JP3220138B2 - プリンタのキャリッジ制御装置 - Google Patents
プリンタのキャリッジ制御装置Info
- Publication number
- JP3220138B2 JP3220138B2 JP51366690A JP51366690A JP3220138B2 JP 3220138 B2 JP3220138 B2 JP 3220138B2 JP 51366690 A JP51366690 A JP 51366690A JP 51366690 A JP51366690 A JP 51366690A JP 3220138 B2 JP3220138 B2 JP 3220138B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- value
- carriage motor
- carriage
- control signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 10
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 5
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/29—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation
- H02P7/2913—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S400/00—Typewriting machines
- Y10S400/903—Stepping-motor drive for carriage feed
Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明はシリアルプリンタのように直流モータでキャ
リッジを駆動して記録媒体に印字を行なうタイプのプリ
ンタのキャリッジ駆動用直流モータの制御装置に関す
る。
リッジを駆動して記録媒体に印字を行なうタイプのプリ
ンタのキャリッジ駆動用直流モータの制御装置に関す
る。
背景技術 第１図は一般的なシリアルプリンタのキャリッジ駆動
機構を示す。キャリッジモータと呼ばれる直流モータ１
の回転運動はプーリー３を介してタイミングベルト５の
直線運動に変換される。タイミングベルト５で牽引する
ことにより印字ヘッド７を搭載したキャリッジ９を移動
させつつ、印字ヘッド７から紙等の記録媒体15に印字を
行なう。
機構を示す。キャリッジモータと呼ばれる直流モータ１
の回転運動はプーリー３を介してタイミングベルト５の
直線運動に変換される。タイミングベルト５で牽引する
ことにより印字ヘッド７を搭載したキャリッジ９を移動
させつつ、印字ヘッド７から紙等の記録媒体15に印字を
行なう。
従来、キャリッジモータ１の回転速度を制御するため
に第２図に示すようなＰ−Ｉ制御が一般に行なわれてい
る。これはK1のゲインを持つ比例要素15とK2のゲインを
持つ積分要素17を並列に組み合わせた補償器19を用い
る。ロータリエンコーダ13により検出される直流モータ
１の回転速度と基準速度信号発生部21から発生された基
準速度との差分を受けて、補償器19が回転速度を基準速
度と一致させるようにモータ１の入力Einを制御する。
に第２図に示すようなＰ−Ｉ制御が一般に行なわれてい
る。これはK1のゲインを持つ比例要素15とK2のゲインを
持つ積分要素17を並列に組み合わせた補償器19を用い
る。ロータリエンコーダ13により検出される直流モータ
１の回転速度と基準速度信号発生部21から発生された基
準速度との差分を受けて、補償器19が回転速度を基準速
度と一致させるようにモータ１の入力Einを制御する。
一般にシリアルプリンタでは良好な印字品質を確保す
るため、第３図に示すようにキャリッジモータ１の回転
速度が基準速度に整定してから印字を行なう。この場
合、キャリッジモータ１の回転速度が基準速度に整定す
るまでの走行距離D1はシリアルプリンタの小型化を実現
するため極力小さいことが望ましい。従って、キャリッ
ジモータ１の回転速度は出来るだけ短時間に基準速度ま
で上昇し、しかもオーバーシュートやアンダーシュート
が少なく安定に整定することが要求される。
るため、第３図に示すようにキャリッジモータ１の回転
速度が基準速度に整定してから印字を行なう。この場
合、キャリッジモータ１の回転速度が基準速度に整定す
るまでの走行距離D1はシリアルプリンタの小型化を実現
するため極力小さいことが望ましい。従って、キャリッ
ジモータ１の回転速度は出来るだけ短時間に基準速度ま
で上昇し、しかもオーバーシュートやアンダーシュート
が少なく安定に整定することが要求される。
ところが従来の制御方法においては、補償器、直流モ
ータおよび速度検出器からなる制御系の特性により安定
性と応答性が決定される。しかも、一般に安定性と応答
性は相反するものであるため、例えば安定性を優先する
と応答性が悪くなる。従って、上述の要求を満たすのに
限界がある。
ータおよび速度検出器からなる制御系の特性により安定
性と応答性が決定される。しかも、一般に安定性と応答
性は相反するものであるため、例えば安定性を優先する
と応答性が悪くなる。従って、上述の要求を満たすのに
限界がある。
さらに、良好な印字品質を得るためには、キャリッジ
の走行が円滑に行えるよう、キャリッジモータを基準回
転速度に高精度で制御する必要がある。
の走行が円滑に行えるよう、キャリッジモータを基準回
転速度に高精度で制御する必要がある。
従来のシリアルプリンタにおいては、パルス状駆動電
圧によりキャリッジモータ（直流モータ）を駆動して回
転速度を制御しており、その代表的な方法としてPWM（P
ulse Width Modulation）制御が用いられている。第
４図は従来の制御を示すブロック図である。ユニット23
は基準回転速度信号を出力し、ユニット25は基準回転速
度に応じたデューティを持つデューティ信号を発生す
る。駆動回路29はデューティ信号に応じてオン・オフを
行うことにより直流電源27からの電圧をパルス状駆動電
圧に変換してキャリッジモータ１に供給する。
圧によりキャリッジモータ（直流モータ）を駆動して回
転速度を制御しており、その代表的な方法としてPWM（P
ulse Width Modulation）制御が用いられている。第
４図は従来の制御を示すブロック図である。ユニット23
は基準回転速度信号を出力し、ユニット25は基準回転速
度に応じたデューティを持つデューティ信号を発生す
る。駆動回路29はデューティ信号に応じてオン・オフを
行うことにより直流電源27からの電圧をパルス状駆動電
圧に変換してキャリッジモータ１に供給する。
ユニット25は第５図（Ａ）に示すようにPWM基準周期T
WIDTH毎に、各周期中におけるデューティTDUTY〔ｎ〕の
値を決定し、デューティ信号を出力する。デューティT
DUTY〔ｎ〕の値は、一般に、キャリッジモータ１の軸に
取り付けたロータリエンコーダ13により検出された回転
速度と基準回転速度との差に応じて決定する。
WIDTH毎に、各周期中におけるデューティTDUTY〔ｎ〕の
値を決定し、デューティ信号を出力する。デューティT
DUTY〔ｎ〕の値は、一般に、キャリッジモータ１の軸に
取り付けたロータリエンコーダ13により検出された回転
速度と基準回転速度との差に応じて決定する。
制御処理の簡便化等のため、一般にPWM基準周期T
WIDTHの値は一定である。これに対して回転速度を所定
の基準回転速度に一致させるためにデューティT
DUTY〔ｎ〕が変化する。デューティTDUTY〔ｎ〕が第５
図のように変化した場合、キャリッジモータ１には第５
図に示すような電流が流れる。直流モータが発生するト
ルクは電流の大きさに比例するため、このような電流の
変化はトルクの周期的な脈動を生じさせる。
WIDTHの値は一定である。これに対して回転速度を所定
の基準回転速度に一致させるためにデューティT
DUTY〔ｎ〕が変化する。デューティTDUTY〔ｎ〕が第５
図のように変化した場合、キャリッジモータ１には第５
図に示すような電流が流れる。直流モータが発生するト
ルクは電流の大きさに比例するため、このような電流の
変化はトルクの周期的な脈動を生じさせる。
従って、回転速度は平均的には基準回転速度に一致し
ているものの、実際には第６図に示すようにPWM基準周
期と同じ周期の微小振動を発生しながら基準回転速度の
上下に変動する。多くのシリアルプリンタは、印字密度
に応じて複数の速度モードを持っており、印字密度が高
いほど基準回転速度が低くなる。一般に基準回転速度が
低いほどキャリッジモータ１に要求されるトルク、つま
りキャリッジモータ１に流れる電流値は小さい。
ているものの、実際には第６図に示すようにPWM基準周
期と同じ周期の微小振動を発生しながら基準回転速度の
上下に変動する。多くのシリアルプリンタは、印字密度
に応じて複数の速度モードを持っており、印字密度が高
いほど基準回転速度が低くなる。一般に基準回転速度が
低いほどキャリッジモータ１に要求されるトルク、つま
りキャリッジモータ１に流れる電流値は小さい。
しかし、基準回転速度が小さいほど（デューティT
DUTYが小さくなるが）、キャリッジモータ１の逆起電圧
が小さいため、電流のピーク値が大きくなりやすく、こ
の結果、トルクの周期的な脈動が大きくなる。このよう
に基準回転速度が小さい場合、必要とするトルクが小さ
いにもかかわらず、電流のピーク値が大きいため必要以
上のトルクが発生する。このような必要以上のトルクは
除去することが望ましい。
DUTYが小さくなるが）、キャリッジモータ１の逆起電圧
が小さいため、電流のピーク値が大きくなりやすく、こ
の結果、トルクの周期的な脈動が大きくなる。このよう
に基準回転速度が小さい場合、必要とするトルクが小さ
いにもかかわらず、電流のピーク値が大きいため必要以
上のトルクが発生する。このような必要以上のトルクは
除去することが望ましい。
キャリッジモータ１のトルク変動に起因する周期的な
微小振動は騒音を発生する。この騒音について周波数分
析をすると、第７図に示すようにPWM基準周波数fWIDTH
（＝1/TWIDTH）の所に大きなピークを持つ。また一般に
PWM基準周波数fWIDTHの値は数KHz〜数十KHzの周波数帯
に入るため、この騒音は聴感上において、好ましくな
い。
微小振動は騒音を発生する。この騒音について周波数分
析をすると、第７図に示すようにPWM基準周波数fWIDTH
（＝1/TWIDTH）の所に大きなピークを持つ。また一般に
PWM基準周波数fWIDTHの値は数KHz〜数十KHzの周波数帯
に入るため、この騒音は聴感上において、好ましくな
い。
発明の開示 本発明の目的はプリンタのより一層の小型化を実現す
るために、キャリッジモータの回転速度を速やかに基準
速度まで上昇させ、しかもオーバーシュートやアンダー
シュートが少なく安定に整定させることにある。
るために、キャリッジモータの回転速度を速やかに基準
速度まで上昇させ、しかもオーバーシュートやアンダー
シュートが少なく安定に整定させることにある。
本発明のもう一つの目的は、PWM制御されるキャリッ
ジモータが必要トルク以上のトルクを発生しないよう、
速度モードに応じた発生トルクの抑制を行なうことにあ
る。
ジモータが必要トルク以上のトルクを発生しないよう、
速度モードに応じた発生トルクの抑制を行なうことにあ
る。
本発明の更に別の目的は、プンタのより一層の低騒音
化を実現するため、キャリッジモータのPWM制御に起因
して生じる騒音を低減することにある。
化を実現するため、キャリッジモータのPWM制御に起因
して生じる騒音を低減することにある。
本発明は、プリンタのキャリッジモータの回転速度を
制御する装置において、 キャリッジモータの回転速度を検出する手段と、 基準速度を発生する手段と、 検出された回転速度と基準速度との偏差を積分する積
分手段と、 少なくとも積分手段の出力値を用いて、前記偏差を小
さくする方向へ回転速度を制御するための第１の制御信
号を生成する手段と、 回転速度が基準速度に整定している時における積分手
段の出力値に相当する最適積分値を保持する手段と、 予め定めた値を持つ第２の制御信号を発生する手段
と、 第１の制御信号と第２の制御信号の一方を選択する選
択手段と、 キャリッジモータの加速時において、検出された回転
速度が所定の切換速度に達するまでは第２の制御信号が
選択され、切換速度に達した後は第１の制御信号が選択
されるよう、選択手段を制御する手段と、 キャリッジモータの加速時において、検出された回転
速度が前記基準速度より低い切換速度に達した時点にお
ける積分手段の出力値が保持された最適積分値に一致す
るように、保持された最適積分値を積分手段にロードす
る手段と、 選択手段より選択された第１又は第２の制御信号に従
って、キャリッジモータを駆動する手段とを有するキャ
リッジ制御装置を提供する。
制御する装置において、 キャリッジモータの回転速度を検出する手段と、 基準速度を発生する手段と、 検出された回転速度と基準速度との偏差を積分する積
分手段と、 少なくとも積分手段の出力値を用いて、前記偏差を小
さくする方向へ回転速度を制御するための第１の制御信
号を生成する手段と、 回転速度が基準速度に整定している時における積分手
段の出力値に相当する最適積分値を保持する手段と、 予め定めた値を持つ第２の制御信号を発生する手段
と、 第１の制御信号と第２の制御信号の一方を選択する選
択手段と、 キャリッジモータの加速時において、検出された回転
速度が所定の切換速度に達するまでは第２の制御信号が
選択され、切換速度に達した後は第１の制御信号が選択
されるよう、選択手段を制御する手段と、 キャリッジモータの加速時において、検出された回転
速度が前記基準速度より低い切換速度に達した時点にお
ける積分手段の出力値が保持された最適積分値に一致す
るように、保持された最適積分値を積分手段にロードす
る手段と、 選択手段より選択された第１又は第２の制御信号に従
って、キャリッジモータを駆動する手段とを有するキャ
リッジ制御装置を提供する。
この装置によれば、キャリッジモータはスタートから
所定の前記基準速度より低い切換速度に達するまでの間
は、所定値を持つ第２の制御信号に従って加速される。
この第２の制御信号は、キャリッジモータを最大加速度
で加速できるような値を持つことが望ましい。切換速度
に達すると、基準速度と現在速度との偏差に基づく第１
の制御信号に従って速度制御が行われる。この制御にお
いては、現在速度を基準速度に一致させるための最適積
分値が積分手段に初期値として設定されるため、オーバ
ーシュートやアンダーシュートを少なく抑えることが出
来る。尚、最適積分値は、実施例においては、電源投入
時や速度モード切換時に試走行を行って、これを測定す
るようになっている。しかし、製造段階で最適積分値を
予め決定して不揮発性メモリに記憶させておくことも出
来る。
所定の前記基準速度より低い切換速度に達するまでの間
は、所定値を持つ第２の制御信号に従って加速される。
この第２の制御信号は、キャリッジモータを最大加速度
で加速できるような値を持つことが望ましい。切換速度
に達すると、基準速度と現在速度との偏差に基づく第１
の制御信号に従って速度制御が行われる。この制御にお
いては、現在速度を基準速度に一致させるための最適積
分値が積分手段に初期値として設定されるため、オーバ
ーシュートやアンダーシュートを少なく抑えることが出
来る。尚、最適積分値は、実施例においては、電源投入
時や速度モード切換時に試走行を行って、これを測定す
るようになっている。しかし、製造段階で最適積分値を
予め決定して不揮発性メモリに記憶させておくことも出
来る。
本発明はまた、プリンタのキャリッジモータの回転速
度を基準速度に近付けるよう、キャリッジモータへの供
給電流をPWM制御する装置において、 複数の基準速度の一つを選択的に発生する手段と、 選択的に発生された基準速度に対応する予め定められ
た電流制限値を発生する手段と、 キャリッジモータへの供給電流量を検出する手段と、 検出された供給電流量が電流制限値を越えないよう、
モータへの供給電流を抑制する手段とを有するキャリッ
ジ制御装置も提供する。
度を基準速度に近付けるよう、キャリッジモータへの供
給電流をPWM制御する装置において、 複数の基準速度の一つを選択的に発生する手段と、 選択的に発生された基準速度に対応する予め定められ
た電流制限値を発生する手段と、 キャリッジモータへの供給電流量を検出する手段と、 検出された供給電流量が電流制限値を越えないよう、
モータへの供給電流を抑制する手段とを有するキャリッ
ジ制御装置も提供する。
この装置によれば、基準速度に対応した予め定めた電
流制限値以下にモータの電流が抑制される。電流制限値
を速度基準に応じて適切に定めておくことにより、必要
以上のトルクの発生が防止できる。
流制限値以下にモータの電流が抑制される。電流制限値
を速度基準に応じて適切に定めておくことにより、必要
以上のトルクの発生が防止できる。
本発明はさらに、プリンタのキャリッジモータの回転
速度を基準速度に近付けるよう、キャリッジモータへの
供給電流をPWM制御する装置において、 一定の基本周期を発生する手段と、 基本周期に異なる変動量を順次作用させて、変動する
周期を生成する手段と、 変動する周期をPWM基準周期として用いて供給電流のP
WM制御を行う手段とを有するキャリッジ制御装置を提供
する。
速度を基準速度に近付けるよう、キャリッジモータへの
供給電流をPWM制御する装置において、 一定の基本周期を発生する手段と、 基本周期に異なる変動量を順次作用させて、変動する
周期を生成する手段と、 変動する周期をPWM基準周期として用いて供給電流のP
WM制御を行う手段とを有するキャリッジ制御装置を提供
する。
この装置によれば、PWM基準周期が変動するため、PWM
制御に起因して生じる騒音の周波数特性が、PWM基準周
波数の変動範囲に分散した形となり、一定周波数に際立
ったピークを持つことがなくなる。
制御に起因して生じる騒音の周波数特性が、PWM基準周
波数の変動範囲に分散した形となり、一定周波数に際立
ったピークを持つことがなくなる。
図面の簡単な説明 第１図は一般的なシリアルプリンタのキャリッジ駆動
機構を示す概略図である。
機構を示す概略図である。
第２図は従来のキャリッジ制御を示すブロック線図で
ある。
ある。
第３図は従来のキャリッジ制御によるキャリッジモー
タの速度変化を示す図である。
タの速度変化を示す図である。
第４図は従来のキャリッジモータのPWM制御を示すブ
ロック線図である。
ロック線図である。
第５図は従来のPWM制御におけるデューティ信号とキ
ャリッジモータの電流波形とを示す図である。
ャリッジモータの電流波形とを示す図である。
第６図は従来のPWM制御におけるキャリッジモータの
回転速度の変動を示す図である。
回転速度の変動を示す図である。
第７図はキャリッジモータの速度変動に起因する騒音
の周波数特性を示す図である。
の周波数特性を示す図である。
第８図は本発明の一実施例の全体構成を示すブロック
線図である。
線図である。
第９図は第８図中の電流コントローラ及び駆動回路の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
第10図Ａは試走行時の加速状況を示す図である。
第10図Ｂは実走行時の加速状況を示す図である。
第11図はモータ電流が制限される様子を示す図であ
る。
る。
第12図は第８図中のPWM発振器の構成を示す図であ
る。
る。
発明を実施するための最良の形態 第８図に本発明に従うキャリッジ制御装置の好適な一
実施例の全体構成が示されている。
実施例の全体構成が示されている。
第８図において、基準速度レジスタ31は、複数の速度
モードの各々に対応する複数の基準速度を保持し、速度
モード選択データ33を受けてこれに対応する一の基準速
度35を出力する。この基準速度35は減算器37の一方の入
力端子に加えられる。
モードの各々に対応する複数の基準速度を保持し、速度
モード選択データ33を受けてこれに対応する一の基準速
度35を出力する。この基準速度35は減算器37の一方の入
力端子に加えられる。
減算器37の他方の入力端子にはカウンタ39の出力デー
タ41が加えられる。このカウンタ39は、クロック発振器
43から一定周波数のクロックパルス45をクロック端子CK
に受け、ロータリエンコーダ13からモータ回転速度に応
じた周波数を持つパルス信号47をクリア端子CLに受け
る。クロックパルス45の周波数はパルス信号47のそれに
比較して十分に高い。カウンタ39は、パルス信号47の各
周期に含まれるクロックパルス45の数、つまりキャリッ
ジモータ１の現在速度をカウントし、この現在速度41を
減算器37に出力する。
タ41が加えられる。このカウンタ39は、クロック発振器
43から一定周波数のクロックパルス45をクロック端子CK
に受け、ロータリエンコーダ13からモータ回転速度に応
じた周波数を持つパルス信号47をクリア端子CLに受け
る。クロックパルス45の周波数はパルス信号47のそれに
比較して十分に高い。カウンタ39は、パルス信号47の各
周期に含まれるクロックパルス45の数、つまりキャリッ
ジモータ１の現在速度をカウントし、この現在速度41を
減算器37に出力する。
減算器37では、基準速度35と現在速度41との間の偏差
49が演算され、この偏差49は比例演算器15と積分器17と
に入力される。比例演算器15は偏差15に対してゲインK1
の比例演算を行ない、その演算結果51をレジスタ53に格
納する。積分器17は偏差49に対してゲインK2の積分演算
を行ない、その演算結果55をレジスタ57に格納する。レ
ジスタ53、57に格納された比例及び積分演算結果51、55
は加算器59にて加え合される。この加算器59の出力デー
タは、偏差49に基づきPI制御の方法で演算されたデュー
ティ（第５図ＡのTDUTYに相当する）61を示す。
49が演算され、この偏差49は比例演算器15と積分器17と
に入力される。比例演算器15は偏差15に対してゲインK1
の比例演算を行ない、その演算結果51をレジスタ53に格
納する。積分器17は偏差49に対してゲインK2の積分演算
を行ない、その演算結果55をレジスタ57に格納する。レ
ジスタ53、57に格納された比例及び積分演算結果51、55
は加算器59にて加え合される。この加算器59の出力デー
タは、偏差49に基づきPI制御の方法で演算されたデュー
ティ（第５図ＡのTDUTYに相当する）61を示す。
こうして演算されたデューティ61はセレクタ63の一方
の入力端子に加えられる。このセレクタ63の他方の入力
端子には、デューティレジスタ65に格納されている一定
のデューティが加えられている。この一定のデューティ
とは、例えば、デューティ比100％に対応する値、つま
りPWM基準周期（第５図ＡのTWIDTHに相当する）に等し
い値である。セレクタ63は、アンドゲート69の出力信号
の論理値に応じ、演算されたデューティ61と一定のデュ
ーティ67のいずれか一方を選択してカウンタ73に出力す
る。
の入力端子に加えられる。このセレクタ63の他方の入力
端子には、デューティレジスタ65に格納されている一定
のデューティが加えられている。この一定のデューティ
とは、例えば、デューティ比100％に対応する値、つま
りPWM基準周期（第５図ＡのTWIDTHに相当する）に等し
い値である。セレクタ63は、アンドゲート69の出力信号
の論理値に応じ、演算されたデューティ61と一定のデュ
ーティ67のいずれか一方を選択してカウンタ73に出力す
る。
選択されたデューティ71はカウンタ73のプリセット端
子Ｐに加えられる。このカウンタ73のロード端子Ｌに
は、PWM発振器75からPWM基準周期毎に発生するPWM基準
パルス77が加えられる。従って、PWM基準周期毎に、こ
のカウンタ73のカウント値は選択されたデューティ71に
プリセットされる。そして、プリセットされたデューテ
ィ71からのカウントダウンが、クロック発振器43からの
クロックパルス45に同期して行われる。カウントダウン
されているカウント値がゼロに達すると、つまり、プリ
セットされたデューティ71に相当する時間が経過する
と、カウンタ73のキャリアウト端子COからキャリ信号79
が出力される。
子Ｐに加えられる。このカウンタ73のロード端子Ｌに
は、PWM発振器75からPWM基準周期毎に発生するPWM基準
パルス77が加えられる。従って、PWM基準周期毎に、こ
のカウンタ73のカウント値は選択されたデューティ71に
プリセットされる。そして、プリセットされたデューテ
ィ71からのカウントダウンが、クロック発振器43からの
クロックパルス45に同期して行われる。カウントダウン
されているカウント値がゼロに達すると、つまり、プリ
セットされたデューティ71に相当する時間が経過する
と、カウンタ73のキャリアウト端子COからキャリ信号79
が出力される。
カウンタ73からのキャリ信号79によりフリップフロッ
プ81がリセットされる。このフリップフロップ81はPWM
発振器75からのPWM基準パルス77によってセットされ
る。従って、フリップフロップ81の出力信号83は、PWM
基準周期に等しい周期と選択されたデューティ71に等し
いデューティとを持つデューティ信号83を形成する。
プ81がリセットされる。このフリップフロップ81はPWM
発振器75からのPWM基準パルス77によってセットされ
る。従って、フリップフロップ81の出力信号83は、PWM
基準周期に等しい周期と選択されたデューティ71に等し
いデューティとを持つデューティ信号83を形成する。
フリップフロップ81から出力されるデューティ信号81
の波形は、第５図Ａに示した波形のごとく、各PWM基準
周期内において、選択されたデューティ71の間だけハイ
レベルを示し、残り時間の間はローレベルを示す。この
デューティ信号81は分配器85に加えられる。この分配器
85は、キャリッジモータ１のオン／オフ及び回転方向を
指示する走行コントローラ89からの走行制御データ87に
従って、４つの駆動パルス91a〜91dのうちの第１のペア
91a,91d又は第２のペア91b,91cにデューティ信号81を分
配する。これら駆動パルス91a〜91dは電流コントローラ
93に入力され、ここで速度モードに応じた修正を受け
る。修正された駆動パルス95a〜95dは駆動回路29に加え
られる。駆動回路29は、第９図に示すようにキャリッジ
モータ１を正転させる時の電流を制御するペアのスイッ
チングトランジスタ97a,97dと、キャリッジモータ１を
逆転させる時の電流を制御するペアのスイッチングトラ
ンジスタ97b,97cとを含む。これらのスイッチングトラ
ンジスタ97a,97d,97b,97cがそれぞれ修正された駆動パ
ルス95a,95d,95b,95cを受けてモータ１への電流量を制
御することにより、キャリッジモータ１の回転速度が制
御される。
の波形は、第５図Ａに示した波形のごとく、各PWM基準
周期内において、選択されたデューティ71の間だけハイ
レベルを示し、残り時間の間はローレベルを示す。この
デューティ信号81は分配器85に加えられる。この分配器
85は、キャリッジモータ１のオン／オフ及び回転方向を
指示する走行コントローラ89からの走行制御データ87に
従って、４つの駆動パルス91a〜91dのうちの第１のペア
91a,91d又は第２のペア91b,91cにデューティ信号81を分
配する。これら駆動パルス91a〜91dは電流コントローラ
93に入力され、ここで速度モードに応じた修正を受け
る。修正された駆動パルス95a〜95dは駆動回路29に加え
られる。駆動回路29は、第９図に示すようにキャリッジ
モータ１を正転させる時の電流を制御するペアのスイッ
チングトランジスタ97a,97dと、キャリッジモータ１を
逆転させる時の電流を制御するペアのスイッチングトラ
ンジスタ97b,97cとを含む。これらのスイッチングトラ
ンジスタ97a,97d,97b,97cがそれぞれ修正された駆動パ
ルス95a,95d,95b,95cを受けてモータ１への電流量を制
御することにより、キャリッジモータ１の回転速度が制
御される。
既に述べたように、セレクタ63はPI制御の方法で演算
されたデューティ61と固定的な値のデューティ67のいず
れか一方を選択する。いずれを選択するかはアンドゲー
ト69の出力信号70の値によって決まる。このアンドゲー
ト69には、フリッププフロップ99の出力信号101と初期
化コントローラ103からの制御信号105とが入力されてい
る。初期化コントローラ103は、このプリンタの電源ス
イッチ107が投入されたとき、又は速度モード選択デー
タ33により速度モードの切り替えが行われたとき、制御
信号105をローレベルにすると共に、走行コントローラ8
9に指示してキャリッジを所定の走行区間において所定
の方向（例えば、モータ１が正転する方向）へ走行させ
る。このときの走行をこの明細書では試走行と呼ぶ。こ
の試走行では、アンドゲート69の出力信号70はローレベ
ルであり、このときセレクタ63はPI制御のデューティ61
を選択する。つまり、この試走行ではPI制御によりキャ
リッジモータ１が速度制御される。
されたデューティ61と固定的な値のデューティ67のいず
れか一方を選択する。いずれを選択するかはアンドゲー
ト69の出力信号70の値によって決まる。このアンドゲー
ト69には、フリッププフロップ99の出力信号101と初期
化コントローラ103からの制御信号105とが入力されてい
る。初期化コントローラ103は、このプリンタの電源ス
イッチ107が投入されたとき、又は速度モード選択デー
タ33により速度モードの切り替えが行われたとき、制御
信号105をローレベルにすると共に、走行コントローラ8
9に指示してキャリッジを所定の走行区間において所定
の方向（例えば、モータ１が正転する方向）へ走行させ
る。このときの走行をこの明細書では試走行と呼ぶ。こ
の試走行では、アンドゲート69の出力信号70はローレベ
ルであり、このときセレクタ63はPI制御のデューティ61
を選択する。つまり、この試走行ではPI制御によりキャ
リッジモータ１が速度制御される。
さらに試走行においては、位置カウンタ108がエンコ
ーダ13からの位置パルス47をカウントしてキャリッジの
現在位置111を検出する。検出されたキャリッジの現在
位置111は比較器113に入力され、ここで位置レジスタ11
5からの所定位置117と比較される。この所定位置117と
しては、試走行におけるモータ速度が基準速度に達して
確実に整定している位置が選ばれる。この所定位置117
にキャリッジの現在位置111が達すると、比較器113から
最適値レジスタ121のストローブ端子STにハイレベルの
信号119が加えられる。すると、最適値レジスタ121はこ
の時の積分回路17からの積分値55を取り込み、以後これ
を保持する。この最適値レジスタ121に保持された積分
値をこの明細書では最適積分値と呼ぶ。この最適積分値
とは、つまり、PI制御の方法でキャリッジの速度制御を
行った場合における、制御が整定したときの積分値であ
る。
ーダ13からの位置パルス47をカウントしてキャリッジの
現在位置111を検出する。検出されたキャリッジの現在
位置111は比較器113に入力され、ここで位置レジスタ11
5からの所定位置117と比較される。この所定位置117と
しては、試走行におけるモータ速度が基準速度に達して
確実に整定している位置が選ばれる。この所定位置117
にキャリッジの現在位置111が達すると、比較器113から
最適値レジスタ121のストローブ端子STにハイレベルの
信号119が加えられる。すると、最適値レジスタ121はこ
の時の積分回路17からの積分値55を取り込み、以後これ
を保持する。この最適値レジスタ121に保持された積分
値をこの明細書では最適積分値と呼ぶ。この最適積分値
とは、つまり、PI制御の方法でキャリッジの速度制御を
行った場合における、制御が整定したときの積分値であ
る。
試走行が終了すると、初期化コントローラ103は制御
信号105をハイレベルにする。この状態では、走行コン
トローラ89は外部のホストコンピュータからの指示123
に従ってキャリッジモータ１の起動、停止、及び回転方
向の制御を行う。このときのキャリッジ走行をこの明細
書では実走行と呼ぶ。この実走行は、ホストコンピュー
タからの指示に従って印字が行われるときのキャリッジ
走行を意味する。
信号105をハイレベルにする。この状態では、走行コン
トローラ89は外部のホストコンピュータからの指示123
に従ってキャリッジモータ１の起動、停止、及び回転方
向の制御を行う。このときのキャリッジ走行をこの明細
書では実走行と呼ぶ。この実走行は、ホストコンピュー
タからの指示に従って印字が行われるときのキャリッジ
走行を意味する。
この実走行では、専らフリップフロップ99の出力信号
101によりセレクタ63でのデューティの選択が決定され
る。このフリップフロップ99は、各行の印字開始時毎
に、走行コントローラ89からの信号125によってセット
される。これにより、アンドゲート69の出力信号70はハ
イレベルとなり、セレクタ63はデューティレジスタ65か
らの固定的デューティ（デューティ比100％相当値）を
選択する。従って、キャリッジモータ１の加速は最大加
速度で行われることになる。
101によりセレクタ63でのデューティの選択が決定され
る。このフリップフロップ99は、各行の印字開始時毎
に、走行コントローラ89からの信号125によってセット
される。これにより、アンドゲート69の出力信号70はハ
イレベルとなり、セレクタ63はデューティレジスタ65か
らの固定的デューティ（デューティ比100％相当値）を
選択する。従って、キャリッジモータ１の加速は最大加
速度で行われることになる。
キャリッジモータ１が最大加速度で加速されている
間、カウンタ39がその現在速度を検出し、検出された現
在速度41は比較器127に送られて切換速度発生器129から
の切換速度131と比較される。この切換速度131としては
基準速度35より僅かに低い適当値が選ばれる。現在速度
41が切換速度131に達すると、比較器127の出力信号133
によってフリップフロップ99がリセットされる。これに
より、アンドゲート69の出力信号70はローレベルに切り
替わり、セレクタ63はPI制御に従うデューティ61を選択
することになる。同時に、比較器127の出力信号133が積
分器17のロード端子Ｌに加えられ、積分器17には最適レ
ジスタ121からの最適積分値135が初期積分値としてロー
ドされることになる。以後、PI制御に従ってキャリッジ
モータ１の速度制御が行われる。
間、カウンタ39がその現在速度を検出し、検出された現
在速度41は比較器127に送られて切換速度発生器129から
の切換速度131と比較される。この切換速度131としては
基準速度35より僅かに低い適当値が選ばれる。現在速度
41が切換速度131に達すると、比較器127の出力信号133
によってフリップフロップ99がリセットされる。これに
より、アンドゲート69の出力信号70はローレベルに切り
替わり、セレクタ63はPI制御に従うデューティ61を選択
することになる。同時に、比較器127の出力信号133が積
分器17のロード端子Ｌに加えられ、積分器17には最適レ
ジスタ121からの最適積分値135が初期積分値としてロー
ドされることになる。以後、PI制御に従ってキャリッジ
モータ１の速度制御が行われる。
この実施例における、試走行時のキャリッジモータ１
の加速の様子を第10図Ａに、実走行時の加速の様子を第
10図Ｂに示す。
の加速の様子を第10図Ａに、実走行時の加速の様子を第
10図Ｂに示す。
第10図Ａを参照して、試走行では従来と同様のPI制御
によってキャリッジモータ１の速度が制御される。回転
速度が基準速度に整定した所定位置D2で、この時の積分
器の積分値が最適積分値として記憶される。試走行に必
要な走行距離は、スタートから所定位置D2までを含む短
い距離で十分である。試走行が終了した後、印字を伴う
実走行が行われる。第10図Ｂを参照して、実走行では、
基準速度より僅かに低い切換速度V1に達するまでの領域
（Area1）では、最大加速度でキャリッジモータ１が加
速される。切換速度V1に達した後の領域（Area2）で
は、最適積分値を初期積分値の値としてPI制御による速
度制御が行われる。その結果、モータの回転速度は短時
間に基準速度に達し、且つオーバシュートやアンダシュ
ートが少なく安定に整定する。従って、シリアルプリン
タの小型化に貢献できる。
によってキャリッジモータ１の速度が制御される。回転
速度が基準速度に整定した所定位置D2で、この時の積分
器の積分値が最適積分値として記憶される。試走行に必
要な走行距離は、スタートから所定位置D2までを含む短
い距離で十分である。試走行が終了した後、印字を伴う
実走行が行われる。第10図Ｂを参照して、実走行では、
基準速度より僅かに低い切換速度V1に達するまでの領域
（Area1）では、最大加速度でキャリッジモータ１が加
速される。切換速度V1に達した後の領域（Area2）で
は、最適積分値を初期積分値の値としてPI制御による速
度制御が行われる。その結果、モータの回転速度は短時
間に基準速度に達し、且つオーバシュートやアンダシュ
ートが少なく安定に整定する。従って、シリアルプリン
タの小型化に貢献できる。
第９図には、第８図における電流コントローラ93の構
成が示されている。
成が示されている。
この電流コントローラ93は、速度モード選択データ33
をデコードする電流制限値選択回路141と、そのデコー
ド結果に応じて選択的にオンされる、各速度モードにそ
れぞれ対応した複数のトランジスタ143a〜143dとを含
む。各トランジスタ143a〜143dは、互いに異なる抵抗値
を持つ抵抗器145a〜145dとアースとの間に接続されてい
る。これら抵抗器145a〜145dはノード149で共通接続さ
れ、このノード149と電源Vccとの間には一つの抵抗器14
7が接続されている。従って、選択された速度モードに
応じて異なる電圧値がノード149に現れる。このノード1
49の電圧値は、モータ１に流すべき電流値の最大限度を
規定する電流制限値を意味する。この電流制限値は比較
器151に加えられ、ここで抵抗器153により検出されたモ
ータ１の電流値と比較される。この比較器151の出力信
号によって、駆動パルス91b,91cを駆動回路29に伝える
ためのゲート155、157が開閉制御される。
をデコードする電流制限値選択回路141と、そのデコー
ド結果に応じて選択的にオンされる、各速度モードにそ
れぞれ対応した複数のトランジスタ143a〜143dとを含
む。各トランジスタ143a〜143dは、互いに異なる抵抗値
を持つ抵抗器145a〜145dとアースとの間に接続されてい
る。これら抵抗器145a〜145dはノード149で共通接続さ
れ、このノード149と電源Vccとの間には一つの抵抗器14
7が接続されている。従って、選択された速度モードに
応じて異なる電圧値がノード149に現れる。このノード1
49の電圧値は、モータ１に流すべき電流値の最大限度を
規定する電流制限値を意味する。この電流制限値は比較
器151に加えられ、ここで抵抗器153により検出されたモ
ータ１の電流値と比較される。この比較器151の出力信
号によって、駆動パルス91b,91cを駆動回路29に伝える
ためのゲート155、157が開閉制御される。
モータ１の電流値が電流制限値より小さいときは、比
較器151の出力信号はハイレベルであるから、ゲート15
5、157が開いて駆動パルス91a〜91dを駆動回路29に伝え
る。従って、駆動パルス91a〜91dに従って電流がモータ
１に供給される。一方、モータの電流値が電流制限値を
越えようとするときは、比較器151の出力信号がローレ
ベルとなるため、ゲート155、157が閉じて駆動パルス91
b,91cを阻止する。従って、電流がモータ１に供給され
ない。
較器151の出力信号はハイレベルであるから、ゲート15
5、157が開いて駆動パルス91a〜91dを駆動回路29に伝え
る。従って、駆動パルス91a〜91dに従って電流がモータ
１に供給される。一方、モータの電流値が電流制限値を
越えようとするときは、比較器151の出力信号がローレ
ベルとなるため、ゲート155、157が閉じて駆動パルス91
b,91cを阻止する。従って、電流がモータ１に供給され
ない。
結果として、第11図に示すように、モータの電流は電
流制限値Ilim以下に制限される。各速度モードにおける
電流制限値は、各速度モードにおいて必要とされる最大
トルクによって決定される。この電流制限値の例を表１
に示す。
流制限値Ilim以下に制限される。各速度モードにおける
電流制限値は、各速度モードにおいて必要とされる最大
トルクによって決定される。この電流制限値の例を表１
に示す。
また、表２に示すように、所定の基準速度範囲毎に電
流制限値を変えるようにしてもよい。
流制限値を変えるようにしてもよい。
このようにモータ電流を基準速度に応じて制限するこ
とにより、不必要なトルクの発生が防止され、トルク変
動に起因するキャリッジ駆動機構の振動が緩和される。
とにより、不必要なトルクの発生が防止され、トルク変
動に起因するキャリッジ駆動機構の振動が緩和される。
第12図は第８図におけるPWM発振器75の構成を示して
いる。
いる。
このPWM発振器75は、所定のPWM基本周期の値を格納し
たレジスタ161と、それぞれ異なる周期変動値を格納し
た複数の変動値ラッチ165a〜165gとを含む。これら変動
値ラッチ165a〜165gの内の一つがデコーダ163によって
選択され、この選択された変動値ラッチから周期変動値
167が出力される。この周期変動値167は加算器171に入
力され、ここでPWM基本レジスタ161からの基本周期値16
9と加算される。この加算結果はPWM基準周期値173とし
てカウンタ175のプリセット端子Ｐに加えられ、このカ
ウンタ175がキャリ信号177を出力した時、このカンウン
タ175にロードされる。
たレジスタ161と、それぞれ異なる周期変動値を格納し
た複数の変動値ラッチ165a〜165gとを含む。これら変動
値ラッチ165a〜165gの内の一つがデコーダ163によって
選択され、この選択された変動値ラッチから周期変動値
167が出力される。この周期変動値167は加算器171に入
力され、ここでPWM基本レジスタ161からの基本周期値16
9と加算される。この加算結果はPWM基準周期値173とし
てカウンタ175のプリセット端子Ｐに加えられ、このカ
ウンタ175がキャリ信号177を出力した時、このカンウン
タ175にロードされる。
カウンタ175はクロック発振器43からのクロックパル
ス45に同期して、プリセットされたPWM基準周期値173か
らのカウントダウンを行う。そして、カント値がゼロに
達すると、キャリ信号177を出力する。つまり、PWM基準
周期が経過する度にキャリ信号177が出力される。この
キャリ信号177はPWM基準パルス77としてカウンタ73及び
フリップフロップ81に加えられる。
ス45に同期して、プリセットされたPWM基準周期値173か
らのカウントダウンを行う。そして、カント値がゼロに
達すると、キャリ信号177を出力する。つまり、PWM基準
周期が経過する度にキャリ信号177が出力される。この
キャリ信号177はPWM基準パルス77としてカウンタ73及び
フリップフロップ81に加えられる。
キャリ信号177はさらに、カウンタ179のクロックパル
ス端子CKにも加えられ、カウンタ179のカウント値を変
化させる。すると、デコーダ163は別の変動値ラッチを
選択するため、周期変動値167が別の値に変わる。結果
として、PWM基準周期は一定でなく各周期毎に相違する
ことになる。そのため、PWM制御におけるモータのトル
ク変動に起因する騒音の周波数特性は、特定の周波数に
て際立ったピークを持つ形にはならず、PWM基準周期の
変動範囲に分散した比較的低い山を持つ形となるため、
聴覚に対する影響が緩和される。
ス端子CKにも加えられ、カウンタ179のカウント値を変
化させる。すると、デコーダ163は別の変動値ラッチを
選択するため、周期変動値167が別の値に変わる。結果
として、PWM基準周期は一定でなく各周期毎に相違する
ことになる。そのため、PWM制御におけるモータのトル
ク変動に起因する騒音の周波数特性は、特定の周波数に
て際立ったピークを持つ形にはならず、PWM基準周期の
変動範囲に分散した比較的低い山を持つ形となるため、
聴覚に対する影響が緩和される。
以上、本発明の好適な実施例を説明したが、本発明は
この実施例にのみ限定されるものではなく、その要旨を
逸脱しない範囲内での様々な変形を含むものである。
この実施例にのみ限定されるものではなく、その要旨を
逸脱しない範囲内での様々な変形を含むものである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (31)優先権主張番号 特願平2−90726 (32)優先日 平成２年４月５日(1990．4．5) (33)優先権主張国 日本（ＪＰ） (31)優先権主張番号 特願平2−96017 (32)優先日 平成２年４月11日(1990．4．11) (33)優先権主張国 日本（ＪＰ） (56)参考文献 特開 昭62−140863（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−242187（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−136572（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−64575（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−231672（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−11077（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−46502（ＪＰ，Ａ) 特公 昭61−56715（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (2)
- 【請求項１】プリンタのキャリッジモータの回転速度を
制御する装置において、 前記キャリッジモータの回転速度を検出する手段と、 基準速度を発生する手段と、 前記検出された回転速度と前記基準速度との偏差を積分
する積分手段と、 少なくとも前記積分手段の出力値を用いて、前記偏差を
小さくする方向へ前記回転速度を制御するための第１の
制御信号を生成する手段と、 実走行前に行われる試走行において、前記キャリッジモ
ータにより駆動されるキャリッジの加速開始位置から、
前記回転速度が前記基準速度にほぼ確実に整定する位置
として予め設定された所定位置まで、前記積分手段が積
分し出力した値に相当する最適積分値を保持する手段
と、 予め定めた値を持つ第２の制御信号を発生する手段と、 前記第１の制御信号と前記第２の制御信号の一方を選択
する選択手段と、 前記キャリッジモータの加速時において、前記検出され
た回転速度が前記基準速度より低い所定の切換速度に達
するまでは前記第２の制御信号が選択され、前記切換速
度に達した後は前記第１の制御信号が選択されるよう、
前記選択手段を制御する手段と、 前記キャリッジモータの加速時において、前記検出され
た回転速度が前記切換速度に達した時点における前記積
分手段の出力値が前記保持された最適積分値に一致する
ように、前記保持された最適積分値を前記積分手段にロ
ードする手段と、 前記選択手段より選択された前記第１又は第２の制御信
号に従って、前記キャリッジモータを駆動する手段と、
を有するキャリッジ制御装置。 - 【請求項２】請求項１記載の装置において、 前記第２の制御信号の予め定められた値は、前記キャリ
ッジモータを最大加速度で加速させるような値であるキ
ャリッジ制御装置。
Applications Claiming Priority (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1-258208 | 1989-10-03 | ||
| JP25820889 | 1989-10-03 | ||
| JP1324190 | 1990-01-23 | ||
| JP2-13241 | 1990-01-23 | ||
| JP9072690 | 1990-04-05 | ||
| JP2-90726 | 1990-04-05 | ||
| JP2-96017 | 1990-04-11 | ||
| JP9601790 | 1990-04-11 | ||
| PCT/JP1990/001275 WO1991004866A1 (en) | 1989-10-03 | 1990-10-03 | Carriage controller of a printer |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3220138B2 true JP3220138B2 (ja) | 2001-10-22 |
Family
ID=27455951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51366690A Expired - Fee Related JP3220138B2 (ja) | 1989-10-03 | 1990-10-03 | プリンタのキャリッジ制御装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5207520A (ja) |
| EP (1) | EP0452497B1 (ja) |
| JP (1) | JP3220138B2 (ja) |
| DE (1) | DE69027848T2 (ja) |
| SG (1) | SG47894A1 (ja) |
| WO (1) | WO1991004866A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106160589A (zh) * | 2015-05-11 | 2016-11-23 | 美蓓亚株式会社 | 马达驱动控制装置及其控制方法、电子设备 |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5400237A (en) * | 1992-05-11 | 1995-03-21 | Simmonds Precision Products, Inc. | PWM inverter controller with waveform memory |
| JP3162486B2 (ja) * | 1992-06-25 | 2001-04-25 | キヤノン株式会社 | プリンタ装置 |
| US5433541A (en) * | 1992-12-15 | 1995-07-18 | Nec Corporation | Control device for controlling movement of a printing head carriage and control method for controlling the same |
| US5627947A (en) * | 1993-10-29 | 1997-05-06 | Hewlett-Packard Company | Variable-duration printer carriage motor acceleration method and apparatus |
| US5645202A (en) * | 1994-07-13 | 1997-07-08 | Kaloustian; John | Collapsible carrier |
| US5739658A (en) * | 1995-03-31 | 1998-04-14 | International Business Machines Corporation | Noise dithering system for transistor switched devices |
| US5997130A (en) * | 1997-05-12 | 1999-12-07 | Lexmark International, Inc. | Asymmetrical acceleration ramp area and method for print cartridge carrier of ink jet printer |
| DE69713773T2 (de) * | 1997-10-08 | 2002-10-17 | St Microelectronics Srl | Synchronisation der geregelten und der gesteuerten Phasenansteuerung von Gleichstrommotoren |
| JP3579274B2 (ja) * | 1998-03-09 | 2004-10-20 | 東芝テック株式会社 | シリアルプリンタ |
| FR2782312B1 (fr) | 1998-08-12 | 2000-09-15 | Artes Packaging | Dispositif pour la constitution de lots d'objets juxtaposes et installation comprenant un tel dispositif |
| JP2000197381A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-14 | Seiko Epson Corp | Ｄｃモ―タ制御装置及びｄｃモ―タ制御方法 |
| BR0003627A (pt) * | 1999-08-16 | 2001-04-03 | Xerox Corp | Controle de fusor sem tremulação |
| US6609781B2 (en) | 2000-12-13 | 2003-08-26 | Lexmark International, Inc. | Printer system with encoder filtering arrangement and method for high frequency error reduction |
| DE10105207B4 (de) * | 2001-01-30 | 2010-04-22 | Gebrüder Märklin & Cie. GmbH | Verfahren und Regeleinheit zur Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors für Modellfahrzeuge |
| JP3658339B2 (ja) | 2001-05-17 | 2005-06-08 | キヤノン株式会社 | モータの制御のための方法及び装置 |
| JP3658340B2 (ja) * | 2001-05-17 | 2005-06-08 | キヤノン株式会社 | モータの制御のための方法及び装置 |
| JP3472278B2 (ja) | 2001-05-17 | 2003-12-02 | キヤノン株式会社 | 記録装置及び記録制御方法 |
| US6459443B1 (en) | 2001-06-21 | 2002-10-01 | Lexmark International, Inc | Method of minimizing print delay due to mirror motor warm-up in an electrophotographic machine |
| ES2236564T3 (es) * | 2001-08-10 | 2005-07-16 | EBM-PAPST ST. GEORGEN GMBH & CO. KG | Procedimiento para el control de la conmutacion de un motor conmutado electronicamente, y un motor conmutado electronicamente para llevar a cabo un procedimiento de este tipo. |
| US7215091B2 (en) * | 2003-01-03 | 2007-05-08 | Lexmark International, Inc. | Method for controlling a DC printer motor with a motor driver |
| JP3988757B2 (ja) * | 2004-07-28 | 2007-10-10 | ブラザー工業株式会社 | モータ制御装置、モータ制御方法、及びプログラム |
| KR100599082B1 (ko) * | 2004-12-16 | 2006-07-12 | 삼성전자주식회사 | 제어대상 시스템 모델링 장치 및 그 방법과 시스템모델링을 통한 제어기 설계 시스템 및 그 방법 |
| DE102005043817A1 (de) * | 2005-09-13 | 2007-03-22 | Siemens Ag | Verfahren zum Betreiben einer Kraftstoffpumpe |
| TWI292516B (en) * | 2006-02-17 | 2008-01-11 | Primax Electronics Ltd | Actuating control device |
| US8692493B2 (en) * | 2011-07-08 | 2014-04-08 | Won-Door Corporation | Methods, apparatuses, and systems for speed control of a movable partition |
| US11188275B2 (en) | 2015-01-13 | 2021-11-30 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Anticipating maintenance in a printing device |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6156715B2 (ja) * | 1981-08-03 | 1986-12-03 | Hitachi Ltd | |
| JPS62140863A (ja) * | 1985-12-11 | 1987-06-24 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | プリント・ヘツド制御システム |
| JPS63242187A (ja) * | 1987-03-27 | 1988-10-07 | Yokogawa Electric Corp | モ−タの制御装置 |
| JPH01136572A (ja) * | 1987-11-20 | 1989-05-29 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Ｐｗｍインバータ |
| JP6156715B2 (ja) | 2012-06-28 | 2017-07-05 | 大日本印刷株式会社 | 乾燥装置 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54106816A (en) * | 1978-02-10 | 1979-08-22 | Toshiba Corp | Control system for ac motor |
| JPS5636678A (en) * | 1979-09-04 | 1981-04-09 | Fuji Photo Optical Co Ltd | Transmission type white color reconstructing wide visual range color hologram and its manufacture |
| GB2101355B (en) * | 1981-04-30 | 1985-01-16 | Rotork Controls | Control of valve actuator |
| US4580084A (en) * | 1981-07-10 | 1986-04-01 | Hitachi, Ltd. | Method and system for controlling speed of electric motor |
| JPS6156715A (ja) * | 1984-08-29 | 1986-03-22 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ロ−ルペンデイング方法及び装置 |
| JPH0669311B2 (ja) * | 1984-10-30 | 1994-08-31 | 富士電機株式会社 | 電動機の加減速制御装置 |
| JPS63148894A (ja) * | 1986-12-10 | 1988-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | Ｐｗｍインバ−タの制御装置 |
| DE3713271A1 (de) * | 1987-04-18 | 1988-11-03 | Siemens Ag | Verfahren und einrichtung zur wegregelung eines positionsantriebes |
| JPH01222681A (ja) * | 1988-03-01 | 1989-09-05 | Fujitsu Ltd | プリンタの印字ヘッド駆動制御方式 |
-
1990
- 1990-10-03 US US07/689,906 patent/US5207520A/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-10-03 EP EP90914760A patent/EP0452497B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-10-03 SG SG1996005075A patent/SG47894A1/en unknown
- 1990-10-03 WO PCT/JP1990/001275 patent/WO1991004866A1/ja active IP Right Grant
- 1990-10-03 DE DE69027848T patent/DE69027848T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-10-03 JP JP51366690A patent/JP3220138B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6156715B2 (ja) * | 1981-08-03 | 1986-12-03 | Hitachi Ltd | |
| JPS62140863A (ja) * | 1985-12-11 | 1987-06-24 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | プリント・ヘツド制御システム |
| JPS63242187A (ja) * | 1987-03-27 | 1988-10-07 | Yokogawa Electric Corp | モ−タの制御装置 |
| JPH01136572A (ja) * | 1987-11-20 | 1989-05-29 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Ｐｗｍインバータ |
| JP6156715B2 (ja) | 2012-06-28 | 2017-07-05 | 大日本印刷株式会社 | 乾燥装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106160589A (zh) * | 2015-05-11 | 2016-11-23 | 美蓓亚株式会社 | 马达驱动控制装置及其控制方法、电子设备 |
| JP2016213991A (ja) * | 2015-05-11 | 2016-12-15 | ミネベア株式会社 | モータ駆動制御装置、電子機器及びモータ駆動制御装置の制御方法 |
| CN106160589B (zh) * | 2015-05-11 | 2019-05-14 | 美蓓亚株式会社 | 马达驱动控制装置及其控制方法、电子设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0452497A1 (en) | 1991-10-23 |
| EP0452497B1 (en) | 1996-07-17 |
| DE69027848D1 (de) | 1996-08-22 |
| EP0452497A4 (en) | 1993-07-07 |
| US5207520A (en) | 1993-05-04 |
| SG47894A1 (en) | 1998-04-17 |
| DE69027848T2 (de) | 1997-01-30 |
| WO1991004866A1 (en) | 1991-04-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3220138B2 (ja) | プリンタのキャリッジ制御装置 | |
| US5563486A (en) | Pulse motor driver | |
| EP0834405B1 (en) | Recording apparatus | |
| US8421382B2 (en) | Apparatus motor control method | |
| US6615005B2 (en) | Motor driving apparatus, image forming apparatus and control method thereof | |
| US6459229B1 (en) | Motor control apparatus | |
| JPS59185186A (ja) | 複写機の速度制御装置 | |
| JP2776438B2 (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
| JP2000108443A (ja) | ステッピングモータの制御方法およびこれを用いた画像形成装置 | |
| JPS60120080A (ja) | キャリッジ駆動制御装置 | |
| JP3136184B2 (ja) | ペン書き記録計のペン制御装置 | |
| JPS61147799A (ja) | ステツプモ−タの駆動回路 | |
| JP2508213B2 (ja) | 熱転写型プリンタのリボン巻取部駆動装置 | |
| JP2002010689A (ja) | パルスモータ制御方式 | |
| JP3050270B2 (ja) | シリアルプリンタ | |
| JPH08294294A (ja) | サーボモータの温度制御方法 | |
| JPH1076727A (ja) | 印字装置 | |
| KR940007485B1 (ko) | 스테핑 모터의 전류 제어회로 | |
| EP0099977A1 (en) | Digital servo system for motor control | |
| JPH05112039A (ja) | 記録装置 | |
| JP3187985B2 (ja) | ステッピングモータ駆動装置 | |
| JPH04312868A (ja) | プリンタのキャリア駆動方法 | |
| JPS60120081A (ja) | キャリッジ駆動制御装置 | |
| JPS63154087A (ja) | モ−タの制御装置 | |
| JPH0654589A (ja) | シリアル記録装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070810 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080810 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080810 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090810 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090810 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100810 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |