JPH11287944A - 駆動装置、光学装置、撮影用レンズ装置及びカメラシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 サーボモードとマニュアルモードとにより被
駆動対象物をアクチュエータで駆動可能とする場合、両
モードの切り換えをスムーズに行える駆動装置を提供す
る。 【解決手段】 被駆動対象物の被駆動状態を検出し、サ
ーボモードで駆動されていれば移動しているのに被駆動
対象物の移動が見られない場合には、手動操作部材が操
作されていると判断し、被駆動対象物の移動を停止し、
サーボモードからマニュアルモードに切り換える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被駆動体をモータ
により駆動する制御動作と、手動操作部材の操作に応じ
て被駆動体を駆動する駆動装置、この駆動装置を有する
光学機器、テレビカメラ等のカメラに取り付けられる撮
影用レンズおよびカメラシステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ＴＶ用レンズにおいては、レンズ
駆動にポテンショメータやタコジェネレータなどを用い
たアナログ・サーボまたは手動によるレンズ駆動がされ
てきた。

【０００３】サーボ・モードとマニュアル・モードの切
り替えのために、モータのＯＮ／ＯＦＦスイッチや駆動
系の切替用クラッチを用たものや、特開平９−１３８３
３５号公報のように、モータとレンズの間にスリップ機
構を用いることで、クラッチを廃止したものが提案され
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、クラッチの有無に関わらず、サーボ・モード
中にレンズをマニュアル操作した場合、マニュアル操作
終了後において、位置サーボ指令の場合にあってはレン
ズが再び指令位置に戻ってしまったり、速度サーボ指令
の場合にあってはレンズが再び指令速度で動き出したり
してしまう。

【０００５】すなわち、サーボ動作中にマニュアル操作
されても自動的にサーボ・モードからマニュアル・モー
ドへの切り替えることができなかった。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の駆動装置は、被
駆動対象物を駆動するためのアクチュエータと、前記ア
クチュエータを駆動制御する制御手段と、手動操作部材
により前記被駆動対象物を駆動するための手動操作手段
とを有する駆動装置において、前記被駆動対象物の被駆
動状態を検出する被駆動状態検出手段と、前記被駆動状
態検出手段の検出結果に基づいて、前記手動操作部材が
操作されていることを指示する信号を出力する信号出力
手段とを有するようにしたものである。

【０００７】上記した構成の駆動装置は、前記指示信号
出力手段からの出力信号に基づいて、前記手動操作手段
での制御モードを設定する手動操作モード設定手段を有
するものである。

【０００８】上記した構成の駆動装置は、前記指示信号
出力手段からの出力信号に基づいて、前記制御手段によ
る制御動作を停止するようにしたものである。

【０００９】上記した構成の駆動装置は、前記指示信号
出力手段からの出力信号に基づいて、手動操作モードで
あることを表示する表示手段を有するものである。

【００１０】上記した構成の駆動装置は、前記手動操作
手段の動作が選択されているときに、前記制御手段への
制御指令が入力されると、前記第１の制御による動作が
選択されるものである。

【００１１】本発明の光学装置は、上記したいずれか一
つに記載の駆動装置を有し、前記被駆動対象物を光学手
段としたものである。

【００１２】本発明の撮影用レンズは、上記した光学装
置を有し、前記光学手段を撮影用レンズとしたものであ
る。

【００１３】本発明のカメラシステムは、上記した撮影
用レンズ装置をカメラに接続してなり、前記カメラは前
記制御手段に前記撮影用レンズを駆動するための制御指
令を送信する駆動信号送信手段を有し、前記撮影用レン
ズ装置は前記駆動信号送信手段からの前記制御指令を受
信する駆動信号受信手段を有し、さらに前記カメラは前
記指示信号出力手段からの出力信号を受信する受信手段
を有するようにしたものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）図１は本発
明の第１の実施の形態を示す光学装置のブロック図であ
る。１０１は撮影のためのレンズ部で、１２０はレンズ
部１０１の光学系を通して撮影するカメラ部である。

【００１５】１０２はレンズ部１０１を管理しサーボ系
のコントロールを行う第１制御装置（以下ａＣＰＵと略
す）、１０３はａＣＰＵ１０２がレンズ部１０１のシス
テムを管理するためのタイマ、１０４はモータ１０５を
駆動するためのドライバ、１０６はモータ１０５に接続
された光学レンズ、１０７は光学レンズ１０６の位置を
検出するためのエンコーダ、１０７はエンコーダ１０６
からの出力をカウントするためのカウンタである。

【００１６】１０９は光学レンズ１０６を手動で動かす
ための手動操作部（例えばレンズ鏡筒等のレンズと結合
している部材）である。

【００１７】カウンタ１０８やタイマ１０３は、ａＣＰ
Ｕ１０２に接続されているため、ａＣＰＵ１０２はカウ
ンタ１０８の値やタイマ１０３の値を用いることによ
り、光学レンズ１０６の位置や速度を知ることが可能と
なっている。

【００１８】１１０は光学レンズ１０６の駆動開始を行
うための開始スイッチ（ＳＴＡＲＴ−ＳＷ）、１１１は
レンズ部１０１の状態を示すための表示部である。

【００１９】１１２はレンズ部の制御をリモート・モー
ド（カメラ側の指令により行うモード）で行うか、ロー
カル・モード（レンズ側の指令により行うモード）で行
うかを選択するローカル・リモート選択スイッチ（Ｒ／
Ｌ−ＳＷ）であり、１１３はレンズ部１０１で使用する
ためのデータを保持しておく書き換え可能な不揮発性メ
モリ（ＥＥＲＰＯＲＭ）である。

【００２０】また、１３０は光学レンズ１０６の制御を
要求するためのデマンドである。

【００２１】カメラ部１２０には、第２制御装置（以下
ｂＣＰＵと略す）１２１が搭載され、レンズ部１０１の
ａＣＰＵ１０２とシリアル通信線１４０によりシリアル
通信が行えるようになっている。

【００２２】ここで、Ｒ／Ｌ−ＳＷ１１２によるリモー
ト・モードとローカル・モードの説明をする。

【００２３】リモート・モードでは、カメラ部１２０の
ｂＣＰＵ１２１からの制御指令により光学レンズ１０６
を制御するものであり、ローカル・モードはデマンド１
３０からの制御指令を選択して光学レンズ１０６を駆動
するものある。

【００２４】次に光学レンズ１０６の移動方向とカウン
タ１０８のカウント値について、フォーカス・レンズを
用いて図２を参照して説明をする。

【００２５】ここで、フォーカス・レンズのＩＮＦ（無
限）端２０１をカウンタ値０とし、ＭＯＤ（至近）端２
０２の値を１００００とする。フォーカス・レンズがＣ
Ｗ方向に回転した場合、カウント・アップされ、ＭＯＤ
方向に移動し、また、ＣＣＷ方向に回転した場合、カウ
ント・ダウンされ、ＩＮＦ方向に移動するものと仮定す
る。例えば、現在位置がＬｐｏｓ２０３とし、その位置
でのカウンタ値を２０００とし、移動目標位置をＬｔａ
ｒｇｅｔ２０４とし、その位置のカウンタ値を７０００
とした場合、移動量Ｌｒｅｓｔ２０５は次式で与えられ
る。

【００２６】Ｌｒｅｓｔ ＝ Ｌｔａｒｇｅｔ − Ｌ
ｐｏｓ＝ ７０００ ― ２０００ ＝ ５０００ 従ってこの場合では、Ｌｒｅｓｔ＞０なので、フォーカ
ス・レンズは現在位置よりＭＯＤ方向に５０００移動す
ることになり、回転方向はＣＷとなる。またＬｒｅｓｔ
＜０の場合は回転方向はＣＣＷとなり、ＣＣＷ方向に回
転している間は、レンズの速度は負の値をとるものとす
る。

【００２７】次にフローチャートを用いてレンズ・シス
テムの説明を行うが、このレンズ・システムにおいて
は、シリアル通信は割り込みを用いているものとする。

【００２８】まず、図３に示すメイン処理の説明を行
う。

【００２９】ステップ３０１でレンズ部１０１に電源が
投入される。ステップ３０２でサブルーチンＰｏｎＩｎ
ｉｔを呼び出し、レンズ部１０１の初期化を行う。

【００３０】初期化が終了したら、ステップ３０３で現
在時刻Ｔ１およびレンズの現在位置Ｌｐｏｓを入力す
る。

【００３１】ステップ３０４では、サブルーチンＬｅｎ
ｓＭｏｄｅＳｅｔを呼び出し、レンズ駆動指令の有無の
チェックを行う。

【００３２】ステップ３０５では、サブルーチンＬｅｎ
ｓＭｏｄｅＳｅｔにおいてセットされるレンズ駆動指令
の有無をフラグｆＲｅａｄｙＬｅｎｓＣｍｄを調べる。

【００３３】ステップ３０５でレンズ駆動指令ありと判
断された場合（ｆＲｅａｄｙＬｅｎｓＣｍｄ＝１の場
合）、ステップ３０６に進み、サブルーチンＳｅｔＬｅ
ｎｓＤｉｒを呼び出し、レンズの現在位置からの駆動方
向をセットする。

【００３４】次に、レンズが駆動中であるかどうかをス
テップ３０７で調べ、レンズが停止している場合（ｆＬ
ｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０の場合）はステップ３１１に
進み、サブルーチンＣｈｅｃｋＤｅａｄＺｏｎｅを呼び
出し、駆動不感帯を調べる。サブルーチンＣｈｅｃｋＤ
ｅａｄＺｏｎｅにおいて、駆動不感帯にいるかどうかを
調べた結果を、ステップ３１２においてフラグｆＤｒｉ
ｖｅＳｔａｒｔにより判断する。

【００３５】ステップ３１２において、駆動許可がない
と判断された場合（ｆＤｒｉｖｅＳｔａｒｔ＝０の場
合）は、ステップ３０３に戻り、駆動許可があったと判
断された場合（ｆＤｒｉｖｅＳｔａｒｔ＝１の場合）、
ステップ３１３に進み、駆動開始用のデータをセットす
るためにサブルーチンＰｒｅｐＤｒｉｖｅを呼び出し、
セットし終えたらステップ３１４でサブルーチンＬｅｎ
ｓＤｒｉｖｅＳｔａｒｔを呼び出し、レンズ駆動を開始
する。

【００３６】レンズ駆動開始が行われたら、ステップ３
１５においてレンズをＰＩＤ制御により駆動制御する。

【００３７】ここでＰＩＤ制御は一般的な比例・積分・
微分制御を行うもので、今回の発明の主旨とは異なるた
め、説明を省略するものとする。またＰＩＤ制御はデジ
タル制御によりサンプリング周期を一定にして制御する
場合を考慮すると、タイマ割り込みを使用して、割り込
み処理によるＰＩＤ制御をすることも可能である。

【００３８】ステップ３１６では、レンズが目標位置に
到達したかどうかを判断するために、サブルーチンＣｈ
ｋＬｅｎｓＳｔｏｐＰｏｓを呼び出す。

【００３９】さらに到達したかどうかを判断するため
に、ステップ３１７でフラグｆＲｅａｃｈＳｔｏｐＰｏ
ｓを調べる。

【００４０】目標位置に到達したと判断した場合（ｆＲ
ｅａｃｈＳｔｏｐＰｏｓ＝１の場合）、ステップ３２０
に進み、サブルーチンＲｅａｃｈＰｏｓを呼び出し、目
標位置到達処理を行う。ステップ３２０で目標位置到達
処理を終了したら、ステップ３０３に戻る。

【００４１】また、本発明の実施の形態においては、例
えばレンズ１０６のマニュアル操作のために手動操作部
材１０９を把持して手動操作部材１０９の動きを止めた
りした場合、ステップ３１７で目標位置に到達していな
いと判断され（ｆＲｅａｃｈＳｔｏｐＰｏｓ＝０の場
合）、ステップ３１８に進みサブルーチンＣｈｅｃｋＬ
ｅｎｓＳｔｓを呼び出し、レンズの過誤差状態を調べ
る。

【００４２】ステップ３１９では、ステップ３１８のサ
ブルーチンＣｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔｓで調べた結果をフ
ラグｆＬｅｎｓＳｔｓＥｒｒにより判断する。

【００４３】ステップ３１９で過誤差状態と判断された
場合（ｆＬｅｎｓＳｔｓＥｒｒ＝１の場合）、ステップ
３２１に進み、サブルーチンＯｖｅｒＥｒｒｏｒを呼び
出し、過誤差処理を行う。処理が終了したら、ステップ
３０３に戻る。

【００４４】またステップ３１９で過誤差状態ではない
と判断されたら（ｆＬｅｎｓＳｔｓＥｒｒ＝０の場
合）、ステップ３０３に戻る。

【００４５】上述したステップ３０５において、レンズ
駆動指令なしと判断された場合（ｆＲｅａｄｙＬｅｎｓ
Ｃｍｄ＝０の場合）は、ステップ３０８に進み、フラグ
ｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅを調べることでレンズが駆動
中か停止中かを判断する。

【００４６】ステップ３０８で停止中と判断された場合
（ｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０の場合）、ステップ３
０３に戻る。駆動中と判断された場合（ｆＬｅｎｓＯｎ
Ｄｒｉｖｅ＝１の場合）はステップ３１５に進み引き続
きＰＩＤ制御を行う。

【００４７】また、上述したステップ３０７において、
レンズが駆動中であると判断された場合（ｆＬｅｎｓＯ
ｎＤｒｉｖｅ＝１の場合）、ステップ３０９に進み、サ
ブルーチンＣｈｅｃｋＤｒｉｖｅＣｍｄを呼び出し、現
在の駆動方向と新たな駆動指令とを比較し、駆動方向に
矛盾がないかどうかを調べる。

【００４８】調べた結果をステップ３１０でフラグｆＬ
ｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅにより判断する。

【００４９】駆動方向に矛盾があってサブルーチンＣｈ
ｅｃｋＤｒｉｖｅＣｍｄにおいてレンズが停止させられ
た場合、ステップ３１０では停止中と判断されるため
（ｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０の場合）、ステップ３
１１に進み、新しい指令に基づいてレンズの再駆動を行
う。

【００５０】また、ステップ３１０で駆動中と判断され
た場合（ｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝１の場合）は、ス
テップ３０９におけるサブルーチンＣｈｅｃｋＤｒｉｖ
ｅＤｉｒで駆動方向に矛盾がないと判断されため、ステ
ップ３１５に進み、引き続きＰＩＤ制御によりレンズを
駆動する。

【００５１】本実施の形態の上記したステップ３２１の
サブルーチンＯｖｅｒＥｒｒｏｒ（過誤差処理）を図２
１に示すフローチャートに基づいて説明する。

【００５２】ステップ２１０１で、レンズを停止する。
ステップ２１０２で、過誤差状態で停止したことを示す
表示を行う（マニュアルモードへ移行したことを表示す
る）。ステップ２１０３で、フラグ処理を行う。

【００５３】 レンズ駆動中フラグ ｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０ レンズ・マニュアル・フラグ ｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝１ ステップ２１０４で、レンズがリモートモード／ローカ
ル・モードのチェックを行う。リモート・モードの場合
（ｆＲｅｍｏｔｅＬｏｃａｌ＝１の場合）、レンズがマ
ニュアル・モードになったことを知らせるために、ステ
ップ２１０５で、マニュアル・モード・フラグ（ｆＬｅ
ｎｓＭａｎｕａｌ＝１）をシリアル通信を用いて、カメ
ラに転送する。

【００５４】ステップ２１０４で、ローカル・モードの
場合（ｆＲｅｍｏｔｅＬｏｃａｌ＝０の場合）、ステッ
プ２１０６にて、マニュアル・モード解除用データとし
て、停止目標位置ＬｔａｒｇｅｔをＤｅｍａｎｄＭａｎ
ｕとし保存し、サブルーチンＯｖｅｒＥｒｒｏｒを終了
する。

【００５５】ここで、ローカル・モードの場合、停止目
標位置ＬｔａｒｇｅｔをＤｅｍａｎｄＭａｎｕとして保
存したが、改めてデマンド情報を入力し直して、Ｄｅｍ
ａｎｄＭａｎｕとして保存しても同じ効果が得られる。

【００５６】すなわち、カメラ側からのリモート・モー
ド（例えばオートフォーカス駆動）の場合、マニュアル
操作によりフォーカスレンズを駆動するために手動操作
部材１０を手で握ると、レンズ移動が阻害され、サブル
ーチンＯｖｅｒＥｒｒｏｒの処理により、レンズ移動が
停止され、マニュアルモードに自動的に切り換わり、マ
ニュアル操作によりレンズ移動を可能とする。

【００５７】マニュアル操作が終了して手動操作部材１
０９から手を離しても、元の位置に戻されることもな
い。

【００５８】以上の動作を詳細に説明する。

【００５９】図３のステップ３０１で電源がオンとな
り、図５のサブルーチンＰｏｎＩｎｉｔで初期化処理が
行われ、ステップ３０３を介してステップ３０４のＬｅ
ｎｓＭｏｄｅＳｅｔサブルーチンが図６で行われる。こ
の処理で、後述のごとく、Ｒ／Ｌ−ｓｗの状態に応じて
リモートモードの時には図７のＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ
１が又ローカルモードの時はＬｏｃａｌＣｍｄＩｎサブ
ルーチンが行われる。

【００６０】ＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ１では、後述のご
とく、ＳＴＡＲＴ−ＳＷ１１０（押しボタンなどの操作
により一時的にオンとなるスイッチ）がオンされると、
サーボモードに設定されたり、図４の通信でカメラから
レンズ制御指令が入力されると、サーボモードに設定さ
れる。この後、後述する各サブルーチンステップ３０
６、３０７のＬｅｎｓＤｒｉｖｅＳｔａｒｔサブルーチ
ン（図１３）にて、指令速度に応じた駆動が開始され、
図１４のＣｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔｏｐｐｏｓサブルーチ
ンにて、後述のごとく目標位置に到達したか否かが判定
され、指令された目標位置に到達していない時、すなわ
ち、サーボモードでの目標位置まで到達されていない時
は、ステップ３１７を介してステップ３１８に進み、Ｃ
ｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔｓサブルーチンを行う。

【００６１】このサブルーチンは前述の図１６のごと
く、ステップ１６０１（図１７）、１６０２（図１
８）、１６０３（図１９）、１６０４（図２０）の各サ
ブルーチンにてレンズが停止しているとか、レンズの回
転方向が指令とは逆とかのサーボモードでの駆動時の異
常を検知すると、図１６のｆＬｅｎｓＳｔｓＥｒｒをセ
ットし、前記図２１のＯｖｅｒＥｒｒｏｒサブルーチン
を実行し、サーボモードを解除し、マニュアルモードを
セットする。

【００６２】このマニュアルモードがセットされると、
以後カメラからレンズの指令値が通信されない状態では
マニュアルモードのまま保持され、手動操作部材１０９
の操作によるレンズのマニュアル移動が行われる。

【００６３】すなわち、マニュアルからサーボモードで
の駆動開始への移行は新たなレンズ指令値（目標位置や
目標速度値）が入力されることを条件としているので、
サーボモードでの指令に基づくレンズ駆動中に上記のご
とくしてマニュアルモードへ移行すると、新たな指令の
入力がない限りマニュアルモードに保持される。

【００６４】なお、上記マニュアルモードへの移行条件
（レンズか停止されているか等）は、サーボモード時に
レンズ鏡筒（手動操作部）がマニュアルされていること
を表しており、このような操作時にマニュアルモードへ
移行する。

【００６５】また、上記シリアル通信でマニュアル・モ
ード・フラグ（ｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝１）がカメラ
に通信されると、カメラは例えば以後図７のステップ７
０１でスタートスイッチ１１０が再度オンとされるまで
は図４の通信により制御指令を送出させないように構成
すれば、マニュアルモードに移行後、スタートスイッチ
１１０の再操作までサーボモードに移行しないようにす
ることができる。

【００６６】なお以下に上記した図３に示すメインルー
チンの本発明の実施の形態の特徴部分を示すサブルーチ
ンＯｖｅｒＥｒｒｏｒ以外の処理を説明する。

【００６７】図４を用いてシリアル通信による割り込み
処理の説明を行う。

【００６８】カメラ部１２０よりシリアル通信割り込み
が発生した場合、サブルーチンＳｅｒｉａｌＩｎｔに飛
び、ステップ４０１でレンズ制御指令を入力する。

【００６９】ステップ４０２でレンズ制御指令が位置お
よび速度指令かどうかを調べる。位置および速度指令で
あると判断された場合、ステップ４１１に進み、カメラ
位置指令を位置指令としてＣｍｄＰｏｓに、さらにカメ
ラ速度指令を目標速度としてＣｍｄＲｐｍにセットす
る。そしてステップ４０９に進み、レンズ駆動指令があ
ったとして、フラグｆＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝１とする。
そしてサブルーチンＳｅｒｉａｌＩｎｔを終了する。

【００７０】また、ステップ４０２で条件が成立しなか
った場合はステップ４０３に進み、レンズ制御指令が速
度指令のみかどうかを調べる。

【００７１】速度指令のみと判断された場合、ステップ
４０４に進み速度指令の符号を調べる。正の場合はＭＯ
Ｄ方向に移動する指令のため、ステップ４０５でカメラ
位置指令としてＭＯＤ端にセットし、ステップ４１１に
進む。

【００７２】また、ステップ４０４で条件が成立しなか
った場合は負と判断され、ステップ４０６でカメラ位置
指令としてＩＮＦ端をセットし、ステップ４１１に進
む。

【００７３】ステップ４０３で条件が成立しなかった場
合は、ステップ４０７に進み、レンズ制御指令が位置指
令のみどうかを調べる。レンズ制御指令が位置指令のみ
と判断された場合はステップ４０８に進み、カメラ速度
指令として仮速度指令ＴｅｍｐＬｅｎｓＲｐｍをセット
する。そしてステップ４１１に進む。

【００７４】ステップ４０７で条件が成立しなかった場
合は、レンズ制御指令に矛盾があるものとし、ステップ
４１０に進む。ステップ４１０では、フラグｆＬｅｎｓ
ＣｍｄＩｎ＝０とし、レンズ駆動指令がなかったものと
する。そしてサブルーチンＳｅｒｉａｌＩｎｔを終了す
る。

【００７５】次に各サブルーチンの説明を行う。

【００７６】図５を用いて、サブルーチンＰｏｎＩｎｉ
ｔの説明を行う。このサブルーチンは初期化処理を行う
ものである。まずステップ５０１でフラグの初期化を行
う。 ｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝０ （サーボ・モードの設
定） ｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０ （レンズ停止中） ｆＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝０ （レンズ制御指令入力な
し） ｆＲｅｍｏｔｅＬｏｃａｌ＝０ （ローカル・モード） ｆＴａｒｇｅｔＰｏｓ＝０ （目標位置到達のクリア） ステップ５０２において、データの初期化を行う。

【００７７】仮速度指令のセット ＴｅｍｐＬｅｎｓＲｐｍ＝１００［ＲＰＭ］ ローカル・モードにおけるマニュアル・モード解除デマ
ンド操作量 ＤｅｍａｎｄＳｅｒｖｏ＝１０００ 次に、ステップ５０３において、サブルーチンＬｅｎｓ
ＰｏｓＩｎｉｔを呼び出し、レンズ位置の初期化を行
う。エンコーダが絶対値出力のものを使用できない場
合、相対値出力形式のものを使用すると電源投入時で
は、レンズの絶対値が不明である。そこでレンズの絶対
位置を決定するために、図示していないが、サブルーチ
ンＬｅｎｓＰｏｓＩｎｉｔの内容として、例えばＩＮＦ
端にスイッチを設けた場合、フォーカス・レンズをＩＮ
Ｆ方向に移動し、前記スイッチの入る場所で停止するこ
とでＩＮＦ端を知ることができる。

【００７８】ここでカウンタを０にセットすれば、ＩＮ
Ｆ端を０としてフォーカス・レンズの絶対位置が検出可
能となる。レンズ・システムの初期化が終了した時点
で、ステップ５０４においてシリアル通信を許可する。

【００７９】図６を用いて、サブルーチンＬｅｎｓＭｏ
ｄｅＳｅｔを説明する。

【００８０】ステップ６０１で、Ｒ／Ｌ−ＳＷの状態を
調べる。オンしている場合はリモート・モードであると
して、ステップ６０６においてリモート・ローカル設定
フラグをｆＲｅｍｏｔｅＬｏｃａｌ＝１とする。次にス
テップ６０７においてリモート・モード用のデータのセ
ットを行う。

【００８１】 駆動不感帯量の設定 ＤｒｉｖｅＤｅａｄＺｏｎｅ＝８ 停止オフセットの設定 ＳｔｏｐＯｆｆｓｅｔ＝４ レンズの最高速度の設定 ＬｅｎｓＭａｘＲｐｍ＝８０ そして、ステップ６０４に進み、リモート・ローカル設
定状態を調べる。

【００８２】リモート・モードの場合（ｆＲｅｍｏｔｅ
Ｌｏｃａｌ＝１の場合）、ステップ６０８に進み、サブ
ルーチンＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ１を呼び出した後、サ
ブルーチンＬｅｎｓＭｏｄｅＳｅｔを終了する。

【００８３】またステップ６０１でＲ／Ｌ−ＳＷがオフ
している場合は、ローカル・モードであるとしてステッ
プ６０２に進み、リモート・ローカル設定フラグをｆＲ
ｅｍｏｔｅＬｏｃａｌ＝０とする。そしてステップ６０
３においてローカル・モード用のデータの設定を行う。

【００８４】駆動不感帯量の設定 ＤｒｉｖｅＤｅａｄ
Ｚｏｎｅ＝１０ 停止オフセットの設定 ＳｔｏｐＯｆｆｓｅｔ＝５ レンズの最高速度の設定 ＬｅｎｓＭａｘＲｐｍ＝５０ そしてステップ６０４に進む。

【００８５】ステップ６０４において、ローカル・モー
ドであると判断された場合（ｆＲｅｍｏｔｅＬｏｃａｌ
＝０の場合）、ステップ６０５に進みサブルーチンＬｏ
ｃａｌＣｍｄＩｎを呼び出した後、サブルーチンＬｅｎ
ｓＭｏｄｅＳｅｔを終了する。

【００８６】ここでリモート・モードとローカル・モー
ドで不感帯量や停止オフセット、最高速度のデータを変
えられるようにすることで、それぞれのモードにおける
レンズ移動の特色を出せるようにしている。 すなわ
ち、リモート・モードではレンズの移動性能に対して高
性能を要求されるため、感度の高いデータをセットして
おくが、ローカル・モードでは、感度の低いデータをセ
ットすることで、モータ駆動電流の省エネ化を図ること
が可能となる。

【００８７】図７を用いてサブルーチンＲｅｍｏｔｅＣ
ｍｄＩｎ１を説明する。

【００８８】ステップ７０１にてＳＴＡＲＴ―ＳＷ１１
０の状態を調べる。ＳＷ１１０がオフしている場合は、
ステップ７０４に進み、レンズ駆動指令の入力状態を調
べる。指令値がない場合（ｆＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝０の
場合）、ステップ７１０にてレンズ制御指令が有効状態
でないとしてフラグｆＲｅａｄｙＬｅｎｓＣｍｄ＝０と
する。そして、サブルーチンＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ１
を終了する。

【００８９】また、ステップ７０１にてＳＴＡＲＴ−Ｓ
Ｗ１１０がオンしている場合は、ステップ７０２に進
み、レンズをサーボ・モードに設定するために、フラグ
ｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝０とする。このレンズ状態を
カメラに知らせるために、シリアル通信を用いて、ｆＬ
ｅｎｓＭａｎｕａｌフラグ（サーボ・モード状態）およ
びＳＴＡＲＴ−ＳＷオン情報を転送する。そしてステッ
プ７０４に進む。

【００９０】ステップ７０４において指令値があると判
断された場合（ｆＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝１の場合）、ス
テップ７０５において、位置指令（ＣｍｄＰｏｓ）を停
止目標位置Ｌｔａｒｇｅｔに、目標速度（ＣｍｄＲｐ
ｍ）を指令速度ＤｅｍＲｐｍにそれぞれセットし、レン
ズ制御信号として使用する。

【００９１】指令値を制御信号として使用したので、そ
の有効範囲をチェックするために、ステップ７０６に進
み、サブルーチンＬＴａｒｇｅｔＬｍｔを呼び出す。そ
して次の指令入力のためにステップ７０７にてフラグｆ
ＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝０とする。

【００９２】またカメラ指令によるマニュアル・モード
解除（サーボ・モードの設定）として、ステップ７０８
にてｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝０とする。ステップ７０
９にてレンズ制御指令が有効状態であるとしてフラグｆ
ＲｅａｄｙＬｅｎｓＣｍｄ＝１とする。そしてサブルー
チンＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ１を終了する。

【００９３】サブルーチンＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ１で
は、マニュアル・モードの解除（サーボ・モードの設
定）をＳＴＡＲＴ−ＳＷ１１０のオンもしくはカメラか
らのレンズ制御指令にて行ったが、別な実施の形態とし
て、ＳＴＡＲＴ−ＳＷ１１０のオンのみで行う場合を図
８を用いて説明する。またここでこのサブルーチンの名
称をＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ２とする。

【００９４】まず、ステップ８０１でＳＴＡＲＴ−ＳＷ
１１０がオンしているかどうかを調べる。オンしている
場合は、ステップ８０２にてフラグｆＬｅｎｓＭａｎｕ
ａｌ＝０（サーボ・モード）とする。その情報をカメラ
に知らせるために、ステップ８０３にてシリアル通信を
用いて、ｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌフラグ（サーボ・モー
ド状態）およびＳＴＡＲＴ−ＳＷオン情報を転送する。
そしてステップ８０４に進む。

【００９５】ステップ８０１でＳＷ１１０がオフしてい
る場合は、ステップ８０４に進む。ステップ８０４では
カメラからレンズ指令が来ているかどうかを調べる。指
令値入力がない状態（ｆＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝０）で
は、ステップ８０９に進み、レンズ制御指令が有効状態
でないとしてフラグｆＲｅａｄｙＬｅｎｓＣｍｄ＝０と
する。そしてサブルーチンＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ２を
終了する。

【００９６】またステップ８０４にて指令値入力がある
状態（ｆＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝１）ではステップ８０５
において、位置指令を（ＣｍｄＰｏｓ）を停止目標位置
Ｌｔａｒｇｅｔに、目標速度（ＣｍｄＲｐｍ）を指令速
度ＤｅｍＲｐｍにそれぞれセットし、レンズ制御信号と
して使用する。

【００９７】指令値を制御信号として使用したので、そ
の有効範囲をチェックするために、ステップ８０６に進
み、サブルーチンＬＴａｒｇｅｔＬｍｔを呼び出す。そ
して次の指令入力のためにステップ８０７にてフラグｆ
ＬｅｎｓＣｍｄＩｎ＝０とする。

【００９８】そしてステップ８０８でレンズがサーボ・
モードにあるかを調べ、マニュアル・モードである（ｆ
ＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝１）と判断された場合、ステッ
プ８０９に進む。またサーボ・モードである（ｆＬｅｎ
ｓＭａｎｕａｌ＝０）と判断された場合、ステップ８１
０にてレンズ制御指令が有効状態であるとしてフラグｆ
ＲｅａｄｙＬｅｎｓＣｍｄ＝１とする。そしてサブルー
チンＲｅｍｏｔｅＣｍｄＩｎ２を終了する。

【００９９】図９を用いて、サブルーチンＳｅｔＬｅｎ
ｓＤｉｒの説明を行う。

【０１００】ステップ９０１で、現在位置Ｌｐｏｓから
停止目標位置Ｌｔａｒｅｔまでの移動距離Ｌｒｅｓｔを
次式により算出する。

【０１０１】 Ｌｒｅｓｔ ＝ Ｌｔａｒｇｅｔ − Ｌｐｏｓ ・・・・・ （１） ステップ９０２では、Ｌｒｅｓｔの符号により、移動方
向を調べる。Ｌｒｅｓｔ＞０の場合、ＣＷ（ＭＯＤ）方
向に回転するため、ステップ９０６に進み、次式により
指令速度ＤｅｍＲｐｍの符号を正にする。

【０１０２】 ＤｅｍＲｐｍ ＝ ＡＢＳ（ＤｅｍＲｐｍ） ・・・・・ （２） ここでＡＢＳ（Ｘ）は、Ｘの絶対値をとるものとする。
そしてステップ９０５で、ＣＷ（ＭＯＤ）方向の回転指
令を示すフラグをｆＤｅｍＣｗＣｃｗ＝１とし、サブル
ーチンＳｅｔＬｅｎｓＤｉｒを終了する。ステップ９０
２でＬｒｅｓｔが負である場合は、ステップ９０３に進
み、次式により指令速度ＤｅｍＲｐｍの符号を負にす
る。

【０１０３】 ＤｅｍＲｐｍ ＝ −ＡＢＳ（ＤｅｍＲｐｍ） ・・・・・ （３） そしてステップ９０４に進み、ＣＣＷ（ＩＮＦ）方向の
回転指令を示すフラグをｆＤｅｍＣｗＣｃｗ＝０とし、
サブルーチンＳｅｔＬｅｎｓＤｉｒを終了する。

【０１０４】図１０を用いてサブルーチンＣｈｅｃｋＤ
ｒｉｖｅＣｍｄを説明する。

【０１０５】ステップ１０１１で速度指令ＤｅｍＲｐｍ
を調べる。速度指令ＤｅｍＲｐｍ＝０の場合は、レンズ
停止要求指令とみなして、ステップ１０１２に進み、レ
ンズを停止させる。そしてステップ１０１３で、駆動中
フラグｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０として、サブルー
チンＣｈｅｃｋＤｒｉｖｅＣｍｄを終了する。

【０１０６】また、ステップ１０１１で、速度指令Ｄｅ
ｍＲｐｍ≠０の場合、ステップ１００１に進む。ステッ
プ１００１では、最新指令による回転要求方向を調べ
る。フラグｆＤｅｍＣｗＣｃｗ＝１の場合（ＣＷ方向に
回転要求）、ステップ１００３に進み、現在のレンズの
回転要求方向を調べる。ｆＤｒｖＣｗＣｃｗ＝１の場
合、現在レンズはＣＷ（ＭＯＤ）方向に回転要求してい
るため、一致しているので、そのままサブルーチンＣｈ
ｅｃｋＤｒｉｖｅＣｍｄを終了する。

【０１０７】またステップ１００３で、ｆＤｒｖＣｗＣ
ｃｗ＝０の場合は、現在レンズはＣＣＷ（ＩＮＦ）され
ているため指令が一致しないので、ステップ１００４に
進み、レンズを停止させる。停止したのでステップ１０
０５では、駆動中フラグｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０
とし、ステップ１００６で停止安定用のディレイを行
う。これは現在の駆動方向とは逆の方向の移動指令が来
たため、レンズの急反転による振動防止対策である。こ
のディレイはあまり長いと指令に対する応答性が悪くな
るため、機械的時定数を考慮して、２０〜５０［ｍｓｅ
ｃ］程度のディレイが良い。

【０１０８】ステップ１００６でディレイをとった後、
サブルーチンＣｈｅｃｋＤｒｉｖｅＣｍｄを終了する。
またステップ１００１で、フラグｆＤｅｍＣｗＣｃｗ＝
０の場合（ＣＣＷ方向に回転要求）、ステップ１００２
に進み、現在のレンズの回転要求方向を調べる。ｆＤｒ
ｖＣｗＣｃｗ＝０の場合、現在レンズはＣＣＷ（ＩＮ
Ｆ）方向に回転要求しているため、一致しているので、
そのままサブルーチンＣｈｅｃｋＤｒｉｖｅＣｍｄを終
了する。

【０１０９】またステップ１００２でｆＤｒｖＣｗＣｃ
ｗ＝１の場合（ＣＷ方向に回転要求）、現在レンズはＣ
Ｗ（ＭＯＤ）されているため指令が一致しないので、ス
テップ１００４に進み、その後は上述の通りの処理であ
る。

【０１１０】図１１を用いてサブルーチンＣｈｅｃｋＤ
ｅａｄＺｏｎｅを説明する。

【０１１１】ステップ１１１１で、速度指令ＤｅｍＲｐ
ｍを調べる。速度指令ＤｅｍＲｐｍ＝０の場合は駆動開
始許可を与えないため、ステップ１１０２に進む。速度
指令ＤｅｍＲｐｍ≠０の場合は、ステップ１１０１に進
む。ステップ１１０１では、現在位置Ｌｐｏｓから停止
目標位置Ｌｔａｒｇｅｔまでの移動量Ｌｒｅｓｔの大き
さを次式により調べる。

【０１１２】 ＤｒｉｖｅＤｅａｄＺｏｎｅ ≧ ＡＢＳ（Ｌｒｅｓｔ） ・・・・・ （４ ） 式（４）が成立した場合、レンズの移動量Ｌｒｅｓｔが
不感帯ＤｒｉｖｅＤｅａｄＺｏｎｅ以下であるから、駆
動開始許可を与えないため、ステップ１１０２で駆動開
始許可フラグｆＤｒｉｖｅＳｔａｒｔ＝０とし、サブル
ーチンＣｈｅｃｋＤｅａｄＺｏｎｅを終了する。

【０１１３】またステップ１１０１で式（４）が不成立
の場合、レンズの移動量Ｌｒｅｓｔが不感帯Ｄｒｉｖｅ
ＤｅａｄＺｏｎｅ以上であるから、駆動開始許可を与え
るために、ステップ１１０３において、駆動開始許可フ
ラグｆＤｒｉｖｅＳｔａｒｔ＝１とし、サブルーチンＣ
ｈｅｃｋＤｅａｄＺｏｎｅを終了する。

【０１１４】図１２を用いてサブルーチンＰｒｅｐＤｒ
ｉｖｅの説明をする。

【０１１５】ステップ１２０１で、レンズの現在位置Ｌ
ｐｏｓを以下のようにセットする。

【０１１６】 速度算出用位置バッファ Ｌｐｏｓ０ ＝ Ｌｐｏｓ 停止検出用位置バッファ Ｌｓｔｏｐ０ ＝ Ｌｐｏｓ ステップ１２０２では、過誤差検出のために、現在時刻
Ｔ１を以下のようにセットする。

【０１１７】 停止検出用タイマ・バッファ Ｔｓｔｏｐ０ ＝ Ｔ１ 逆移動検出用タイマ・バッファ Ｔｉｎｖ０ ＝ Ｔ
１ 速度誤差異常検出用タイマ・バッファ Ｔｒｐｍ０
＝ Ｔ１ ステップ１２０３では、過誤差検出用基準タイマなどの
セットを以下のように行う。

【０１１８】停止検出用基準時間バッファ Ｔｓｔｏｐ
Ｓｔｄ ＝ １００［ｍｓｅｃ］ 逆移動検出用基準時間バッファ ＴｉｎｖＳｔｄ ＝
１００［ｍｓｅｃ］ 速度誤差異常検出用基準時間バッファ ＴｒｐｍＳｔｄ
＝ １００［ｍｓｅｃ］ 速度誤差異常検出用割合基準バッファ ＲｐｍＥｒｒＲ
ａｔｉｏ ＝ ７０［％］以上、各データの初期化が終
了したら、ステップ１２０４で、過誤差検出表示および
目標位置到達表示を消す。そしてステップ１２０５で、
目標位置到達フラグｆＴａｒｇｅｔＰｏｓ＝０とし、サ
ブルーチンＰｒｅｐＤｒｉｖｅを終了する。

【０１１９】図１３を用いてサブルーチンＬｅｎｓＤｒ
ｉｖｅＳｔａｒｔを説明する。

【０１２０】ステップ１３０１では、レンズが駆動中で
あることを示すため、フラグｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ
＝１とする。ステップ１３０２では、指令速度ＤｅｍＲ
ｐｍがレンズ・システムの最高速度ＬｅｎｓＭａｘＲｐ
ｍを越えていないかどうかを次式により調べる。

【０１２１】 ＬｅｎｓＭａｘＲｐｍ ≧ ＤｅｍＲｐｍ ・・・・・ （５） 式（５）が成立している場合は、ステップ１３０４に進
む。また式（５）が不成立の場合は、ステップ１３０３
に進み、ＬｅｎｓＭａｘＲｐｍの値を指令速度ＤｅｍＲ
ｐｍにセットし、ステップ１３０４に進む。

【０１２２】ステップ１３０４では、駆動要求の方向を
調べる。駆動要求がＣＷの場合（ｆＤｅｍＣｗＣｃｗ＝
１の場合）、ステップ１３０５にて、レンズを指令速度
ＤｅｍＲｐｍでＣＷ方向に駆動開始する。そしてステッ
プ１３０６で、駆動方向を示すフラグｆＤｒｖＣｗＣｃ
ｗ＝１とし、サブルーチンＬｅｎｓＤｒｉｖｅＳｔａｒ
ｔを終了する。

【０１２３】また、ステップ１３０４でＣＣＷ方向に駆
動要求がある場合（ｆＤｅｍＣｗＣｃｗ＝０の場合）、
ステップ１３０７にて、レンズを指令速度ＤｅｍＲｐｍ
でＣＣＷ方向に駆動開始する。そしてステップ１３０８
で、駆動方向を示すフラグｆＤｒｖＣｗＣｃｗ＝０と
し、サブルーチンＬｅｎｓＤｒｉｖｅＳｔａｒｔを終了
する。

【０１２４】図１４にてサブルーチンＣｈｅｃｋＬｅｎ
ｓＳｔｏｐＰｏｓの説明を行う。

【０１２５】ステップ１４０１で、現在の駆動方向を調
べる。駆動方向がＣＷ（ＭＯＤ方向）の場合（ｆＤｒｖ
ＣｗＣｃｗ＝１の場合）、ステップ１４０２に進み、停
止目標位置Ｌｔａｒｇｅｔから実際に停止するための停
止位置ＬｓｔｏｐＰｏｓを次式により算出する。

【０１２６】 ＬｓｔｏｐＰｏｓ ＝ Ｌｔａｒｇｅｔ − ＳｔｏｐＯｆｆｓｅｔ ・・・ ・・ （６） これはレンズを停止したときに、イナーシャや位置サン
プリングの遅れなどによるオーバーランを防止するため
に、少し手前で停止させることを目的としている。そし
てステップ１４０３で、ＬｓｔｏｐＰｏｓと現在位置Ｌ
Ｐｏｓとを次式により比較する。

【０１２７】 Ｌｐｏｓ ≧ ＬｓｔｏｐＰｏｓ ・・・・・ （７） ステップ１４０３にて、式（７）が成立した場合、レン
ズは停止目標位置に到達したとして、ステップ１４０６
に進み、停止目標位置到達フラグｆＲｅａｃｈＰｏｓＳ
ｔｏｐ＝１とし、サブルーチンＣｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔ
ｏｐＰｏｓを終了する。

【０１２８】またステップ１４０３にて、式（７）が不
成立の場合、レンズは停止目標位置に到達していないと
し、ステップ１４０７に進み、停止目標位置到達フラグ
ｆＲｅａｃｈＰｏｓＳｔｏｐ＝０とし、サブルーチンＣ
ｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔｏｐＰｏｓを終了する。ここで上
述したステップ１４０１における駆動方向がＣＣＷ（Ｉ
ＮＦ）の場合（ｆＤｒｖＣｗＣｃｗ＝０の場合）、ステ
ップ１４０４に進み、停止目標位置Ｌｔａｒｇｅｔから
実際に停止するための停止位置ＬｓｔｏｐＰｏｓを、上
述したようにレンズのオーバーラン防止のため、次式に
より算出する。 ＬｓｔｏｐＰｏｓ ＝ Ｌｔａｒｇｅｔ ＋ ＳｔｏｐＯｆｆｓｅｔ ・・・ ・・ （８） そして、ステップ１４０５で、ＬｓｔｏｐＰｏｓと現在
位置ＬＰｏｓとを次式により比較する。

【０１２９】 Ｌｐｏｓ ≦ ＬｓｔｏｐＰｏｓ ・・・・・ （９） ステップ１４０５で、式（９）が成立した場合は、レン
ズは停止目標位置に到達したとして、ステップ１４０６
に進み、上記と同様の処理を経過し、サブルーチンＣｈ
ｅｃｋＬｅｎｓＳｔｏｐＰｏｓを終了する。

【０１３０】また、ステップ１４０５で、式（９）が不
成立の場合、ステップ１４０７に進み、上記と同様の処
理を経過し、サブルーチンＣｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔｏｐ
Ｐｏｓを終了する。

【０１３１】図１５を用いて、サブルーチンＲｅａｃｈ
Ｐｏｓの説明を行う。

【０１３２】停止目標位置に到達したので、ステップ１
５０１でレンズを停止させる。そしてステップ１５０２
でレンズ駆動フラグｆＬｅｎｓＯｎＤｒｉｖｅ＝０と
し、停止目標位置到達フラグｆＴａｒｔｇｅｔＰｏｓ＝
１とする。

【０１３３】ステップ１５０３ではレンズのモードを調
べる。リモート・モードの場合（ｆＲｅｍｏｔｅＬｏｃ
ａｌ＝１の場合）、ステップ１５０４で、目標位置到達
フラグ（ｆＴａｒｔｇｅｔＰｏｓ＝１）をカメラ部にシ
リアル通信を用いて転送する。

【０１３４】さらにステップ１５０５にて、目標位置に
到達したことを示す表示を行い、サブルーチンＲｅａｃ
ｈＰｏｓを終了する。また、ステップ１５０３にて、ロ
ーカル・モードである場合（ｆＲｅｍｏｔｅＬｏｃａｌ
＝０の場合）、ステップ１５０５に進み、以下同様の処
理を経過し、サブルーチンＲｅａｃｈＰｏｓを終了す
る。

【０１３５】図１６を用いて、サブルーチンＣｈｅｃｋ
ＬｅｎｓＳｔｓの説明を行う。

【０１３６】ステップ１６０１では、サブルーチンＣａ
ｌｃＲｐｍを呼び出し、現在のレンズ速度を算出する。
次にステップ１６０２では、サブルーチンＣｈｅｃｋＳ
ｔｏｐを呼び出し、レンズの停止状態を調べる。ステッ
プ１６０３では、サブルーチンＣｈｅｃｋＤｉｒを呼び
出し、レンズの駆動方向と実際の回転方向が同じかどう
かを調べる。そしてステップ１６０４では、サブルーチ
ンＣｈｅｃｋＲｐｍを呼び出し、現在の速度の状態を調
べる。

【０１３７】ここで、各サブルーチンでセットされたフ
ラグを調べる。まずステップ１６０５では、レンズの停
止状態を表すフラグｆＬｅｎｓＳｔｏｐＥｒｒを調べ
る。ｆＬｅｎｓＳｔｏｐＥｒｒ＝１の場合、レンズは停
止していたと判断し、ステップ１６０９に進み、レンズ
が過誤差状態であるとし、ｆＬｅｎｓＳｔｓＥｒｒ＝１
として、サブルーチンＣｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔｓを終え
る。

【０１３８】またステップ１６０５で、ｆＬｅｎｓＳｔ
ｏｐＥｒｒ＝０の場合は、レンズは回転していると判断
され、ステップ１６０６に進む。ステップ１６０６で
は、レンズの回転方向の異常を表すフラグｆＬｅｎｓＩ
ｎｖＥｒｒを調べる。ｆＬｅｎｓＩｎｖＥｒｒ＝１の場
合、レンズの回転方向に異常があったと判断し、ステッ
プ１６０９に進む。

【０１３９】ｆＬｅｎｓＩｎｖＥｒｒ＝０の場合は、レ
ンズの回転方向が正常であると判断されるので、ステッ
プ１６０７に進む。ステップ１６０７では、レンズの速
度の異常を表すフラグｆＬｅｎｓＲｐｍＥｒｒを調べ
る。ｆＬｅｎｓＲｐｍＥｒｒ＝１の場合、レンズの速度
に異常が発生したと判断されるため、ステップ１６０９
に進む。

【０１４０】ｆＬｅｎｓＲｐｍＥｒｒ＝０の場合は、速
度が正常であると判断されたため、ステップ１６０８に
進む。ステップ１６０８では、レンズは正常に動作して
いると判断され、ｆＬｅｎｓＳｔｓＥｒｒ＝０として、
サブルーチンＣｈｅｃｋＬｅｎｓＳｔｓを終了する。

【０１４１】図１７を用いてサブルーチンＣａｌｃＲｐ
ｍを説明する。

【０１４２】ステップ１７０１では、以下の式によりレ
ンズの現在の速度を算出する。

【０１４３】 ＣｕｒＲｐｍ ＝ （Ｌｐｏｓ−Ｌｐｏｓ０）／（Ｔ１―Ｔｐｏｓ０） ・・ ・ （１０） ステップ１７０２では、次回の計算のための準備を行
う。

【０１４４】 現在時刻の保存 Ｔｐｏｓ０ ＝ Ｔ１ 現在位置の保存 Ｌｐｏｓ０ ＝ Ｌｐｏｓ ステップ１７０３では、次式によりステップ１７０１で
算出された現在速度の符号を調べる。

【０１４５】 ＣｕｒＲｐｍ ＞ ０ ・・・・・ ( １１) 式（１１）が成立した場合、レンズはＣＷ（ＭＯＤ）方
向に回転しているものとし、ステップ１７０５に進み、
ｆＣｕｒＣｗＣｃｗ＝１として、サブルーチンＣａｌｃ
Ｒｐｍを終了する。式（１１）が不成立の場合、レンズ
はＣＷ（ＩＮＦ）方向に回転しているものとし、ステッ
プ１７０４に進み、ｆＣｕｒＣｗＣｃｗ＝０として、サ
ブルーチンＣａｌｃＲｐｍを終了する。

【０１４６】図１８を用いてサブルーチンＣｈｅｃｋＳ
ｔｏｐを説明する。

【０１４７】ステップ１８０１では前回調べた位置Ｌｓ
ｔｏｐ０と今回サンプリングした位置Ｌｐｏｓの比較を
行う。一致していない場合、ステップ１８０２に進み、
次回のチェックのための準備を行う。

【０１４８】 現在位置の保存 Ｌｓｔｏｐ０ ＝ Ｌｐｏｓ 現在時刻の保存 Ｔｓｔｏｐ０ ＝ Ｔ１ そしてステップ１８０６に進み、レンズは停止していな
いとして、ｆＬｅｎｓＳｔｏｐＥｒｒ＝０として、サブ
ルーチンＣｈｅｃｋＳｔｏｐを終了する。

【０１４９】またステップ１８０１で前回調べた位置Ｌ
ｓｔｏｐ０と今回サンプリングした位置Ｌｐｏｓが一致
している場合、ステップ１８０４に進み、次式により停
止時間を算出する。

【０１５０】 Ｔｓｔｏｐ ＝ Ｔ１ ― Ｔｓｔｏｐ０ ・・・・・ （１２） そしてステップ１８０５に進み、算出された停止時間Ｔ
ｓｔｏｐと停止検出用基準時間ＴｓｔｏｐＳｔｄとの比
較を次式により行う。

【０１５１】 Ｔｓｔｏｐ ≧ ＴｓｔｏｐＳｔｄ ・・・・・ （１３） 式（１３）が不成立の場合、レンズは動いているとし
て、ステップ１８０６に進む。また式（１３）が成立の
場合、ステップ１８０７に進み、レンズが停止している
とし、フラグｆＬｅｎｓＳｔｏｐＥｒｒ＝１として、サ
ブルーチンＣｈｅｃｋＳｔｏｐを終了する。

【０１５２】図１９を用いてサブルーチンＣｈｅｃｋＤ
ｉｒを説明する。

【０１５３】ステップ１９０１では、駆動方向フラグｆ
ＤｒｖＣｗＣｃｗと現在の回転方向フラグｆＣｕｒＣｗ
Ｃｃｗの一致性を調べる。一致している場合、駆動方向
にレンズは回転しているので、ステップ１９０５に進
み、次回のチェックのための準備をする。

【０１５４】 現在時刻の保存 Ｔｉｎｖ０ ＝ Ｔ１ ・・・・・ （１４） ステップ１９０６ではレンズの回転方向に異常はないと
して、フラグｆＬｅｎｓＩｎｖＥｒｒ＝０とし、サブル
ーチンＣｈｅｃｋＤｉｒを終了する。

【０１５５】ステップ１９０１で、駆動方向フラグｆＤ
ｒｖＣｗＣｃｗと現在の回転方向フラグｆＣｕｒＣｗＣ
ｃｗが一致していない場合、ステップ１９０２に進み、
回転方向の異常時間を次式により算出する。

【０１５６】 Ｔｉｎｖ ＝ Ｔ１ ― Ｔｉｎｖ０ ・・・・・ （１５） 次にステップ１９０３で、回転方向異常時間Ｔｉｎｖと
逆移動検出用基準時間ＴｉｎｖＳｔｄとの比較を次式に
より行なう。

【０１５７】 Ｔｉｎｖ ≧ ＴｉｎｖＳｔｄ ・・・・・ （１６） ステップ１９０３で、式（１６）が不成立の場合、回転
方向の異常時間が基準時間以内なので、ステップ１９０
６に進む。

【０１５８】ステップ１９０３で式（１６）が成立した
場合、回転方向の異常時間が基準時間以上経過したの
で、回転方向異常が発生したとして、ステップ１９０４
で、フラグｆＬｅｎｓＩｎｖＥｒｒ＝１とし、サブルー
チンＣｈｅｃｋＤｉｒを終了する。

【０１５９】図２０を用いてサブルーチンＣｈｅｃｋＲ
ｐｍの説明を行う。

【０１６０】ステップ２００１では、指令速度ＤｅｍＲ
ｐｍに対する速度誤差基準速度ＲｐｍＥｒｒＳｔｄを次
式により算出する。

【０１６１】 ＲｐｍＥｒｒＳｔｄ ＝ ＡＢＳ（ＤｅｍＲｐｍ × ＲｐｍＥｒｒＲａｔｉｏ） ・・・・・ （１７） ステップ２００２では、指令速度ＤｅｍＲｐｍと現在速
度ＣｕｒＲｐｍとの速度誤差ＲｐｍＥｒｒを次式により
算出する。

【０１６２】 ＲｐｍＥｒｒ ＝ ＡＢＳ（ＤｅｍＲｐｍ ― ＣｕｒＲｐｍ） ・・・・・ （１８） ステップ２００３では、速度誤差基準速度ＲｐｍＥｒｒ
Ｓｔｄと速度誤差ＲｐｍＥｒｒとの比較を次式にて行
う。

【０１６３】 ＲｐｍＥｒｒＳｔｄ ≧ ＲｐｍＥｒｒ ・・・・・ （１９） ステップ２００３で式（１９）が成立した場合（速度誤
差が小さいと見なされる場合）、速度誤差異常が発生し
たとみなさず、ステップ２００７で、次回のチェックの
ための準備を行う。

【０１６４】 現在時間の保存 Ｔｒｐｍ０ ＝ Ｔ１ そして、ステップ２００８で速度異常が発生していない
として、フラグｆＬｅｎｓＲｐｍＥｒｒ＝０とし、サブ
ルーチンＣｈｅｃｋＲｐｍを終了する。

【０１６５】ステップ２００３で式（１９）が不成立の
場合（速度誤差が大きいと見なされる場合）、ステップ
２００４で、不成立時間を次式にて算出する。

【０１６６】 Ｔｒｐｍ ＝ Ｔ１ ― Ｔｒｐｍ０ ・・・・・ （２０） ステップ２００５で、算出された速度異常時間Ｔｒｐｍ
と速度誤差異常検出用基準時間ＴｒｐｍＳｔｄとの比較
を次式にて行う。

【０１６７】 Ｔｒｐｍ ≧ ＴｒｐｍＳｔｄ ・・・・・ （２１） ステップ２００５で、式（２１）が不成立の場合、速度
の異常時間が基準時間以内なのでステップ２００８に進
む。ステップ２００５で式（２１）が成立した場合、速
度の異常時間が基準時間を越えたので、速度異常が発生
したとして、ステップ２００６に進み、フラグｆＬｅｎ
ｓＲｐｍＥｒｒ＝１とし、サブルーチンＣｈｅｃｋＲｐ
ｍを終了する。

【０１６８】図２２を用いてサブルーチンＬｏｃａｌＣ
ｍｄＩｎの説明を行う。

【０１６９】ステップ２２０１でデマンド指令を入力す
る。ステップ２２０２では、入力したデマンド指令から
フォーカス・レンズ位置指令ＤｅｍａｎｄＰｏｓを算出
する。これはデマンド指令がレンズ移動量に一致すると
は限らないための補正である。例えば、デマンド入力を
する際にＡ／Ｄ変換器（１０ｂｉｔ）を用いた場合、Ａ
／Ｄ変換器のレンジは０〜１０２４になる。ところがフ
ォーカス・レンズの全域移動範囲は０〜１００００であ
る。そこで ＤｅｍａｎｄＰｏｓ ＝ Ａ／Ｄ変換値 × １０００
０ ÷ １０２４ という変換式を用いてＤｅｍａｎｄＰｏｓを算出すれば
良い。

【０１７０】ステップ２２０３では、レンズがマニュア
ル・モードかサーボ・モードかの判断を行う。サーボ・
モードの場合（ｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝０の場合）、
ステップ２２０４に進み、目標速度ＤｅｍａｎｄＲｐｍ
に仮速度ＴｅｍｐＬｅｎｓＲｐｍをセットする。

【０１７１】ステップ２２０５では、フォーカス位置指
令ＤｅｍａｎｄＰｏｓを停止目標位置Ｌｔａｒｇｅｔ
に、目標速度ＤｅｍａｎｄＲｐｍを指令速度ＤｅｍＲｐ
ｍにそれぞれセットし、レンズ制御信号として使用す
る。その有効範囲をチェックするために、ステップ２２
０６に進み、サブルーチンＬＴａｒｇｅｔＬｍｔを呼び
出す。

【０１７２】さらにステップ２２０７ではレンズ制御指
令の準備が整ったとして、フラグｆＲｅａｄｙＬｅｎｓ
Ｃｍｄ＝１とし、サブルーチンＬｏｃａｌＣｍｄＩｎを
終了する。

【０１７３】ステップ２２０３で、マニュアル・モード
と判断された場合（ｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝１の場
合）、ステップ２２０８で、次式によりデマンド操作量
を算出する。

【０１７４】 ＤｅｍａｎｄＭｏｖｅ ＝ ＡＢＳ（ＤｅｍａｎｄＰｏｓ ―ＤｅｍａｎｄＭａｎｕ） ・・・ （２２） ステップ２２０９は、式（２２）で算出されたデマンド
操作量ＤｅｍａｎｄＭｏｖｅとマニュアル・モード解除
デマンド操作量ＤｅｍａｎｄＳｅｒｖｏとの比較を次式
で行う。

【０１７５】 ＤｅｍａｎｄＭｏｖｅ ≧ ＤｅｍａｎｄＳｅｒｖｏ ・・・・・（２３） ステップ２２０９式（２３）が成立した場合、デマンド
操作量が十分あったと判断し、ステップ２２１１に進
み、フラグｆＬｅｎｓＭａｎｕａｌ＝０とし、サーボ・
モードにセットする。そしてステップ２２０４に進む。

【０１７６】ステップ２２０９で、式（２３）が不成立
の場合、デマンド操作量が十分でないとして、マニュア
ル・モードを解除しなため、ステップ２２１０でフラグ
ｆＲｅａｄｙＬｅｎｓＣｍｄ＝０として、サブルーチン
ＬｏｃａｌＣｍｄＩｎを終了する。

【０１７７】図２９を用いてサブルーチンＬｔａｒｇｅ
ｔＬｍｔの説明を行う。

【０１７８】ステップ２９０１では、以下の式により停
止目標位置Ｌｔａｒｇｅｔの下限を調べる。

【０１７９】 Ｌｔａｒｇｅｔ ≧ ０ ・・・・・ （３０） ステップ２９０１で、式（３０）が成立しなかった場
合、下限を越えているためステップ２９０３にて、停止
目標位置Ｌｔａｒｇｅｔに０をセットし、サブルーチン
ＬｔａｒｇｅｔＬｍｔ終了する。

【０１８０】またステップ２９０１で式（３０）が成立
した場合、ステップ２９０２にて、次式により上限をチ
ェックする。

【０１８１】 ＬＴａｒｇｅｔ ≦ １００００ ・・・・・ （３１） ステップ２９０２で式（３１）が成立しなかった場合、
ステップ２９０４にて、停止目標位置Ｌｔａｒｇｅｔに
１００００をセットし、サブルーチンＬｔａｒｇｅｔＬ
ｍｔを終了する。

【０１８２】また、ステップ２９０２にて、式（３１）
が成立した場合、停止目標位置Ｌｔａｒｇｅｔは、レン
ズ制御範囲内にあるため、そのまま使用することとし、
サブルーチンＬｔａｒｇｅｔＬｍｔを終了する。

【０１８３】ここで図２８を用いて、端処理について説
明する。

【０１８４】前提条件として、上記にＩＮＦ端を０、Ｍ
ＯＤ端を１００００とし、フォーカス・レンズの移動位
置を仮定したが、これは実際にフォーカス・レンズが移
動する値であっても良く、一方、レンズによって実際の
移動量は異なる場合があるため、レンズ部とカメラ部の
取り決めによって正規化された値であっても良い。

【０１８５】また初期化データとして、このＩＮＦ端と
ＭＯＤ端の値をレンズ部とカメラ部の通信を用いて情報
交換しても良い。

【０１８６】すなわち、このフォーカス・レンズの位置
の値は、ＩＮＦ端を基準として（例えば、０）、ＭＯＤ
端の値（例えば、１００００）という値をとる、という
情報をレンズ部からカメラ部へ転送することで、カメラ
部はフォーカス・レンズがどの位置に移動させたいかを
判断することができるようになる。

【０１８７】ところで、フォーカス・レンズの移動可能
範囲は図２８のようになっている。すなわち、ＩＮＦ側
では、ａメカ端２８０１、ａサーボ端２８０２、ａ光学
端２８０３が存在し、ＭＯＤ側にも同様にｂメカ端２８
０４、ｂサーボ端２８０５、ｂ光学端２８０６が存在す
る。

【０１８８】ここで、光学端に対してレンズが移動でき
る範囲が広いのは、製造誤差などがあっても、仕様上の
データを満足するために余裕を設けていることによる。
よって、手動操作部でレンズを操作した場合は、ＩＮＦ
側のａメカ端２８０１とＭＯＤ側のｂメカ端２８０４の
間を移動可能であり、サーボ操作をした場合は、ＩＮＦ
側のａサーボ端２８０２とＭＯＤ側のｂサーボ端２８０
５の間を移動可能となる。

【０１８９】また、カメラ指令やデマンド指令によるレ
ンズの駆動はサーボ・モードであるので、ＩＮＦ側のａ
サーボ端２８０２とＭＯＤ側のｂサーボ端２８０５の間
を移動することになる。

【０１９０】ここで、ＩＮＦ側のａサーボ端２８０２の
位置を０、ＭＯＤ側のｂサーボ端２８０５の位置を１０
０００とする。このとき、ＩＮＦ側のａメカ端２８０１
の位置は、−１００、ａ光学端２８０３の位置は１０
０、ＭＯＤ側のｂメカ端２８０４の位置は１０１００、
ｂ光学端２８０６の位置は９９００に相当するものとす
る。

【０１９１】このように位置設定をすることで、光学性
能の仕様がマニュアル・モードでもサーボ・モードでも
満足することになる。

【０１９２】ここで、マニュアル・モードでフォーカス
・レンズが２つのサーボ端間の範囲を越えてしまった場
合を考える。例えばＩＮＦ側において、レンズの位置が
−５０の位置にいるものとする。この状態において、サ
ーボ・モードに切り替えられ、レンズの位置指令が０で
あったとする。

【０１９３】この場合、レンズは、ＩＮＦ側のａサーボ
端２８０２まで移動しなければならない。ＭＯＤ側でも
同様な場合が考えられる。

【０１９４】すなわち、例えば、レンズがマニュアル・
モードにおいて手動操作部によりｂサーボ端２８０５と
ｂメカ端２８０４との間の１００５０の位置に存在して
いるときに、サーボ・モードになり、位置指令がＭＯＤ
側のｂサーボ端２８０５の位置である１００００という
位置指令が来た場合である。このときレンズがサーボ端
に移動してしまうとピントが合っている被写体が非合焦
になってしまうことが起きる。

【０１９５】それを防ぐために、マニュアル・モードで
フォーカス・レンズがサーボ端間に存在しない場合にお
いて、サーボ・モードに移行した場合、同じ物体距離側
の端へ移動するための位置指令（ＩＮＦ側のａサーボ端
２８０２とａメカ端２８０１にレンズが存在していた場
合は、ＩＮＦ側のａサーボ端２８０２に移動する位置指
令、また、ＭＯＤ側のｂサーボ端２８０５とｂメカ端２
８０４にレンズが存在していた場合は、ＭＯＤ側のｂサ
ーボ端２８０４に移動する位置指令）が来た場合は、フ
ォーカス・レンズを駆動しなければよい。これによりマ
ニュアル・モードからサーボ・モードに移行した場合に
不用意なピント移動がなくなる。

【０１９６】また、サーボ・モードにおいて、サーボ端
に移動する位置指令でフォーカス・レンズが移動して停
止した場合に、オーバーランが発生することが考えられ
る。この場合も同様な処理をすることで、不用意なピン
ト移動を防げる。

【０１９７】ここでフォーカス・フォローについて説明
する。

【０１９８】レンズ内部処理ではフォーカス位置は両メ
カ端間の値をカウントしなければ、サーボ端でのオーバ
ーランやマニュアル・モードでのレンズ位置の確認がで
きなくなる。

【０１９９】しかし、カメラ部がフォーカス位置を確認
する必要があり、シリアル通信によりフォーカス・フォ
ローを要求してきた場合、レンズ部がサーボ端間以外の
値をカメラ部に返すと、フォーカス・レンズに異常があ
ったと誤認する可能性がある。

【０２００】そこで、サーボ端間をオーバーした場合に
は、フォーカス・フォローに関してはサーボ端の値でリ
ミットを設けることで解決できる。すなわち、フォーカ
ス・レンズがＩＮＦ側で−１０の位置にいた場合、レン
ズ部がフォーカス・フォローをカメラ部に転送する場
合、０にして転送することになる。ＭＯＤ側でも同様で
ある。

【０２０１】速度指令優先について説明する。通常ある
目標位置までレンズが移動する場合、ある速度パターン
で移動することになる。このときレンズが移動中に現在
位置で停止したい場合が発生したとする。レンズのフォ
ロー情報より現在位置を指令値として与えることで、そ
の位置で停止することになるが、指令の遅れなどにより
レンズが逆方向に戻ることが発生することがあるため、
レンズが振動モードに入ってしまう可能性がある。

【０２０２】それを防止するために速度ゼロ指令により
停止指令とするのである。この指令が来た場合は、位置
のフィードバックを無視し、レンズを停止することのみ
を行う。これによりレンズが振動モードに入ることを防
げることになる。また、レンズが停止している場合に速
度ゼロ指令が来た場合には、レンズ駆動は行わないこと
になる。

【０２０３】ここで、今回ような通信機能をもつレンズ
が通信機能をもたないカメラに付いた場合について説明
する。

【０２０４】図２７に示すように通信機能を持つレンズ
が通信機能を持たないカメラに付く場合と通信機能を持
つカメラに付く場合が考えられる。通信機能をもつレン
ズと通信機能を持たないカメラが組み合わされた場合
は、Ｒ／Ｌ−ＳＷ１１２がオン状態で、リモート・モー
ドに設定されていると、デマンド操作でレンズが動作し
なくなってしまう。システムによっては、Ｒ／Ｌ−ＳＷ
１１２がカメラ部にも存在して通信機能でリモート・モ
ード／ローカル・モードを設定することも考えられる。
このとき、レンズ部が電源オン後にリモート・モードに
設定されていると、デマンド操作ではレンズが動作しな
くなってしまう。

【０２０５】そこで、レンズ部は電源オン直後はローカ
ル・モードに設定されるようにすればよい。さらに、レ
ンズ部にあるＲ／Ｌ−ＳＷ１１２をカメラ部に通信機能
があると確認できた時点で有効とすれば、Ｒ／Ｌ−ＳＷ
１１２がリモート・モードに設定されていても、電源オ
ン直後はローカル・モードに設定されるため、上記問題
は解決される。また電源オン直後がマニュアル・モード
になっている場合は、デマンド操作によるマニュアル・
モードからサーボ・モードへの移行が必要となるため、
デマンド操作の不感帯による操作感の違和感がでてく
る。

【０２０６】そこで、電源オン直後はサーボ・モードに
設定されていれば、デマンドで指定されている位置にレ
ンズが移動することになり、マニュアル・モードの解除
によるデマンド操作の違和感がなくなる。

【０２０７】ここでレンズ部とカメラ部との通信内容と
レンズ部の通信機能有効タイミングについて説明する。

【０２０８】一般的に電源投入（パワーオン・リセッ
ト）直後における、ＣＰＵ以外の周辺ＩＣの機能やＣＰ
Ｕ内蔵の周辺機能（たとえばシリアル通信機能など）
は、禁止状態になっているものが多い。そこで今回使用
しているシリアル通信機能も電源投入直後は、禁止状態
になっていることを前提とする。

【０２０９】カメラ部ではレンズ部の情報を用いて画像
データの補正などを行うことがある。レンズ部のワイド
端の焦点距離情報や、テレ端の焦点距離情報、エクステ
ンダの種類情報などの固定情報もある。

【０２１０】ところが、今回のフォーカス・レンズのよ
うに相対値出力をもつエンコーダを使用した場合には、
前述したように絶対位置情報を得るためにはフォーカス
・レンズ位置の初期化が必要になる。また、アイリス
（ＩＲＩＳ）は絶対値で位置情報が分かるように絶対値
出力をもつエンコーダを使用してサーボ系を構成してい
るものとする。

【０２１１】このような状況では、シリアル通信により
固定データやＩＲＩＳの位置情報がカメラ部から要求さ
れてもすぐに応答可能であるが、フォーカス・レンズの
場合は、初期化が終了するまでフォーカス・フォロー値
をカメラ部に返すことができないため、カメラ部の要求
に応えられるものと応えられないのもが存在してしまう
ことになる。

【０２１２】このとき、カメラ部の要求に応答できるも
のとできないものが存在するため、レンズ部が異常であ
ると誤解する可能性がある。そこでレンズ部の初期化が
すべて終了するまでは、通信機能をディスエーブル状態
にするか、あるいはすべて無視すればよい。すなわちカ
メラ部の要求に対してすべて応答できるようになるまで
は、送信しないようにするのである。

【０２１３】以上を簡単にまとめると、相対値出力のレ
ンズの絶対位置が確定し初期化が完了するまでは、 設定（１） 通信機能そのものを禁止状態にしておく 設定（２） 転送可能な情報がある場合でも、送信禁止
に状態にしておく 設定（３） カメラ部からの要求指令を受信禁止状態に
しておく これらの組み合わせによりカメラ部はレンズ部が異常で
あると誤認することがなくなる。

【０２１４】これをフローで説明すると、設定（１）は
図５に相当する。設定（２）及び設定（３）の図示は省
略するが、設定（２）の条件では、図５におけるステッ
プ５０２の後に、受信機能のみを許可し、ステップ５０
４で送信機能を許可すればよい。また、設定（３）の条
件では、図５におけるステップ５０２の後に、送信機能
のみを許可し、ステップ５０４で受信機能を許可すれば
よいわけである。

【０２１５】ここで、送信機能のみや受信機能のみを許
可するタイミングがデータ設定であるステップ５０２の
後に設定したが、ステップ５０１やステップ５０２のデ
ータ設定の前後のタイミングに許可してもよいことはい
うまでもない。

【０２１６】これまで通信を禁止する条件は、相対値出
力のフォーカス・レンズをあげたが、図示していないが
レンズ・システム部には、他にＡ／Ｄ変換器やＤ／Ａ変
換器、周辺ＩＣ用の発信器など初期化を必要とするもの
が多数存在したり、さらにレンズ・システム内でダブル
ＣＰＵ構成を用いている場合には、ＣＰＵ同士の通信の
ための機能（シリアル通信、ＦＩＦＯ、ＤＰＲＡＭな
ど）を初期化し、各々のＣＰＵがレディ状態になったこ
とを確認しあう必要もある。このような初期化が済み、
レンズ部が正常に可動するまでは、上述したのと同様に
通信機能をディスエーブル状態にしておくことも可能で
ある。

【０２１７】上記記述の中で、不感帯や停止オフセット
の値が固定値であったが、図２５の表に示すように、Ｉ
ＲＩＳの値によって可変であることも可能である。すな
わち、焦点深度に依存するデータにすることが可能とな
る。

【０２１８】さらに図２６に示すように、ズーム・レン
ズの位置により不感帯や停止オフセットの値に倍率をか
けたりすることも可能であり、さらにテーブル化しても
よい。またエクステンダの値によって可変する事も可能
である。ところでテーブル化をするとテーブルのための
メモリ領域がかなり必要になる場合がある。その場合
は、以下のように、Ｆ値と焦点距離とエクステンダの関
数として算出することも可能である。

【０２１９】不感帯 ＝ ｆ（Ｆ値、焦点距
離、エクテンダ） 停止オフセット ＝ ｇ（Ｆ値、焦点距離、エクテン
ダ） また、リモート・モード、ローカル・モードを選択する
ＳＷ（Ｒ／Ｌ−ＳＷ）１１２がレンズ部に存在したが、
カメラ部に存在し、その情報をシリアル通信を用いてレ
ンズ部に転送して選択するようにしても良い。

【０２２０】さらには、（不感帯）≧（停止オフセッ
ト）という関係を保つように設定すれば、停止目標位置
が同じ位置である指令が連続的に来ても、停止目標位置
に対する不感帯内で停止することになる。

【０２２１】ここで図３０を用いて、フォーカス・レン
ズにおける不感帯について説明する。フォーカス・レン
ズの現在の停止位置３００１から、ＩＮＦ方向に不感帯
３００２およびＭＯＤ方向に不感帯３００３が存在す
る。このとき、停止目標位置がＩＮＦ側の不感帯３００
２とＭＯＤ側の不感帯３００３の間に存在すると、フォ
ーカス・レンズは駆動開始しないことになる。

【０２２２】また、停止目標位置がＩＮＦ側の不感帯３
００２とＭＯＤ側の不感帯３００３の間にない場合、現
在の停止位置３００１から停止目標位置までの移動距離
をもとに、フォーカス・レンズは駆動開始することにな
る。

【０２２３】ここで図３１を用いて、停止オフセットの
説明をする。停止目標位置３１０２に向かってレンズが
移動（移動軌跡３１０３上を移動）しているとする。こ
のとき、停止オフセット３１０１を考慮した位置にレン
ズが到達したときに、ブレーキを掛けることになる。す
なわち停止目標位置３１０２に対して、レンズのイナー
シャを考慮したブレーキを掛けることにより、レンズの
実際に停止する位置が停止目標位置から大幅にずれるこ
とを防ぐことが可能となる。

【０２２４】本実施の形態において、不感帯と前記停止
オフセットの領域を、（不感帯）≧（停止オフセット）
としているが、レンズには必ずイナーシャが存在するた
め、ブレーキを掛けてもすぐに停止することがないこと
を考慮すると、停止オフセットが不感帯の近傍であれ
ば、 （不感帯）≦（停止オフセット） としても、レンズは不感帯内で停止することも可能であ
る。

【０２２５】これまで指令速度ＤｅｍＲｐｍに対して、
図２３に示すように、一定速度にて駆動するように説明
を行ってきたが、図２４に示すように、速度指令を最高
速度をＤｅｍＲｐｍに設定した台形速度パターンもしく
はＳ字カーブなどで駆動してもよい。さらに速度の単位
として［ＲＰＭ］という表記を用いたが、角速度等の他
の速度単位でも同様である。

【０２２６】また、設定データとして具体的な数値をあ
げてきたが、数値そのものに規定されるものではなく、
他の数値でも良いことは言うまでもない。

【０２２７】さらにデータをＥＥＰＲＯＭのように書き
換え可能な不揮発性メモリを使用して記憶させておけ
ば、レンズ一つ一つにカスタマイズが可能となるため、
ユーザの好みに合わせることが可能となる。

【０２２８】以上、フォーカス・レンズを例にあげてき
たが、ズーム・レンズやＩＲＩＳ、さらにはＡＦに使用
されるウォブリング・レンズなどにも応用可能である
し、カメラ部とレンズ部とのインターフェースがシリア
ルだけでなく、パラレル・インターフェースを用いても
同様なことが可能である。

【０２２９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の駆動装
置、光学装置、撮影用レンズ装置、カメラシステム、レ
ンズ装置によれば、制御手段の動作時に手動操作部材が
操作されると、光学手段，撮影用レンズ等の被駆動対象
物の被駆動状態に変化が生じ、制御手段の制御から手動
操作部材によるマニュアル動作が実行され、サーボ・モ
ードである制御手段の動作からマニュアル・モードの動
作にスムーズに切り替わることが可能となる。

【０２３０】また、マニュアル・モードの選択時に制御
手段へ駆動指令が入力されると、サーボ・モードが選択
されるので、それまでは被駆動対象物がサーボモードに
よる位置指令や速度指令等で移動されるという心配もな
い。

【０２３１】また、カメラがマニュアル・モードである
ことを指示信号出力手段から受信すると、レンズ側でマ
ニュアル・モードに移行したことをカメラ又は操作者
（カメラマン）に通知可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示すシステムブロック図

【図２】図１のレンズの移動方向における絶対位置を示
す図

【図３】図１のシステムのメイン処理のフローチャート

【図４】図３のシリアル通信による割り込み処理のフロ
ーチャート

【図５】図３の初期化処理のフローチャート

【図６】図３のレンズモードセットのフローチャート

【図７】図３のレンズリモートモード処理１のフローチ
ャート

【図８】図３のレンズリモートモード処理２のフローチ
ャート

【図９】図３のレンズ駆動方向の処理のフローチャート

【図１０】図３のレンズ駆動方向のチェック処理のフロ
ーチャート

【図１１】図３の駆動不感帯のチェック処理のフローチ
ャート

【図１２】図３のレンズ駆動の準備処理のフローチャー
ト

【図１３】図３のレンズの駆動開始処理のフローチャー
ト

【図１４】図３のレンズの位置停止処理のフローチャー
ト

【図１５】図３の目標位置到達停止処理のフローチャー
ト

【図１６】図３のレンズ状態のチェック処理のフローチ
ャート

【図１７】図３のレンズ速度の処理のフローチャート

【図１８】図３のレンズの停止処理のフローチャート

【図１９】図３の回転方向処理のフローチャート

【図２０】図３の速度誤差チェック処理のフローチャー
ト

【図２１】図３の過誤差検出停止処理のフローチャート

【図２２】図３のレンズローカルモード処理のフローチ
ャート

【図２３】図３の処理で駆動されるレンズの駆動速度パ
ターン１を示す図

【図２４】図３の処理で駆動されるレンズの駆動速度パ
ターン２を示す図

【図２５】図３で処理されるレンズ制御データ１を示す
図

【図２６】図３で処理されるレンズ制御データ２を示す
図

【図２７】本発明の実施の形態のレンズとカメラとの組
み合わせを示す図

【図２８】図３の端処理のフローチャート

【図２９】図３の停止目標位置制限処理のフローチャー
ト

【図３０】図３の不感帯処理のフローチャート

【図３１】図３の停止オフセット処理のフローチャート

【符号の説明】

１０１ レンズ部 １０２ ａＣＰＵ １０３ タイマ １０４ モータ駆動ドライバ １０５ モータ １０６ 光学レンズ １０７ エンコーダ １０８ カウンタ １０９ 手動操作部 １１０ ＳＴＡＲＴ−ＳＷ １１１ 表示部 １１２ Ｒ／Ｌ−ＳＷ １１３ ＥＥＰＲＯＭ １２０ カメラ部 １２１ ｂＣＰＵ

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被駆動対象物を駆動するためのアクチュ
   エータと、前記アクチュエータを駆動制御する制御手段
   と、手動操作部材により前記被駆動対象部を駆動するた
   めの手動操作手段とを有する駆動装置において、 前記被駆動対象物の被駆動状態を検出する被駆動状態検
   出手段と、前記被駆動状態検出手段の検出結果に基づい
   て、前記手動操作部材が操作されていることを指示する
   信号を出力する信号出力手段とを有することを特徴とす
   る駆動装置。
2. 【請求項２】 前記指示信号出力手段からの出力信号に
   基づいて、前記手動操作手段での制御モードを設定する
   手動操作モード設定手段を有することを特徴とする請求
   項１記載の駆動装置。
3. 【請求項３】 前記指示信号出力手段からの出力信号に
   基づいて、前記制御手段による制御動作を停止すること
   を特徴とする請求項１または２記載の駆動装置。
4. 【請求項４】 前記指示信号出力手段からの出力信号に
   基づいて、手動操作モードであることを表示する表示手
   段を有することを特徴とする請求項１、２または３記載
   の駆動装置。
5. 【請求項５】 前記手動操作手段の動作が選択されてい
   るときに、前記制御手段への制御指令が入力されると、
   前記制御手段による動作が選択されることを特徴とする
   請求項１ないし４のいずれか一つに記載の駆動装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれか一つに記載
   の駆動装置を有し、前記被駆動対象物を光学手段とした
   ことを特徴とする光学装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の光学装置を有し、前記
   光学手段を撮影用レンズとしたことを特徴とする撮影用
   レンズ装置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の撮影用レンズ装置をカ
   メラに接続してなり、前記カメラは前記制御手段に前記
   撮影用レンズを駆動するための制御指令を送信する駆動
   信号送信手段を有し、前記撮影用レンズ装置は前記駆動
   信号送信手段からの前記制御指令を受信する駆動信号受
   信手段を有し、さらに前記カメラは前記指示信号出力手
   段からの出力信号を受信する受信手段を有することを特
   徴とするカメラシステム。
9. 【請求項９】 カメラに装着されるレンズ装置におい
   て、 光学系を駆動する駆動回路と、前記カメラとレンズ装置
   環の通信を行う通信手段と、前記通信手段によりカメラ
   から伝達される駆動制御信号により光学系の駆動を行う
   第１のモードと、手動操作で光学系を移動させる第２の
   モードを設定するモード設定手段と、第１のモードで前
   記通信手段を介して伝達された前記駆動制御信号に応じ
   て前記駆動回路を前記駆動制御信号に基づいて駆動制御
   する第１制御手段と、前記光学系を手動で移動させる操
   作部材と、該操作部材の操作を検知する検知手段と、前
   記第１のモードで前記カメラからの駆動制御信号に基づ
   く駆動動作が行われている最中に前記検知手段にて前記
   操作部材の操作が検知された際に、前記駆動制御信号に
   基づく駆動制御が終了していなくとも前記駆動回路によ
   る光学系の駆動を停止させると共に、前記設定手段に設
   定されている前記第１のモードをキャンセルし、第２の
   モードを設定させ、前記モードが第１のモードでの駆動
   中に第２のモードに移行したことをカメラに前記通信手
   段により伝達する第２の制御手段を設けたことを特徴と
   するレンズ装置。
10. 【請求項１０】 前記第２の制御手段は、第１のモード
    での光学系の駆動制御が終了した状態では不作動となる
    ことを特徴とする請求項９に記載のレンズ装置。
11. 【請求項１１】 前記操作部材は、前記光学系を含有す
    るレンズ鏡筒であることを特徴とする請求項１０または
    １１に記載のレンズ装置。