JP3106284B2

JP3106284B2 - アンチロックブレーキの検査方法

Info

Publication number: JP3106284B2
Application number: JP07113291A
Authority: JP
Inventors: 孝男柴山; 和之深町
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1995-05-11
Filing date: 1995-05-11
Publication date: 2000-11-06
Anticipated expiration: 2015-11-06
Also published as: JPH08304239A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右の車輪の回転速度
差が所定値以上になったときにブレーキを解放する機能
を持つアンチロックブレーキの検査方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、アンチロックブレーキの検査方法
として、特開平４−３０５１３３号公報や特開平４−３
０５１３４号公報により、自動車の各車輪を乗せる各別
のローラを備える台上試験機を用い、各車輪を各ローラ
に乗せた状態で自動車を走行させ、所定の速度に達した
時点でブレーキを作動させて、各ローラが停止するまで
にかかった制動時間と、制動時間中のローラの回転変動
とに基いてアンチロックブレーキの良否を判定する方法
が知られている。このもので、各ローラは、所定速度に
達したところで相互の連結を解かれ、ブレーキ作動中は
各ローラが各車輪に追従して夫々独立して回転され、各
ローラの回転変動に基いて各車輪のブレーキング状態を
個別に検出し得るようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、アンチロッ
クブレーキは、一般的に、車輪の減速度が基準減速度を
上回ったときブレーキ圧の増圧を停止すると共に、各車
輪の回転速度から割出される疑似車速に基いて決定され
るブレーキング時の車輪の基準速度と車輪速度とを比較
して、車輪速度が基準速度を下回ったとき減速度が基準
減速度に低下するまでブレーキ圧を減圧し、車輪速度が
基準速度を上回ったところでブレーキ圧を増圧するよう
な制御を行っている（特開昭５４−９９８７９号公報参
照）。

【０００４】また、アンチロックブレーキには、上記し
た一般的な機能のほかに、ブレーキング時の自動車の姿
勢を安定させるために、左右の車輪（主として後輪）の
回転速度差が所定値以上になったときにブレーキを解放
する、という特殊機能を付加したものがある。このよう
なアンチロックブレーキを搭載した自動車のブレーキ検
査を上記した従来法で行うと以下の問題を生ずる。

【０００５】即ち、従来法では各ローラを夫々独立させ
た状態でブレーキ検査を行うため、各車輪に対する制動
力のばらつきによって左右の車輪の回転速度差を生ずる
ことがあり、この回転速度差が所定値以上になると上記
特殊機能が働いてブレーキが解放され、この場合、実走
行時は、ブレーキの解放により左右の車輪が車速に相当
する速度で回転するようになるため、左右の車輪の回転
速度差が減少して再度ブレーキがかかるが、検査時は、
左右の車輪が独立した左右のローラ上で夫々慣性回転す
るため、回転速度差が減少するまでに時間がかかり、ブ
レーキが解放されたままになって、ブレーキ検査を行い
得なくなる。

【０００６】本発明は、以上の点に鑑み、アンチロック
ブレーキが上記特殊機能を持つものであっても、アンチ
ロックブレーキの良否を支障なく判定し得るようにした
検査方法を提供することを第１の目的とし、また、アン
チロックブレーキの一般的な機能の良否に加えて上記特
殊機能の良否も判定し得るようにした検査方法を提供す
ることを第２の目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
べく、本願の第１発明は、左右の車輪の回転速度差が所
定値以上になったときにブレーキを解放する、という特
殊機能を持つアンチロックブレーキを搭載した自動車
を、左右のローラに夫々左右の車輪を乗せた状態で走行
させ、所定の速度に達した時点でブレーキを作動させ
て、各ローラが停止するまでにかかった制動時間と、制
動時間中の各ローラの回転変動とに基いてアンチロック
ブレーキの良否判定を行う検査方法において、ブレーキ
の作動開始後、左右のローラの回転速度差を検出し、こ
の回転速度差が前記所定値以上になったときは、左右の
ローラを互に連結して検査を続行すると共に、良否判定
に際し、制動時間の判定基準値を通常値より大きくし、
且つ、左右のローラの連結開始時点から所定時間内に発
生したローラの回転変動を判定対象から除く、ことを特
徴とする。また、本願の第２発明は、上記第２の目的を
達成すべく、左右の車輪の回転速度差が所定値以上にな
ったときにブレーキを解放する、という特殊機能を持つ
アンチロックブレーキを搭載した自動車を、左右のロー
ラに夫々左右の車輪を乗せた状態で走行させ、所定の速
度に達した時点でブレーキを作動させて、アンチロック
ブレーキの検査を行う方法において、ブレーキの作動時
に、左右のローラの回転速度差を生じさせる手段を用い
て、前記特殊機能の作動条件を満たすシミュレート状態
を作り出し、その後左右のローラを互に連結して検査を
続行し、ローラが停止するまでにかかった制動時間と、
前記シミュレート状態下及び左右のローラの連結開始時
点から所定時間内に発生したローラの回転変動を除く、
制動時間中のローラの回転変動とに基いてアンチロック
ブレーキの一般的な機能の良否を判定し、前記シミュレ
ート状態下で発生したローラの回転変動に基いてアンチ
ロックブレーキの前記特殊機能の良否を判定する、こと
を特徴とする。

【０００８】

【作用】第１発明によれば、左右のローラの回転速度差
（左右の車輪の回転速度差に等しい）が所定値以上にな
ったとき、即ち、上記特殊機能の働きでブレーキが解放
されたとき、左右のローラが連結されるため、左右の車
輪の回転速度差が減少して上記特殊機能の働きが停止さ
れる。従って、アンチロックブレーキの一般的な機能の
働きが一時的に中断されるものの、ローラ連結後は一般
機能の働きが再開される。この場合、制動時間は、一般
機能が継続して働いた場合より長くなり、そのため、制
動時間の判定基準値を通常値よりも大きくし、一般機能
が正常に働いているのに不良と判定することのないよう
にしている。また、左右のローラを連結すると、連結に
起因したローラの回転変動を生ずる。そのため、連結開
始時点から所定時間内に発生したローラの回転変動を判
定対象から除き、アンチロックブレーキの一般機能の働
きに起因するローラの回転変動のみに基いて良否判定を
正確に行い得られるようにしている。

【０００９】第２発明によれば、上記特殊機能の作動条
件を満足するシミュレート状態を作り出したとき、上記
特殊機能が正常に働けばブレーキが解放されることにな
る。従って、シミュレート状態下でのローラの回転変動
に基いてブレーキが解放されたか否かを判別することに
より、上記特殊機能の良否を正確に判定できる。また、
アンチロックブレーキの一般機能の働きは、シミュレー
ト状態下で中断され、左右のローラの連結後に再開され
る。従って、ローラが停止するまでにかかった制動時間
と、シミュレート状態下及び左右のローラの連結開始時
点から所定時間内に発生したローラの回転変動を除く、
制動時間中のローラの回転変動とに基いて一般機能の良
否を正確に判定できる。尚、制動時間の判定基準値は、
シミュレート状態下での一般機能の働きの中断を考慮し
て、予め大きく設定しておく。

【００１０】

【実施例】図１はブレーキの検査装置を示し、該装置
は、前輪用の左右１対のローラ１₁、１₁と、後輪用の左
右１対のローラ１₂、１₂とを備え、前輪用のローラ
１₁、１₁間に該各ローラ１₁を夫々クラッチ２₁を介して
連結したギアボックス３₁と、後輪用のローラ１₂、１₂
間に該各ローラ１₂を夫々クラッチ２₂を介して連結した
ギアボックス３₂とを配置し、両ギアボックス３₁、３₂
をドライブシャフト４を介して連結し、前記各ローラに
各車輪を乗せて自動車を走行させたとき、駆動輪たる前
輪の回転によりローラ１₁とクラッチ２₁とギアボックス
３₁とドライブシャフト４とギアボックス３₂とクラッチ
２₂とローラ１₂とを介して後輪が回転されるようにし
た。

【００１１】各ローラ１₁、１₁は、同期回転するように
ベルト５を介して連結した前後１対の分割ローラ１ａ、
１ｂで構成されており、両分割ローラ１ａ、１ｂの外周
面の摩擦係数を大きく設定すると共に、両分割ローラ１
ａ、１ｂの回転慣性モーメントを互に等しく且つ合計の
回転慣性モーメントが各車輪の回転慣性モーメントより
若干大きくなるように設定し、ブレーキ作動時に各車輪
が各分割ローラ１ａ、１ｂに対し実質的にスリップしな
いようにした。又、各ローラ１₁、１₂の後側の分割ロー
ラ１ｂにフライホイール６を連結し、該分割ローラ１ｂ
とフライホイール６との間にトルクメータ７を介設し
て、各ローラ１₁、１₂の減速度をトルクとして検出し、
トルクメータ７の検出信号をマイクロコンピュータから
成るモニター回路８に入力して、後記する検査を行うよ
うにした。

【００１２】前輪用のローラ１₁、１₁は固定台９上に、
又後輪用のローラ１₂、１₂は前後動自在な摺動台１０上
に設けられており、前記ドライブシャフト４の後部をス
リーブ４ａとこれに嵌合するスプライン軸４ｂとで伸縮
自在な構造とし、摺動台１０の動きにより自動車の軸距
に合わせて前輪用のローラ１₁と後輪用のローラ１₂との
間の距離を調整し得るようにした。前記各クラッチ
２₁，２₂はコントローラ１１によりオンオフ制御される
ようになっており、コントローラ１１には各ローラ
１₁，１₂の回転速度を検出する図外の速度センサからの
信号が入力されている。

【００１３】ブレーキ検査に際しては、各車輪を各ロー
ラ１₁、１₂上に乗せて自動車を走行させ、所定の速度
（例えば６０Km／h）に達したとき、各ローラ１₁、１₂
のクラッチ２₁、２₂をオフして各ローラ１₁、１₂が夫々
独立して回転されるようにし、この状態でブレーキペダ
ルを踏む。

【００１４】図２は、油圧系統にＰＣＶを設けた後輪ブ
レーキが正常にアンチロック制御されたときの、車輪の
回転速度Ｖの変化と、車輪の減速度νの変化と、ブレー
キ圧Ｐの変化と、トルクメータ７で検出されるトルクＴ
の変化とを示す。ブレーキの作動開始時、ブレーキ圧Ｐ
が所定値Ｐsに上昇すると以後ブレーキ圧はＰＣＶの働
きで緩やかに昇圧され、減速度νが所定の設定値νsを
上回ったときブレーキ圧の増圧が停止され、各車輪の回
転速度から割出される疑似車速に基いて決定される基準
速度Ｖs以下に車輪速度Ｖが低下したとき減速度νがνs
以下になるまでブレーキ圧が減圧され、車輪速度ＶがＶ
sを上回ったときブレーキ圧が増圧されて、以後上記の
作動が繰返され、最後に疑似車速が所定の低速度Ｖoに
低下したところでアンチロック制御が解除され、ノーマ
ルブレーキ状態で車輪が制動されて車輪及びローラが停
止する。アンチロック制御が行われている間、車輪は基
準速度Ｖsの減速特性に合致したほぼ一定の減速度で減
速され、トルクＴに大きなピーク変化は現われない。
又、ローラ停止時には、車輪、ローラ、フライホイール
から成る慣性系に貯えられていた弾性エネルギーが解放
されて、減速度ν及びトルクＴが一旦ゼロレベル以下に
低下する。

【００１５】モニター回路８における検査処理に際して
は、トルクＴが所定のスレッショルドレベルＴ₀以上に
なった時点をブレーキの作動開始時点ｔ₀として検出す
ると共に、トルクＴがゼロレベル以下になった時点をロ
ーラ停止時点ｔ₁として検出し、ｔ₀とｔ₁の時間差から
制動時間ｔを演算し、基準速度の減速時性に応じて定め
られる下限値ｔＬと上限値ｔＨとの間の合格範囲に制動
時間ｔが入っているか否かを判別する。また、ｔ₀から
所定の設定時間ｔａ（例えば、０．３秒）内に発生した
最大トルクＴｍａｘを検出し、Ｔｍａｘが所定の下限値
ＴＬ１と上限値ＴＨ１との間の合格範囲に入っているか
否かを判別し、更に、ｔａ経過後に発生したトルクＴが
所定の下限値ＴＬ２と上限値ＴＨ２との間の合格範囲に
入っているか否かを判別する。

【００１６】上記ＴＬ１はアンチロック制御が開始され
る減速度νｓに対応する値、ＴＨ１は車輪がロックしな
い最大減速度に対応する値、ＴＬ２及びＴＨ２はアンチ
ロック制御の通常の作動条件に基いた値に夫々設定され
ている。ここで、制動力が不足しているときは、図２
（ｄ）に点線ａで示したようにｔａ経過時点でトルクＴ
がＴＬ１まで増加せず、一方、アンチロック制御が働か
ずにブレーキ圧が急増したときは、点線ｂで示したよう
にｔａ経過前にトルクＴがＴＨ１を上回り、また、油圧
系統へのエア混入等によりブレーキ圧の制御に応答遅れ
を生ずると、トルクの変動幅が大きくなり、トルクＴが
ＴＬ２とＴＨ２との間の範囲に収まらなくなる。従っ
て、上記の判別を行うことによりアンチロック制御が正
常に行われたか否かを判定できる。

【００１７】ところで、左右の両後輪のブレーキ圧は、
一般に、共通の油圧系統で制御されており、このような
ものでは、ブレーキング時の自動車の姿勢を安定させる
ため、両後輪の回転速度差が所定値以上になったとき、
両後輪のブレーキを解放して速度差を減少させることが
望まれる。然し、アンチロックブレーキに、上記した一
般的な機能に加えて、左右の後輪の回転速度差が所定値
以上になったとき両後輪のブレーキを解放する、という
特殊機能を付加すると、アンチロックブレーキの検査に
際し、以下の不具合を生ずる。

【００１８】即ち、ブレーキング時は、各ローラ１₁，
１₂間の連結が解かれるため、後輪用の左右の各ローラ
１₂上で各後輪が夫々独立して回転する状態になり、両
後輪に対するブレーキ力のばらつきで両後輪の回転速度
差を生ずることがあり、この速度差が所定値以上になる
と上記特殊機能の働きで両後輪のブレーキが解放される
が、ブレーキを解放しても実走行時のようには両後輪の
回転速度差が減少しないため、ブレーキが解放されたま
まになり、ブレーキ検査を行い得なくなる。

【００１９】そこで、本実施例では、後輪用の左右のロ
ーラ１₂，１₂の回転速度差を検出し、この速度差が所定
値以上になったときは、これら各ローラ１₂のクラッチ
２₂をオンし、両ローラ１₂，１₂を相互に連結した状態
で検査を続行するようにした。その詳細は、図３に示す
通りであり、先ず、Ｓ１のステップでフラグＦが１か否
かを判別し（Ｆは当初０にリセットされる）、Ｆ＝０の
ときはＳ２のステップで左右のローラ１₂，１₂の回転速
度差△Ｖの絶対値が所定値△Ｖｓ以上か否かを判別す
る。｜△Ｖ｜≧△Ｖｓのときは、Ｓ３のステップでタイ
マを起動し、Ｓ４のステップでタイマの計時時間ｔｍが
所定時間ｔｍｓ以上になったか否かを判別する。ｔｍは
｜△Ｖ｜＜△ＶｓのときにＳ５のステップで０にリセッ
トされ、かくて｜△Ｖ｜≧△Ｖｓの状態がｔｍｓ以上継
続した場合にのみ、ｔｍ≧ｔｍｓになる。そして、ｔｍ
≧ｔｍｓになると、Ｓ６のステップで左右のローラ
１₂，１₂のうち高速側のローラの回転速度Ｖｍが所定値
Ｖｍｓ（例えば２０km／h）以上か否かを判別し、Ｖｍ
≧ＶｍｓのときはＳ７のステップでフラグＦを１にセッ
トし、Ｓ８のステップで各ローラ１₂のクラッチ２₂をオ
ンする。このようにしてクラッチ２₂がオンされると、
次回からはＳ１のステップからＳ８のステップに進み、
クラッチ２₂はオン状態に維持される。

【００２０】上記特殊機能は、一般的に、両後輪の回転
速度差が所定時間（例えば３０ｍｓｅｃ）継続して所定
値以上になっているときに働くようになっており、この
所定時間に合わせて上記ｔｍｓを設定し、上記特殊機能
が働くときにのみクラッチ２₂をオンするようにしてい
る。

【００２１】また、Ｖｍ＜Ｖｍｓのときは、両ローラ１
₂，１₂が停止直前の状態であるため、クラッチ２₂をオ
ンしても無駄であり、そのためＶｍ≧Ｖｍｓのときにの
みクラッチ２₂をオンするようにした。尚、Ｓ１のステ
ップを省略し、上記特殊機能が働かない状態になったと
きクラッチ２₂をオフするようにしても良い。

【００２２】以上の如くして、クラッチ２₂をオンし、
両ローラ１₂，１₂を連結すると、両後輪の回転速度差が
減少し、アンチロックブレーキの一般機能の働きが再開
されるが、両ローラ１₂，１₂の連結時には前輪用と後輪
用のローラ１₁，１₂間のドライブシャフト４の慣性力で
後輪用の両ローラ１₂，１₂が加速され、各ローラ２₂の
減速度、即ち、トルクＴが、図４に示す如く、一時的に
減少してＴＬ２を下回ることがある。このままでは、ア
ンチロックブレーキの一般機能が正常に働いていても不
合格と判定されるため、両ローラ１₂、１₂の連結開始時
点から所定時間ｔｂ内に発生したトルクＴを判定対象か
ら除いて、トルクＴに基く良否判定を行うようにした。
例えば、図４に仮想線で示す如く、ｔｂ内におけるトル
ク波形をｔｂの前後のトルク値を結ぶ直線に置き換えて
良否判定を行う。

【００２３】また、上記特殊機能の働きでブレーキが一
旦オフされると、制動時間ｔが通常値より延びることに
なり、そこで、上記特殊機能が働いた場合、即ち、ブレ
ーキ作動後にクラッチ２₂がオンされた場合には、制動
時間ｔの判定基準値たる少なくとも上限値ｔＨを通常値
ｔＨｎ（図２(d)のｔＨ）より＋α大きくした値に設定
して、制動時間ｔに基く良否判定を行う。

【００２４】このようにすることで、アンチロックブレ
ーキの上記制御機能が働いても、該ブレーキの一般機能
の良否を正確に判定することができる。

【００２５】尚、上記実施例では、両後輪の回転速度差
でブレーキを解放するという特殊機能についての良否判
定は行っていないが、ブレーキの作動時に、左右のロー
ラ１₂、１₂の回転速度差を積極的に生じさせて、上記特
殊機能の作動条件を満たすシミュレート状態を作り出
し、上記特殊機能の良否判定を行うことも可能である。

【００２６】例えば、各クラッチ２₁，２₂をオンした状
態で走行して所定の速度に達したとき、各クラッチ
２₁、２₂を全てオフせずに、後輪用の左右一方のローラ
１₂のクラッチ２₂をオンしたままブレーキを作動させ
る。

【００２７】これによれば、一方のローラ１₂がそのク
ラッチ２₂を介してドライブシャフト４に連結されるた
め、該一方のローラ１₂の等価慣性モーメントが大きく
なり、該一方のローラ１₂が他方のローラ１₂よりも減速
しにくくなって、両後輪に対するブレーキ力が同一であ
っても、該一方のローラ１₂及び該ローラ上の一方の後
輪の回転速度が他方の後輪の回転速度より速くなり、上
記シミュレート状態が作り出されて、両後輪のブレーキ
が解放される。

【００２８】この場合、トルクＴは図５に示す如く変化
し、最初のトルクピークＴｍａｘから所定時間ｔｃ経過
するとトルクＴは所定値ＴＨ３以下に減少してほぼ安定
する。その後、他方のローラ１₂のクラッチ２₂をオン
し、両ローラ１₂，１₂を連結して検査を続行する。両ロ
ーラ１₂、１₂の連結時、低速側の他方のローラ１₂は加
速されるため、該他方のローラ１₂のトルクＴは図５に
実線で示す如く一時的に低下し、また、高速側の一方の
ローラ１₂は減速されるため、該一方のローラ１₂のトル
クＴは図５に点線で示す如く一時的に増加し、その後一
般機能の働きが再開されて両ローラ１₂，１₂のトルクＴ
が何れも所定レベルに増加し、最後にノーマルブレーキ
状態になって停止する。良否判定に際しては、ブレーキ
の作動開始時点ｔ₀から所定時間ｔａ内に発生した最大
トルクＴｍａｘがＴＬ１とＴＨ１との間の合格範囲内か
否か、上記特殊機能が働き始めるまでの期間ｔｄ内にお
けるトルクＴがＴＬ２とＴＨ２との間の合格範囲に収ま
っているか否か、制動時間ｔがｔＬとｔＨとの間の合格
範囲内か否かを判別し、これらの統合判別結果に基いて
一般機能の良否判定を行う。尚、上記シミュレート状態
を作り出すことによって制動時間ｔは必然的に長引くか
ら、ｔＬ，ｔＨはシミュレート状態を作り出さずに検査
する場合の値より大きく設定しておく。

【００２９】また、上記したｔｃの経過時点から両ロー
ラ１₂、１₂の連結開始時点までの間の期間ｔｅ内におけ
るトルクＴがＴＨ３以下になっているか否かを判別し
て、上記特殊機能の良否を判定する。

【００３０】尚、上記シミュレーション状態を作り出す
方法としては、上記のものに限らず、例えば、ブレーキ
の作動開始後に後輪用の左右一方のローラ１₂を図外の
ブレーキ手段で減速する方法もある。

【００３１】以上、両後輪の回転速度差が所定値以上に
なったときにブレーキを解放する、という特殊機能を持
つアンチロックブレーキの検査について説明したが、両
前輪の回転速度差が所定値以上になったときにブレーキ
を解放する、という特殊機能を持つアンチロックブレー
キの検査についても同様に本発明を適用できる。

【００３２】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、左右の車輪の回転速度差が所定値以上になっ
たときにブレーキをオフする、という特殊機能を持つア
ンチロックブレーキでも、その一般機能の良否を支障な
く判定でき、更には、一般機能の良否に加えて上記制御
機能の良否も判定できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明方法の実施に用いるブレーキ検査装置
の一例の平面図

【図２】（ａ）〜（ｄ）アンチロックブレーキの一般
機能が中断することなく正常に働いたときの、車輪速度
と車輪減速度とブレーキ圧とトルクとの各々の変化を示
すグラフ

【図３】ブレーキ作動時のクラッチの制御プログラム
を示すフローチャート

【図４】アンチロックブレーキの特殊機能が働いたと
きのトルクの変化を示すグラフ

【図５】アンチロックブレーキの特殊機能の作動条件
を満足するシミュレート状態を作り出したときのトルク
の変化を示すグラフ

【符号の説明】

１₁，１₂ ローラ、２₁，２₂ クラッチ、
７トルクメータ８モニター回路、１１コントローラ

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01M 17/00 - 17/007 G01L 5/28 B60T 8/32 - 8/96

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】左右の車輪の回転速度差が所定値以上に
なったときにブレーキを解放する、という特殊機能を持
つアンチロックブレーキを搭載した自動車を、左右のロ
ーラに夫々左右の車輪を乗せた状態で走行させ、所定の
速度に達した時点でブレーキを作動させて、各ローラが
停止するまでにかかった制動時間と、制動時間中の各ロ
ーラの回転変動とに基いてアンチロックブレーキの良否
判定を行う検査方法において、ブレーキの作動開始後、左右のローラの回転速度差を検
出し、この回転速度差が前記所定値以上になったときは、左右
のローラを互に連結して検査を続行すると共に、良否判
定に際し、制動時間の判定基準値を通常値より大きく
し、且つ、左右のローラの連結開始時点から所定時間内
に発生したローラの回転変動を判定対象から除く、ことを特徴とするアンチロックブレーキの検査方法。
【請求項２】左右の車輪の回転速度差が所定値以上に
なったときにブレーキを解放する、という特殊機能を持
つアンチロックブレーキを搭載した自動車を、左右のロ
ーラに夫々左右の車輪を乗せた状態で走行させ、所定の
速度に達した時点でブレーキを作動させて、アンチロッ
クブレーキの検査を行う方法において、ブレーキの作動時に、左右のローラの回転速度差を生じ
させる手段を用いて、前記特殊機能の作動条件を満たす
シミュレート状態を作り出し、その後左右のローラを互
に連結して検査を続行し、ローラが停止するまでにかかった制動時間と、前記シミ
ュレート状態下及び左右のローラの連結開始時点から所
定時間内に発生したローラの回転変動を除く、制動時間
中のローラの回転変動とに基いてアンチロックブレーキ
の一般的な機能の良否を判定し、前記シミュレート状態下で発生したローラの回転変動に
基いてアンチロックブレーキの前記特殊機能の良否を判
定する、ことを特徴とするアンチロックブレーキの検査方法。