JP3205296B2 - 撮影用レンズ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、テレビジョン撮影
などに用いられるテレビ用撮影レンズに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、放送用テレビカメラシステムにお
いては、カメラ−レンズ間インターフェースとしてアナ
ログ信号にて通信を行ってきた。例えば、フォーカス・
レンズやアイリス（ＩＲＩＳ）の位置を決めたり、ズー
ム・レンズの速度を決めたりする電圧をテレビ用撮影レ
ンズに指定することで、レンズ・システムの制御を行っ
たり、逆にフォーカス・レンズやズーム・レンズ、ＩＲ
ＩＳの位置を示す電圧をカメラ側に送ることで、レンズ
の情報を伝えている。

【０００３】一方撮影用レンズにおいては、位置センサ
としてポテンショメータを用いるフィードバック系を構
成してアナログ・サーボの制御系を行っている。

【０００４】また、アナログ信号ではその種類の増設や
精度に限界がきてしまうため、近年、カメラ−レンズ間
の通信機能としてシリアル・インターフェースを用いる
傾向がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、通信機能を
シリアル・インターフェースにした場合、ＣＰＵを搭載
することが多くなり、それに伴いＣＰＵによるデジタル
・サーボも普及し始めている。

【０００６】デジタル・サーボを構成し、レンズの位置
検出を行う場合にポテンショメータをＡ／Ｄ変換する必
要がでてくる。このとき分解能を上げようとすると、高
価な高分解能のＡ／Ｄ変換器が必要になる。

【０００７】また、絶対値出力のエンコーダを使用する
と、形状が大きくなってしまう。そこで相対値出力のエ
ンコーダを使用することになる。相対値出力のエンコー
ダを使用した場合、レンズの絶対値がわからないため、
レンズを基準位置に移動させる初期化動作を行い、絶対
値を検出する必要がある。

【０００８】また、レンズ・システム部には、他にＡ／
Ｄ変換器やＤ／Ａ変換器、周辺ＩＣ用の発信器など初期
化を必要とするものが多数存在したり、さらにレンズ・
システム内でダブルＣＰＵ構成を用いている場合には、
ＣＰＵ同士の通信のための機能（シリアル通信、ＦＩＦ
Ｏ、ＤＰＲＡＭなど）を初期化し、各のＣＰＵがレディ
状態になったことを確認しあう必要もある。

【０００９】一方、ポテンショメータや、レンズ固有デ
ータ（例えば、ズームの広角端や望遠端の焦点距離な
ど）などは、初期化を必要としない。

【００１０】このように初期化が必要なものと必要とし
ないものとが存在するため、カメラからの情報要求に対
して、レンズ側がすぐに応答可能なデータと不可能なデ
ータが混在することになる。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明による撮影用レン
ズ装置の第１の構成は、移動可能な光学手段と、前記光
学手段の位置を相対情報として検出する位置検出手段
と、前記光学手段を基準位置に移動させて前記位置検出
手段の検出情報を絶対位置情報とするための初期化動作
を行う初期化動作手段と、装着されるカメラとの間で通
信を行うための通信手段を有する撮影用レンズ装置にお
いて、前記撮影用レンズ装置の電源が投入されると前記
初期化動作手段を動作させて前記光学手段の前記絶対位
置情報を得る初期化動作を行わせるとともに、この初期
化動作により前記絶対位置情報が得られるまでは前記通
信手段による通信を禁止し前記絶対位置情報が得られた
ら前記通信手段による通信を許可する制御手段を有する
ものである。

【００１２】本発明による撮影用レンズ装置の第２の構
成は、移動可能な光学手段と、前記光学手段の位置を相
対情報として検出する位置検出手段と、前記光学手段を
基準位置に移動させて前記位置検出手段の検出情報を絶
対位置情報とするための初期化動作を行う初期化動作手
段と、装着されるカメラとの間で通信を行うための通信
手段と、装着されるカメラに対し前記絶対位置情報及び
／又は前記初期化動作の不要な情報を少なくとも含む固
有情報を送信する送信手段を有する撮影用レンズ装置に
おいて、前記撮影用レンズ装置の電源が投入されると前
記初期化動作手段を動作させて前記光学手段の前記絶対
位置情報を得る初期化動作を行わせるとともに、この初
期化動作により前記絶対位置情報が得られるまでは前記
送信手段による送信を禁止し前記絶対位置情報が得られ
たら前記送信手段による送信を許可する制御手段を有す
るものである。

【００１３】本発明による撮影用レンズ装置の第３の構
成は、移動可能な光学手段と、前記光学手段の位置を相
対情報として検出する位置検出手段と、前記光学手段を
基準位置に移動させて前記位置検出手段の検出情報を絶
対位置情報とするための初期化動作を行う初期化動作手
段と、装着されるカメラからの要求を受信する受信手段
と、前記受信手段が受信した要求に応じて前記カメラに
対し前記絶対位置情報及び／又は前記初期化動作の不要
な情報を少なくとも含む固有情報を送信する送信手段と
を有する撮影用レンズ装置において、前記撮影用レンズ
装置の電源が投入されると前記初期化動作手段を動作さ
せて前記光学手段の前記絶対位置情報を得る初期化動作
を行わせるとともに、この初期化動作により前記絶対位
置情報が得られるまでは前記受信手段による受信を禁止
し前記絶対位置情報が得られたら前記受信手段による受
信を許可する制御手段を有するものである。

【００１４】本発明による撮影用レンズ装置の第４の構
成は、移動可能な光学手段と、前記光学手段の位置を相
対情報として検出する位置検出手段と、前記光学手段を
基準位置に移動させて前記位置検出手段の検出情報を絶
対位置情報とするための初期化動作を行う初期化動作手
段と、装着されるカメラからの要求に対して前記絶対位
置情報及び／又は前記初期化動作の不要な情報を少なく
とも含む固有情報を応答する応答手段を有する撮影用レ
ンズ装置において、前記撮影用レンズ装置の電源が投入
されると前記初期化動作手段を動作させて前記光学手段
の前記絶対位置情報を得る初期化動作を行わせるととも
に、この初期化動作により前記絶対位置情報が得られる
までは前記応答手段による応答を禁止し前記絶対位置情
報が得られたら前記応答手段による応答を許可する制御
手段を有するものである。

【００１５】

【００１６】

【００１７】

【００１８】

【００１９】

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）図１は本発
明の第１の実施の形態を示す光学装置のブロック図であ
る。１０１は撮影のためのレンズ部で、１２０はレンズ
部１０１の光学系を通して撮影するカメラ部である。

【００２０】１０２はレンズ部１０１を管理しサーボ系
のコントロールを行う第１制御装置（以下ａＣＰＵと略
す）、１０３はａＣＰＵ１０２がレンズ部１０１のシス
テムを管理するためのタイマ、１０４はモータ１０５を
駆動するためのドライバ、１０６はモータ１０５に接続
された光学レンズ、１０７は光学レンズ１０６の位置を
検出するためのエンコーダで、該エンコーダは光学系レ
ンズの単位長さの移動ごとにパルスを形成する。１０７
はエンコーダ１０６からの出力をカウントするためのカ
ウンタであり、カウンターのカウント値がレンズ位置を
表す。

【００２１】１０９は光学レンズ１０６を手動で動かす
ための手動操作部である。

【００２２】カウンタ１０８やタイマ１０３は、ａＣＰ
Ｕ１０２に接続されているため、ａＣＰＵ１０２はカウ
ンタ１０８の値やタイマ１０３の値を用いることによ
り、光学レンズ１０６の位置や速度を知ることが可能と
なっている。

【００２３】１１０は光学レンズ１０６の駆動開始を行
うための開始スイッチ（ＳＴＡＲＴ−ＳＷ）、１１１は
レンズ部１０１の状態を示すための表示部である。

【００２４】１１２はレンズ部の制御をリモート・モー
ド（カメラ側の指令により行うモード）で行うか、ロー
カル・モード（レンズ側の指令により行うモード）で行
うかを選択するローカル・リモート選択スイッチ（Ｒ／
Ｌ−ＳＷ）であり、１１３はレンズ部１０１で使用する
ためのデータを保持しておく書き換え可能な不揮発性メ
モリ（ＥＥＲＰＯＲＭ）である。

【００２５】また、１３０は光学レンズ１０６の制御を
要求するためのデマンドである。

【００２６】カメラ部１２０には、第２制御装置（以下
ｂＣＰＵと略す）１２１が搭載され、レンズ部１０１の
ａＣＰＵ１０２とシリアル通信線１４０によりシリアル
通信が行えるようになっている。

【００２７】ここで、Ｒ／Ｌ−ＳＷ１１２によるリモー
ト・モードとローカル・モードの説明をする。

【００２８】リモート・モードでは、カメラ部１２０の
ｂＣＰＵ１２１からの制御指令により光学レンズ１０６
を制御するものであり、ローカル・モードはデマンド１
３０からの制御指令を選択して光学レンズ１０６を駆動
するものある。

【００２９】次に光学レンズ１０６の移動方向とカウン
タ１０８のカウント値について、フォーカス・レンズを
用いて図２を参照して説明をする。

【００３０】ここで、フォーカス・レンズのＩＮＦ（無
限）端２０１をカウンタ値０とし、ＭＯＤ（至近）端２
０２の値を１００００とする。フォーカス・レンズがＣ
Ｗ方向に回転した場合、カウント・アップされ、ＭＯＤ
方向に移動し、また、ＣＣＷ方向に回転した場合、カウ
ント・ダウンされ、ＩＮＦ方向に移動するものと仮定す
る。例えば、現在位置がＬｐｏｓ２０３とし、その位置
でのカウンタ値を２０００とし、移動目標位置をＬｔａ
ｒｇｅｔ２０４とし、その位置のカウンタ値を７０００
とした場合、移動量Ｌｒｅｓｔ２０５は次式で与えられ
る。

【００３１】Ｌｒｅｓｔ ＝ Ｌｔａｒｇｅｔ − Ｌ
ｐｏｓ＝ ７０００ ― ２０００ ＝ ５０００ 従ってこの場合では、Ｌｒｅｓｔ＞０なので、フォーカ
ス・レンズは現在位置よりＭＯＤ方向に５０００移動す
ることになり、回転方向はＣＷとなる。またＬｒｅｓｔ
＜０の場合は回転方向はＣＣＷとなり、ＣＣＷ方向に回
転している間は、レンズの速度は負の値をとるものとす
る。

【００３２】次にフローチャートを用いてレンズ・シス
テムの説明を行うが、このレンズ・システムにおいて
は、シリアル通信は割り込みを用いているものとする。

【００３３】まず、図３に示すメイン処理の説明を行
う。

【００３４】ステップ３０１でレンズ部１０１に電源が
投入される。ステップ３０２でサブルーチンＰｏｎＩｎ
ｉｔを呼び出し、レンズ部１０１の初期化を行う。

【００３５】初期化が終了したら、ステップ３０３で現
在時刻Ｔ１およびレンズの現在位置Ｌｐｏｓを入力す
る。

【００３６】ステップ３０４では、サブルーチンＬｅｎ
ｓＭｏｄｅＳｅｔを呼び出し、レンズ駆動指令の有無の
チェックを行う。

【００３７】ステップ３０５では、サブルーチンＬｅｎ
ｓＭｏｄｅＳｅｔにおいてセットされるレンズ駆動指令
の有無をフラグｆＲｅａｄｙＬｅｎｓＣｍｄを調べる。

【００３８】ステップ３０５でレンズ駆動指令ありと判
断された場合（ｆＲｅａｄｙＬｅｎｓＣｍｄ＝１の場
合）、ステップ３０６に進み、サブルーチンＳｅｔＬｅ
ｎｓＤｉｒを呼び出し、レンズの現在位置からの駆動方
向をセットする。

【００３９】次に、レンズが駆動中であるかどうかをス
テップ３０７で調べ、レンズが停止している場合（ｆＬ
ｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０の場合）はステップ３１１に
進み、サブルーチンＣｈｅｃｋＤｅａｄＺｏｎｅを呼び
出し、駆動不感帯を調べる。サブルーチンＣｈｅｃｋＤ
ｅａｄＺｏｎｅにおいて、駆動不感帯にいるかどうかを
調べた結果を、ステップ３１２においてフラグｆＤｒｉ
ｖｅＳｔａｒｔにより判断する。

【００４０】ステップ３１２において、駆動許可がない
と判断された場合（ｆＤｒｉｖｅＳｔａｒｔ＝０の場
合）は、ステップ３０３に戻り、駆動許可があったと判
断された場合（ｆＤｒｉｖｅＳｔａｒｔ＝１の場合）、
ステップ３１３に進み、駆動開始用のデータをセットす
るためにサブルーチンＰｒｅｐＤｒｉｖｅを呼び出し、
セットし終えたらステップ３１４でサブルーチンＬｅｎ
ｓＤｒｉｖｅＳｔａｒｔを呼び出し、レンズ駆動を開始
する。

【００４１】レンズ駆動開始が行われたら、ステップ３
１５においてレンズをＰＩＤ制御により駆動制御する。

【００４２】ここでＰＩＤ制御は一般的な比例・積分・
微分制御を行うもので、今回の発明の主旨とは異なるた
め、説明を省略するものとする。またＰＩＤ制御はデジ
タル制御によりサンプリング周期を一定にして制御する
場合を考慮すると、タイマ割り込みを使用して、割り込
み処理によるＰＩＤ制御をすることも可能である。

【００４３】ステップ３１６では、レンズが目標位置に
到達したかどうかを判断するために、サブルーチンＣｈ
ｋＬｅｎｓＳｔｏｐＰｏｓを呼び出す。

【００４４】さらに到達したかどうかを判断するため
に、ステップ３１７でフラグｆＲｅａｃｈＳｔｏｐＰｏ
ｓを調べる。

【００４５】目標位置に到達したと判断した場合（ｆＲ
ｅａｃｈＳｔｏｐＰｏｓ＝１の場合）、ステップ３２０
に進み、サブルーチンＲｅａｃｈＰｏｓを呼び出し、目
標位置到達処理を行う。ステップ３２０で目標位置到達
処理を終了したら、ステップ３０３に戻る。またステッ
プ３１７で目標位置に到達していないと判断した場合
（ｆＲｅａｃｈＳｔｏｐＰｏｓ＝０の場合）は、ステッ
プ３１８に進みサブルーチンＣｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔｓ
を呼び出し、レンズの過誤差状態を調べる。

【００４６】ステップ３１９では、ステップ３１８のサ
ブルーチンＣｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔｓで調べた結果をフ
ラグｆＬｅｎｓＳｔｓＥｒｒにより判断する。

【００４７】ステップ３１９で過誤差状態と判断された
場合（ｆＬｅｎｓＳｔｓＥｒｒ＝１の場合）、ステップ
３２１に進み、サブルーチンＯｖｅｒＥｒｒｏｒを呼び
出し、過誤差処理を行う。処理が終了したら、ステップ
３０３に戻る。

【００４８】またステップ３１９で過誤差状態ではない
と判断されたら（ｆＬｅｎｓＳｔｓＥｒｒ＝０の場
合）、ステップ３０３に戻る。

【００４９】上述したステップ３０５において、レンズ
駆動指令なしと判断された場合（ｆＲｅａｄｙＬｅｎｓ
Ｃｍｄ＝０の場合）は、ステップ３０８に進み、フラグ
ｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅを調べることでレンズが駆動
中か停止中かを判断する。

【００５０】ステップ３０８で停止中と判断された場合
（ｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０の場合）、ステップ３
０３に戻る。駆動中と判断された場合（ｆＬｅｎｓＯｎ
Ｄｒｉｖｅ＝１の場合）はステップ３１５に進み引き続
きＰＩＤ制御を行う。

【００５１】また、上述したステップ３０７において、
レンズが駆動中であると判断された場合（ｆＬｅｎｓＯ
ｎＤｒｉｖｅ＝１の場合）、ステップ３０９に進み、サ
ブルーチンＣｈｅｃｋＤｒｉｖｅＣｍｄを呼び出し、現
在の駆動方向と新たな駆動指令とを比較し、駆動方向に
矛盾がないかどうかを調べる。

【００５２】調べた結果をステップ３１０でフラグｆＬ
ｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅにより判断する。

【００５３】駆動方向に矛盾があってサブルーチンＣｈ
ｅｃｋＤｒｉｖｅＣｍｄにおいてレンズが停止させられ
た場合、ステップ３１０では停止中と判断されるため
（ｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０の場合）、ステップ３
１１に進み、新しい指令に基づいてレンズの再駆動を行
う。

【００５４】また、ステップ３１０で駆動中と判断され
た場合（ｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝１の場合）は、ス
テップ３０９におけるサブルーチンＣｈｅｃｋＤｒｉｖ
ｅＤｉｒで駆動方向に矛盾がないと判断されため、ステ
ップ３１５に進み、引き続きＰＩＤ制御によりレンズを
駆動する。

【００５５】次に、図４を用いてシリアル通信による割
り込み処理の説明を行う。

【００５６】カメラ部１２０よりシリアル通信割り込み
が発生した場合、サブルーチンＳｅｒｉａｌＩｎｔに飛
び、ステップ４０１でレンズ制御指令を入力する。

【００５７】ステップ４０２でレンズ制御指令が位置お
よび速度指令かどうかを調べる。位置および速度指令で
あると判断された場合、ステップ４１１に進み、カメラ
位置指令を位置指令としてＣｍｄＰｏｓに、さらにカメ
ラ速度指令を目標速度としてＣｍｄＲｐｍにセットす
る。そしてステップ４０９に進み、レンズ駆動指令があ
ったとして、フラグｆＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝１とする。
そしてサブルーチンＳｅｒｉａｌＩｎｔを終了する。

【００５８】また、ステップ４０２で条件が成立しなか
った場合はステップ４０３に進み、レンズ制御指令が速
度指令のみかどうかを調べる。

【００５９】速度指令のみと判断された場合、ステップ
４０４に進み速度指令の符号を調べる。正の場合はＭＯ
Ｄ方向に移動する指令のため、ステップ４０５でカメラ
位置指令としてＭＯＤ端にセットし、ステップ４１１に
進む。

【００６０】また、ステップ４０４で条件が成立しなか
った場合は負と判断され、ステップ４０６でカメラ位置
指令としてＩＮＦ端をセットし、ステップ４１１に進
む。

【００６１】ステップ４０３で条件が成立しなかった場
合は、ステップ４０７に進み、レンズ制御指令が位置指
令のみどうかを調べる。レンズ制御指令が位置指令のみ
と判断された場合はステップ４０８に進み、カメラ速度
指令として仮速度指令ＴｅｍｐＬｅｎｓＲｐｍをセット
する。そしてステップ４１１に進む。

【００６２】ステップ４０７で条件が成立しなかった場
合は、レンズ制御指令に矛盾があるものとし、ステップ
４１０に進む。ステップ４１０では、フラグｆＬｅｎｓ
ＣｍｄＩｎ＝０とし、レンズ駆動指令がなかったものと
する。そしてサブルーチンＳｅｒｉａｌＩｎｔを終了す
る。

【００６３】このシリアル通信の例は、カメラからのレ
ンズ制御指令であるが、割り込みによりカメラからレン
ズ位置Ｌｐｏｓを要求する指令等種々な指令が通信され
る。また、この通信に応答してレンズはＬｐｏｓやその
他の固有データを要求に応じてカメラに通信する。

【００６４】次に本実施の形態の特徴的な処理を図５を
用いて以下に説明する。

【００６５】図５は図３におけるサブルーチンＰｏｎＩ
ｎｉｔのフローチャートを示し、このサブルーチンは初
期化処理を行うものである。

【００６６】まずステップ５０１でフラグの初期化を行
う。

【００６７】 ｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝０ （サーボ・モードの設定） ｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０ （レンズ停止中） ｆＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝０ （レンズ制御指令入力なし） ｆＲｅｍｏｔｅＬｏｃａｌ＝０ （ローカル・モード） ｆＴａｒｇｅｔＰｏｓ＝０ （目標位置到達のクリア） ステップ５０２において、データの初期化を行う。

【００６８】仮速度指令のセット ＴｅｍｐＬｅｎｓＲｐｍ＝１００［ＲＰＭ］ ローカル・モードにおけるマニュアル・モード解除デマ
ンド操作量 ＤｅｍａｎｄＳｅｒｖｏ＝１０００ 次に、ステップ５０３において、サブルーチンＬｅｎｓ
ＰｏｓＩｎｉｔを呼び出し、レンズ位置の初期化を行
う。エンコーダが本実施の形態のように絶対値出力のも
のを使用できない場合、相対値出力形式のものを使用す
ると電源投入時では、レンズの絶対値が不明である。そ
こでレンズの絶対位置を決定するために、図示していな
いが、サブルーチンＬｅｎｓＰｏｓＩｎｉｔの内容とし
て、例えばＩＮＦ端にスイッチを設けた場合、フォーカ
ス・レンズをＩＮＦ方向に移動し、前記スイッチの入る
場所で停止することでＩＮＦ端を知ることができる。

【００６９】ここでカウンタを０にセットすれば、ＩＮ
Ｆ端を０としてフォーカス・レンズの絶対位置が検出可
能となる。レンズ・システムの初期化が終了した時点
で、ステップ５０４においてシリアル通信を許可する。

【００７０】次に図３のメインルーチンにおいて、上記
した図５に示す本実施の形態の特徴的な処理以外の処理
を以下に説明する。

【００７１】図６を用いて、サブルーチンＬｅｎｓＭｏ
ｄｅＳｅｔを説明する。

【００７２】ステップ６０１で、Ｒ／Ｌ−ＳＷの状態を
調べる。オンしている場合はリモート・モードであると
して、ステップ６０６においてリモート・ローカル設定
フラグをｆＲｅｍｏｔｅＬｏｃａｌ＝１とする。次にス
テップ６０７においてリモート・モード用のデータのセ
ットを行う。

【００７３】 駆動不感帯量の設定 ＤｒｉｖｅＤｅａｄＺｏｎｅ＝８ 停止オフセットの設定 ＳｔｏｐＯｆｆｓｅｔ＝４ レンズの最高速度の設定 ＬｅｎｓＭａｘＲｐｍ＝８０ そして、ステップ６０４に進み、リモート・ローカル設
定状態を調べる。

【００７４】リモート・モードの場合（ｆＲｅｍｏｔｅ
Ｌｏｃａｌ＝１の場合）、ステップ６０８に進み、サブ
ルーチンＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ１を呼び出した後、サ
ブルーチンＬｅｎｓＭｏｄｅＳｅｔを終了する。

【００７５】またステップ６０１でＲ／Ｌ−ＳＷがオフ
している場合は、ローカル・モードであるとしてステッ
プ６０２に進み、リモート・ローカル設定フラグをｆＲ
ｅｍｏｔｅＬｏｃａｌ＝０とする。そしてステップ６０
３においてローカル・モード用のデータの設定を行う。

【００７６】 駆動不感帯量の設定 ＤｒｉｖｅＤｅａｄＺｏｎｅ＝１０ 停止オフセットの設定 ＳｔｏｐＯｆｆｓｅｔ＝５ レンズの最高速度の設定 ＬｅｎｓＭａｘＲｐｍ＝５０ そしてステップ６０４に進む。

【００７７】ステップ６０４において、ローカル・モー
ドであると判断された場合（ｆＲｅｍｏｔｅＬｏｃａｌ
＝０の場合）、ステップ６０５に進みサブルーチンＬｏ
ｃａｌＣｍｄＩｎを呼び出した後、サブルーチンＬｅｎ
ｓＭｏｄｅＳｅｔを終了する。

【００７８】ここでリモート・モードとローカル・モー
ドで不感帯量や停止オフセット、最高速度のデータを変
えられるようにすることで、それぞれのモードにおける
レンズ移動の特色を出せるようにしている。 すなわ
ち、リモート・モードではレンズの移動性能に対して高
性能を要求されるため、感度の高いデータをセットして
おくが、ローカル・モードでは、感度の低いデータをセ
ットすることで、モータ駆動電流の省エネ化を図ること
が可能となる。

【００７９】図７を用いてサブルーチンＲｅｍｏｔｅＣ
ｍｄＩｎ１を説明する。

【００８０】ステップ７０１にてＳＴＡＲＴ―ＳＷ１１
０の状態を調べる。ＳＷ１１０がオフしている場合は、
ステップ７０４に進み、レンズ駆動指令の入力状態を調
べる。指令値がない場合（ｆＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝０の
場合）、ステップ７１０にてレンズ制御指令が有効状態
でないとしてフラグｆＲｅａｄｙＬｅｎｓＣｍｄ＝０と
する。そして、サブルーチンＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ１
を終了する。

【００８１】また、ステップ７０１にてＳＴＡＲＴ−Ｓ
Ｗ１１０がオンしている場合は、ステップ７０２に進
み、レンズをサーボ・モードに設定するために、フラグ
ｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝０とする。このレンズ状態を
カメラに知らせるために、シリアル通信を用いて、ｆＬ
ｅｎｓＭａｎｕａｌフラグ（サーボ・モード状態）およ
びＳＴＡＲＴ−ＳＷオン情報を転送する。そしてステッ
プ７０４に進む。

【００８２】ステップ７０４において指令値があると判
断された場合（ｆＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝１の場合）、ス
テップ７０５において、位置指令（ＣｍｄＰｏｓ）を停
止目標位置Ｌｔａｒｇｅｔに、目標速度（ＣｍｄＲｐ
ｍ）を指令速度ＤｅｍＲｐｍにそれぞれセットし、レン
ズ制御信号として使用する。

【００８３】指令値を制御信号として使用したので、そ
の有効範囲をチェックするために、ステップ７０６に進
み、サブルーチンＬＴａｒｇｅｔＬｍｔを呼び出す。そ
して次の指令入力のためにステップ７０７にてフラグｆ
ＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝０とする。

【００８４】またカメラ指令によるマニュアル・モード
解除（サーボ・モードの設定）として、ステップ７０８
にてｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝０とする。ステップ７０
９にてレンズ制御指令が有効状態であるとしてフラグｆ
ＲｅａｄｙＬｅｎｓＣｍｄ＝１とする。そしてサブルー
チンＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ１を終了する。

【００８５】サブルーチンＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ１で
は、マニュアル・モードの解除（サーボ・モードの設
定）をＳＴＡＲＴ−ＳＷ１１０のオンもしくはカメラか
らのレンズ制御指令にて行ったが、別な実施の形態とし
て、ＳＴＡＲＴ−ＳＷ１１０のオンのみで行う場合を図
８を用いて説明する。またここでこのサブルーチンの名
称をＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ２とする。

【００８６】まず、ステップ８０１でＳＴＡＲＴ−ＳＷ
１１０がオンしているかどうかを調べる。オンしている
場合は、ステップ８０２にてフラグｆＬｅｎｓＭａｎｕ
ａｌ＝０（サーボ・モード）とする。その情報をカメラ
に知らせるために、ステップ８０３にてシリアル通信を
用いて、ｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌフラグ（サーボ・モー
ド状態）およびＳＴＡＲＴ−ＳＷオン情報を転送する。
そしてステップ８０４に進む。

【００８７】ステップ８０１でＳＷ１１０がオフしてい
る場合は、ステップ８０４に進む。ステップ８０４では
カメラからレンズ指令が来ているかどうかを調べる。指
令値入力がない状態（ｆＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝０）で
は、ステップ８０９に進み、レンズ制御指令が有効状態
でないとしてフラグｆＲｅａｄｙＬｅｎｓＣｍｄ＝０と
する。そしてサブルーチンＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ２を
終了する。

【００８８】またステップ８０４にて指令値入力がある
状態（ｆＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝１）ではステップ８０５
において、位置指令を（ＣｍｄＰｏｓ）を停止目標位置
Ｌｔａｒｇｅｔに、目標速度（ＣｍｄＲｐｍ）を指令速
度ＤｅｍＲｐｍにそれぞれセットし、レンズ制御信号と
して使用する。

【００８９】指令値を制御信号として使用したので、そ
の有効範囲をチェックするために、ステップ８０６に進
み、サブルーチンＬＴａｒｇｅｔＬｍｔを呼び出す。そ
して次の指令入力のためにステップ８０７にてフラグｆ
ＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝０とする。

【００９０】そしてステップ８０８でレンズがサーボ・
モードにあるかを調べ、マニュアル・モードである（ｆ
ＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝１）と判断された場合、ステッ
プ８０９に進む。またサーボ・モードである（ｆＬｅｎ
ｓＭａｎｕａｌ＝０）と判断された場合、ステップ８１
０にてレンズ制御指令が有効状態であるとしてフラグｆ
ＲｅａｄｙＬｅｎｓＣｍｄ＝１とする。そしてサブルー
チンＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ２を終了する。

【００９１】図９を用いて、サブルーチンＳｅｔＬｅｎ
ｓＤｉｒの説明を行う。

【００９２】ステップ９０１で、現在位置Ｌｐｏｓから
停止目標位置Ｌｔａｒｅｔまでの移動距離Ｌｒｅｓｔを
次式により算出する。

【００９３】 Ｌｒｅｓｔ ＝ Ｌｔａｒｇｅｔ − Ｌｐｏｓ ・・・・・ （１） ステップ９０２では、Ｌｒｅｓｔの符号により、移動方
向を調べる。Ｌｒｅｓｔ＞０の場合、ＣＷ（ＭＯＤ）方
向に回転するため、ステップ９０６に進み、次式により
指令速度ＤｅｍＲｐｍの符号を正にする。

【００９４】 ＤｅｍＲｐｍ ＝ ＡＢＳ（ＤｅｍＲｐｍ） ・・・・・ （２） ここでＡＢＳ（Ｘ）は、Ｘの絶対値をとるものとする。
そしてステップ９０５で、ＣＷ（ＭＯＤ）方向の回転指
令を示すフラグをｆＤｅｍＣｗＣｃｗ＝１とし、サブル
ーチンＳｅｔＬｅｎｓＤｉｒを終了する。ステップ９０
２でＬｒｅｓｔが負である場合は、ステップ９０３に進
み、次式により指令速度ＤｅｍＲｐｍの符号を負にす
る。

【００９５】 ＤｅｍＲｐｍ ＝ −ＡＢＳ（ＤｅｍＲｐｍ） ・・・・・ （３） そしてステップ９０４に進み、ＣＣＷ（ＩＮＦ）方向の
回転指令を示すフラグをｆＤｅｍＣｗＣｃｗ＝０とし、
サブルーチンＳｅｔＬｅｎｓＤｉｒを終了する。

【００９６】図１０を用いてサブルーチンＣｈｅｃｋＤ
ｒｉｖｅＣｍｄを説明する。

【００９７】ステップ１０１１で速度指令ＤｅｍＲｐｍ
を調べる。速度指令ＤｅｍＲｐｍ＝０の場合は、レンズ
停止要求指令とみなして、ステップ１０１２に進み、レ
ンズを停止させる。そしてステップ１０１３で、駆動中
フラグｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０として、サブルー
チンＣｈｅｃｋＤｒｉｖｅＣｍｄを終了する。

【００９８】また、ステップ１０１１で、速度指令Ｄｅ
ｍＲｐｍ≠０の場合、ステップ１００１に進む。ステッ
プ１００１では、最新指令による回転要求方向を調べ
る。フラグｆＤｅｍＣｗＣｃｗ＝１の場合（ＣＷ方向に
回転要求）、ステップ１００３に進み、現在のレンズの
回転要求方向を調べる。ｆＤｒｖＣｗＣｃｗ＝１の場
合、現在レンズはＣＷ（ＭＯＤ）方向に回転要求してい
るため、一致しているので、そのままサブルーチンＣｈ
ｅｃｋＤｒｉｖｅＣｍｄを終了する。

【００９９】またステップ１００３で、ｆＤｒｖＣｗＣ
ｃｗ＝０の場合は、現在レンズはＣＣＷ（ＩＮＦ）され
ているため指令が一致しないので、ステップ１００４に
進み、レンズを停止させる。停止したのでステップ１０
０５では、駆動中フラグｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０
とし、ステップ１００６で停止安定用のディレイを行
う。これは現在の駆動方向とは逆の方向の移動指令が来
たため、レンズの急反転による振動防止対策である。こ
のディレイはあまり長いと指令に対する応答性が悪くな
るため、機械的時定数を考慮して、２０〜５０［ｍｓｅ
ｃ］程度のディレイが良い。

【０１００】ステップ１００６でディレイをとった後、
サブルーチンＣｈｅｃｋＤｒｉｖｅＣｍｄを終了する。
またステップ１００１で、フラグｆＤｅｍＣｗＣｃｗ＝
０の場合（ＣＣＷ方向に回転要求）、ステップ１００２
に進み、現在のレンズの回転要求方向を調べる。ｆＤｒ
ｖＣｗＣｃｗ＝０の場合、現在レンズはＣＣＷ（ＩＮ
Ｆ）方向に回転要求しているため、一致しているので、
そのままサブルーチンＣｈｅｃｋＤｒｉｖｅＣｍｄを終
了する。

【０１０１】またステップ１００２でｆＤｒｖＣｗＣｃ
ｗ＝１の場合（ＣＷ方向に回転要求）、現在レンズはＣ
Ｗ（ＭＯＤ）されているため指令が一致しないので、ス
テップ１００４に進み、その後は上述の通りの処理であ
る。

【０１０２】図１１を用いてサブルーチンＣｈｅｃｋＤ
ｅａｄＺｏｎｅを説明する。

【０１０３】ステップ１１１１で、速度指令ＤｅｍＲｐ
ｍを調べる。速度指令ＤｅｍＲｐｍ＝０の場合は駆動開
始許可を与えないため、ステップ１１０２に進む。速度
指令ＤｅｍＲｐｍ≠０の場合は、ステップ１１０１に進
む。ステップ１１０１では、現在位置Ｌｐｏｓから停止
目標位置Ｌｔａｒｇｅｔまでの移動量Ｌｒｅｓｔの大き
さを次式により調べる。

【０１０４】 ＤｒｉｖｅＤｅａｄＺｏｎｅ ≧ ＡＢＳ（Ｌｒｅｓｔ） ・・・・・ （４ ） 式（４）が成立した場合、レンズの移動量Ｌｒｅｓｔが
不感帯ＤｒｉｖｅＤｅａｄＺｏｎｅ以下であるから、駆
動開始許可を与えないため、ステップ１１０２で駆動開
始許可フラグｆＤｒｉｖｅＳｔａｒｔ＝０とし、サブル
ーチンＣｈｅｃｋＤｅａｄＺｏｎｅを終了する。

【０１０５】またステップ１１０１で式（４）が不成立
の場合、レンズの移動量Ｌｒｅｓｔが不感帯Ｄｒｉｖｅ
ＤｅａｄＺｏｎｅ以上であるから、駆動開始許可を与え
るために、ステップ１１０３において、駆動開始許可フ
ラグｆＤｒｉｖｅＳｔａｒｔ＝１とし、サブルーチンＣ
ｈｅｃｋＤｅａｄＺｏｎｅを終了する。

【０１０６】図１２を用いてサブルーチンＰｒｅｐＤｒ
ｉｖｅの説明をする。

【０１０７】ステップ１２０１で、レンズの現在位置Ｌ
ｐｏｓを以下のようにセットする。

【０１０８】 速度算出用位置バッファ Ｌｐｏｓ０ ＝ Ｌｐｏｓ 停止検出用位置バッファ Ｌｓｔｏｐ０ ＝ Ｌｐｏｓ ステップ１２０２では、過誤差検出のために、現在時刻
Ｔ１を以下のようにセットする。

【０１０９】 停止検出用タイマ・バッファ Ｔｓｔｏｐ０ ＝ Ｔ１ 逆移動検出用タイマ・バッファ Ｔｉｎｖ０ ＝ Ｔ１ 速度誤差異常検出用タイマ・バッファ Ｔｒｐｍ０ ＝ Ｔ１ ステップ１２０３では、過誤差検出用基準タイマなどの
セットを以下のように行う。

【０１１０】 停止検出用基準時間バッファ ＴｓｔｏｐＳｔｄ ＝ １００［ｍｓｅｃ］ 逆移動検出用基準時間バッファ ＴｉｎｖＳｔｄ ＝ １００［ｍｓｅｃ］ 速度誤差異常検出用基準時間バッファ ＴｒｐｍＳｔｄ ＝ １００［ｍｓ ｅｃ］ 速度誤差異常検出用割合基準バッファ ＲｐｍＥｒｒＲａｔｉｏ ＝ ７０［ ％］ 以上、各データの初期化が終了したら、ステップ１２０
４で、過誤差検出表示および目標位置到達表示を消す。
そしてステップ１２０５で、目標位置到達フラグｆＴａ
ｒｇｅｔＰｏｓ＝０とし、サブルーチンＰｒｅｐＤｒｉ
ｖｅを終了する。

【０１１１】図１３を用いてサブルーチンＬｅｎｓＤｒ
ｉｖｅＳｔａｒｔを説明する。

【０１１２】ステップ１３０１では、レンズが駆動中で
あることを示すため、フラグｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ
＝１とする。ステップ１３０２では、指令速度ＤｅｍＲ
ｐｍがレンズ・システムの最高速度ＬｅｎｓＭａｘＲｐ
ｍを越えていないかどうかを次式により調べる。

【０１１３】 ＬｅｎｓＭａｘＲｐｍ ≧ ＤｅｍＲｐｍ ・・・・・ （５） 式（５）が成立している場合は、ステップ１３０４に進
む。また式（５）が不成立の場合は、ステップ１３０３
に進み、ＬｅｎｓＭａｘＲｐｍの値を指令速度ＤｅｍＲ
ｐｍにセットし、ステップ１３０４に進む。

【０１１４】ステップ１３０４では、駆動要求の方向を
調べる。駆動要求がＣＷの場合（ｆＤｅｍＣｗＣｃｗ＝
１の場合）、ステップ１３０５にて、レンズを指令速度
ＤｅｍＲｐｍでＣＷ方向に駆動開始する。そしてステッ
プ１３０６で、駆動方向を示すフラグｆＤｒｖＣｗＣｃ
ｗ＝１とし、サブルーチンＬｅｎｓＤｒｉｖｅＳｔａｒ
ｔを終了する。

【０１１５】また、ステップ１３０４でＣＣＷ方向に駆
動要求がある場合（ｆＤｅｍＣｗＣｃｗ＝０の場合）、
ステップ１３０７にて、レンズを指令速度ＤｅｍＲｐｍ
でＣＣＷ方向に駆動開始する。そしてステップ１３０８
で、駆動方向を示すフラグｆＤｒｖＣｗＣｃｗ＝０と
し、サブルーチンＬｅｎｓＤｒｉｖｅＳｔａｒｔを終了
する。

【０１１６】図１４にてサブルーチンＣｈｅｃｋＬｅｎ
ｓＳｔｏｐＰｏｓの説明を行う。

【０１１７】ステップ１４０１で、現在の駆動方向を調
べる。駆動方向がＣＷ（ＭＯＤ方向）の場合（ｆＤｒｖ
ＣｗＣｃｗ＝１の場合）、ステップ１４０２に進み、停
止目標位置Ｌｔａｒｇｅｔから実際に停止するための停
止位置ＬｓｔｏｐＰｏｓを次式により算出する。

【０１１８】 ＬｓｔｏｐＰｏｓ ＝ Ｌｔａｒｇｅｔ − ＳｔｏｐＯｆｆｓｅｔ ・・・ ・・ （６） これはレンズを停止したときに、イナーシャや位置サン
プリングの遅れなどによるオーバーランを防止するため
に、少し手前で停止させることを目的としている。そし
てステップ１４０３で、ＬｓｔｏｐＰｏｓと現在位置Ｌ
Ｐｏｓとを次式により比較する。

【０１１９】 Ｌｐｏｓ ≧ ＬｓｔｏｐＰｏｓ ・・・・・ （７） ステップ１４０３にて、式（７）が成立した場合、レン
ズは停止目標位置に到達したとして、ステップ１４０６
に進み、停止目標位置到達フラグｆＲｅａｃｈＰｏｓＳ
ｔｏｐ＝１とし、サブルーチンＣｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔ
ｏｐＰｏｓを終了する。

【０１２０】またステップ１４０３にて、式（７）が不
成立の場合、レンズは停止目標位置に到達していないと
し、ステップ１４０７に進み、停止目標位置到達フラグ
ｆＲｅａｃｈＰｏｓＳｔｏｐ＝０とし、サブルーチンＣ
ｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔｏｐＰｏｓを終了する。ここで上
述したステップ１４０１における駆動方向がＣＣＷ（Ｉ
ＮＦ）の場合（ｆＤｒｖＣｗＣｃｗ＝０の場合）、ステ
ップ１４０４に進み、停止目標位置Ｌｔａｒｇｅｔから
実際に停止するための停止位置ＬｓｔｏｐＰｏｓを、上
述したようにレンズのオーバーラン防止のため、次式に
より算出する。 ＬｓｔｏｐＰｏｓ ＝ Ｌｔａｒｇｅｔ ＋ ＳｔｏｐＯｆｆｓｅｔ ・・・ ・・ （８） そして、ステップ１４０５で、ＬｓｔｏｐＰｏｓと現在
位置ＬＰｏｓとを次式により比較する。

【０１２１】 Ｌｐｏｓ ≦ ＬｓｔｏｐＰｏｓ ・・・・・ （９） ステップ１４０５で、式（９）が成立した場合は、レン
ズは停止目標位置に到達したとして、ステップ１４０６
に進み、上記と同様の処理を経過し、サブルーチンＣｈ
ｅｃｋＬｅｎｓＳｔｏｐＰｏｓを終了する。

【０１２２】また、ステップ１４０５で、式（９）が不
成立の場合、ステップ１４０７に進み、上記と同様の処
理を経過し、サブルーチンＣｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔｏｐ
Ｐｏｓを終了する。

【０１２３】図１５を用いて、サブルーチンＲｅａｃｈ
Ｐｏｓの説明を行う。

【０１２４】停止目標位置に到達したので、ステップ１
５０１でレンズを停止させる。そしてステップ１５０２
でレンズ駆動フラグｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０と
し、停止目標位置到達フラグｆＴａｒｔｇｅｔＰｏｓ＝
１とする。

【０１２５】ステップ１５０３ではレンズのモードを調
べる。リモート・モードの場合（ｆＲｅｍｏｔｅＬｏｃ
ａｌ＝１の場合）、ステップ１５０４で、目標位置到達
フラグ（ｆＴａｒｔｇｅｔＰｏｓ＝１）をカメラ部にシ
リアル通信を用いて転送する。

【０１２６】さらにステップ１５０５にて、目標位置に
到達したことを示す表示を行い、サブルーチンＲｅａｃ
ｈＰｏｓを終了する。また、ステップ１５０３にて、ロ
ーカル・モードである場合（ｆＲｅｍｏｔｅＬｏｃａｌ
＝０の場合）、ステップ１５０５に進み、以下同様の処
理を経過し、サブルーチンＲｅａｃｈＰｏｓを終了す
る。

【０１２７】図１６を用いて、サブルーチンＣｈｅｃｋ
ＬｅｎｓＳｔｓの説明を行う。

【０１２８】ステップ１６０１では、サブルーチンＣａ
ｌｃＲｐｍを呼び出し、現在のレンズ速度を算出する。
次にステップ１６０２では、サブルーチンＣｈｅｃｋＳ
ｔｏｐを呼び出し、レンズの停止状態を調べる。ステッ
プ１６０３では、サブルーチンＣｈｅｃｋＤｉｒを呼び
出し、レンズの駆動方向と実際の回転方向が同じかどう
かを調べる。そしてステップ１６０４では、サブルーチ
ンＣｈｅｃｋＲｐｍを呼び出し、現在の速度の状態を調
べる。

【０１２９】ここで、各サブルーチンでセットされたフ
ラグを調べる。まずステップ１６０５では、レンズの停
止状態を表すフラグｆＬｅｎｓＳｔｏｐＥｒｒを調べ
る。ｆＬｅｎｓＳｔｏｐＥｒｒ＝１の場合、レンズは停
止していたと判断し、ステップ１６０９に進み、レンズ
が過誤差状態であるとし、ｆＬｅｎｓＳｔｓＥｒｒ＝１
として、サブルーチンＣｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔｓを終え
る。

【０１３０】またステップ１６０５で、ｆＬｅｎｓＳｔ
ｏｐＥｒｒ＝０の場合は、レンズは回転していると判断
され、ステップ１６０６に進む。ステップ１６０６で
は、レンズの回転方向の異常を表すフラグｆＬｅｎｓＩ
ｎｖＥｒｒを調べる。ｆＬｅｎｓＩｎｖＥｒｒ＝１の場
合、レンズの回転方向に異常があったと判断し、ステッ
プ１６０９に進む。

【０１３１】ｆＬｅｎｓＩｎｖＥｒｒ＝０の場合は、レ
ンズの回転方向が正常であると判断されるので、ステッ
プ１６０７に進む。ステップ１６０７では、レンズの速
度の異常を表すフラグｆＬｅｎｓＲｐｍＥｒｒを調べ
る。ｆＬｅｎｓＲｐｍＥｒｒ＝１の場合、レンズの速度
に異常が発生したと判断されるため、ステップ１６０９
に進む。

【０１３２】ｆＬｅｎｓＲｐｍＥｒｒ＝０の場合は、速
度が正常であると判断されたため、ステップ１６０８に
進む。ステップ１６０８では、レンズは正常に動作して
いると判断され、ｆＬｅｎｓＳｔｓＥｒｒ＝０として、
サブルーチンＣｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔｓを終了する。

【０１３３】図１７を用いてサブルーチンＣａｌｃＲｐ
ｍを説明する。

【０１３４】ステップ１７０１では、以下の式によりレ
ンズの現在の速度を算出する。

【０１３５】 ＣｕｒＲｐｍ ＝ （Ｌｐｏｓ−Ｌｐｏｓ０）／（Ｔ１―Ｔｐｏｓ０） ・・ ・ （１０） ステップ１７０２では、次回の計算のための準備を行
う。

【０１３６】 現在時刻の保存 Ｔｐｏｓ０ ＝ Ｔ１ 現在位置の保存 Ｌｐｏｓ０ ＝ Ｌｐｏｓ ステップ１７０３では、次式によりステップ１７０１で
算出された現在速度の符号を調べる。

【０１３７】 ＣｕｒＲｐｍ ＞ ０ ・・・・・ ( １１) 式（１１）が成立した場合、レンズはＣＷ（ＭＯＤ）方
向に回転しているものとし、ステップ１７０５に進み、
ｆＣｕｒＣｗＣｃｗ＝１として、サブルーチンＣａｌｃ
Ｒｐｍを終了する。式（１１）が不成立の場合、レンズ
はＣＷ（ＩＮＦ）方向に回転しているものとし、ステッ
プ１７０４に進み、ｆＣｕｒＣｗＣｃｗ＝０として、サ
ブルーチンＣａｌｃＲｐｍを終了する。

【０１３８】図１８を用いてサブルーチンＣｈｅｃｋＳ
ｔｏｐを説明する。

【０１３９】ステップ１８０１では前回調べた位置Ｌｓ
ｔｏｐ０と今回サンプリングした位置Ｌｐｏｓの比較を
行う。一致していない場合、ステップ１８０２に進み、
次回のチェックのための準備を行う。

【０１４０】 現在位置の保存 Ｌｓｔｏｐ０ ＝ Ｌｐｏｓ 現在時刻の保存 Ｔｓｔｏｐ０ ＝ Ｔ１ そしてステップ１８０６に進み、レンズは停止していな
いとして、ｆＬｅｎｓＳｔｏｐＥｒｒ＝０として、サブ
ルーチンＣｈｅｃｋＳｔｏｐを終了する。

【０１４１】またステップ１８０１で前回調べた位置Ｌ
ｓｔｏｐ０と今回サンプリングした位置Ｌｐｏｓが一致
している場合、ステップ１８０４に進み、次式により停
止時間を算出する。

【０１４２】 Ｔｓｔｏｐ ＝ Ｔ１ ― Ｔｓｔｏｐ０ ・・・・・ （１２） そしてステップ１８０５に進み、算出された停止時間Ｔ
ｓｔｏｐと停止検出用基準時間ＴｓｔｏｐＳｔｄとの比
較を次式により行う。

【０１４３】 Ｔｓｔｏｐ ≧ ＴｓｔｏｐＳｔｄ ・・・・・ （１３） 式（１３）が不成立の場合、レンズは動いているとし
て、ステップ１８０６に進む。また式（１３）が成立の
場合、ステップ１８０７に進み、レンズが停止している
とし、フラグｆＬｅｎｓＳｔｏｐＥｒｒ＝１として、サ
ブルーチンＣｈｅｃｋＳｔｏｐを終了する。

【０１４４】図１９を用いてサブルーチンＣｈｅｃｋＤ
ｉｒを説明する。

【０１４５】ステップ１９０１では、駆動方向フラグｆ
ＤｒｖＣｗＣｃｗと現在の回転方向フラグｆＣｕｒＣｗ
Ｃｃｗの一致性を調べる。一致している場合、駆動方向
にレンズは回転しているので、ステップ１９０５に進
み、次回のチェックのための準備をする。

【０１４６】 現在時刻の保存 Ｔｉｎｖ０ ＝ Ｔ１ ・・・・・ （１４） ステップ１９０６ではレンズの回転方向に異常はないと
して、フラグｆＬｅｎｓＩｎｖＥｒｒ＝０とし、サブル
ーチンＣｈｅｃｋＤｉｒを終了する。

【０１４７】ステップ１９０１で、駆動方向フラグｆＤ
ｒｖＣｗＣｃｗと現在の回転方向フラグｆＣｕｒＣｗＣ
ｃｗが一致していない場合、ステップ１９０２に進み、
回転方向の異常時間を次式により算出する。

【０１４８】 Ｔｉｎｖ ＝ Ｔ１ ― Ｔｉｎｖ０ ・・・・・ （１５） 次にステップ１９０３で、回転方向異常時間Ｔｉｎｖと
逆移動検出用基準時間ＴｉｎｖＳｔｄとの比較を次式に
より行なう。

【０１４９】 Ｔｉｎｖ ≧ ＴｉｎｖＳｔｄ ・・・・・ （１６） ステップ１９０３で、式（１６）が不成立の場合、回転
方向の異常時間が基準時間以内なので、ステップ１９０
６に進む。

【０１５０】ステップ１９０３で式（１６）が成立した
場合、回転方向の異常時間が基準時間以上経過したの
で、回転方向異常が発生したとして、ステップ１９０４
で、フラグｆＬｅｎｓＩｎｖＥｒｒ＝１とし、サブルー
チンＣｈｅｃｋＤｉｒを終了する。

【０１５１】図２０を用いてサブルーチンＣｈｅｃｋＲ
ｐｍの説明を行う。

【０１５２】ステップ２００１では、指令速度ＤｅｍＲ
ｐｍに対する速度誤差基準速度ＲｐｍＥｒｒＳｔｄを次
式により算出する。

【０１５３】 ＲｐｍＥｒｒＳｔｄ ＝ ＡＢＳ（ＤｅｍＲｐｍ × ＲｐｍＥｒｒＲａｔｉｏ） ・・・・・ （１７） ステップ２００２では、指令速度ＤｅｍＲｐｍと現在速
度ＣｕｒＲｐｍとの速度誤差ＲｐｍＥｒｒを次式により
算出する。

【０１５４】 ＲｐｍＥｒｒ ＝ ＡＢＳ（ＤｅｍＲｐｍ ― ＣｕｒＲｐｍ） ・・・・・ （１８） ステップ２００３では、速度誤差基準速度ＲｐｍＥｒｒ
Ｓｔｄと速度誤差ＲｐｍＥｒｒとの比較を次式にて行
う。

【０１５５】 ＲｐｍＥｒｒＳｔｄ ≧ ＲｐｍＥｒｒ ・・・・・ （１９） ステップ２００３で式（１９）が成立した場合（速度誤
差が小さいと見なされる場合）、速度誤差異常が発生し
たとみなさず、ステップ２００７で、次回のチェックの
ための準備を行う。

【０１５６】 現在時間の保存 Ｔｒｐｍ０ ＝ Ｔ１ そして、ステップ２００８で速度異常が発生していない
として、フラグｆＬｅｎｓＲｐｍＥｒｒ＝０とし、サブ
ルーチンＣｈｅｃｋＲｐｍを終了する。

【０１５７】ステップ２００３で式（１９）が不成立の
場合（速度誤差が大きいと見なされる場合）、ステップ
２００４で、不成立時間を次式にて算出する。

【０１５８】 Ｔｒｐｍ ＝ Ｔ１ ― Ｔｒｐｍ０ ・・・・・ （２０） ステップ２００５で、算出された速度異常時間Ｔｒｐｍ
と速度誤差異常検出用基準時間ＴｒｐｍＳｔｄとの比較
を次式にて行う。

【０１５９】 Ｔｒｐｍ ≧ ＴｒｐｍＳｔｄ ・・・・・ （２１） ステップ２００５で、式（２１）が不成立の場合、速度
の異常時間が基準時間以内なのでステップ２００８に進
む。ステップ２００５で式（２１）が成立した場合、速
度の異常時間が基準時間を越えたので、速度異常が発生
したとして、ステップ２００６に進み、フラグｆＬｅｎ
ｓＲｐｍＥｒｒ＝１とし、サブルーチンＣｈｅｃｋＲｐ
ｍを終了する。

【０１６０】図２１を用いて、サブルーチンＯｖｅｒＥ
ｒｒｏｒを説明する。

【０１６１】ステップ２１０１で、レンズを停止する。
ステップ２１０２で、過誤差状態で停止したことを示す
表示を行う。ステップ２１０３で、フラグ処理を行う。

【０１６２】 レンズ駆動中フラグ ｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０ レンズ・マニュアル・フラグ ｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝１ ステップ２１０４で、レンズがリモートモード／ローカ
ル・モードのチェックを行う。リモート・モードの場合
（ｆＲｅｍｏｔｅＬｏｃａｌ＝１の場合）、レンズがマ
ニュアル・モードになったことを知らせるために、ステ
ップ２１０５で、マニュアル・モード・フラグ（ｆＬｅ
ｎｓＭａｎｕａｌ＝１）をシリアル通信を用いて、カメ
ラに転送する。

【０１６３】ステップ２１０４で、ローカル・モードの
場合（ｆＲｅｍｏｔｅＬｏｃａｌ＝０の場合）、ステッ
プ２１０６にて、マニュアル・モード解除用データとし
て、停止目標位置ＬｔａｒｇｅｔをＤｅｍａｎｄＭａｎ
ｕとし保存し、サブルーチンＯｖｅｒＥｒｒｏｒを終了
する。

【０１６４】ここで、ローカル・モードの場合、停止目
標位置ＬｔａｒｇｅｔをＤｅｍａｎｄＭａｎｕとして保
存したが、改めてデマンド情報を入力し直して、Ｄｅｍ
ａｎｄＭａｎｕとして保存しても同じ効果が得られる。

【０１６５】図２２を用いてサブルーチンＬｏｃａｌＣ
ｍｄＩｎの説明を行う。

【０１６６】ステップ２２０１でデマンド指令を入力す
る。ステップ２２０２では、入力したデマンド指令から
フォーカス・レンズ位置指令ＤｅｍａｎｄＰｏｓを算出
する。これはデマンド指令がレンズ移動量に一致すると
は限らないための補正である。例えば、デマンド入力を
する際にＡ／Ｄ変換器（１０ｂｉｔ）を用いた場合、Ａ
／Ｄ変換器のレンジは０〜１０２４になる。ところがフ
ォーカス・レンズの全域移動範囲は０〜１００００であ
る。そこで ＤｅｍａｎｄＰｏｓ ＝ Ａ／Ｄ変換値 × １０００
０ ÷ １０２４ という変換式を用いてＤｅｍａｎｄＰｏｓを算出すれば
良い。

【０１６７】ステップ２２０３では、レンズがマニュア
ル・モードかサーボ・モードかの判断を行う。サーボ・
モードの場合（ｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝０の場合）、
ステップ２２０４に進み、目標速度ＤｅｍａｎｄＲｐｍ
に仮速度ＴｅｍｐＬｅｎｓＲｐｍをセットする。

【０１６８】ステップ２２０５では、フォーカス位置指
令ＤｅｍａｎｄＰｏｓを停止目標位置Ｌｔａｒｇｅｔ
に、目標速度ＤｅｍａｎｄＲｐｍを指令速度ＤｅｍＲｐ
ｍにそれぞれセットし、レンズ制御信号として使用す
る。その有効範囲をチェックするために、ステップ２２
０６に進み、サブルーチンＬＴａｒｇｅｔＬｍｔを呼び
出す。

【０１６９】さらにステップ２２０７ではレンズ制御指
令の準備が整ったとして、フラグｆＲｅａｄｙＬｅｎｓ
Ｃｍｄ＝１とし、サブルーチンＬｏｃａｌＣｍｄＩｎを
終了する。

【０１７０】ステップ２２０３で、マニュアル・モード
と判断された場合（ｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝１の場
合）、ステップ２２０８で、次式によりデマンド操作量
を算出する。

【０１７１】 ＤｅｍａｎｄＭｏｖｅ ＝ ＡＢＳ（ＤｅｍａｎｄＰｏｓ ―ＤｅｍａｎｄＭａｎｕ） ・・・ （２２） ステップ２２０９は、式（２２）で算出されたデマンド
操作量ＤｅｍａｎｄＭｏｖｅとマニュアル・モード解除
デマンド操作量ＤｅｍａｎｄＳｅｒｖｏとの比較を次式
で行う。

【０１７２】 ＤｅｍａｎｄＭｏｖｅ ≧ ＤｅｍａｎｄＳｅｒｖｏ ・・・・・（２３） ステップ２２０９式（２３）が成立した場合、デマンド
操作量が十分あったと判断し、ステップ２２１１に進
み、フラグｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝０とし、サーボ・
モードにセットする。そしてステップ２２０４に進む。

【０１７３】ステップ２２０９で、式（２３）が不成立
の場合、デマンド操作量が十分でないとして、マニュア
ル・モードを解除しなため、ステップ２２１０でフラグ
ｆＲｅａｄｙＬｅｎｓＣｍｄ＝０として、サブルーチン
ＬｏｃａｌＣｍｄＩｎを終了する。

【０１７４】図２９を用いてサブルーチンＬｔａｒｇｅ
ｔＬｍｔの説明を行う。

【０１７５】ステップ２９０１では、以下の式により停
止目標位置Ｌｔａｒｇｅｔの下限を調べる。

【０１７６】 Ｌｔａｒｇｅｔ ≧ ０ ・・・・・ （３０） ステップ２９０１で、式（３０）が成立しなかった場
合、下限を越えているためステップ２９０３にて、停止
目標位置Ｌｔａｒｇｅｔに０をセットし、サブルーチン
ＬｔａｒｇｅｔＬｍｔ終了する。

【０１７７】またステップ２９０１で式（３０）が成立
した場合、ステップ２９０２にて、次式により上限をチ
ェックする。

【０１７８】 ＬＴａｒｇｅｔ ≦ １００００ ・・・・・ （３１） ステップ２９０２で式（３１）が成立しなかった場合、
ステップ２９０４にて、停止目標位置Ｌｔａｒｇｅｔに
１００００をセットし、サブルーチンＬｔａｒｇｅｔＬ
ｍｔを終了する。

【０１７９】また、ステップ２９０２にて、式（３１）
が成立した場合、停止目標位置Ｌｔａｒｇｅｔは、レン
ズ制御範囲内にあるため、そのまま使用することとし、
サブルーチンＬｔａｒｇｅｔＬｍｔを終了する。

【０１８０】ここで図２８を用いて、端処理について説
明する。

【０１８１】前提条件として、上記にＩＮＦ端を０、Ｍ
ＯＤ端を１００００とし、フォーカス・レンズの移動位
置を仮定したが、これは実際にフォーカス・レンズが移
動する値であっても良く、一方、レンズによって実際の
移動量は異なる場合があるため、レンズ部とカメラ部の
取り決めによって正規化された値であっても良い。

【０１８２】また初期化データとして、このＩＮＦ端と
ＭＯＤ端の値をレンズ部とカメラ部の通信を用いて情報
交換しても良い。

【０１８３】すなわち、このフォーカス・レンズの位置
の値は、ＩＮＦ端を基準として（例えば、０）、ＭＯＤ
端の値（例えば、１００００）という値をとる、という
情報をレンズ部からカメラ部へ転送することで、カメラ
部はフォーカス・レンズがどの位置に移動させたいかを
判断することができるようになる。

【０１８４】ところで、フォーカス・レンズの移動可能
範囲は図２８のようになっている。すなわち、ＩＮＦ側
では、ａメカ端２８０１、ａサーボ端２８０２、ａ光学
端２８０３が存在し、ＭＯＤ側にも同様にｂメカ端２８
０４、ｂサーボ端２８０５、ｂ光学端２８０６が存在す
る。

【０１８５】ここで、光学端に対してレンズが移動でき
る範囲が広いのは、製造誤差などがあっても、仕様上の
データを満足するために余裕を設けていることによる。
よって、手動操作部でレンズを操作した場合は、ＩＮＦ
側のａメカ端２８０１とＭＯＤ側のｂメカ端２８０４の
間を移動可能であり、サーボ操作をした場合は、ＩＮＦ
側のａサーボ端２８０２とＭＯＤ側のｂサーボ端２８０
５の間を移動可能となる。

【０１８６】また、カメラ指令やデマンド指令によるレ
ンズの駆動はサーボ・モードであるので、ＩＮＦ側のａ
サーボ端２８０２とＭＯＤ側のｂサーボ端２８０５の間
を移動することになる。

【０１８７】ここで、ＩＮＦ側のａサーボ端２８０２の
位置を０、ＭＯＤ側のｂサーボ端２８０５の位置を１０
０００とする。このとき、ＩＮＦ側のａメカ端２８０１
の位置は、−１００、ａ光学端２８０３の位置は１０
０、ＭＯＤ側のｂメカ端２８０４の位置は１０１００、
ｂ光学端２８０６の位置は９９００に相当するものとす
る。

【０１８８】このように位置設定をすることで、光学性
能の仕様がマニュアル・モードでもサーボ・モードでも
満足することになる。

【０１８９】ここで、マニュアル・モードでフォーカス
・レンズが２つのサーボ端間の範囲を越えてしまった場
合を考える。例えばＩＮＦ側において、レンズの位置が
−５０の位置にいるものとする。この状態において、サ
ーボ・モードに切り替えられ、レンズの位置指令が０で
あったとする。

【０１９０】この場合、レンズは、ＩＮＦ側のａサーボ
端２８０２まで移動しなければならない。ＭＯＤ側でも
同様な場合が考えられる。

【０１９１】すなわち、例えば、レンズがマニュアル・
モードにおいて手動操作部によりｂサーボ端２８０５と
ｂメカ端２８０４との間の１００５０の位置に存在して
いるときに、サーボ・モードになり、位置指令がＭＯＤ
側のｂサーボ端２８０５の位置である１００００という
位置指令が来た場合である。このときレンズがサーボ端
に移動してしまうとピントが合っている被写体が非合焦
になってしまうことが起きる。

【０１９２】それを防ぐために、マニュアル・モードで
フォーカス・レンズがサーボ端間に存在しない場合にお
いて、サーボ・モードに移行した場合、同じ物体距離側
の端へ移動するための位置指令（ＩＮＦ側のａサーボ端
２８０２とａメカ端２８０１にレンズが存在していた場
合は、ＩＮＦ側のａサーボ端２８０２に移動する位置指
令、また、ＭＯＤ側のｂサーボ端２８０５とｂメカ端２
８０４にレンズが存在していた場合は、ＭＯＤ側のｂサ
ーボ端２８０４に移動する位置指令）が来た場合は、フ
ォーカス・レンズを駆動しなければよい。これによりマ
ニュアル・モードからサーボ・モードに移行した場合に
不用意なピント移動がなくなる。

【０１９３】また、サーボ・モードにおいて、サーボ端
に移動する位置指令でフォーカス・レンズが移動して停
止した場合に、オーバーランが発生することが考えられ
る。この場合も同様な処理をすることで、不用意なピン
ト移動を防げる。

【０１９４】ここでフォーカス・フォローについて説明
する。

【０１９５】レンズ内部処理ではフォーカス位置は両メ
カ端間の値をカウントしなければ、サーボ端でのオーバ
ーランやマニュアル・モードでのレンズ位置の確認がで
きなくなる。

【０１９６】しかし、カメラ部がフォーカス位置を確認
する必要があり、シリアル通信によりフォーカス・フォ
ローを要求してきた場合、レンズ部がサーボ端間以外の
値をカメラ部に返すと、フォーカス・レンズに異常があ
ったと誤認する可能性がある。

【０１９７】そこで、サーボ端間をオーバーした場合に
は、フォーカス・フォローに関してはサーボ端の値でリ
ミットを設けることで解決できる。すなわち、フォーカ
ス・レンズがＩＮＦ側で−１０の位置にいた場合、レン
ズ部がフォーカス・フォローをカメラ部に転送する場
合、０にして転送することになる。ＭＯＤ側でも同様で
ある。

【０１９８】速度指令優先について説明する。通常ある
目標位置までレンズが移動する場合、ある速度パターン
で移動することになる。このときレンズが移動中に現在
位置で停止したい場合が発生したとする。レンズのフォ
ロー情報より現在位置を指令値として与えることで、そ
の位置で停止することになるが、指令の遅れなどにより
レンズが逆方向に戻ることが発生することがあるため、
レンズが振動モードに入ってしまう可能性がある。

【０１９９】それを防止するために速度ゼロ指令により
停止指令とするのである。この指令が来た場合は、位置
のフィードバックを無視し、レンズを停止することのみ
を行う。これによりレンズが振動モードに入ることを防
げることになる。また、レンズが停止している場合に速
度ゼロ指令が来た場合には、レンズ駆動は行わないこと
になる。

【０２００】ここで、今回ような通信機能をもつレンズ
が通信機能をもたないカメラに付いた場合について説明
する。

【０２０１】図２７に示すように通信機能を持つレンズ
が通信機能を持たないカメラに付く場合と通信機能を持
つカメラに付く場合が考えられる。通信機能をもつレン
ズと通信機能を持たないカメラが組み合わされた場合
は、Ｒ／Ｌ−ＳＷ１１２がオン状態で、リモート・モー
ドに設定されていると、デマンド操作でレンズが動作し
なくなってしまう。システムによっては、Ｒ／Ｌ−ＳＷ
１１２がカメラ部にも存在して通信機能でリモート・モ
ード／ローカル・モードを設定することも考えられる。
このとき、レンズ部が電源オン後にリモート・モードに
設定されていると、デマンド操作ではレンズが動作しな
くなってしまう。

【０２０２】そこで、レンズ部は電源オン直後はローカ
ル・モードに設定されるようにすればよい。さらに、レ
ンズ部にあるＲ／Ｌ−ＳＷ１１２をカメラ部に通信機能
があると確認できた時点で有効とすれば、Ｒ／Ｌ−ＳＷ
１１２がリモート・モードに設定されていても、電源オ
ン直後はローカル・モードに設定されるため、上記問題
は解決される。また電源オン直後がマニュアル・モード
になっている場合は、デマンド操作によるマニュアル・
モードからサーボ・モードへの移行が必要となるため、
デマンド操作の不感帯による操作感の違和感がでてく
る。

【０２０３】そこで、電源オン直後はサーボ・モードに
設定されていれば、デマンドで指定されている位置にレ
ンズが移動することになり、マニュアル・モードの解除
によるデマンド操作の違和感がなくなる。

【０２０４】ここで、本実施の形態の特徴的な構成であ
るレンズ部とカメラ部との通信内容とレンズ部の通信機
能有効タイミングについて説明する。

【０２０５】一般的に電源投入（パワーオン・リセッ
ト）直後における、ＣＰＵ以外の周辺ＩＣの機能やＣＰ
Ｕ内蔵の周辺機能（たとえばシリアル通信機能など）
は、禁止状態になっているものが多い。そこで今回使用
しているシリアル通信機能も電源投入直後は、禁止状態
になっていることを前提とする。

【０２０６】カメラ部ではレンズ部の情報を用いて画像
データの補正などを行うことがある。レンズ部のワイド
端の焦点距離情報や、テレ端の焦点距離情報、エクステ
ンダの種類情報などの固定情報もある。

【０２０７】ところが、今回のフォーカス・レンズのよ
うに相対値出力をもつエンコーダを使用した場合には、
前述したように絶対位置情報を得るためにはフォーカス
・レンズ位置の初期化が必要になる。また、アイリス
（ＩＲＩＳ）は絶対値で位置情報が分かるように絶対値
出力をもつエンコーダを使用してサーボ系を構成してい
るものとする。

【０２０８】このような状況では、シリアル通信により
固定データやＩＲＩＳの位置情報がカメラ部から要求さ
れてもすぐに応答可能であるが、フォーカス・レンズの
場合は、初期化が終了するまでフォーカス・フォロー値
をカメラ部に返すことができないため、カメラ部の要求
に応えられるものと応えられないのもが存在してしまう
ことになる。

【０２０９】このとき、カメラ部の要求に応答できるも
のとできないものが存在するため、レンズ部が異常であ
ると誤解する可能性がある。そこでレンズ部の初期化が
すべて終了するまでは、通信機能をディスエーブル状態
にするか、あるいはすべて無視すればよい。すなわちカ
メラ部の要求に対してすべて応答できるようになるまで
は、送信しないようにするのである。

【０２１０】以上を簡単にまとめると、相対値出力のレ
ンズの絶対位置が確定し初期化が完了するまでは、 設定（１） 通信機能そのものを禁止状態にしておく 設定（２） 転送可能な情報がある場合でも、送信禁止
に状態にしておく 設定（３） カメラ部からの要求指令を受信禁止状態に
しておく これらの組み合わせによりカメラ部はレンズ部が異常で
あると誤認することがなくなる。

【０２１１】これをフローで説明すると、設定（１）は
図５に相当する。設定（２）及び設定（３）の図示は省
略するが、設定（２）の条件では、図５におけるステッ
プ５０２の後に、受信機能のみを許可し、ステップ５０
４で送信機能を許可すればよい。また、設定（３）の条
件では、図５におけるステップ５０２の後に、送信機能
のみを許可し、ステップ５０４で受信機能を許可すれば
よいわけである。

【０２１２】ここで、送信機能のみや受信機能のみを許
可するタイミングがデータ設定であるステップ５０２の
後に設定したが、ステップ５０１やステップ５０２のデ
ータ設定の前後のタイミングに許可してもよいことはい
うまでもない。

【０２１３】これまで通信を禁止する条件は、相対値出
力のフォーカス・レンズをあげたが、図示していないが
レンズ・システム部には、他にＡ／Ｄ変換器やＤ／Ａ変
換器、周辺ＩＣ用の発信器など初期化を必要とするもの
が多数存在したり、さらにレンズ・システム内でダブル
ＣＰＵ構成を用いている場合には、ＣＰＵ同士の通信の
ための機能（シリアル通信、ＦＩＦＯ、ＤＰＲＡＭな
ど）を初期化し、各々のＣＰＵがレディ状態になったこ
とを確認しあう必要もある。このような初期化が済み、
レンズ部が正常に可動するまでは、上述したのと同様に
通信機能をディスエーブル状態にしておくことも可能で
ある。

【０２１４】上記記述の中で、不感帯や停止オフセット
の値が固定値であったが、図２５の表に示すように、Ｉ
ＲＩＳの値によって可変であることも可能である。すな
わち、焦点深度に依存するデータにすることが可能とな
る。

【０２１５】さらに図２６に示すように、ズーム・レン
ズの位置により不感帯や停止オフセットの値に倍率をか
けたりすることも可能であり、さらにテーブル化しても
よい。またエクステンダの値によって可変する事も可能
である。ところでテーブル化をするとテーブルのための
メモリ領域がかなり必要になる場合がある。その場合
は、以下のように、Ｆ値と焦点距離とエクステンダの関
数として算出することも可能である。

【０２１６】 不感帯 ＝ ｆ（Ｆ値、焦点距離、エクテンダ） 停止オフセット ＝ ｇ（Ｆ値、焦点距離、エクテンダ） また、リモート・モード、ローカル・モードを選択する
ＳＷ（Ｒ／Ｌ−ＳＷ）１１２がレンズ部に存在したが、
カメラ部に存在し、その情報をシリアル通信を用いてレ
ンズ部に転送して選択するようにしても良い。

【０２１７】さらには、（不感帯）≧（停止オフセッ
ト）という関係を保つように設定すれば、停止目標位置
が同じ位置である指令が連続的に来ても、停止目標位置
に対する不感帯内で停止することになる。

【０２１８】ここで図３０を用いて、フォーカス・レン
ズにおける不感帯について説明する。フォーカス・レン
ズの現在の停止位置３００１から、ＩＮＦ方向に不感帯
３００２およびＭＯＤ方向に不感帯３００３が存在す
る。このとき、停止目標位置がＩＮＦ側の不感帯３００
２とＭＯＤ側の不感帯３００３の間に存在すると、フォ
ーカス・レンズは駆動開始しないことになる。

【０２１９】また、停止目標位置がＩＮＦ側の不感帯３
００２とＭＯＤ側の不感帯３００３の間にない場合、現
在の停止位置３００１から停止目標位置までの移動距離
をもとに、フォーカス・レンズは駆動開始することにな
る。

【０２２０】ここで図３１を用いて、停止オフセットの
説明をする。停止目標位置３１０２に向かってレンズが
移動（移動軌跡３１０３上を移動）しているとする。こ
のとき、停止オフセット３１０１を考慮した位置にレン
ズが到達したときに、ブレーキを掛けることになる。す
なわち停止目標位置３１０２に対して、レンズのイナー
シャを考慮したブレーキを掛けることにより、レンズの
実際に停止する位置が停止目標位置から大幅にずれるこ
とを防ぐことが可能となる。

【０２２１】本実施の形態において、不感帯と前記停止
オフセットの領域を、（不感帯）≧（停止オフセット）
としているが、レンズには必ずイナーシャが存在するた
め、ブレーキを掛けてもすぐに停止することがないこと
を考慮すると、停止オフセットが不感帯の近傍であれ
ば、 （不感帯）≦（停止オフセット） としても、レンズは不感帯内で停止することも可能であ
る。

【０２２２】これまで指令速度ＤｅｍＲｐｍに対して、
図２３に示すように、一定速度にて駆動するように説明
を行ってきたが、図２４に示すように、速度指令を最高
速度をＤｅｍＲｐｍに設定した台形速度パターンもしく
はＳ字カーブなどで駆動してもよい。さらに速度の単位
として［ＲＰＭ］という表記を用いたが、角速度等の他
の速度単位でも同様である。

【０２２３】また、設定データとして具体的な数値をあ
げてきたが、数値そのものに規定されるものではなく、
他の数値でも良いことは言うまでもない。

【０２２４】さらにデータをＥＥＰＲＯＭのように書き
換え可能な不揮発性メモリを使用して記憶させておけ
ば、レンズ一つ一つにカスタマイズが可能となるため、
ユーザの好みに合わせることが可能となる。

【０２２５】以上、フォーカス・レンズを例にあげてき
たが、ズーム・レンズやＩＲＩＳ、さらにはＡＦに使用
されるウォブリング・レンズなどにも応用可能である
し、カメラ部とレンズ部とのインターフェースがシリア
ルだけでなく、パラレル・インターフェースを用いても
同様なことが可能である。

【０２２６】

【発明の効果】請求項１〜請求項４に係る発明によれ
ば、撮影用レンズ装置の電源が投入されると初期化動作
手段を動作させて光学手段の絶対位置情報を得る初期化
動作を行なわせるとともに、この初期化動作により絶対
位置情報が得られるまでは、通信・送信・受信・応答を
禁止しておき、絶対位置情報が得られたら通信・送信・
受信・応答を許可するので、レンズが異常状態であると
誤認されることがなく、レンズシステムの無駄なチェッ
クやメンテナンスがなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示すシステムブロック図

【図２】図１のレンズの移動方向における絶対位置を示
す図

【図３】図１のシステムのメイン処理のフローチャート

【図４】図３のシリアル通信による割り込み処理のフロ
ーチャート

【図５】図３の初期化処理のフローチャート

【図６】図３のレンズモードセットのフローチャート

【図７】図３のレンズリモートモード処理１のフローチ
ャート

【図８】図３のレンズリモートモード処理２のフローチ
ャート

【図９】図３のレンズ駆動方向の処理のフローチャート

【図１０】図３のレンズ駆動方向のチェック処理のフロ
ーチャート

【図１１】図３の駆動不感帯のチェック処理のフローチ
ャート

【図１２】図３のレンズ駆動の準備処理のフローチャー
ト

【図１３】図３のレンズの駆動開始処理のフローチャー
ト

【図１４】図３のレンズの位置停止処理のフローチャー
ト

【図１５】図３の目標位置到達停止処理のフローチャー
ト

【図１６】図３のレンズ状態のチェック処理のフローチ
ャート

【図１７】図３のレンズ速度の処理のフローチャート

【図１８】図３のレンズの停止処理のフローチャート

【図１９】図３の回転方向処理のフローチャート

【図２０】図３の速度誤差チェック処理のフローチャー
ト

【図２１】図３の過誤差検出停止処理のフローチャート

【図２２】図３のレンズローカルモード処理のフローチ
ャート

【図２３】図３の処理で駆動されるレンズの駆動速度パ
ターン１を示す図

【図２４】図３の処理で駆動されるレンズの駆動速度パ
ターン２を示す図

【図２５】図３で処理されるレンズ制御データ１を示す
図

【図２６】図３で処理されるレンズ制御データ２を示す
図

【図２７】本発明の実施の形態のレンズとカメラとの組
み合わせを示す図

【図２８】図３の端処理のフローチャート

【図２９】図３の停止目標位置制限処理のフローチャー
ト

【図３０】図３の不感帯処理のフローチャート

【図３１】図３の停止オフセット処理のフローチャート

【符号の説明】 １０１ レンズ部 １０２ ａＣＰＵ １０３ タイマ １０４ モータ駆動ドライバ １０５ モータ １０６ 光学レンズ １０７ エンコーダ １０８ カウンタ １０９ 手動操作部 １１０ ＳＴＡＲＴ−ＳＷ １１１ 表示部 １１２ Ｒ／Ｌ−ＳＷ １１３ ＥＥＰＲＯＭ １２０ カメラ部 １２１ ｂＣＰＵ

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動可能な光学手段と、前記光学手段の
   位置を相対情報として検出する位置検出手段と、前記光
   学手段を基準位置に移動させて前記位置検出手段の検出
   情報を絶対位置情報とするための初期化動作を行う初期
   化動作手段と、装着されるカメラとの間で通信を行うた
   めの通信手段を有する撮影用レンズ装置において、前記撮影用レンズ装置の電源が投入されると前記初期化
   動作手段を動作させて前記光学手段の前記絶対位置情報
   を得る初期化動作を行わせるとともに、この初期化動作
   により前記絶対位置情報が得られるまでは前記通信手段
   による通信を禁止し前記絶対位置情報が得られたら前記
   通信手段による通信を許可する制御手段 を有することを
   特徴とする撮影用レンズ装置。
2. 【請求項２】 移動可能な光学手段と、前記光学手段の
   位置を相対情報として検出する位置検出手段と、前記光
   学手段を基準位置に移動させて前記位置検出手段の検出
   情報を絶対位置情報とするための初期化動作を行う初期
   化動作手段と、装着されるカメラとの間で通信を行うた
   めの通信手段と、装着されるカメラに対し前記絶対位置
   情報及び／又は前記初期化動作の不要な情報を少なくと
   も含む固有情報を送信する送信手段を有する撮影用レン
   ズ装置において、前記撮影用レンズ装置の電源が投入されると前記初期化
   動作手段を動作させて前記光学手段の前記絶対位置情報
   を得る初期化動作を行わせるとともに、この初期化動作
   により前記絶対位置情報が得られるまでは前記送信手段
   による送信を禁止し前記絶対位置情報が得られたら前記
   送信手段による送信を許可する制御手段 を有することを
   特徴とする撮影用レンズ装置。
3. 【請求項３】 移動可能な光学手段と、前記光学手段の
   位置を相対情報として検出する位置検出手段と、前記光
   学手段を基準位置に移動させて前記位置検出手段の検出
   情報を絶対位置情報とするための初期化動作を行う初期
   化動作手段と、装着されるカメラからの要求を受信する
   受信手段と、前記受信手段が受信した要求に応じて前記
   カメラに対し前記絶対位置情報及び／又は前記初期化動
   作の不要な情報を少なくとも含む固有情報を送信する送
   信手段とを有する撮影用レンズ装置において、前記撮影用レンズ装置の電源が投入されると前記初期化
   動作手段を動作させて前記光学手段の前記絶対位置情報
   を得る初期化動作を行わせるとともに、この初期化動作
   により前記絶対位置情報が得られるまでは前記受信手段
   による受信を禁止し前記絶対位置情報が得られたら前記
   受信手段による受信を許可する制御手段 を有することを
   特徴とする撮影用レンズ装置。
4. 【請求項４】 移動可能な光学手段と、前記光学手段の
   位置を相対情報として検出する位置検出手段と、前記光
   学手段を基準位置に移動させて前記位置検出手段の検出
   情報を絶対位置情報とするための初期化動作を行う初期
   化動作手段と、装着されるカメラからの要求に対して前
   記絶対位置情報及び／又は前記初期化動作の不要な情報
   を少なくとも含む固有情報を応答する応答手段を有する
   撮影用レンズ装置において、前記撮影用レンズ装置の電源が投入されると前記初期化
   動作手段を動作させて前記光学手段の前記絶対位置情報
   を得る初期化動作を行わせるとともに、この初期化動作
   により前記絶対位置情報が得られるまでは前記応答手段
   による応答を禁止し前記絶対位置情報が得られたら前記
   応答手段による応答を許可する制御手段 を有することを
   特徴とする撮影用レンズ装置。