JP3199788B2 - リフト式自走車 - Google Patents
リフト式自走車Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、リフト式自走車に関す
るものである。
るものである。
【０００２】
【従来技術】従来、床面に設けた案内テープの検出状態
に応じて駆動輪を回転させる走行用モータを制御して前
記案内テープをトレースしながら自走する自走車は公知
であり、前記自走車には、該自走車自体に荷物を載置す
るタイプと、非自走式のワゴンの下部空間に進入した
後、前記ワゴンを３cm程度持ち上げて、前記ワゴンごと
移動するように構成されたタイプとがあり、本発明は、
後者のリフト式と呼ばれるものに関するものである。
に応じて駆動輪を回転させる走行用モータを制御して前
記案内テープをトレースしながら自走する自走車は公知
であり、前記自走車には、該自走車自体に荷物を載置す
るタイプと、非自走式のワゴンの下部空間に進入した
後、前記ワゴンを３cm程度持ち上げて、前記ワゴンごと
移動するように構成されたタイプとがあり、本発明は、
後者のリフト式と呼ばれるものに関するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記リフト式自走車
は、ワゴンの下部空間に進入するものであるから、全体
の高さは約１５〜２０cm程度に制限され、この高さ制限
以内で、相当の重量を有するワゴンを前後左右に傾きな
く持ち上げ、この状態を確実に維持できるリフト機構を
設けなければならないが、これが相当に難しかった。
は、ワゴンの下部空間に進入するものであるから、全体
の高さは約１５〜２０cm程度に制限され、この高さ制限
以内で、相当の重量を有するワゴンを前後左右に傾きな
く持ち上げ、この状態を確実に維持できるリフト機構を
設けなければならないが、これが相当に難しかった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】よって本発明は、床面９
に設けた案内テープの検出状態に応じて駆動輪４を回転
させる走行用モータ３を制御して前記案内テープをトレ
ースしながら自走する自走車において、前記自走車のベ
ースフレーム２には、リフト用モータ７と、該リフト用
モータ７により水平方向の回転軸１７を中心として回転
する２個の円盤状のカム円板１８と、前記各カム円板１
８に上方から当接して前記カム円板１８の回転に応じて
上下動する上下動杆６とを設け、前記カム円板１８は、
前記回転軸１７の回転中心Ｂに最も近い短径点Ｄの両側
から前記回転中心Ｂとの距離が連続的に長くなるように
形成した異径カム面２０と、前記回転軸１７を挟んで前
記短径点Ｄの反対側に形成され前記回転中心Ｂからの距
離が最大で且つ同一の、円周方向に所定幅を備えた同径
カム面２１とを備え、前記同径カム面２１に前記上下動
杆６が当接しているときに前記リフト用モータ７をオフ
にしたときは外力によっては前記上下動杆６を下動させ
ることができないように構成したリフト式自走車とした
ものである。
に設けた案内テープの検出状態に応じて駆動輪４を回転
させる走行用モータ３を制御して前記案内テープをトレ
ースしながら自走する自走車において、前記自走車のベ
ースフレーム２には、リフト用モータ７と、該リフト用
モータ７により水平方向の回転軸１７を中心として回転
する２個の円盤状のカム円板１８と、前記各カム円板１
８に上方から当接して前記カム円板１８の回転に応じて
上下動する上下動杆６とを設け、前記カム円板１８は、
前記回転軸１７の回転中心Ｂに最も近い短径点Ｄの両側
から前記回転中心Ｂとの距離が連続的に長くなるように
形成した異径カム面２０と、前記回転軸１７を挟んで前
記短径点Ｄの反対側に形成され前記回転中心Ｂからの距
離が最大で且つ同一の、円周方向に所定幅を備えた同径
カム面２１とを備え、前記同径カム面２１に前記上下動
杆６が当接しているときに前記リフト用モータ７をオフ
にしたときは外力によっては前記上下動杆６を下動させ
ることができないように構成したリフト式自走車とした
ものである。
【０００５】
【実施例】本発明の一実施例を図面により説明すると、
１は本発明によるリフト式自走車であり、そのベースフ
レーム２の下部には走行用モータ３により回転する左右
一対の駆動輪４と、非駆動輪５とを設ける。６はリフト
用モータ７の回転によりベースフレーム２に対して上下
動する前後一対の上下動杆であり、本実施例では、ベー
スフレーム２の前後両側に略左右方向一杯の長さで設け
られている。８は非自走式のワゴン、９は床面、１０は
ワゴン８の下部空間である。
１は本発明によるリフト式自走車であり、そのベースフ
レーム２の下部には走行用モータ３により回転する左右
一対の駆動輪４と、非駆動輪５とを設ける。６はリフト
用モータ７の回転によりベースフレーム２に対して上下
動する前後一対の上下動杆であり、本実施例では、ベー
スフレーム２の前後両側に略左右方向一杯の長さで設け
られている。８は非自走式のワゴン、９は床面、１０は
ワゴン８の下部空間である。
【０００６】前記リフト用モータ７により前記上下動杆
６を上下動させるリフト機構は、各上下動杆６の左右に
それぞれ設けられ、合計４個となる。第３図および第４
図はリフト機構の詳細図で、１１、１２は上下動杆６の
前後側を挟むように設けられた前後フレームであり、該
前後フレーム１１、１２に前記リフト用モータ７および
その減速ギア室１３を固定する。減速ギア室１３の出力
軸１４には小歯車１５を固定し、該小歯車１５に大歯車
１６を噛合させる。大歯車１６の回転軸１７の一方側は
前記前後フレーム１１、１２側に伸び、前フレーム１１
および後フレーム１２によりそれぞれ軸受けされる。
６を上下動させるリフト機構は、各上下動杆６の左右に
それぞれ設けられ、合計４個となる。第３図および第４
図はリフト機構の詳細図で、１１、１２は上下動杆６の
前後側を挟むように設けられた前後フレームであり、該
前後フレーム１１、１２に前記リフト用モータ７および
その減速ギア室１３を固定する。減速ギア室１３の出力
軸１４には小歯車１５を固定し、該小歯車１５に大歯車
１６を噛合させる。大歯車１６の回転軸１７の一方側は
前記前後フレーム１１、１２側に伸び、前フレーム１１
および後フレーム１２によりそれぞれ軸受けされる。
【０００７】１８は回転軸１７に固定したカム円板であ
り、前記前フレーム１１と後フレーム１２との間に設け
られる。第５図および第６図はカム円板１８を示してお
り、図示の如く、その正面形状は略円形であり、カム円
板１８には前記回転軸１７を挿通する軸孔１９を形成す
る。軸孔１９はカム円板１８の中心Ａから偏心した点Ｂ
を中心としてある。カム円板１８の外周部は、前記点Ｂ
から最も遠い長径点Ｃの近傍付近を除いて、前記中心Ａ
を中心とする円弧状のカム面２０に形成し、最も遠い長
径点Ｃの近傍のみは、前記点Ｂを中心とするカム面２１
に形成する。したがって、カム円板１８を回転軸１７に
より回転させた場合には、点Ｂは回転中心Ｂとなり、カ
ム面２０は連続的に回転中心Ｂからの半径が変化する異
径カム面２０となり、カム面２１は回転中心Ｂからの半
径が変化しない同径カム面となる。同径カム面２１の長
さは、カム円板１８の中心Ａの半径を約４０mmとした場
合、約２０mmもあれば充分である。なお、Ｄは前記回転
中心Ｂから最も近い短径点である。
り、前記前フレーム１１と後フレーム１２との間に設け
られる。第５図および第６図はカム円板１８を示してお
り、図示の如く、その正面形状は略円形であり、カム円
板１８には前記回転軸１７を挿通する軸孔１９を形成す
る。軸孔１９はカム円板１８の中心Ａから偏心した点Ｂ
を中心としてある。カム円板１８の外周部は、前記点Ｂ
から最も遠い長径点Ｃの近傍付近を除いて、前記中心Ａ
を中心とする円弧状のカム面２０に形成し、最も遠い長
径点Ｃの近傍のみは、前記点Ｂを中心とするカム面２１
に形成する。したがって、カム円板１８を回転軸１７に
より回転させた場合には、点Ｂは回転中心Ｂとなり、カ
ム面２０は連続的に回転中心Ｂからの半径が変化する異
径カム面２０となり、カム面２１は回転中心Ｂからの半
径が変化しない同径カム面となる。同径カム面２１の長
さは、カム円板１８の中心Ａの半径を約４０mmとした場
合、約２０mmもあれば充分である。なお、Ｄは前記回転
中心Ｂから最も近い短径点である。
【０００８】前記上下動杆６の左右両側の下部側には、
軸２２によりコロ２３を軸支し、コロ２３をカム円板１
８のカム面２０、２１に当接させる。前記回転軸１７の
他方の突出部には、回転体２４を固定し、該回転体２４
の外側近傍にはリミットスイッチ２５、２６を設け、回
転軸１７が半回転するごとにリミットスイッチ２５、２
６が順次これを検出して前記リフト用モータ７をオフに
するように構成する。
軸２２によりコロ２３を軸支し、コロ２３をカム円板１
８のカム面２０、２１に当接させる。前記回転軸１７の
他方の突出部には、回転体２４を固定し、該回転体２４
の外側近傍にはリミットスイッチ２５、２６を設け、回
転軸１７が半回転するごとにリミットスイッチ２５、２
６が順次これを検出して前記リフト用モータ７をオフに
するように構成する。
【０００９】
【作用】本発明は以上の構成であり、上下動杆６を下動
させた状態では、コロ２３はカム円板１８の短径点Ｄに
当接して上下動杆６は停止している。この状態では、短
径点Ｄは回転中心Ｂから最も近い点であるから、カム円
板１８を回転フリーの状態にしても、カム円板１８はそ
の状態を維持する。なお、コロ２３が短径点Ｄからずれ
た位置でカム円板１８の回転が停止しても、上下動杆６
に荷重が掛ると、この荷重は回転中心Ｂとコロ２３との
距離を短くしようとする外力としてカム円板１８に作用
するから、カム円板１８は短径点Ｄにコロ２３が当接す
るまでいずれかの方向に回転して停止する（実際におい
ては、下動した上下動杆６には、荷物を載置しないから
別段問題はない）。
させた状態では、コロ２３はカム円板１８の短径点Ｄに
当接して上下動杆６は停止している。この状態では、短
径点Ｄは回転中心Ｂから最も近い点であるから、カム円
板１８を回転フリーの状態にしても、カム円板１８はそ
の状態を維持する。なお、コロ２３が短径点Ｄからずれ
た位置でカム円板１８の回転が停止しても、上下動杆６
に荷重が掛ると、この荷重は回転中心Ｂとコロ２３との
距離を短くしようとする外力としてカム円板１８に作用
するから、カム円板１８は短径点Ｄにコロ２３が当接す
るまでいずれかの方向に回転して停止する（実際におい
ては、下動した上下動杆６には、荷物を載置しないから
別段問題はない）。
【００１０】この状態で、ワゴン８の下部空間１０にリ
フト式自走車１を進入させ（実際にはリフト式自走車１
上にワゴン８を移動させる）、リフト用モータ７のスイ
ッチをオンにすると、リフト用モータ７の回転は、減速
ギア室１３で減速され、減速ギア室１３の出力軸１４に
固定した小歯車１５が回転し、小歯車１５に噛合した大
歯車１６は相当に減速されて回転軸１７を回転させる。
すると、回転軸１７に固定されたカム円板１８が回転す
るからコロ２３は異径カム面２０により上方に押し上げ
られ、上下動杆６を介してワゴン８を押し上げる。
フト式自走車１を進入させ（実際にはリフト式自走車１
上にワゴン８を移動させる）、リフト用モータ７のスイ
ッチをオンにすると、リフト用モータ７の回転は、減速
ギア室１３で減速され、減速ギア室１３の出力軸１４に
固定した小歯車１５が回転し、小歯車１５に噛合した大
歯車１６は相当に減速されて回転軸１７を回転させる。
すると、回転軸１７に固定されたカム円板１８が回転す
るからコロ２３は異径カム面２０により上方に押し上げ
られ、上下動杆６を介してワゴン８を押し上げる。
【００１１】回転軸１７が半回転すると、リミットスイ
ッチ２５、２６が回転体２４の回転によりこれを検知し
て、リフト用モータ７をオフにする。この時、コロ２３
はカム円板１８の長径点Ｃに当接するようにするが、こ
れが多少ずれても、長径点Ｃの近傍付近は、回転中心Ｂ
を中心とする同一半径の円弧面である同径カム面２１に
形成してあるから、コロ２３は確実に回転中心Ｂから同
一半径を有する面で支持されることになる。したがっ
て、ワゴン８の荷重が上下動杆６に掛っても、この力
は、カム円板１８を回転させる外力とはならず、例え、
カム円板１８を回転フリーの状態としても、ワゴン８を
確実にリフトさせた位置に維持できる。
ッチ２５、２６が回転体２４の回転によりこれを検知し
て、リフト用モータ７をオフにする。この時、コロ２３
はカム円板１８の長径点Ｃに当接するようにするが、こ
れが多少ずれても、長径点Ｃの近傍付近は、回転中心Ｂ
を中心とする同一半径の円弧面である同径カム面２１に
形成してあるから、コロ２３は確実に回転中心Ｂから同
一半径を有する面で支持されることになる。したがっ
て、ワゴン８の荷重が上下動杆６に掛っても、この力
は、カム円板１８を回転させる外力とはならず、例え、
カム円板１８を回転フリーの状態としても、ワゴン８を
確実にリフトさせた位置に維持できる。
【００１２】このように、本発明では、異径カム面２０
と同径カム面２１とを有するカム円板１８を用いて、各
上下動杆６の左右側を同径カム面２１で支持するため、
全体を低く形成しても、相当の重量を有するワゴン８を
前後左右に傾きなく持ち上げ、この状態を確実に維持で
きるリフト機構を得ることができる。なお、以上におい
て、リフト用モータ７は、各４個のリフト機構にそれぞ
れ設けているが、１個のモータにより構成する場合もあ
る。また、異径カム面２０は、中心Ａを中心とする円弧
面としたが、回転軸１７の回転によりコロ２３を上動さ
せ得るものであれば形状は特に問わない。
と同径カム面２１とを有するカム円板１８を用いて、各
上下動杆６の左右側を同径カム面２１で支持するため、
全体を低く形成しても、相当の重量を有するワゴン８を
前後左右に傾きなく持ち上げ、この状態を確実に維持で
きるリフト機構を得ることができる。なお、以上におい
て、リフト用モータ７は、各４個のリフト機構にそれぞ
れ設けているが、１個のモータにより構成する場合もあ
る。また、異径カム面２０は、中心Ａを中心とする円弧
面としたが、回転軸１７の回転によりコロ２３を上動さ
せ得るものであれば形状は特に問わない。
【００１３】
【発明の効果】従来、床面に設けた案内テープの検出状
態に応じて駆動輪を回転させる走行用モータを制御して
前記案内テープをトレースしながら自走する自走車は公
知であり、前記自走車には、該自走車自体に荷物を載置
するタイプと、非自走式のワゴンの下部空間に進入した
後、前記ワゴンを３cm程度持ち上げて、前記ワゴンごと
移動するように構成されたタイプとがあり、本発明は、
後者のリフト式と呼ばれるものに関するものである。前
記リフト式自走車は、ワゴンの下部空間に進入するもの
であるから、全体の高さは約１５〜２０cm程度に制限さ
れ、この高さ制限以内で、相当の重量を有するワゴンを
前後左右に傾きなく持ち上げ、この状態を確実に維持で
きるリフト機構を設けなければならないが、これが相当
に難しかった。しかるに本発明は、床面９に設けた案内
テープの検出状態に応じて駆動輪４を回転させる走行用
モータ３を制御して前記案内テープをトレースしながら
自走する自走車において、前記自走車のベースフレーム
２には、リフト用モータ７と、該リフト用モータ７によ
り水平方向の回転軸１７を中心として回転する２個の円
盤状のカム円板１８と、前記各カム円板１８に上方から
当接して前記カム円板１８の回転に応じて上下動する上
下動杆６とを設け、前記カム円板１８は、前記回転軸１
７の回転中心Ｂに最も近い短径点Ｄの両側から前記回転
中心Ｂとの距離が連続的に長くなるように形成した異径
カム面２０と、前記回転軸１７を挟んで前記短径点Ｄの
反対側に形成され前記回転中心Ｂからの距離が最大で且
つ同一の、 円周方向に所定幅を備えた同径カム面２１と
を備え、前記同径カム面２１に前記上下動杆６が当接し
ているときに前記リフト用モータ７をオフにしたときは
外力によっては前記上下動杆６を下動させることができ
ないように構成したリフト式自走車としたものであるか
ら、全体を低く形成しても、相当の重量を有するワゴン
を前後左右に傾きなく持ち上げ、この状態を確実に維持
できるリフト機構を得ることができる。また、２個のカ
ム円板１８で上下動杆６を上動させるからワゴンのよう
な重量物のリフトでも安定した状態で上動させることが
でき、上動させた後は、同径カム面２１で上下動杆６を
支持するから上動位置を確実に保持でき、また、同径カ
ム面２１は十分な幅を持たせてあるから、円板１８の停
止位置が多少ずれても、リフト位置の保持作用に影響は
生ぜず、更に、同径カム面２１は十分な幅を持たせてあ
るから、２個のカム円板１８のシンクロが多少ずれても
ワゴンを傾きなく上動位置に保持でき、２個のカム円板
１８のシンクロに精度が要求されないから、製造組立が
容易である。
態に応じて駆動輪を回転させる走行用モータを制御して
前記案内テープをトレースしながら自走する自走車は公
知であり、前記自走車には、該自走車自体に荷物を載置
するタイプと、非自走式のワゴンの下部空間に進入した
後、前記ワゴンを３cm程度持ち上げて、前記ワゴンごと
移動するように構成されたタイプとがあり、本発明は、
後者のリフト式と呼ばれるものに関するものである。前
記リフト式自走車は、ワゴンの下部空間に進入するもの
であるから、全体の高さは約１５〜２０cm程度に制限さ
れ、この高さ制限以内で、相当の重量を有するワゴンを
前後左右に傾きなく持ち上げ、この状態を確実に維持で
きるリフト機構を設けなければならないが、これが相当
に難しかった。しかるに本発明は、床面９に設けた案内
テープの検出状態に応じて駆動輪４を回転させる走行用
モータ３を制御して前記案内テープをトレースしながら
自走する自走車において、前記自走車のベースフレーム
２には、リフト用モータ７と、該リフト用モータ７によ
り水平方向の回転軸１７を中心として回転する２個の円
盤状のカム円板１８と、前記各カム円板１８に上方から
当接して前記カム円板１８の回転に応じて上下動する上
下動杆６とを設け、前記カム円板１８は、前記回転軸１
７の回転中心Ｂに最も近い短径点Ｄの両側から前記回転
中心Ｂとの距離が連続的に長くなるように形成した異径
カム面２０と、前記回転軸１７を挟んで前記短径点Ｄの
反対側に形成され前記回転中心Ｂからの距離が最大で且
つ同一の、 円周方向に所定幅を備えた同径カム面２１と
を備え、前記同径カム面２１に前記上下動杆６が当接し
ているときに前記リフト用モータ７をオフにしたときは
外力によっては前記上下動杆６を下動させることができ
ないように構成したリフト式自走車としたものであるか
ら、全体を低く形成しても、相当の重量を有するワゴン
を前後左右に傾きなく持ち上げ、この状態を確実に維持
できるリフト機構を得ることができる。また、２個のカ
ム円板１８で上下動杆６を上動させるからワゴンのよう
な重量物のリフトでも安定した状態で上動させることが
でき、上動させた後は、同径カム面２１で上下動杆６を
支持するから上動位置を確実に保持でき、また、同径カ
ム面２１は十分な幅を持たせてあるから、円板１８の停
止位置が多少ずれても、リフト位置の保持作用に影響は
生ぜず、更に、同径カム面２１は十分な幅を持たせてあ
るから、２個のカム円板１８のシンクロが多少ずれても
ワゴンを傾きなく上動位置に保持でき、２個のカム円板
１８のシンクロに精度が要求されないから、製造組立が
容易である。
【図１】 全体の概略図。
【図２】 リフト式自走車の平面図。
【図３】 リフト機構を示す縦断側面図。
【図４】 同拡大平面図。
【図５】 カム円板の正面図。
【図６】 カム円板の側面図。
【図７】 カム円板とコロの当接状態図。
１…リフト式自走車、２…ベースフレーム、３…走行用
モータ、４…駆動輪、５…非駆動輪、６…上下動杆、７
…リフト用モータ、８…ワゴン、９…床面、１０…下部
空間、１１…前フレーム、１２…後フレーム、１３…減
速ギア室、１４…出力軸、１５…小歯車、１６…大歯
車、１７…回転軸、１８…カム円板、１９…軸孔、２０
…異径カム面、２１…同径カム面、２２…軸、２３…コ
ロ、２４…回転体、２５…リミットスイッチ、２６…リ
ミットスイッチ、Ａ…カム円板１８の中心、Ｂ…カム円
板１８の回転中心、Ｃ…回転中心Ｂから最も遠い長径
点、Ｄ…回転中心Ｂから最も近い短径点。
モータ、４…駆動輪、５…非駆動輪、６…上下動杆、７
…リフト用モータ、８…ワゴン、９…床面、１０…下部
空間、１１…前フレーム、１２…後フレーム、１３…減
速ギア室、１４…出力軸、１５…小歯車、１６…大歯
車、１７…回転軸、１８…カム円板、１９…軸孔、２０
…異径カム面、２１…同径カム面、２２…軸、２３…コ
ロ、２４…回転体、２５…リミットスイッチ、２６…リ
ミットスイッチ、Ａ…カム円板１８の中心、Ｂ…カム円
板１８の回転中心、Ｃ…回転中心Ｂから最も遠い長径
点、Ｄ…回転中心Ｂから最も近い短径点。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B61D 47/00 B61B 13/00
Claims (1)
- 【請求項１】 床面９に設けた案内テープの検出状態に
応じて駆動輪４を回転させる走行用モータ３を制御して
前記案内テープをトレースしながら自走する自走車にお
いて、前記自走車のベースフレーム２には、リフト用モ
ータ７と、該リフト用モータ７により水平方向の回転軸
１７を中心として回転する２個の円盤状のカム円板１８
と、前記各カム円板１８に上方から当接して前記カム円
板１８の回転に応じて上下動する上下動杆６とを設け、
前記カム円板１８は、前記回転軸１７の回転中心Ｂに最
も近い短径点Ｄの両側から前記回転中心Ｂとの距離が連
続的に長くなるように形成した異径カム面２０と、前記
回転軸１７を挟んで前記短径点Ｄの反対側に形成され前
記回転中心Ｂからの距離が最大で且つ同一の、円周方向
に所定幅を備えた同径カム面２１とを備え、前記同径カ
ム面２１に前記上下動杆６が当接しているときに前記リ
フト用モータ７をオフにしたときは外力によっては前記
上下動杆６を下動させることができないように構成した
リフト式自走車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25962191A JP3199788B2 (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | リフト式自走車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25962191A JP3199788B2 (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | リフト式自走車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05124512A JPH05124512A (ja) | 1993-05-21 |
| JP3199788B2 true JP3199788B2 (ja) | 2001-08-20 |
Family
ID=17336624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25962191A Expired - Fee Related JP3199788B2 (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | リフト式自走車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3199788B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4538729B2 (ja) * | 2005-02-04 | 2010-09-08 | 株式会社ダイフク | 搬送車 |
-
1991
- 1991-09-11 JP JP25962191A patent/JP3199788B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05124512A (ja) | 1993-05-21 |
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