JP3101067B2

JP3101067B2 - 型枠清掃用部品

Info

Publication number: JP3101067B2
Application number: JP04076131A
Authority: JP
Inventors: 健吉奥山; 弘司赤松; 貞美鈴木
Original assignee: Asahi Kasei Corp
Current assignee: Asahi Kasei Corp
Priority date: 1992-02-27
Filing date: 1992-02-27
Publication date: 2000-10-23
Anticipated expiration: 2015-10-23
Also published as: JPH06134743A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は型枠清掃用部品に関し、
特に軽量気泡コンクリート板（Autoclaved Lightweight
Concrete 以下ＡＬＣ板という）の製造工程におい
て、原料スラリーを注入し、空気入りの半硬化状態のモ
ルタルブロックを得る為の成型型枠の内面に付着したモ
ルタル屑を除去する作業を行う際にマニプレーター先端
に取り付けられて使用される型枠清掃用部品に関する。

【０００２】

【従来の技術】本出願人が先に開示した実開昭６２−１
４２５０５号の「モルタルブロック成形用型枠の底板掃
除装置」によれば、固定フレームに装着したスクレーパ
を型枠底板の上面に圧接させた状態で、台車で型枠を走
行させて、型枠底面に付着したモルタル屑を除去するよ
うにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、最近のＡＬＣ
板の製造においては、ＡＬＣ板を仕上げ工程に移動させ
る際に板端部が欠けるのを防ぐため、実開昭６３−７７
７０９号に示されるように、型枠の底板の上に敷板を敷
くようにしている。そのような場合は型枠底面を清掃す
る作業の他に型枠の底面上に設置された敷板を除去する
ことも必要になる。また、底面のみではなく、型枠の端
板の内側も清掃することが必要である。従来はかかる作
業を行うための専用の部品がなく、従って、従来の塗油
作業はほとんど人手に頼っており、そのために、多くの
労力、作業人数を必要としていた。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は以上の技術的課
題を解決し、型枠の内面を清掃するための専用部品を提
供することにより、ＡＬＣ板の製造工程の大幅な省力化
を実現することを目的とするものである。かかる目的達
成のため、基板に型枠の底板上に設置された敷板を吸着
するための吸着把持装置と型枠の内面に付着したモルタ
ル屑を除去するためのスクレーパを取り付けてなる型枠
清掃用部品を発明した。

【０００５】

【作用】吸着把持装置により型枠の底板上から敷板を吸
着し、スクレーパで型枠の内面に付着したモルタル屑を
削り落とす。

【０００６】

【実施例】ＡＬＣ板の製造工程の流れの一部を図１１に
示したが、ＡＬＣ板を成型するための型枠１は、各箇所
に一定時間停止させながら矢印のように循環されてお
り、イの位置で型枠１の清掃が行われ、ロの位置で型枠
１の内面に離型油剤が塗油される。そして、ハの位置で
型枠１が製造する長さにあった所定の形に組み立てら
れ、二の位置で型枠１の中に補強用の鉄筋篭が所定の位
置に吊り下げられ、ホの位置で型枠１の中にＡＬＣ用の
原料スラリー状のモルタルが注入される。このように型
枠１を一定時間停止させながら循環させて、モルタルを
硬化させ、所定の硬度に達した型枠１からＡＬＣブロッ
クを取り出し、ＡＬＣブロックを取り出した型枠１を前
記のイの位置に循環させて、こびりついたＡＬＣのモル
タル屑を除去している。なお、型枠１から取り出したＡ
ＬＣブロックは別の工程で所定のＡＬＣ板の大きさに切
り分けられ、更にオートクレーブ養生されて製品とな
る。

【０００７】図１２に示すように、型枠清掃装置Ａと型
枠塗油装置Ｂが並んで設置され、これら両システムの横
に敷板清掃塗油装置Ｃが配設してある。型枠清掃装置Ａ
に搬入される型枠１にはまだＡＬＣのモルタル屑がこび
りついており、また所定の位置に敷板７が設置してあ
る。また、型枠１の前後には固定端板６６と移動端板６
５がある。清掃ステーションに停止した型枠１の上方に
梁２が構設してあり、この梁２に沿って型枠１の長手方
向に移動する走行部材３があり、この走行部材３の下面
にマニプレーター４と支柱５が取り付けてある。

【０００８】支柱５の下端には、型枠１の上面に設置さ
れている敷板７を蓄えておくための敷板保持棚６が設け
てある。図示のように、敷板保持棚６は、支柱５の下端
に突設した複数本の爪６ａからなっている。同様に、清
掃ステーションの側方に位置している敷板清掃塗油機Ｃ
の敷板受取部８の上端にも、複数本の爪９ａからなる敷
板受取棚９が設けてある。これら敷板保持棚６の爪６ａ
と敷板受取棚９の爪９ａとは（平面視で）互い違いとな
る位置関係になっており、爪６ａが爪９ａの間に嵌入し
ながら下降して敷板保持棚６の爪６ａで保持していた敷
板７を敷板清掃塗油機Ｃの敷板受取棚９に受け渡す構成
になっている。

【０００９】マニプレーター４は、図１３に示すよう
に、多関節ロボットであり、走行部材３下面に固定され
た取付機台２０は回転しない上部２０ａと、内蔵モータ
ーにより水平面内で回転可能な下部２０ｂに分かれてお
り、その下部２０ｂの下面にマニプレーター４の胴部２
１が取付けられ、その下に下腕部２２がある。更に、下
腕部２２には上腕基部２３と上腕先部２４が接続され、
上腕先部２４に手首部２５が接続してある。胴部２１
は、走行部材３と平行な面内で回転可能であり、下腕部
２２は胴部２１に対してモーター２６の駆動力で矢印で
示したように揺動可能であり、上腕基部２３は胴部２２
に対して軸２７で枢着され、両者の背後に装着されたリ
ンク装置２８の稼働で下腕部２２の動きに伴って上腕基
部２３の角度が所定の角度に調整可能になっている。ま
た上腕基部２３に内蔵されたモーターによって上腕先部
２４が所望の角度に回転できるようになっている。更
に、先端の手首部２５も上腕先部２４に内蔵されたモー
ターによって角度が変わり、且つ先端が所望の角度に回
転できるようになっている。このようにマニプレーター
４の各関節部が独立して変角や回転ができるように構成
されているので、手首部２５を１４図に実線２９で囲ま
れた範囲内に移動操作できるように構成されている。

【００１０】以上のように揺動、回転自在に構成された
マニプレーター４の先端に、本発明にかかる型枠清掃部
品３０が装着してある。型枠清掃部品３０は図１３に示
すように、型枠１の内面に付着したモルタル屑を除去す
るためのスクレーパ３１と、型枠１の底板上に設置され
ている敷板７を吸着するための吸着把持装置３２を備え
ている。図１乃至図５により型枠清掃部品３０を詳しく
説明すると、３５はマニプレーター４の先端に取り付け
られる基板となる本体部であり、この本体部３５の前面
に縦に設けられたレール３６にＬＭガイド３７を介して
上下移動自在にスクレーパケース３８が取り付けてあ
り、このスクレーパケース３８の下方にスクレーパ３１
が取り付けてある。本体部３５に垂設した左右のシリン
ダー４２のピストンロッド４３がスクレーパケース３８
に延設したブラケット４４にそれぞれ接続してあり、こ
れらシリンダー４２を短縮稼働させてスクレーパ３１を
上昇することができるが、常時は左右のシリンダー４２
の伸張力によってスクレーパ３１を常に下方に押し付る
ように付勢している。以上の機構において、本体部３５
に対して多少のガタを吸収できるようにスクレーパ３１
を接続し、型枠１の内面に対してスクレーパ３１が多少
の角度を以て押し付けられたような場合でも、左右のシ
リンダー４２の伸張力とガタで角度のずれを吸収してス
クレーパ３１全体が型枠１や固定端板６６及び移動端板
６５の内面に密着するように構成することが更に好まし
い。例えば、図６に示すように型枠１に移動端板６５を
取り付ける場合、型枠１の長辺方向に対して移動端板６
５が常に直角に設置されるとは限らず、４〜５゜のずれ
が生ずることがある。そのような場合にはガタによりず
れを吸収してスクレーパ３１全体が移動端板６５の内面
に密着するように構成すると都合がよい。ここで、以上
のようなずれを吸収できる機構の一例を説明すると、図
２及び図４に示すように左右のＬＭガイド３６にＵ字型
の部材１０をそれぞれ固定し、このＵ字型部材１０とス
クレーパケース３８をピン１１で枢着して、スクレーパ
ケース３８を揺動可能に支持した構成とする。また、図
４に示すように、ピストンロッド４３の下端にフローテ
ィングジョイント１２を介在せしめてブラケット４４を
接続する。そして、シリンダー４２への圧縮空気の供給
は図７に示すような圧縮空気供給回路によって行う。即
ち、圧縮空気が供給されるラインＬを一次減圧弁Ａ0を
介してラインＬ1〜Ｌ4に分岐し、減圧弁Ａ1及び電磁弁
Ｂ1を設けたラインＬ1と減圧弁Ａ2を設けたラインＬ2を
電磁弁Ｂ2に接続すると共に、減圧弁Ａ3及び電磁弁Ｂ3
を設けたラインＬ3とラインＬ4を電磁弁Ｂ4に接続す
る。そして、電磁弁Ｂ2からのラインＬ5と電磁弁Ｂ4か
らのラインＬ6を左右のシリンダー４２の上室１３と下
室１４にそれぞれ接続する（図８参照）。以上の圧縮空
気供給回路において、型枠１の底板を塗油するときの上
室１３の圧力をＰ1、下室１４の圧力をＰ3、型枠１の端
板６５、６６を塗油するときの上室１３の圧力をＰ2、
下室１４の圧力をＰ3、及び、スクレーパ３１を上昇さ
せたときの上室１３の圧力を大気圧、下室１４の圧力を
Ｐ0とし、各圧力の関係がＰ0＞Ｐ2＞Ｐ1＞Ｐ3となるよ
うに設定する。これにより、端板６５、６６を塗油する
ときにスクレーパ３１が横向きとなっても、スクレーパ
３１の自重相当の押付力が端板６５、６６にかかるよう
になる。なお、以上のような各圧力の設定は図１４に示
される上位コンピューター８３と制御盤８４によって圧
縮空気供給回路の各弁を制御して行われる。

【００１１】また、図１に見られるように、基板本体部
３５には、ほぼ中央と左右に全部で３つの吸着把持装置
３２を有している。この吸着把持装置３２は板状の敷板
７を吸着保持できるものであればどのような装置でも良
く、真空吸着パッドのようなものでも良いが、更に好ま
しい実施態様はマグネットホルダーであり、実施例では
吸着把持装置としてマグネットホルダー３２を用いてい
る。マグネットホルダー３２は敷板７を磁力で吸着すべ
く、例えば電磁石などで構成することができる。図２に
示すように本体部３５の左右からピストンロッド５０と
ガイドロッド５１が突出しており、これらピストンロッ
ド５０とガイドロッド５１の先端にはブラケット５２が
取り付けてある。そして、本体部３５の内部に装置され
たシリンダー５３の短縮稼働によりブラケット５２がス
クレーパケース３８よりも内側に引っ込む構成になって
いる。図３において、一点鎖線で示したブラケット５
２’は、このようにしてスクレーパケース３８の内側に
引っ込んだ状態を示している。また、図５に示すように
ブラケット５２の前面にＬＭガイド５５を介して取り付
けられた昇降部材５６の下部にマグネットホルダー３２
を配設し、昇降部材５６の上端にブラケット５２に支持
されたシリンダー５７のピストンロッド５８を接続して
ある。こうして、シリンダー５７の稼働により昇降部材
５６と共にマグネットホルダー３２が上下に移動する構
成になっている。図示のものは、シリンダー５７が短縮
稼働にすることによりマグネットホルダー３２が上昇し
た状態を示しており、このように上昇した状態において
は、マグネットホルダー３２がスクレーパ３１よりも高
い位置にくるようになっている。そして、図１、２に示
されるように、本体部３５のほぼ中央に設けられたマグ
ネットホルダー３２もシリンダー５９の伸縮によって上
下動する構成になっており、同様に、シリンダー５９が
短縮稼働するとこの中央のマグネットホルダー３２もス
クレーパ３１より高い位置にくるようになっており、ス
クレーパ３１による清掃時に支障の無いようになってい
る。

【００１２】しかして、以上のような型枠清掃部品３０
を上述したマニプレーター４の先端部に装着し、走行部
材３を走行させることにより、図９に示すようにマニプ
レーター４をイ、ロ、ハ、ニの位置に順次移動させて、
型枠上に設置された敷板７を順次回収していくと共に、
型枠１の内面をスクレーパ３１で前後左右に擦って型枠
１や端板６５、６６の内面に付着したモルタル屑を除去
するものであり、マニプレーター４がイ位置にある時に
マニプレーター４を稼働して、図１０に示すように先
ず、スクレーパ３１をｋ位置に設置し、上下に移動させ
て可動端板６５の内面に付着したモルタル屑を除去す
る。その後、マニプレーター４を稼働させてスクレーパ
３１をａ、ｂ、ｃ位置に順次設置し、各位置で、その領
域内に敷板７が存在すれば敷板７を棚６に回収すると共
に、スクレーパ３１を左右に移動させて、型枠１の床面
に付着していたモルタル屑を順次除去していく。次い
で、マニプレーター４をロ位置に移動してスクレーパ３
１をｄ、ｅ、ｆ位置に順次設置して各位置で、その領域
内に敷板７が存在すれば敷板７を棚６に回収すると共
に、スクレーパ３１を左右に移動させて床面に付着して
いたモルタル屑を順次除去していく。同様に、マニプレ
ーター４をハ位置に移動させてスクレーパ３１をｇ、
ｈ、ｉ位置に順次設置してそれぞれの位置で、その領域
内に敷板７が存在すれば敷板７を棚６に回収すると共
に、床面に付着していたモルタル屑を順次除去し、最後
に、マニプレーター４をニ位置に移動させて、その領域
に敷板７が存在すれば敷板７を棚６に回収すると共に、
ｊ位置にスクレーパ３１を設置して左右に移動させて床
面に対するモルタル屑の除去を終了する。そして、マニ
プレーター４を稼働してスクレーパ３１をｍ位置に設置
し、スクレーパ３１を上下に移動させて端板６６の内面
に付着していたモルタル屑を除去する。なお、以上の工
程においてモルタル屑の除去もれができないように、例
えばａ位置とｂ位置のように相隣合ってスクレーパ３１
が設置される位置は少しづつオーバーラップするように
配置してある。そして、最後にニの位置で型枠清掃装置
Ａの敷板保持棚６に回収された敷板７を、後述するよう
に敷板清掃機Ｃの敷板受取棚９に受け渡す。

【００１３】その他、型枠塗油装置Ｂを簡単に説明する
と、図１２に示すように、塗油ステーションに停止して
いる型枠１の上方にも、清掃ステーションと同様に、梁
７０が構設してあり、この梁７０に沿って型枠１の長手
方向に移動する走行部材７１があり、この走行部材７１
の下面にマニプレーター７２と支柱７３が取り付けてあ
る。支柱７３の下端には、敷板清掃機Ｃの敷板排出棚７
４から敷板７を取り出してストックしておくための敷板
取り出し棚７５が設けてある。また、マニプレーター７
２の先端には、型枠１の内面に離型用の油剤を塗りつけ
るローラー７６と、上記敷板取り出し棚７５にストック
されている敷板７を磁力で吸着する吸着把持装置７７を
備えた型枠塗油部品７８が装着してある。

【００１４】また、敷板清掃機Ｃは、型枠清掃装置Ａの
側方に位置する敷板受取部８と、型枠塗油装置Ｂの側方
に位置する敷板排出部８０と、これら敷板受取部８及び
敷板排出部８０の中間に位置する敷板清掃塗油部８１と
で構成されている。上述したように敷板受取部８には敷
板保持棚６から敷板７を受け取るための敷板受取棚９が
あり、同様に、敷板排出部８０にも敷板清掃塗油部８１
で清掃、塗油された敷板７をストックするための敷板排
出棚７４がある。その他、図１４に示されるように、型
枠１の下方には走行車輪８２が設けてあり、この走行車
輪８２により、図１１で説明したように型枠１をイ〜ホ
位置に搬送して、ＡＬＣ板を製造する。また、図１４に
おいて、８３、８４は上位コンピュータと制御盤をそれ
ぞれ示しており、以上に説明した型枠清掃装置Ａ、型枠
塗油装置Ｂ、及び敷板清掃機Ｃにおける各装置等の動き
は、全てこの上位コンピュータ８４から制御盤８３を介
して送られた信号によって制御される。

【００１５】しかして、以上のように構成されたものに
おいて、型枠１が清掃ステーションに搬入されると、型
枠清掃装置Ａにおいて、先ず、走行部材３が走行して、
マニプレーター４を図９のイ位置に移動させる。そし
て、マニプレーター４の稼働によりスクレーパ３１を型
枠１の可動端板６５の内面に接するように、ｋ位置に設
置し、スクレーパ３１を上下に動かして可動端板６５の
内面に付着していたモルタル屑を削り落とす。その後、
マニプレーター４を稼働させてスクレーパ３１をａ、
ｂ、ｃ位置に順次設置し、各位置でマニプレーター４に
よりスクレーパ３１を左右に動かし、床面に付着してい
たモルタル屑を順次削り落とす。このとき、敷板７が存
在する領域ではマニプレーター４の稼働により、先ずマ
グネットホルダー３２で床面上から敷板７を吸着して敷
板７を支柱５の下端の敷板保持棚６に回収し、こうして
敷板７を回収した後、スクレーパ３１を左右に動かして
その領域のモルタル屑を削り落とす。なお、図５で説明
したように、このようにモルタル屑の清掃を行うときは
シリンダー５７の短縮稼働によってマグネットホルダー
３２がスクレーパ３１よりも高い位置に上昇し、また、
図３で説明したようにシリンダー５３の短縮稼働により
ブラケット５２がスクレーパケース３８の内側に引っ込
む（５２’）ことにより、マグネットホルダー３２が清
掃作業を妨げないようになっている。こうして、図９の
イ位置における清掃作業を終了したら、走行部材３が再
び走行してマニプレーター４をロ位置に移動させる。以
下、イ位置と同様の工程により、マニプレーター４を稼
働してスクレーパ３１をｄ、ｅ、ｆ位置に順次設置し、
各位置でスクレーパ３１を左右に移動させてそれぞれの
位置で床面に付着していたモルタル屑を順次削り落とし
ていく。このとき、敷板７が存在する領域ではマニプレ
ーター４の稼働により、先ずマグネットホルダー３２で
床面上から敷板７を吸着して敷板７を支柱５の下端の敷
板保持棚６に蓄え、こうして敷板７を回収した後、スク
レーパ３１を左右に動かしてその領域のモルタル屑を削
り落とす。同様に、マニプレーター４をハ位置に移動さ
せ、敷板７が存在する領域では先ずマグネットホルダー
３２で敷板７を回収して、ｇ、ｈ、ｉ位置に付着してい
るモルタル屑を順次削り落としていく。最後に、マニ
プレーター４をニ位置に移動させてスクレーパ３１をｊ
位置に設置し、スクレーパ３１を左右に移動させて床面
の清掃を終了させる。その後、マニプレーター４を稼働
してスクレーパ３１をｍ位置に設置し、スクレーパ３１
を上下に移動させて端板６６の内面に付着していたモル
タル屑を削り落とす。こうして、型枠１の全ての箇所で
の清掃が終了したら、走行部材３が敷板清掃機Ｃに近付
くように移動し、型枠清掃装置Ａの敷板保持棚６で保持
していた敷板７を敷板清掃塗油装置Ｃの敷板受取棚９に
受け渡す。かくして、以上の工程により型枠１の清掃が
終了すると、型枠下方に設けた走行車輪８２（図１４参
照）が転動して、型枠１は型枠塗油装置Ｂの下方（塗油
ステーション）に搬送される。また、清掃ステーション
において敷板保持棚６から敷板受取部８の敷板受取棚９
に受け渡された敷板７は、一枚ずつ敷板清掃塗油部８１
に送られて清掃、塗油され、このように清掃、塗油され
た敷板７が敷板排出部８０の敷板排出棚７４に搬出され
てストックされる。そして、型枠塗油装置Ｂにおいて、
先ず、走行部材７１が敷板清掃機Ｃに近付くように移動
し、敷板清掃機Ｃの敷板排出棚７４から敷板取り出し棚
７５に敷板７を受け取る。次いで、走行部材７１の走行
によってマニプレーター７２が順次移動して、ローラー
７６で型枠１の内面に離型用の油剤を塗り付けると共
に、マグネットホルダー７７で敷板７を所定の位置に設
置する。なお、以上に説明した各走行部材３、４の走行
制御やマニプレーター４、７２、各シリンダー等の稼働
制御は図１４に示した上位コンピュータ８３及び制御盤
８４によって行われる。

【００１６】

【発明の効果】本発明の型枠清掃部品により、敷板の除
去、型枠内面の清掃作業を自動的にでき、従来の作業の
ように多くの労力、作業人数を必要とせず、ＡＬＣ板の
製造工程の大幅な省力化を実現できる。また、型枠の端
板の内側も清掃できて、非常に便利である。

【図面の簡単な説明】

【図１】型枠清掃部品の斜視図

【図２】型枠清掃部品の正面図

【図３】型枠清掃部品の平面図

【図４】スクレーパを説明するための型枠清掃部品の側
面図

【図５】マグネットホルダーを説明するための型枠清掃
部品の側面図

【図６】移動端板の設置ずれを説明するための型枠の平
面図

【図７】圧縮空気供給回路図

【図８】シリンダーの拡大断面図

【図９】マニプレーターの移動状態図

【図１０】マニプレーターの各位置における清掃位置の
説明図

【図１１】ＡＬＣ板の製造工程を説明するためのフロー
図

【図１２】型枠清掃装置と型枠塗油装置の斜視図

【図１３】マニプレーターの正面図

【図１４】型枠清掃装置の概略側面図

【符号の説明】

１型枠７敷板３０型枠清掃用部品３１スクレーパ３２敷板の吸着把持装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平６−134742（ＪＰ，Ａ) 特開平６−106518（ＪＰ，Ａ) 特開平６−106519（ＪＰ，Ａ) 実開昭62−142505（ＪＰ，Ｕ) 実開昭58−137492（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B28B 17/00 - 17/04 B28B 1/50 B28B 7/00 - 7/46

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】基板に型枠の底板上に設置された敷板を
吸着するための吸着把持装置と型枠の内面に付着したモ
ルタル屑を除去するためのスクレーパを取り付けてなる
型枠清掃用部品。