬送速度Ｖ１と一致する速度で駆動
され、テ−ブルロ−ルＴＲ１及びＴＲ２は後行材Ｂ２の
実際の搬送速度Ｖ２と一致する速度で駆動される。

【００５５】ステップ１１４では、目標速度信号Ｖａ，
Ｖｂ，Ｖｃ，Ｖｄ，ＶｅおよびＶｆとして、それぞれＶ
２，Ｖ２，Ｖ２，Ｖ１，Ｖ１およびＶ１を出力する。従
ってこの場合、テ−ブルロ−ルＴＲ４〜ＴＲ６は、先行
材Ｂ１の実際の搬送速度Ｖ１と一致する速度で駆動さ
れ、テ−ブルロ−ルＴＲ１〜ＴＲ３は後行材Ｂ２の実際
の搬送速度Ｖ２と一致する速度で駆動される。

【００５６】ステップ１１５では、目標速度信号Ｖａ，
Ｖｂ，Ｖｃ，Ｖｄ，ＶｅおよびＶｆとして、それぞれＶ
２，Ｖ２，Ｖ２，Ｖ２，Ｖ１およびＶ１を出力する。従
ってこの場合、テ−ブルロ−ルＴＲ５及びＴＲ６は、先
行材Ｂ１の実際の搬送速度Ｖ１と一致する速度で駆動さ
れ、テ−ブルロ−ルＴＲ１〜ＴＲ４は後行材Ｂ２の実際
の搬送速度Ｖ２と一致する速度で駆動される。

【００５７】ステップ１１６では、目標速度信号Ｖａ，
Ｖｂ，Ｖｃ，Ｖｄ，ＶｅおよびＶｆとして、それぞれＶ
２，Ｖ２，Ｖ２，Ｖ２，Ｖ２およびＶ１を出力する。従
ってこの場合、テ−ブルロ−ルＴＲ６は、先行材Ｂ１の
実際の搬送速度Ｖ１と一致する速度で駆動され、テ−ブ
ルロ−ルＴＲ１〜ＴＲ５は後行材Ｂ２の実際の搬送速度
Ｖ２と一致する速度で駆動される。

【００５８】ステップ１１７では、目標速度信号Ｖａ，
Ｖｂ，Ｖｃ，Ｖｄ，ＶｅおよびＶｆとして、それぞれＶ
２，Ｖ２，Ｖ２，Ｖ２，Ｖ２およびＶ２を出力する。従
ってこの場合、テ−ブルロ−ルＴＲ１〜ＴＲ６は全て、
後行材Ｂ２の実際の搬送速度Ｖ２と一致する速度で駆動
される。

【００５９】つまりこの実施例では、テ−ブルロ−ルＴ
Ｒ１〜ＴＲ６のそれぞれについて、それを先行材Ｂ１の
尾端が通過するまでの間は、板速検出器ＬＤＶ２が検出
した先行材Ｂ１の実際の搬送速度Ｖ１が、当該テ−ブル
ロ−ルの駆動速度としてセットされ、通過が完了した時
に、当該テ−ブルロ−ルの駆動速度は、板速検出器ＬＤ
Ｖ１が検出した後行材Ｂ２の実際の搬送速度Ｖ２に切換
えられる。従って、先行材Ｂ１の尾端と後行材Ｂ２の先
端との間隔が非常に小さい場合であっても、先行材Ｂ１
が乗っている全ての（追い付き区間の）テ−ブルロ−ル
の駆動速度は、先行材Ｂ１の搬送速度と一致し、後行材
Ｂ２が乗っている全てのテ−ブルロ−ルの駆動速度は、
後行材Ｂ２の搬送速度と一致するので、先行材Ｂ１の搬
送系と後行材Ｂ２の搬送系とが互いに干渉することがな
く、圧延材とテ−ブルロ−ルとの間でスリップが生じな
いので、先行材Ｂ１と後行材Ｂ２のいずれについても、
安定した搬送が実現する。

【００６０】なおこの実施例では、目標速度信号Ｖａ，
Ｖｂ，Ｖｃ，Ｖｄ，Ｖｅ及びＶｆを、板速検出器ＬＤＶ
２が検出した搬送速度Ｖ１又は板速検出器ＬＤＶ１が検
出した搬送速度Ｖ２と同一に定めているが、速度Ｖ１に
所定のラグ率を掛けた結果、又は速度Ｖ２に所定のリ−
ド率を掛けた結果を、目標速度信号Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃ，
Ｖｄ，Ｖｅ及びＶｆに定めてもよい。

【００６１】図１に示す「速度決定」１５で実行される
処理の主要部分を図４に示す。この処理においては、先
行材Ｂ１の尾端に後行材Ｂ２の先端が追い付くように、
速度制御装置ＡＳＲに印加する速度信号Ｖｓの制御を実
施する。速度制御装置ＡＳＲは、搬送する圧延材の速度
が速度信号Ｖｓと一致するように、ピンチロ−ル５５を
駆動する電気モ−タＭ０の速度を制御する。

【００６２】通常は、電気モ−タＭ０の速度は、仕上圧
延機６２入側の圧延材の搬送速度と一致するように制御
されるが、先行材Ｂ１の尾端と後行材Ｂ２の先端とが図
６に示す「追い付き区間」を通過する際には、図４に示
す処理により、電気モ−タＭ０の速度が制御され、後行
材Ｂ２の先端が先行材Ｂ１の尾端に追い付くように制御
される。

【００６３】また、図４の処理を実施する時の、先行材
と後行材の搬送速度の変化、ならびに先行材尾端１ａの
位置と後行材先端２ａの位置の変化を図５に示す。

【００６４】図４および図５を参照して説明する。図４
の処理が起動されるのは、後行材先端２ａの位置が板検
出器ＬＣＭＤと対向する基準位置に達した時（Ｘ２＝０
の状態）である。またその時、標準状態では、先行材尾
端１ａの位置Ｘ１は１５ｍ（基準位置に対して）にな
る。例えば、クロップシャ−の位置を基準位置と仮定す
る場合に先行材の搬送速度を１．５ｍ／秒とすれば、ク
ロップシャ−で切断されてから１０秒を経過するまで
に、先行材は１５ｍ進行する。従って、最初の先行材尾
端１ａと後行材先端２ａとの間隔は１５ｍになる。

【００６５】最初のステップ１５１では、Ｘ２を予め定
めた位置Ｐ０と比較し、後行材先端２ａが位置Ｐ０に到
達するまで待つ。その間は、後行材Ｂ２の速度が先行材
Ｂ１の速度と同一になるように速度信号Ｖｓがセットさ
れる。この例では、Ｐ０＝１.０ｍである。Ｘ２≧Ｐ０
（図５の時刻：ｔ１）になると、次のステップ１５２に
進む。

【００６６】ステップ１５２では、後行材Ｂ２の速度
が、予め定めた一定の加速度ΔＶ２ｕで増大するよう
に、Ｖｓ＝Ｖ２maxになるまで速度信号Ｖｓの更新、即
ち加速制御を繰り返す。この例では、ΔＶ２ｕ＝０．５
ｍ／sec²、Ｖ２max＝１５０ｍ／分である。後行材の加
速によって、Ｖ１＜Ｖ２になるので、図５に示すよう
に、先行材尾端１ａと後行材先端２ａとの間隔は徐々に
小さくなる。加速が終了すると、即ちＶ２＝Ｖ２max
（図５の時刻：ｔ２）になると次のステップに進む。ま
たこの時にはＶｓ＝Ｖ２maxに保持される。

【００６７】ステップ１５３および１５４では、減速を
開始するタイミング（図５の時刻：ｔ３）を検出するた
めの処理を実行する。ステップ１５３では、まず信号Ｘ
１，Ｘ２，Ｖ１およびＶ２を入力し、これらの信号に基
づき、後述する計算を実行して距離Ｌ１およびＬ２を求
める。距離Ｌ１は、後行材先端２ａが減速を開始してか
らＶ２＝Ｖ１になるまでの期間（ｔ３〜ｔ４）中に進む
距離であり、距離Ｌ２は後行材減速完了時点（時刻：ｔ
４）の先行材尾端１ａと現時点（時刻：ｔ３）の後行材
先端２ａとの間隔（Ｘ１（ｔ４）−Ｘ２（ｔ３））であ
る。

【００６８】減速中の減速度を一定（ΔＶ２ｄ）と仮定
すると、図５に示す点ａ，ｂ，ｄ，ｅを頂点とする台形
の面積が、距離Ｌ１になる。従って、距離Ｌ１は次式で
求められる。

【００６９】 Ｌ１＝（(Ｖ２＋Ｖ１)／２）ｔｘ ＝（(Ｖ２＋Ｖ１)／２）（(Ｖ２−Ｖ１)／ΔＶ２ｄ） ＝（(Ｖ２ ^２ −Ｖ１ ^２ )／（２ΔＶ２ｄ） ・・・（１） ステップ１５４では、減速終了時の先行材尾端１ａと後
行材先端２ａとの間隔の目標値ΔＬを距離Ｌ１に加算し
た結果と距離Ｌ２とを比較する。そして、Ｌ１＋ΔＬ＞
Ｌ２になるまで、ステップ１５３，１５４の処理を繰り
返し、Ｌ１＋ΔＬ＞Ｌ２になると（時刻：ｔ４）、次の
ステップ１５５に進む。つまり、減速を終了する時点
（時刻：ｔ４）における先行材尾端１ａと後行材先端２
ａとの間隔が目標値ΔＬと一致するようなタイミング
（時刻：ｔ３）で、ステップ１５４から１５５に進む。

【００７０】ステップ１５５では、最新の信号Ｖ１を入
力し、それを基準値Ｖ１ｒとして保持する。

【００７１】ステップ１５６では、基本的には、後行材
の搬送速度が予め定めた一定の減速度ΔＶ２ｄで低下す
るように、Ｖ１＝Ｖ２になるまで速度信号Ｖｓを更新す
る。また、最新の信号Ｖ１を入力し、速度Ｖ１とステッ
プ１５５で定めた基準値Ｖ１ｒとの差分を、補償量Ｖｃ
として速度信号Ｖｓに加算する。

【００７２】ステップ１５３，１５４においては、減速
中に先行材の搬送速度Ｖ１が一定であると仮定して減速
開始タイミングを決定しているが、実際には先行材の搬
送速度Ｖ１が変動するので、その変動分を補償しない
と、減速終了時の先行材尾端１ａと後行材先端２ａとの
間隔が目標値ΔＬから大きくずれる可能性がある。しか
しステップ１５６では、減速開始タイミングでサンプリ
ングされた実際の先行材の搬送速度Ｖ１ｒと各時点の搬
送速度Ｖ１との差分Ｖｃが、速度信号Ｖｓに常時加算さ
れるので、搬送速度Ｖ１が変動する場合であっても、減
速終了時（時刻：ｔ４）の先行材尾端１ａと後行材先端
２ａとの間隔が、目標値ΔＬに正確に維持される。Ｖ１
＝Ｖ２になり、減速動作が終了すると、ステップ１５６
から次のステップ１５７に進む。

【００７３】ステップ１５７では、先行材の速度Ｖ１を
入力してそれを速度信号Ｖｓにセットし、後行材が先行
材と同一の速度で搬送されるように制御する。また、先
行材と後行材の間隔の微調整（ＡＰＣ制御）を実施す
る。即ち、信号Ｖ１，Ｖ２，Ｘ１およびＸ２を入力し、
Ｖ１とＶ２との偏差が目標範囲（例えば２ｍ／分）内に
入り、同時に先行材尾端と後行材先端との間隔（Ｘ１−
Ｘ２）が目標範囲内に入るように速度信号Ｖｓを微調整
する。

【００７４】ＡＰＣ制御が完了すると、即ちＶ１とＶ２
との偏差が目標範囲に入り、先行材尾端と後行材先端と
の間隔が目標範囲内に入ると、その状態が維持されるよ
うに速度信号Ｖｓが制御される。そして、先行材尾端と
後行材先端は、次の台車走行区間に進み、走行しながら
接合によって連結される。

【００７５】以上説明した実施例によれば、圧延対象材
を搬送する多数のテ−ブルロ−ル（ＴＲ１，ＴＲ２，Ｔ
Ｒ３，・・・・）に、ロ−ル毎に独立に速度設定自在な
駆動装置（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，・・・）を連結す
るので、各々のテ−ブルロ−ルの駆動速度を個別に変え
ることができる。先行材尾端の位置（Ｘ１）と後行材先
端の位置（Ｘ２）は、それぞれ所定のトラッキング処理
によって求められる。そして、先行材が乗っているロ−
ルの駆動装置には、その駆動速度として前記先行材の目
標速度が設定され、先行材の通過が完了したロ−ルの駆
動装置には、その駆動速度として前記後行材の目標速度
が設定される。従って、先行材と後行材との速度が異な
る場合であっても、その影響を受けないようにそれぞれ
の圧延対象物を搬送することができる。一時的に後行材
の目標速度を先行材の目標速度よりも大きく定めること
によって、後行材を先行材に近づけることができる。

【００７６】また、図４に示す制御を実施する場合に
は、後行材の搬送速度パタ−ンは、加速−定速（上限速
度で固定）−減速−定速（先行材と同一速度）と移行す
るので、加速から減速に直接移行することはない。従っ
て、加速度の変化が小さく、安定した搬送制御が実現す
る。

【００７７】また、図４の制御においては、後行材Ｂ２
の駆動速度の減速を開始する時ｔ３に検出された実際の
先行材の速度Ｖ１が基準速度Ｖ１ｒに定められ、減速制
御中には、基準速度Ｖ１ｒと各時点の先行材の速度Ｖ１
との偏差に応じて後行材の駆動速度Ｖ２が補正されるの
で、先行材の速度Ｖ１に変動が生じる場合であっても、
減速制御が終了する時点で、先行材尾端と後行材先端と
の間隔が目標値ΔＬから大きくずれるのを防止しうる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図２の設備の搬送制御系を示すブロック図で
ある。

【図２】 図６の設備の一部分を拡大して示す正面図で
ある。

【図３】 図１の駆動速度切換制御部１００の処理を示
すフロ−チャ−トである。

【図４】 図１の速度決定１５の処理を示すフロ−チャ
−トである。

【図５】 搬送速度と圧延材端位置の変化を示すタイム
チャ−トである。

【図６】 連続熱間圧延設備の主要部分の概要を示す正
面図である。

【符号の説明】

１ａ：尾端 ２ａ：先端 １１：尾端検出 １２：先端検出 １３，１４：積分器 １５：速度決定 ３１〜３６：ドライバ ５１：粗圧延設備の
最終スタンド ５２：コイルボックス ５５：ピンチロ−ル ５７：クロップシャ− ５９：連結装置 ６２：仕上圧延設備の第１スタンド １００：駆動速度切換制御部 Ｂ１：先行材 Ｂ２：後行材 Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３：圧延材 ＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ３，・・・：テ−ブルロ−ル Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，・・・：駆動装置 ＬＣＭＤ：板検出器 ＬＤＶ１，ＬＤＶ２：板速検出器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−57320（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B21B 39/12 B21B 1/26 B21B 15/00

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 熱間圧延設備よりも上流側で、互いに独
   立した複数の圧延対象材である先行材と後行材とを搬送
   中に連結するための設備であって、圧延対象材を搬送す
   る多数のテ−ブルロ−ルに、ロ−ル毎に独立に速度設定
   自在な駆動装置を連結し、先行材の目標速度と後行材の
   目標速度とをそれぞれ決定し、一時的に後行材の目標速
   度を先行材の目標速度よりも大きく定めるとともに、先
   行材尾端の位置と後行材先端の位置とをそれぞれトラッ
   キングし、前記テ−ブルロ−ルの各々のロ−ル上に先行
   材と後行材のいずれがあるかを識別し、先行材が乗って
   いるロ−ルの駆動装置には、その駆動速度として前記先
   行材の目標速度を設定し、先行材の通過が完了したロ−
   ルの駆動装置には、その駆動速度として前記後行材の目
   標速度を設定する、連続熱間圧延設備のテ−ブルロ−ル
   制御方法。
2. 【請求項２】 前記先行材後端と前記後行材先端との間
   隔を近づける場合に、後行材の駆動速度を予め定めた上
   限速度までほぼ一定の加速度で加速し、後行材の駆動速
   度を前記上限速度で一時的に固定した後、減速中の後行
   材走行距離Ｌ１を、後行材と先行材との速度差および予
   め定めた減速度から求め、先行材尾端位置と後行材先端
   位置をそれぞれ検出し、後行材減速完了時点の先行材尾
   端位置と現時点の後行材先端位置に基づいてそれらの間
   隔Ｌ２を求め、前記後行材走行距離Ｌ１と前記間隔Ｌ２
   とが予め定めた条件を満足する場合に、後行材の駆動速
   度の減速を開始して、後行材と先行材との速度が実質的
   に一致するまで該駆動速度を前記減速度で更新する、前
   記請求項１記載の連続熱間圧延設備のテ−ブルロ−ル制
   御方法。
3. 【請求項３】 後行材の駆動速度の減速を開始する時
   に、実際の先行材の速度を基準速度として検出し、この
   基準速度と各時点の先行材の速度との偏差に応じて、減
   速制御中の後行材の駆動速度を補正する、前記請求項２
   記載の連続熱間圧延設備のテ−ブルロ−ル制御方法。
4. 【請求項４】 熱間圧延設備よりも上流側で、互いに独
   立した複数の圧延対象材である先行材と後行材とを搬送
   中に連結するための連続熱間圧延設備のテ−ブルロ−ル
   制御装置において： 圧延対象材を搬送する複数のテ−ブルロ−ル； 該テ−ブルロ−ルのロ−ル毎に独立に速度設定自在に連
   結された駆動機構； 前記圧延対象材の搬送路と対向する位置に設置され、板
   の有無を検知する板検出器； 該板検出器よりも上流側に設置され、前記搬送路を通る
   圧延対象材の速度を検知する第１の板速検出器； 前記板検出器よりも下流側に設置され、前記搬送路を通
   る圧延対象材の速度を検知する第２の板速検出器； 前記板検出器の検知出力に基づいて、圧延対象材である
   先行材の尾端位置を識別する尾端位置識別手段； 前記板検出器の検知出力に基づいて、圧延対象材である
   後行材の先端位置を識別する先端位置識別手段； 前記尾端位置識別手段が識別した尾端位置と、第２の板
   速検出器が検知した速度とに基づいて前記先行材の尾端
   位置をトラッキングする尾端位置トラッキング手段； 前記先端位置識別手段が識別した先端位置と、第１の板
   速検出器が検知した速度とに基づいて前記後行材の先端
   位置をトラッキングする先端位置トラッキング手段；お
   よびトラッキングされた前記先行材の尾端位置と前記後
   行材の先端位置に応じて、前記テ−ブルロ−ルの各々の
   駆動速度を制御する速度制御手段； を設けたことを特徴とする、連続熱間圧延設備のテ−ブ
   ルロ−ル制御装置。
5. 【請求項５】 前記速度制御手段は、前記先行材後端と
   前記後行材先端との間隔を近づける制御モ−ドにおい
   て、後行材の駆動速度を予め定めた上限速度までほぼ一
   定の加速度で加速し、後行材の駆動速度を前記上限速度
   で一時的に固定した後、減速中の後行材走行距離Ｌ１
   を、後行材と先行材との速度差および予め定めた減速度
   から求め、先行材尾端位置と後行材先端位置をそれぞれ
   検出し、後行材減速完了時点の先行材尾端位置と現時点
   の後行材先端位置に基づいてそれらの間隔Ｌ２を求め、
   前記後行材走行距離Ｌ１と前記間隔Ｌ２とが予め定めた
   条件を満足する場合に、後行材の駆動速度の減速を開始
   して、後行材と先行材との速度が実質的に一致するまで
   該駆動速度を前記減速度で更新する、前記請求項４記載
   の連続熱間圧延設備のテ−ブルロ−ル制御装置。
6. 【請求項６】 前記速度制御手段は、後行材の駆動速度
   の減速を開始する時に、実際の先行材の速度を基準速度
   として検出し、この基準速度と各時点の先行材の速度と
   の偏差に応じて、減速制御中の後行材の駆動速度を補正
   する、前記請求項５記載の連続熱間圧延設備のテ−ブル
   ロ−ル制御装置。