JP3128921B2 - 自動変速機の変速制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動変速機の変速制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動変速機は各種摩擦要素の選択的締結
により対応変速段を選択し、摩擦要素の締結・解放切換
えにより他の変速段への変速を行う。このような変速を
司どる変速制御装置の従来例としては、例えば、特開平
1-169164号公報に開示されたものがある。この従来例
は、変速歯車機構の入出力回転数の比で表わされるギヤ
比が変化している時間であるイナーシャフェーズ時間を
計測して、このイナーシャフェーズ時間が目標値となる
ように変速中のライン圧を制御することにより、制御対
象摩擦要素の締結油圧を制御している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来例において
は、複数の摩擦要素の締結・解放切換えを伴う掛け変え
変速時に一時的に両摩擦要素が共に締結状態になってイ
ンターロックが作動する際に、図８の変速タイムチャー
トに点線で示すようにイナーシャフェーズの開始当初の
出力軸トルクの引き込みが生じ、その後に出力軸トルク
の過大な飛出しが生じる。この出力軸トルクの過大な飛
出しによって変速終了時にショックが発生するため、滑
らかな変速を実現することが難しい。

【０００４】本発明は、イナーシャフェーズの開始当初
において計測した入力軸回転速度変化率が目標値に達す
るまでの目標到達時間に基づき各種運転条件に応じた締
結油圧補正を行うことにより、上述した問題を解決する
ことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この目的のため、本発明
の自動変速機の変速制御装置は、複数の摩擦要素の締結
・解放切換えにより変速を行う自動変速機において、変
速時の入力軸回転速度変化率を計測する入力軸回転速度
変化率計測手段と、車両の各種運転条件に応じた目標入
力軸回転速度変化率を演算する目標入力軸回転速度変化
率演算手段と、前記入力軸回転速度変化率が前記目標入
力軸回転速度変化率より小さくなったか否かを検出する
入力軸回転速度変化率比較手段と、前記入力軸回転速度
変化率が前記目標入力軸回転速度変化率に達するまでに
要する目標到達時間を計測する目標到達時間計測手段
と、車両の各種運転条件に基づき変速ショック特性を最
適化するための最適時間を設定する最適時間設定手段
と、締結側摩擦要素に必要な締結力を発生可能な締結油
圧を算出する締結油圧算出手段と、前記目標到達時間と
前記最適時間との比較に基づき前記締結油圧の油圧補正
値を算出する油圧補正値算出手段と、前記締結油圧の算
出値と前記油圧補正値との和に基づき前記締結側摩擦要
素の締結油圧をランプ制御する締結油圧制御手段と、前
記入力軸回転速度変化率比較手段により前記入力軸回転
速度変化率が前記目標入力軸回転速度変化率より小さく
なったことが検出されたとき、前記締結側摩擦要素の締
結油圧制御をランプ制御からフィードバック制御に移行
させる締結油圧制御移行手段とを設けて成ることを特徴
とするものである。

【０００６】

【作用】本発明によれば、自動変速機が複数の摩擦要素
の締結・解放切換えにより変速を行う際に、入力軸回転
速度変化率比較手段は入力軸回転速度変化率計測手段に
より計測した変速時の入力軸回転速度変化率が目標入力
軸回転速度変化率演算手段により演算した車両の各種運
転条件に応じた目標入力軸回転速度変化率より小さくな
ったか否かを検出し、目標到達時間計測手段は前記入力
軸回転速度変化率が前記目標入力軸回転速度変化率に達
するまでに要する目標到達時間を計測し、最適時間設定
手段は車両の各種運転条件に基づき変速ショック特性を
最適化するための最適時間を設定し、締結油圧算出手段
は締結側摩擦要素に必要な締結力を発生可能な締結油圧
を算出し、油圧補正値算出手段は前記目標到達時間と前
記最適時間との比較に基づき前記締結油圧の油圧補正値
を算出し、締結油圧制御手段は前記締結油圧の算出値と
前記油圧補正値との和に基づき前記締結側摩擦要素の締
結油圧をランプ制御し、締結油圧制御移行手段は前記入
力軸回転速度変化率比較手段により前記入力軸回転速度
変化率が前記目標入力軸回転速度変化率より小さくなっ
たことが検出されたとき、前記締結側摩擦要素の締結油
圧制御をランプ制御からフィードバック制御に移行させ
る。この結果、イナーシャフェーズ中に発生する出力軸
トルクの過大な飛出しを抑制して、図８の変速タイムチ
ャートに実線で示すように、変速中の出力軸トルクを変
速後に向けて滑らかに変化させる（出力軸トルクをほぼ
同一直線上でリニアに変化させる）ことができ、変速シ
ョックの無い滑らかな変速が実現可能になる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図１は本発明装置によって変速制御すべき自
動変速機のギヤトレーンの一実施例の構成を示す図であ
り、図中１は入力軸、２は出力軸を示す。この自動変速
機のギヤトレーンは日産自動車（株）発行の「RE4R01A
型オートマチックトランスミッション整備要領書」(A26
1C07) に記載のものと同様に構成されており、入出力軸
１，２間に同軸に第１遊星歯車組３および第２遊星歯車
組４を介装し、第１遊星歯車組３は第１サンギヤ3S、第
１リングギヤ3R、第１ピニオン3Pおよび第１キャリア3C
よりなる単純遊星歯車組とし、第２遊星歯車組４も第２
サンギヤ4S、第２リングギヤ4R、第２ピニオン4Pおよび
第２キャリア4Cよりなる単純遊星歯車組とする。

【０００８】入力軸１はトルクコンバータT/C を経て図
示せざるエンジンからの回転を入力され、この入力軸を
第２サンギヤ4Sに結着する。入力軸１はさらにハイクラ
ッチH/C により第１キャリヤ3Cに結合可能にするととも
に、リバースクラッチR/C により第１サンギヤ3Sに結合
可能とする。第１サンギヤ3SはさらにバンドブレーキB/
B により固定可能とし、第１キャリヤ3Cはさらにローリ
バースブレーキLR/Bにより固定可能にするとともにロー
ワンウェイクラッチLO/Cにより入力軸１と逆の方向の回
転を阻止する他、オーバーランクラッチOR/Cにより第２
リングギヤ4Rに結合可能とする。

【０００９】第２リングギア4Rはさらにフォワードワン
ウェイクラッチFO/CおよびフォワードクラッチF/C を介
して第１キャリヤ3Cに相関させる。フォワードワンウェ
イクラッチFO/CはフォワードクラッチF/C の結合状態で
第２リングギヤ4Rを逆転方向（エンジン回転と逆の方
向）において第１キャリヤ3Cに結合させるものとする。
さらに、第１リングギヤ3Rおよび第２キャリヤ4Cを相互
に駆動結合し、これらを出力軸２に結合する。

【００１０】かかるギヤトレーンにおいて、摩擦要素 B
/B, H/C, F/C, FO/C, OR/C, LO/C,LR/BおよびR/C の締
結（○印で示す）、解放（無印）と、選択変速段との関
係を示すと、図１に示す如くになる。なお、図中△印は
エンジンブレーキが必要なとき作動させるべき摩擦要素
を示し、△印の如くオーバーランクラッチOR/Cが作動す
る間それに並置したフォワードワンウェイクラッチFO/C
は非作動になり、ローリバースブレーキLR/Bが作動する
間それに並置したローワンウェイクラッチLO/Cが非作動
になるものとする。

【００１１】上記自動変速機の変速制御のため、エンジ
ン回転Ｎe を検出するエンジン回転センサ５、変速機の
入力軸回転（タービン回転）Ｎt を検出するタービン回
転センサ６、出力軸回転（変速機出力回転）Ｎo を検出
する出力軸回転センサ７、エンジンのスロットル開度TV
O を検出するスロットル開度センサ９、および変速機油
温Ｔatを検出する変速機油温センサ10を設けるととも
に、変速制御用コンピュータ（以下ATCUと称す）８を設
ける。ATCU８は、前記各センサからの入力信号に基づ
き、オートアップ時（Ｄレンジ選択中のアップシフト
時）、図２〜図７の制御プログラムを実行することによ
り変速制御を行う。

【００１２】図２は当該変速制御に当り計測しておくべ
き信号の計測処理を示し、一定時間Δｔ（例えば10msec
)毎の定時割込みにより実行する。まずステップ21では
図１に夫々示すエンジン回転Ｎe 、変速機入力軸回転
（タービン回転）Ｎt 、変速機出力軸回転Ｎo を計測す
るとともに、エンジンのスロットル開度TVO および変速
機油温Ｔatを計測する。なお、変速機油温Ｔatの代わり
に、エンジン水温を用いてもよい。

【００１３】次のステップ22, 23では夫々変速機のギヤ
比ｇr ＝Ｎt ／Ｎo 、およびトルクコンバータ回転比ｅ
＝Ｎt ／Ｎe を演算し、ステップ24では入力軸トルク
（タービントルク）Ｔt を演算する。このＴt の演算
は、トルクコンバータ容量特性から求めた回転比ｅに対
応したトルク比ｔ（ｅ）およびトルク容量係数τ（ｅ）
と、Ｎe ^２ とを乗算する式

【数１】 Ｔt ＝ｔ（ｅ）×τ（ｅ）×Ｎe ^２ --(1) により行う。なお、上記の式を用いる代わりに、エンジ
ン吸入空気量Ｑa とエンジン回転Ｎe との積からエンジ
ントルクを推定し、これにトルクｔ（ｅ）を乗ずること
により演算してもよい。

【００１４】次のステップ25では入力軸回転速度変化率
Ｎtdを演算する。このＮtdの演算は、入力軸回転の今回
読込値Ｎt と前回値Ｎt (OLD) とから、入力軸回転速度
変化率Ｎtdを次式

【数２】 Ｎtd＝｛Ｎt −Ｎt (OLD) ｝×100 ×２π／60 --(2) により求める。ここで、Ｎtdを用いる代わりに、エンジ
ン回転速度変化率Ｎed等の入力軸回転速度変化率相当値
を用いてもよい。また、今回読込値Ｎt を次回処理にお
いてＮt (OLD) として用いるため記憶し、同様に今回読
込値Ｎtdを次回処理においてＮtd(OLD) として用いるた
め記憶し、さらに、今回読込値Ｎtd(OLD)を次回処理に
おいてＮtd(OLD2)として用いるため記憶する。なお、図
２の制御プログラムにおいて、ATCU８は入力軸回転速度
変化率計測手段として機能する。

【００１５】図３は後述の如く演算した制御対象の摩擦
要素（B/B ）の締結油圧Ｐclをステップ31で制御信号に
変換して出力する制御信号出力プログラムを示し、一定
時間Δｔ毎の定時割込みにより実行する。

【００１６】図４は上記締結油圧Ｐclを決定する変速制
御プログラムで、これも一定時間△ｔ毎の定時割込みに
より実行する。ステップ41では、スロットル開度TVO お
よび変速機出力回転Ｎo （車速）から予めメモリしてお
いた変速パターンを基に好適変速段を求め、この好適変
速段と現在の選択変速段とを比較して変速を行うべきか
否か、または変速を行うべきならいかなる変速かを判断
する。次のステップ42では、変速の種類に応じて、締結
すべき摩擦要素（１→２変速の場合、バンドブレーキB/
B)の油圧を上昇させることにより当該変速（１→２変
速）を進行させるが、この際締結油圧指令値Ｐclを図５
〜図７の制御プログラムにより逐次図８の如くに制御す
る。

【００１７】すなわちまず、図５の制御プログラムのス
テップ51で１回目と判断したとき、つまり図８の変速指
令瞬時t₁にステップ52を実行して、プリ棚圧タイマの設
定時間ＴＭ１およびプリ棚圧Ｐprを読み込むとともに、
カウンタＣ１をリセットする。ここで、プリ棚圧Ｐpr
は、当該摩擦要素のロスストロークを詰めておくための
ものであることからリターンスプリング力相当の圧力と
する。したがってこのプリ棚圧Ｐprで当該摩擦要素が締
結されることはない。

【００１８】図５中２回目以後（図８中瞬時t₁以後) の
制御においてはステップ51はステップ53を選択し、ステ
ップ53でカウンタＣ１をインクリメント（Ｃ１＝Ｃ１＋
１）した後に、ステップ54でＣ１≧ＴＭ１か否かの判定
を行い、この判定がＮＯの間ステップ55で当該摩擦要素
の締結油圧Ｐclとしてプリ棚圧Ｐprを供給する。このプ
リ棚圧Ｐprの供給は、図８に示すように、タイマ設定時
間ＴＭ１が経過するまで継続される。

【００１９】図５のステップ54のＹＥＳの後に実行され
る、図６の制御プログラムのステップ61で１回目と判断
したとき、つまり図８の瞬時t_２に、ステップ62を実行
して、各必要変数（変速時間タイマの設定時間ＴＭ２、
変速前ギヤ比ｇrbf 、変速終了ギヤ比ｇrmin）を読み込
むとともに、カウンタＣ２および学習フラグＦ１をリセ
ットし、さらに読み込んだ各必要変数を用いて変速前出
力軸トルクＴobを次式

【数３】 Ｔob＝ｇrbf ×Ｔt ＋Ｎtd×It＋Ｎod×Io --(3) によって演算する。なお、上式中、Ｎodは図２のステッ
プ25と同様にして求めた出力軸回転速度転変化率であ
り、It、Ioは入力軸、出力軸に関しイナーシャおよび変
速段に応じて決定される係数である。

【００２０】次のステップ63では、目標入力軸回転速度
変化率Ｎtdt を次式

【数４】 Ｎtdt ＝Ｔob×I1＋Ｔt ×I2＋Ｎod×I3 --(4) により演算し、ステップ64で入力軸回転速度変化率のス
テップ量Ｎtstep を次式

【数５】 Ｎtstep ＝Ｎtdt ／ＴＭ２ --(5) により演算する。さらに、ステップ65で当該摩擦要素の
締結力Ｔclを次式

【数６】 Ｔcl＝Ｔt ×I4＋Ｎtdt ×I5＋Ｎtd×I6 --(6) により演算し、ステップ66で当該摩擦要素の締結油圧オ
ープン値Ｐclopを次式

【数７】 Ｐclop＝Ｔcl／Ｋcl --(7) により演算する。なお、上記各式中、I1〜I6はイナーシ
ャおよび変速段に応じて決定される係数、ｋclは当該摩
擦要素のクラッチ係数である。

【００２１】次のステップ67では、油圧補正値Ｐmod 、
補正ランプタイマの設定時間ＴＭ３および最適時間タイ
マの設定時間ＴＭ４を読み込む。この読み込みは夫々、
車両の各種運転条件に関するパラメータ（この例では締
結油圧オープン値Ｐclop、変速機油温Ｔatおよび締結摩
擦要素clを用いている）によって油圧補正量Ｐmod 、補
正ランプタイマの設定時間ＴＭ３および最適時間タイマ
の設定時間ＴＭ４を表わしたマップ；PLRN（Ｐclop、Ｔ
at、cl）、T3LRN （Ｐclop、Ｔat、cl）、T4LRN （Ｐcl
op、Ｔat、cl）を、各パラメータに基づきルックアップ
することにより行う。なお、上記マップとしては、１回
目のみ初期マップが用いられ、その後は後述する学習を
盛り込んだマップが用いられることになる。

【００２２】次のステップ68では締結油圧Ｐcla を次式

【数８】 Ｐcla ＝Ｐclop＋Ｐmod --(8) により演算し、ステップ69で油圧ランプ量Ｐstepを次式

【数９】 Ｐstep＝Ｐcla ／ＴＭ３ --(9) により演算する。そしてステップ70でこのＰstepを前回
のＰclに加えて１回目の締結油圧指令値Ｐclとする。

【００２３】図６中２回目以後（図８中瞬時t₂以後) の
制御においてはステップ61はステップ71を選択し、ステ
ップ71でカウンタＣ２をインクリメント（Ｃ２＝Ｃ２＋
１）する（なお、カウンタＣ２は、ランプ制御開始瞬時
t₂に計数を開始するカウンタである）。その後ステップ
72でカウンタ計数値Ｃ２が変速時間タイマの設定時間Ｔ
Ｍ２と最適時間タイマの設定時間ＴＭ４との合計値以上
になったか否かの判定を行い、この判定がＮＯならば制
御をステップ73に進めてそこでギヤ比ｇr が変速終了ギ
ヤ比ｇrminを下回ったか否かの判定を行う。なお、ステ
ップ72、73の判定がＹＥＳになる変速終了時（図８の瞬
時t₅）には、ステップ74で締結油圧指令値Ｐclを最大値
Ｐclmax にして当該変速制御を終了する。一方、ステッ
プ73の判定がＮＯになる変速中（イナーシャフェーズ
中）は、ステップ75でステップ65と同一の(6) 式により
当該摩擦要素の締結力Ｔclを演算し、ステップ76でステ
ップ66、68と同一の (7), (8) 式により締結油圧オープ
ン値Ｐclopおよび締結油圧Ｐcla を演算する。

【００２４】次のステップ77では、カウンタ計数値Ｃ２
が補正ランプタイマの設定時間ＴＭ３未満か否かの判定
を行い、この判定がＹＥＳになるランプ制御中（図８の
瞬時t_２〜t_３）ならば制御をステップ78に進め、ＮＯな
らば制御をステップ79に進める。ステップ78では前回の
制御値Ｐclに油圧ランプ量Ｐstepを加えたものをＰclと
して使用し、ステップ79ではＰcla をそのまま締結油圧
指令値Ｐclとして使用する。

【００２５】次のステップ80では学習フラグＦ１がセッ
トされている（Ｆ１＝１）か否かをチェックし、前記ス
テップ62でＦ１がリセットされていることから、制御は
ステップ80のＮＯからステップ81へ進み、そこで入力軸
回転速度変化率Ｎtdが目標入力軸回転速度変化率Ｎtdt
未満になったか否かを判定する。この判定がＮＯの間
（図８の瞬時t₂〜t₄）は制御をステップ81からステップ
61‐71以降に進めるループを繰返し、瞬時t₄にＹＥＳに
なって入力軸回転速度変化率Ｎtdが目標入力軸回転速度
変化率Ｎtdt より小さくなったら、ステップ80のＮＯの
場合とともに図７の制御プログラムのステップ91に進め
る。なお、図６の制御プログラムにおいて、ATCU８は目
標到達時間計測手段として機能する。

【００２６】図６のステップ80、81のＹＥＳの後に実行
される図７の制御プログラムにおいて、まずステップ91
で、Ｎtdt からステップ量Ｎtstep を減算したものを目
標入力軸回転速度変化率Ｎtdt とする。このときＮtdt
およびＮtstep は図８に示すように実際には負の値とな
ることから、Ｎtdt 自体としてはステップ量Ｎtstepず
つ増加する（０に近付く）。次のステップ92で１回目か
否かをチェックし、１回目ならばステップ93以降の棚圧
学習制御を行い、２回目以降はステップ99以降のフィー
ドバック制御を行う。

【００２７】すなわち、ステップ93でフィードバックゲ
インKp、Ki、Kdを読み込むとともに学習フラグＦ１をセ
ットし（Ｆ１＝１）、ステップ94でカウンタ計数値Ｃ２
が最適時間タイマの設定時間ＴＭ４に最適幅（ヒステリ
シス）Thを加えたものよりも大きいか否かを判定する。
この判定がＹＥＳならば、ステップ95で油圧学習値Ｐmn
をＰmn＝Ｐmod ＋Ｐmin により油圧補正値Ｐmod に学習
単位油圧Ｐmin を加えたものとするととともに、最適時
間学習値ＴmnをＴmn＝ＴＭ３＋Ｔmin により補正ランプ
タイマの設定値ＴＭ３に学習単位時間Ｔmin を加えたも
のとする。

【００２８】一方、ステップ94の判定がＮＯならば、ス
テップ96でカウンタ計数値Ｃ２が最適時間タイマの設定
時間ＴＭ４から最適幅（ヒステリシス）Thを減じたもの
よりも小さいか否かを判定する。この判定がＹＥＳなら
ば、ステップ97で油圧学習値ＰmnをＰmn＝Ｐmod −Ｐmi
n により油圧補正値Ｐmod から学習単位油圧Ｐmin を減
じたものとするととともに、最適時間学習値ＴmnをＴmn
＝ＴＭ３−Ｔmin により補正ランプタイマの設定値ＴＭ
３から学習単位時間Ｔmin を減じたものとする。そし
て、次のステップ98で、ステップ95、97で求めたＰmn、
Ｔmnを夫々、マップPLRN（Ｐclop、Ｔat、cl）、T4LRN
（Ｐclop、Ｔat、cl）に代入して記憶する学習（マップ
の書き換え）を行う。ここで、Ｐmn、Ｔmnを用いる代わ
りに、カウンタ計数値Ｃ２と最適時間タイマの設定時間
ＴＭ４との偏差を求め、この偏差から適正補正量を求め
て学習するようにしてもよい。なお、上記ステップ94〜
98において、ATCU８は最適時間設定手段として機能す
る。なお、ステップ94、96の判定が共にＮＯになる場合
は、カウンタ計数値Ｃ２が設定時間ＴＭ４から±Thの最
適幅内に入っていることから、上記ステップ95、97、98
の学習を行わない。

【００２９】図７中２回目以後（図８中瞬時t₄以後）の
制御においてステップ92が選択するステップ99以降のフ
ィードバック制御では、まずステップ99で入力軸回転速
度変化率の今回読込値Ｎtdから前回値Ｎtd(OLD) を減算
してＮtderr とし、Ｎtdから目標入力軸回転速度変化率
Ｎtdt を減算してＮtdint とし、さらにＮtdにＮtd(OLD
2)を加算するとともに２×Ｎtd(OLD) を減算してＮtddi
f とする。次いでステップ100 でＰclに対する比例分Ｐ
p をＰp ＝Kp×Ｎtderr により求め、積分分Ｐi をＰi
＝Ki×Ｎtdint により求め、さらに微分分Ｐd をＰd ＝
Kd×Ｎtddif により求める（このステップ100 におい
て、ATCU８は油圧補正量決定手段として機能する）。そ
の後ステップ101 で、前回値Ｐcl(OLD) にＰp 、Ｐi 、
Ｐd を加算して締結油圧指令値Ｐclを求める（このステ
ップ101 において、ATCU８は油圧指令値決定手段として
機能する）。

【００３０】上記制御の作用について図８によって説明
する。まず図５のプリ棚圧制御においては、図５のステ
ップ51のＹＥＳ-52-51のＮＯ-53-54-55-51のＮＯのルー
プの実行により図８の瞬時t₁〜t₂の間（プリチャージタ
イマの設定時間ＴＭ１の間）プリ棚圧Ｐprが指令され
る。

【００３１】図６のランプ制御においては、ステップ63
の実行により目標入力軸回転速度変化率Ｎtdt を求め、
ステップ65、66の実行により当該摩擦要素の締結力から
締結油圧オープン値Ｐclopを求め、ステップ67〜70の実
行によりＰclopに油圧補正量Ｐmod を加えたものを補正
ランプタイマの設定時間ＴＭ３で除算して油圧ランプ量
Ｐstepを求め、これをＰclの前回値に加えたものを締結
油圧指令値Ｐclとする。そしてステップ77のＹＥＳ−78
の実行により瞬時t_２〜t_３の間（補正ランプタイマの設
定時間ＴＭ３の間）ＰclをＰstepずつ増加させていく。
さらに、ステップ77のＮＯ‐79の実行により瞬時t_３〜t
_４の間ＰclをＰcla に保持する。

【００３２】図７の棚圧学習制御においては、ステップ
92で１回目と判定された場合、ステップ94のＹＥＳー95ー
98またはステップ96のＹＥＳ-97-98の実行により、カウ
ンタ計数値Ｃ２が最適時間タイマの設定時間ＴＭ４に最
適幅（ヒステリシス）±Thを加えた範囲に収まらない場
合のみ、油圧学習値Ｐmnを油圧補正値Ｐmod に学習単位
油圧Ｐmin を増減したものとするととともに、最適時間
学習値Ｔmnを補正ランプタイマの設定値ＴＭ３に学習単
位時間Ｔmin を増減したものとする。そしてＰmn、Ｔmn
をマップPLRN（Ｐclop、Ｔat、cl）、T4LRN （Ｐclop、
Ｔat、cl）に代入して記憶する学習（マップの書き換
え）を行う。この学習制御において、最適時間タイマの
設定時間ＴＭ４は、締結油圧指令値Ｐclのランプ速度を
学習していることになる。

【００３３】また、ステップ92で２回目以降と判定され
た場合、ステップ99-100-101の実行により、現在の締結
油圧指令値Ｐclを前回値Ｐcl(OLD) に比例分Ｐp 、積分
分Ｐi 、微分分Ｐd を加算して求めるフィードバック制
御を行い、このＰclを瞬時t₄以後の制御に使用する。

【００３４】以上のように締結油圧指令値Ｐclを制御す
ると、図８の変速タイムチャートに点線で示すような、
従来例においてイナーシャフェーズ中に発生する出力軸
トルクの過大な飛出しが抑制されることになり、変速中
の出力軸トルクを実線で示すように変速後に向けて滑ら
かに変化させて、変速ショックの無い滑らかな変速を行
うことができる。

【００３５】なお本例においてはオートアップ変速の中
の１→２変速を例に取って説明を展開したが、これに限
定されるものではなく、全てのオートアップ変速におい
て当該締結側摩擦要素の油圧制御について本例の制御を
適用し得ることは言うまでもない。

【００３６】

【発明の効果】かくして本発明の自動変速機の変速制御
装置は上述の如く、変速時の入力軸回転速度変化率が車
両の各種運転条件に応じた目標入力軸回転速度変化率に
達するまでに要する目標到達時間と、車両の各種運転条
件に基づき設定した変速ショック特性を最適化するため
の最適時間との比較に基づき、締結側摩擦要素に必要な
締結力を発生可能な締結油圧の油圧補正値を算出し、前
記締結油圧の算出値と前記油圧補正値との和に基づき前
記締結側摩擦要素の締結油圧をランプ制御するととも
に、前記入力軸回転速度変化率が前記目標入力軸回転速
度変化率より小さくなったとき、前記締結側摩擦要素の
締結油圧制御をランプ制御からフィードバック制御に移
行させるから、イナーシャフェーズ中に発生する出力軸
トルクの過大な飛出しを抑制して、図８の変速タイムチ
ャートに実線で示すように、変速中の出力軸トルクを変
速後に向けて滑らかに変化させる（出力軸トルクをほぼ
同一直線上でリニアに変化させる）ことができ、変速シ
ョックの無い滑らかな変速が実現可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置によって変速制御すべき自動変速機
のギヤトレーンの一実施例の構成を示す図である。

【図２】同例における信号計測の制御プログラムを示す
フローチャートである。

【図３】同例における制御信号出力の制御プログラムを
示すフローチャートである。

【図４】同例における変速制御の制御プログラムを示す
フローチャートである。

【図５】図４のステップ42に対応する制御プログラムを
示すフローチャートである。

【図６】図４のステップ42に対応する制御プログラムを
示すフローチャートである。

【図７】図４のステップ42に対応する制御プログラムを
示すフローチャートである。

【図８】同例および従来例の変速タイムチャートであ
る。

【符号の説明】

１ 入力軸 ２ 出力軸 ３ 第１遊星歯車組 ４ 第２遊星歯車組 ５ エンジン回転センサ ６ 入力軸回転センサ ７ 出力軸回転センサ ８ 変速制御用コンピュータ(ATCU) ９ スロットル開度センサ 10 エンジン水温センサ B/B バンドブレーキ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の摩擦要素の締結・解放切換えによ
   り変速を行う自動変速機において、 変速時の入力軸回転速度変化率を計測する入力軸回転速
   度変化率計測手段と、 車両の各種運転条件に応じた目標入力軸回転速度変化率
   を演算する目標入力軸回転速度変化率演算手段と、 前記入力軸回転速度変化率が前記目標入力軸回転速度変
   化率より小さくなったか否かを検出する入力軸回転速度
   変化率比較手段と、 前記入力軸回転速度変化率が前記目標入力軸回転速度変
   化率に達するまでに要する目標到達時間を計測する目標
   到達時間計測手段と、 車両の各種運転条件に基づき変速ショック特性を最適化
   するための最適時間を設定する最適時間設定手段と、 締結側摩擦要素に必要な締結力を発生可能な締結油圧を
   算出する締結油圧算出手段と、 前記目標到達時間と前記最適時間との比較に基づき前記
   締結油圧の油圧補正値を算出する油圧補正値算出手段
   と、 前記締結油圧の算出値と前記油圧補正値との和に基づき
   前記締結側摩擦要素の締結油圧をランプ制御する締結油
   圧制御手段と、 前記入力軸回転速度変化率比較手段により前記入力軸回
   転速度変化率が前記目標入力軸回転速度変化率より小さ
   くなったことが検出されたとき、前記締結側摩擦要素の
   締結油圧制御をランプ制御からフィードバック制御に移
   行させる締結油圧制御移行手段とを設けて成ることを特
   徴とする、自動変速機の変速制御装置。