JPH08294294A - サーボモータの温度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】サーボモータの部品点数及び工数が多くなるこ
とがなく、制御回路が複雑になるのを防止することがで
きるようにする。 【構成】各区間ごとに駆動条件を異ならせてサーボモー
タ１１を駆動し、該サーボモータ１１に各区間ごとに供
給される駆動電流を検出し、該駆動電流及び各区間の時
間に基づいて各区間ごとの発熱量を求める。そして、該
発熱量の積算値と基準値とを比較し、比較結果に基づい
てサーボモータ１１の待機時間を設ける。この場合、例
えば、発熱量の積算値が基準値より大きい場合、サーボ
モータ１１を停止させる。したがって、サーボモータ１
１内にセンサを配設する必要がなく、サーボモータ１１
の部品点数及び工数を少なくすることができる。また、
センサ出力用の増幅回路、温度センサの基準出力と実際
出力との比較回路等の外部回路が不要になり、制御回路
を簡素化することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータの温度制
御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、シリアルプリンタにおい
ては、印字ヘッドが搭載されたキャリッジを左右に移動
させるようになっている。そして、該キャリッジは、左
右のプーリ間に張設されたベルトに固定され、前記プー
リの一方がサーボモータに連結される。したがって、該
サーボモータを駆動することによってプーリを回転さ
せ、ベルトを介してキャリッジを移動させることができ
る。

【０００３】ところで、前記サーボモータが連続的に駆
動されると、モータコイルにおいて発生させられた熱に
よってモータコイルの温度（以下「コイル温度」とい
う。）が上昇する。そして、コイル温度が過剰に上昇す
ると、コイル用ボビンが変形したり、モータコイルのコ
ーティングワニスが溶解したり、モータコイルがショー
トしたりすることがある。

【０００４】そこで、前記モータコイルの近傍に温度検
出用のセンサ、例えば、サーミスタ、熱電対等を配設
し、モータコイルが設定温度になったときにサーボモー
タの駆動を停止させるようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のサーボモータの温度制御方法においては、サーボモ
ータ内にセンサが配設されるので、サーボモータの部品
点数が多くなるだけでなく、センサを固定する分だけ工
数が多くなってしまう。また、センサ出力用の増幅回
路、温度センサの基準出力と実際出力との比較回路等の
外部回路が必要になり、制御回路が複雑になってしま
う。

【０００６】本発明は、前記従来のサーボモータの温度
制御方法の問題点を解決して、サーボモータの部品点数
及び工数が多くなることがなく、制御回路が複雑になる
のを防止することができるサーボモータの温度制御方法
を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明のサ
ーボモータの温度制御方法においては、各区間ごとに駆
動条件を異ならせてサーボモータを駆動し、該サーボモ
ータに各区間ごとに供給される駆動電流を検出し、該駆
動電流及び各区間の時間に基づいて各区間ごとの発熱量
を求める。

【０００８】そして、該発熱量の積算値と基準値とを比
較し、比較結果に基づいてサーボモータの待機時間を設
ける。本発明の他のサーボモータの温度制御方法におい
ては、各区間ごとに駆動電流の指令値を異ならせてサー
ボモータを駆動し、前記駆動電流の指令値及び各区間の
時間に基づいて各区間ごとの発熱量を求める。そして、
該発熱量の積算値と基準値とを比較し、比較結果に基づ
いてサーボモータの待機時間を設ける。

【０００９】

【作用】本発明によれば、前記のようにサーボモータの
温度制御方法においては、各区間ごとに駆動条件を異な
らせてサーボモータを駆動し、該サーボモータに各区間
ごとに供給される駆動電流を検出し、該駆動電流及び各
区間の時間に基づいて各区間ごとの発熱量を求める。

【００１０】この場合、例えば、サーボモータの駆動電
流に対応するコイル温度が求められ、該コイル温度と各
区間の時間とに基づいて発熱量が求められる。そして、
該発熱量の積算値と基準値とを比較し、比較結果に基づ
いてサーボモータの待機時間を設ける。この場合、例え
ば、発熱量の積算値が基準値より大きい場合、サーボモ
ータを停止させる。

【００１１】本発明の他のサーボモータの温度制御方法
においては、各区間ごとに駆動電流の指令値を異ならせ
てサーボモータを駆動し、前記駆動電流の指令値及び各
区間の時間に基づいて各区間ごとの発熱量を求める。そ
して、該発熱量の積算値と基準値とを比較し、比較結果
に基づいてサーボモータの待機時間を設ける。この場
合、サーボモータにおいては、駆動電流の指令値によっ
て定電流制御が行われるので、駆動電流の指令値及び各
区間の時間に基づいて各区間ごとの発熱量を求めること
ができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。図２は本発明の第１の実施例に
おけるシリアルプリンタのキャリッジの斜視図である。
図において、１０は印字ヘッド、１１はサーボモータで
あり、該サーボモータ１１はキャリッジフレーム１２に
固定される。前記サーボモータ１１には、ピニオンギヤ
２１が取り付けられ、該ピニオンギヤ２１とラック１３
とが噛合（しごう）させられる。そして、前記サーボモ
ータ１１が駆動されると、ピニオンギヤ２１が回転させ
られるが、該ピニオンギヤ２１と噛合するラック１３は
シリアルプリンタの図示しないベースに固定されている
ので、キャリッジ１４はキャリッジシャフト１５及びガ
イドレール１６に案内されて、矢印Ａ方向に移動させら
れる。

【００１３】また、サーボモータ１１には、該サーボモ
ータ１１の駆動に伴って回転させられるスリットディス
ク１８が配設され、該スリットディスク１８は複数のス
リットを円周方向に等間隔に有する。そして、前記サー
ボモータ１１の回転位置を検出するためにホトセンサ１
９が配設される。該ホトセンサ１９は前記スリットを挟
んで一方の側に配設された発光素子及び他方の側に配設
された受光素子から成る。なお、２０はスライダであ
る。

【００１４】図３は本発明の第１の実施例におけるキャ
リッジの速度サイクルを示す図である。なお、図におい
て、横軸に時間を、縦軸に速度を採ってある。キャリッ
ジ１４（図２）は、区間Ｒ_A において加速させられ、区
間Ｒ_B において定速で走行させられ、その間に印字ヘッ
ド１０は印字を行う。そして、印字が終了すると、キャ
リッジ１４は、区間Ｒ_C において減速させられ、区間Ｒ
_D において停止させられる。続いて、キャリッジ１４
は、逆方向への移動を開始し、区間Ｒ_E において加速さ
せられ、区間Ｒ_F において定速で走行させられ、その間
に印字ヘッド１０は印字を行う。そして、印字が終了す
ると、キャリッジ１４は、区間Ｒ_G において減速させら
れ、停止させられる。そして、前記動作を繰り返す。

【００１５】ところで、サーボモータ１１の図示しない
モータコイルに流れる電流（以下「駆動電流」とい
う。）の値が大きいほど、前記モータコイルにおける発
熱量は多くなる。図４は本発明の第１の実施例における
駆動電流と発熱量との関係図である。なお、図におい
て、横軸に駆動電流を、縦軸に発熱量を採ってある。

【００１６】ここで、駆動電流をｉとし、図示しないモ
ータコイルの抵抗値をｒとし、モータコイルにおける発
熱量をＱとすると、該発熱量Ｑは、 Ｑ＝ｉ² ・ｒ になる。また、駆動電流ｉは、サーボモータ１１（図
２）に加わる負荷トルクに比例する。

【００１７】すなわち、図３の各区間Ｒ_A 〜Ｒ_G におけ
る負荷トルクを比較すると、定速走行状態では、キャリ
ッジフレーム１２とキャリッジシャフト１５との間の摩
擦負荷、ガイドレール１６とスライダ２０との間の摩擦
負荷、キャリッジ１４に搭載された図示しないリボンカ
ートリッジにおけるインクリボンの走行に伴うフィルム
負荷等の合計がサーボモータ１１に加わる負荷トルクに
なる。

【００１８】また、加速状態においては、キャリッジ１
４、サーボモータ１１の図示しないロータ等を加速する
ための慣性トルクを定速走行状態における負荷トルクに
加算したトルクが、サーボモータ１１に加わる。さら
に、減速状態においては、キャリッジ１４、サーボモー
タ１１の前記ロータ等を減速するための慣性トルクから
定速走行状態における負荷トルクを減算したトルクが、
サーボモータ１１に加わる。

【００１９】このように各区間Ｒ_A 〜Ｒ_G において、そ
れぞれ異なるトルクがサーボモータ１１に加わるので、
前記駆動電流ｉの値が時間によって異なり、前記モータ
コイルの発熱量Ｑを求めるには、駆動電流ｉの時間平均
値を求める必要がある。図１は本発明の第１の実施例に
おけるサーボモータ駆動制御回路のブロック図、図５は
本発明の第１の実施例におけるサーボモータドライバの
回路図である。

【００２０】図において、３１はμＣＰＵであり、該μ
ＣＰＵ３１はバスラインを介してＩ／Ｏポート３２及び
プログラムＲＯＭ３３に接続される。また、３４は前記
Ｉ／Ｏポート３２を介してμＣＰＵ３１から送られた駆
動信号によってサーボモータ１１を駆動するサーボモー
タドライバである。該サーボモータドライバ３４には、
電流検出用抵抗５１が接続され、該電流検出用抵抗５１
の両端の電位差を検出することによってサーボモータ１
１に流れる駆動電流ｉ（図４）を検出することができ
る。なお、本実施例においては、電流検出用抵抗５１の
抵抗値Ｒ１を図示しないモータコイルの巻線抵抗値より
も十分に小さい０．５〔Ω〕程度に設定する。また、前
記電流検出用抵抗５１の両端の電位差は、駆動電流ｉに
比例する。

【００２１】そして、前記電流検出用抵抗５１の非接地
側の端子電位はＡ／Ｄコンバータ３７に接続される。そ
して、該Ａ／Ｄコンバータ３７の出力端子は前記μＣＰ
Ｕ３１に接続され、該μＣＰＵ３１は、前記Ａ／Ｄコン
バータ３７からの出力信号（サーボモータ１１に流れる
駆動電流ｉ）に基づいて、プログラムＲＯＭ３３のテー
ブル値（発熱量データ）を参照し、サーボモータ１１の
コイル温度を求める。

【００２２】また、Ｇ１〜Ｇ４はアンドゲートであり、
該各アンドゲートＧ１〜Ｇ４には前記Ｉ／Ｏポート３２
を介してそれぞれ駆動信号が入力される。前記各アンド
ゲートＧ１〜Ｇ４の出力は、各トランジスタＴｒ１〜Ｔ
ｒ４にそれぞれ入力され、該トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ
４がスイッチングされる。そして、トランジスタＴｒ
１、Ｔｒ２がオン・オフすることによってトランジスタ
Ｔｒ５、Ｔｒ６がオン・オフされ、前記サーボモータ１
１に駆動電流ｉが流れる。

【００２３】なお、Ｄ１〜Ｄ５はダイオード、５２は容
量Ｃ１に基づいて発熱量Ｑの初期値を求めるためのコン
デンサである。次に、前記構成のサーボモータ駆動制御
回路の動作について説明する。図６は本発明の第１の実
施例におけるサーボモータ駆動制御回路の動作を示すフ
ローチャートである。

【００２４】まず、μＣＰＵ３１（図１）は、Ｉ／Ｏポ
ート３２を介して駆動信号をサーボモータドライバ３４
に対して出力し、サーボモータ１１を駆動する。そのと
き、該サーボモータ１１を流れる駆動電流ｉに比例した
電圧がＡ／Ｄコンバータ３７に入力される。該Ａ／Ｄコ
ンバータ３７は入力された電圧をＡ／Ｄ変換し、μＣＰ
Ｕ３１に対して出力する。

【００２５】該μＣＰＵ３１はプログラムＲＯＭ３３内
の前記電圧に対応するテーブル値を参照して読み込み、
該テーブル値と、加速状態、定速走行状態及び減速状態
の各時間とに基づいて発熱量Ｑ（図４）を積算して求め
る。この場合、図示しない電源をオフにした後、再び電
源をオンにすると、前記オフの時間に対応してコイル温
度が異なってしまう。そこで、電源をオンにしたとき、
発熱量Ｑの初期値を設定し、該初期値に前記各区間Ｒ_A
〜Ｒ_G における発熱量Ｑを加えるようにしている。

【００２６】そのために、前記電流検出用抵抗５１と並
列にコンデンサ５２を接続し、電流検出用抵抗５１の両
端の電位差の初期値をコンデンサ５２の充電量によって
近似させる。なお、電流検出用抵抗５１の抵抗値をＲ
１、コンデンサ５２の容量をＣ１、時間をＴ、電源電圧
をＥ、電流検出用抵抗５１の両端の電位差をＶ_C とする
と、該電位差Ｖ_C は Ｖ_C ＝ Ｅ−｛Ｅ（１−ｅ^-t/CR ）｝〔Ｖ〕 ……（１） になる。

【００２７】続いて、μＣＰＵ３１は、あらかじめ設定
された基準値を読み込み、積算した発熱量Ｑの値（以下
「積算値」という。）と前記基準値とを比較し、積算値
が基準値より大きい場合は、サーボモータ１１を冷却す
るために、ある一定の待機時間を設け、サーボモータ１
１を停止させる。そして、待機時間が経過した後に、サ
ーボモータ１１を再び駆動する。

【００２８】一方、積算値が基準値以下である場合は、
サーボモータ１１を継続して、通常の速度で駆動する。 ステップＳ１ サーボモータ１１を流れる駆動電流ｉに
比例した電圧がＡ／Ｄコンバータ３７に入力され、該Ａ
／Ｄコンバータ３７は入力された電圧をＡ／Ｄ変換し、
μＣＰＵ３１に対して出力する。。 ステップＳ２ プログラムＲＯＭ３３内の前記電圧に対
応するテーブル値を参照して読み込む。 ステップＳ３ テーブル値と、加速状態、定速走行状態
及び減速状態の各時間とに基づいて発熱量Ｑを積算して
求める。 ステップＳ４ あらかじめ設定された基準値を読み込
む。 ステップＳ５ 積算値と基準値とを比較し、積算値が基
準値より大きいかどうか判断する。積算値が基準値より
大きい場合はステップＳ７に、積算値が基準値以下の場
合はステップＳ６に進む。 ステップＳ６ サーボモータ１１を通常速度で駆動す
る。 ステップＳ７ サーボモータ１１を冷却するために、あ
る一定の待機時間を設け、サーボモータ１１を停止させ
る。

【００２９】次に、本発明の第２の実施例について説明
する。図７は本発明の第２の実施例におけるサーボモー
タ駆動制御回路の動作を示すフローチャートである。本
実施例においては、発熱量Ｑ（図４）の積算値と基準値
とを比較して差（熱許容残量）を計算し、差の値が大き
い場合、すなわち、サーボモータ１１のコイル温度が低
い場合にはサーボモータ１１（図１）を高速で駆動し、
差の値が小さい場合、すなわち、サーボモータ１１のコ
イル温度が比較的高い場合にはサーボモータ１１を低速
で駆動し、差の値が中程度である場合、すなわち、サー
ボモータ１１のコイル温度が中程度である場合にはサー
ボモータ１１を中速で駆動する。

【００３０】このように、発熱量Ｑの積算値と基準値と
の差に応じてサーボモータ１１を最適のデューティで駆
動することができる。 ステップＳ１ サーボモータ１１を流れる駆動電流ｉに
比例した電圧がＡ／Ｄコンバータ３７に入力され、該Ａ
／Ｄコンバータ３７は入力された電圧をＡ／Ｄ変換し、
μＣＰＵ３１に対して出力する。。 ステップＳ２ プログラムＲＯＭ３３内の前記電圧に対
応するテーブル値を参照して読み込む。 ステップＳ３ テーブル値と、加速状態、定速走行状態
及び減速状態の各時間とに基づいて発熱量Ｑを積算して
求める。 ステップＳ４ あらかじめ設定された基準値を読み込
む。 ステップＳ５ 積算値と基準値とを比較し、積算値が基
準値より大きいかどうか判断する。積算値が基準値より
大きい場合はステップＳ７に、積算値が基準値以下の場
合はステップＳ６´に進む。 ステップＳ６´ サーボモータ１１を積算値と基準値と
の差に対応させて駆動する。 ステップＳ７ サーボモータ１１を冷却するために、あ
る一定の待機時間を設け、サーボモータ１１を停止させ
る。

【００３１】次に、本発明の第３の実施例について説明
する。図８は本発明の第３の実施例におけるサーボモー
タ駆動制御回路のブロック図、図９は本発明の第３の実
施例におけるサーボモータ駆動制御回路の動作を示すフ
ローチャートである。図８において、３１はμＣＰＵで
あり、該μＣＰＵ３１はバスラインを介してＩ／Ｏポー
ト３２及びプログラムＲＯＭ３３に接続される。また、
４４はＩ／Ｏポート３２を介してμＣＰＵ３１から送ら
れた駆動信号によってサーボモータ１１を駆動する定電
流サーボモータドライバ、５２は発熱量Ｑ（図４）の初
期値を求めるためのコンデンサである。

【００３２】次に、前記構成のサーボモータ駆動制御回
路の動作について説明する。まず、μＣＰＵ３１は、Ｉ
／Ｏポート３２を介して駆動信号を定電流サーボモータ
ドライバ４４に対して出力し、サーボモータ１１を定電
流で駆動する。そして、前記μＣＰＵ３１はプログラム
ＲＯＭ３３内の前記駆動信号の電流の指令値に対応する
テーブル値を参照して読み込み、該テーブル値と、加速
状態、定速走行状態及び減速状態の各時間とに基づいて
発熱量Ｑを積算して求める。

【００３３】続いて、前記μＣＰＵ３１は、あらかじめ
設定された基準値を読み込み、前記積算値と基準値とを
比較し、積算値が基準値より大きい場合は、サーボモー
タ１１を冷却するために、ある一定の待機時間を設け、
サーボモータ１１を停止させる。そして、待機時間が経
過した後に、サーボモータ１１を再び駆動する。一方、
積算値が基準値以下である場合は、サーボモータ１１を
継続して、通常の速度で駆動する。

【００３４】このように、駆動電流ｉの指令値及び各区
間Ｒ_A 〜Ｒ_G （図３）の時間に基づいて発熱量Ｑを求め
るようになっているので、電流検出用抵抗５１（図１）
が不要になる。 ステップＳ１１ μＣＰＵ３１はプログラムＲＯＭ３３
内の駆動信号の電流の指令値に対応するテーブル値を参
照して読み込む。 ステップＳ１２ テーブル値と、加速状態、定速走行状
態及び減速状態の各時間とに基づいて発熱量Ｑを積算し
て求める。 ステップＳ１３ あらかじめ設定された基準値を読み込
む。 ステップＳ１４ 積算値と前記基準値とを比較し、積算
値が基準値より大きいかどうか判断する。積算値が基準
値より大きい場合はＳ１６に、積算値が基準値以下の場
合はＳ１５に進む。 ステップＳ１５ サーボモータ１１を通常速度で駆動す
る。 ステップＳ１６ サーボモータ１１を冷却するために、
ある一定の待機時間を設け、サーボモータ１１を停止さ
せる。

【００３５】次に、本発明の第４の実施例について説明
する。図１０は本発明の第４の実施例におけるサーボモ
ータ駆動制御回路の動作を示すフローチャートである。
本実施例においては、発熱量Ｑ（図４）の積算値と基準
値とを比較して差を計算し、差の値が大きい場合、すな
わち、サーボモータ１１（図８）のコイル温度が低い場
合にはサーボモータ１１を高速で駆動し、差の値が小さ
い場合、すなわち、サーボモータ１１のコイル温度が比
較的高い場合にはサーボモータ１１を低速で駆動し、差
の値が中程度である場合、すなわち、サーボモータ１１
のコイル温度が中程度である場合にはサーボモータ１１
を中速で駆動する。

【００３６】このように、発熱量Ｑの積算値と基準値と
の差に応じてサーボモータ１１を最適のデューティで駆
動することができる。 ステップＳ１１ μＣＰＵ３１はプログラムＲＯＭ３３
内の駆動信号の電流の指令値に対応するテーブル値を参
照して読み込む。 ステップＳ１２ 該テーブル値と、加速状態、定速走行
状態及び減速状態の各時間とに基づいて発熱量Ｑを積算
して求める。 ステップＳ１３ あらかじめ設定された基準値を読み込
む。 ステップＳ１４ 積算値と前記基準値とを比較し、積算
値が基準値より大きいかどうか判断する。積算値が基準
値より大きい場合はＳ１６に、積算値が基準値以下の場
合はＳ１５´に進む。 ステップＳ１５´ サーボモータ１１を積算値と基準値
との差に対応させて駆動する。 ステップＳ１６ サーボモータ１１を冷却するために、
ある一定の待機時間を設け、サーボモータ１１を停止さ
せる。

【００３７】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させるこ
とが可能であり、これらを本発明の範囲から排除するも
のではない。

【００３８】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、サーボモータの温度制御方法においては、各区間
ごとに駆動条件を異ならせてサーボモータを駆動し、該
サーボモータに各区間ごとに供給される駆動電流を検出
し、該駆動電流及び各区間の時間に基づいて各区間ごと
の発熱量を求める。

【００３９】そして、該発熱量の積算値と基準値とを比
較し、比較結果に基づいてサーボモータの待機時間を設
ける。この場合、例えば、発熱量の積算値が基準値より
大きい場合、サーボモータを停止させる。したがって、
該サーボモータ内にセンサを配設する必要がなく、サー
ボモータの部品点数及び工数を少なくすることができ
る。

【００４０】また、センサ出力用の増幅回路、温度セン
サの基準出力と実際出力との比較回路等の外部回路が不
要になり、制御回路を簡素化することができる。本発明
の他のサーボモータの温度制御方法においては、各区間
ごとに駆動電流の指令値を異ならせてサーボモータを駆
動し、前記駆動電流の指令値及び各区間の時間に基づい
て各区間ごとの発熱量を求める。そして、該発熱量の積
算値と基準値とを比較し、比較結果に基づいてサーボモ
ータの待機時間を設ける。

【００４１】この場合、サーボモータにおいては、駆動
電流の指令値によって定電流制御が行われるので、駆動
電流の指令値及び各区間の時間に基づいて各区間ごとの
発熱量を求めることができる。したがって、駆動電流を
検出するための手段が不要になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例におけるサーボモータ駆
動制御回路のブロック図である。

【図２】本発明の第１の実施例におけるシリアルプリン
タのキャリッジの斜視図である。

【図３】本発明の第１の実施例におけるキャリッジの速
度サイクルを示す図である。

【図４】本発明の第１の実施例における駆動電流と発熱
量との関係図である。

【図５】本発明の第１の実施例におけるサーボモータド
ライバの回路図である。

【図６】本発明の第１の実施例におけるサーボモータ駆
動制御回路の動作を示すフローチャートである。

【図７】本発明の第２の実施例におけるサーボモータ駆
動制御回路の動作を示すフローチャートである。

【図８】本発明の第３の実施例におけるサーボモータ駆
動制御回路のブロック図である。

【図９】本発明の第３の実施例におけるサーボモータ駆
動制御回路の動作を示すフローチャートである。

【図１０】本発明の第４の実施例におけるサーボモータ
駆動制御回路の動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１１ サーボモータ Ｒ_A 〜Ｒ_G 区間 ｉ 駆動電流 Ｑ 発熱量

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 （ａ）各区間ごとに駆動条件を異ならせ
   てサーボモータを駆動し、（ｂ）該サーボモータに各区
   間ごとに供給される駆動電流を検出し、（ｃ）該駆動電
   流及び各区間の時間に基づいて各区間ごとの発熱量を求
   め、（ｄ）該発熱量の積算値と基準値とを比較し、
   （ｅ）比較結果に基づいてサーボモータの待機時間を設
   けることを特徴とするサーボモータの温度制御方法。
2. 【請求項２】 （ａ）各区間ごとに駆動電流の指令値を
   異ならせてサーボモータを駆動し、（ｂ）前記駆動電流
   の指令値及び各区間の時間に基づいて各区間ごとの発熱
   量を求め、（ｃ）該発熱量の積算値と基準値とを比較
   し、（ｄ）比較結果に基づいてサーボモータの待機時間
   を設けることを特徴とするサーボモータの温度制御方
   法。
3. 【請求項３】 前記発熱量の積算値と基準値との差に基
   づいてサーボモータの駆動速度を変更する請求項１又は
   ２に記載のサーボモータの温度制御方法。