JP3006953B2 - 型枠塗油用部品 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は型枠塗油用部品に関し、
特に軽量気泡コンクリート板（Autoclaved Lightweight
Concrete 以下ＡＬＣ板という）の製造工程におい
て、原料スラリーを注入し、空気入りの半硬化状態のモ
ルタルブロックを得る為の型枠の内面に離型剤を塗布す
る作業を行う際にマニプレーター先端に取り付けられて
使用される型枠塗油用部品に関する。

【０００２】

【従来の技術】本出願人が先に開示した特開昭６２−２
４８６０６号の「型枠に離型剤を塗布する方法及びその
装置」によれば、ローラーにより成型型枠内面に離型油
剤を均一に塗り付けるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、最近のＡＬＣ
板の製造においては、ＡＬＣ板を仕上げ工程に移動させ
る際に板端部が欠けるのを防ぐため、実開昭６３−７７
７０９号に示されるように、型枠の底板の上に敷板を敷
くようにしている。そのような場合は塗油する他に型枠
の底面の所定位置に敷板を設置することも必要になる。
そのため、塗油用のローラーハンドと敷板把持用のハン
ドを途中で交換する必要が生じ、作業時間にハンドの交
換時間が上乗せされて作業タクトに納まらなくなるとい
った問題が生ずる。また、ハンド交換専用の装置、人員
等を必要とし設備の高額化、多労力、作業人数の要請と
いった問題も生じている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は以上の技術的課
題を解決し、型枠の内面に汎用ロボットを用いて離型油
剤を塗り付けるに際し、途中でハンドの交換を必要とし
ない手段を提供することにより、作業タクトに納めるこ
とを可能にし、ＡＬＣ板の製造工程の大幅な省人化を実
現することを目的とするものである。かかる目的達成の
ため、基板に離型剤塗布用のローラー部と板状体用の吸
着把持装置を取り付けてなる型枠塗油用部品を発明し
た。

【０００５】

【作用】ローラー部により型枠の内面に離型用の油剤を
塗りつけ、吸着把持装置で敷板を型枠の底板の所定の位
置に設置する。

【０００６】

【実施例】ＡＬＣ板の製造工程の流れの一部を図１２に
示したが、ＡＬＣ板を成型するための型枠１は、各箇所
に一定時間停止させながら矢印のように循環されてお
り、イの位置で型枠１の清掃が行われ、ロの位置で型枠
１の内面に離型油剤が塗油される。そして、ハの位置で
型枠１が製造する長さにあった所定の形に組み立てら
れ、二の位置で型枠１の中に補強用の鉄筋篭が所定の位
置に吊り下げられ、ホの位置で型枠１の中にＡＬＣ用の
原料スラリー状のモルタルが注入される。このように型
枠１を一定時間停止させながら循環させて、モルタルを
硬化させ、所定の硬度に達した型枠１からＡＬＣブロッ
クを取り出し、ＡＬＣブロックを取り出した型枠１を前
記のイの位置に循環させて、こびりついたＡＬＣのモル
タル屑を除去している。なお、型枠１から取り出したＡ
ＬＣブロックは別の工程で所定のＡＬＣ板の大きさに切
り分けられ、更にオートクレーブ養生されて製品とな
る。

【０００７】図１３に示すように、型枠清掃装置Ａと型
枠塗油装置Ｂが並んで設置され、これら両システムの横
に敷板清掃塗油装置Ｃが配設してある。型枠清掃装置Ａ
に搬入される型枠１にはまだＡＬＣのモルタル屑がこび
りついており、また所定の位置に敷板７が設置してあ
る。また、型枠１の前後には固定端板２と移動端板３が
ある。そして、清掃装置Ａにより、型枠１と固定端板２
及び移動端板３の内面を清掃すると共に、型枠１上に置
かれている敷板７を除去し、こうして、清掃された型枠
１は、図１４に示される、レール４上に沿って回転する
車輪１１によって型枠塗油装置Ｂの下方に搬入される。
型枠清掃装置Ａにより除去された敷板７は敷板清掃塗油
装置Ｃにより清掃、塗油されて型枠塗油装置Ｂの側方に
設置された敷板受渡し部１７に供給される。なお、これ
らの清掃装置Ａや敷板清掃塗油装置Ｃの稼働は図１４に
示される上位コンピューター１２と制御盤１３によって
制御され、作業の自動化を図るべく相互のタンミングが
とられている。

【０００８】次に、型枠塗油装置Ｂを説明する。図１３
に示すように、塗油ステーションに停止した型枠１の上
方に梁２０が構設してあり、この梁２０に沿って型枠１
の長手方向に移動する走行フレーム２１があり、この走
行フレーム２１の下面にマニプレーター２２と支柱２３
が取り付けてある。支柱２３の下端には、敷板清掃塗油
装置Ｃの敷板受渡し部１７から敷板７を取り出してスト
ックしておくための敷板取り出し棚２４が設けてある。
マニプレーター２２は、図１５に示すように、多関節ロ
ボットであり、走行部材２１下面に固定された取付機台
４０は回転しない上部４０ａと、内蔵モーターにより水
平面内で回転可能な下部４０ｂに分かれており、その下
部４０ｂの下面にマニプレーター２２の胴部４１が取付
けられ、その下に下腕部４２がある。更に、下腕部４２
は上腕基部４３と上腕先部４４が接続され、上腕先部４
４に手首部４５が接続してある。胴部４１は、走行部材
２１と平行な面内で回転可能であり、下腕部４２は胴部
４１に対してモーター４６の駆動力で矢印で示したよう
に揺動可能であり、上腕基部４３は胴部４２に対して軸
４７で枢着され、両者の背後に装着されたリンク装置４
８の稼働で下腕部４２の動きによって上腕基部４３の角
度が所定の角度に調整可能になっている。また上腕基部
４３に内蔵されたによって上腕先部４４が所望の角度に
回転できるようになっている。更に、先端の手首部４５
も上腕先部４４に内蔵されたモーターによって角度が変
わり、且つ先端が所望の角度に回転できるようになって
いる。このようにマニプレーター２２の各関節部が独立
して変角や回転ができるように構成されているので、手
首部４５を１５図に実線４９で囲まれた範囲内に移動操
作できるように構成されている。

【０００９】以上のように揺動、回転自在に構成された
マニプレーター２２の手首部４５に、本発明にかかる型
枠塗油用部品５０が装着してある。型枠塗油用部品５０
は、図１３に示すように、離型剤塗布用のローラー部５
１と敷板７の吸着把持装置５２を有している。図１乃至
図５により型枠塗油用部品５０を詳しく説明すると、５
５はマニプレーター２２の先端に取り付けられる基盤本
体部であり、この基板本体部５５の前面に縦に設けられ
たレール５６にＬＭガイド５７を介してカバー５８が取
付けられ、該カバー５８がレールに沿って上下移動自在
にされている。このカバー５８には２本のローラー５１
が回転自在に取付けてあり、基板本体部５５に垂直に設
けられたシリンダー５９のピストンロッド６０がカバー
５８から延設されたブラケット６１に接続してある。従
って、シリンダー５９を短縮稼働させてローラー５１を
上昇することができるが、常時はシリンダー５９の伸張
力によって２本のローラー５１を下方に押し付けるよう
に付勢している。しかし、カバー５８とＬＭガイド５７
とピストンロッド６０とは多少のガタを吸収できるよう
に接続され、これにより、型枠１の内面に対してローラ
ー５１を多少の角度を以て押し付けたような場合でも、
シリンダー５９の伸張力とガタで角度のずれを吸収して
ローラー５１全体が型枠１や固定端板２及び移動端板３
の内面に密着するように構成することが更に好ましい。
例えば、図６に示すように型枠１に移動端板３を取り付
ける場合、型枠１の長辺方向に対して移動端板３が常に
直角に設置されるとは限らず、４〜５゜のずれが生ずる
ことがある。そのような場合にはガタによりずれを吸収
してローラー５１全体が移動端板３の内面に密着するよ
うに構成すると都合がよい。ここで、以上のようなずれ
を吸収できる機構の一例を説明すると、図４に示すよう
にＬＭガイド５７に取り付けた支持部材３０の下端にＵ
字型の部材３１を固定し、このＵ字型部材３１とカバー
５８を図７に示すようにピン３２で枢着して、カバー５
８を揺動可能に支持した構成とする。また、図４に示す
ように、ピストンロッド６０の下端にフローティングジ
ョイント３３を介在せしめてブラケット６１を接続す
る。そして、シリンダー５９への油圧の供給は図８に示
すような圧縮空気供給回路によって行う。即ち、圧縮空
気が供給されるラインＬを一次減圧弁Ａ0を介してライ
ンＬ1〜Ｌ4に分岐し、減圧弁Ａ1及び電磁弁Ｂ1を設けた
ラインＬ1と減圧弁Ａ2を設けたラインＬ2を電磁弁Ｂ2に
接続すると共に、減圧弁Ａ3及び電磁弁Ｂ3を設けたライ
ンＬ3と減圧弁Ａ4を設けたラインＬ4を電磁弁Ｂ4に接続
する。そして、電磁弁Ｂ2からのラインＬ5と電磁弁Ｂ4
からのラインＬ6を図９に示すようにシリンダー５９の
上室３４と下室３５にそれぞれ接続する。以上の圧縮空
気供給回路において、型枠１の底板を塗油するときの上
室３４の圧力をＰ1、下室３５の圧力をＰ3、型枠１の端
板２、３を塗油するときの上室３４の圧力をＰ2、下室
３５の圧力をＰ3、及び、ローラー５１を上昇させたと
きの上室３４の圧力を大気圧、下室３５の圧力をＰ0と
し、各圧力の関係がＰ0＞Ｐ2＞Ｐ1＞Ｐ3となるように設
定する。これにより、端板２、３を塗油するときにロー
ラー５１が横向きとなっても、ローラー５１の自重相当
の押付力が端板２、３にかかるようになる。なお、以上
のような各圧力の設定は図１４に示される上位コンピュ
ーター１２と制御盤１３によって圧縮空気供給回路の各
弁を制御して行われる。その他、図１０に示すように、
カバー５８の上面には離型用の油剤が充填される孔開き
パイプ６２が取付けてあり、この孔開きパイプ６２から
垂れた油剤がローラー５１に付着して型枠１の内面に塗
られる構造になっている。なお、ローラー５１の表面は
油剤を染み込ませるためにフェルトが装着されている。

【００１０】また、図１に見られるように、基板本体部
５５には、ほぼ中央と左右に全部で３つの板状体用吸着
把持装置５２を有している。この吸着把持装置５２は板
状の敷板７を吸着保持できるものであればどのような装
置でも良く、真空吸着パッドのようなものでも良いが、
更に好ましい実施態様はマグネットホルダーである。こ
のマグネットホルダー５２は敷板７を磁力で吸着すべ
く、例えば電磁石などで構成されている。この左右の板
状体用吸着把持装置であるマグネットホルダー５２は、
図２に示すように、取付けられている。即ち、基板本体
部５５の左右からピストンロッド６５とガイドロッド６
６が突出して設けられ、その先にブラケット６７が取付
けられ、このブラケット６７にピストン７２が設けら
れ、そのピストンロッド７３の先に取付けられた昇降部
材７１にマグネットホルダー５２が固定されている。な
お、中央に取付けられたマグネットホルダー５２も、図
１に示すように、シリンダー７４の伸縮によって上下動
する構成になっている。このように３つのマグネットホ
ルダー５２はシリンダー７４やシリンダー７２が短縮稼
働をした際は、図５に一点鎖線５２’に示したように、
ローラー５１の下面よりも上の位置に来るように構成さ
れており、ローラー塗油時に支障にならないようになっ
ている。そして基板本体部５５内に装着されたシリンダ
ー６８の短縮稼働によりピストンロッド６５が短縮さ
れ、図２に一点鎖線６７’で示したように、ブラケット
６７がカバー５８の長さの中に引っ込む構成になってい
る。その為に、ローラー５１による塗油作業時にマグネ
ットホルダー５２が邪魔にならないようになっている。

【００１１】以下、本発明の型枠塗油用部品５０の実際
の作動状態を図１０を用いて説明する。先ず、先に図１
３を用いて説明した方法により、型枠塗油装置Ｂの敷板
載置用の棚２４には、清掃され、離型剤が塗油され、積
み重ねられた所定枚数の敷板７が載置される。この状態
で走行部材２１を型枠１の長手方向に沿って図１０に示
すイ、ロ、ハ、ニの位置に順次移動させる。そして各
イ、ロ、ハ、ニの位置での詳しい操作状況は後で説明す
るが、各位置で型枠１の内面にローラー５１を押し当て
ながらマニプレーター２２を操作して離型用の油剤を塗
り付け、また吸着保持装置５２を作動させて図１４に示
す型枠１の所定の位置に敷設するのである。なお、マニ
プレーター先端のローラー５１の向きは型枠の直立もし
くは傾斜した先端側面をローラー５１が上下動かして離
型剤である油剤を塗油できるような向きにローラー５１
がされ、型枠底面を塗油するときは左右にローラー５１
を移動させて広い面が塗油できるような向きにされる。

【００１２】即ち、マニプレーター２２がイの位置にあ
るときに、マニプレーター２２を稼働させて先端のロー
ラー５１を図１１のｋの状態にして、更にマニプレータ
ー２２を稼働させローラー５１を上下に移動させて直立
する移動端板３の内面に離型剤である油剤を塗り付け
る。その後、更にマニプレーター２２を稼働させてロー
ラー５１の向きを変えて、ａ，ｂ，ｃの位置において、
例えば図１１に示すように、順次型枠１の底面に離型剤
である油剤を塗り付ける。なお、型枠底板の塗油に際し
ては図１１に示したように、油剤の塗り残し部分がでな
いように、（例えばａ位置とｂ位置のように）隣合った
ローラー位置が少しづつオーバーラップするようにして
塗油することが好ましい。更に、図５を用いて説明した
ように、塗油する際はシリンダ７２等を短縮稼働させマ
グネットホルダー５２をローラー５１よりも高い位置に
上昇させ、又、図３を用いて説明したようにシリンダー
６８を短縮稼働させてブラケット６７をカバー５８の内
側に引っ込めることにより、マグネットホルダー５２が
ローラー５１による塗油作業を妨げないようにしてい
る。

【００１３】こうして、図１０のイの位置における油剤
の塗布が終了すると、マニプレーター２２を稼働させ、
ローラー５１を型枠底面から上昇させ、次いで、シリン
ダー６８を伸張稼働させブラケット６７をローラー５１
のカバー５８の両側に突出させると共にシリンダー７２
と７４を伸張稼働させてマグネットホルダー５２の下端
がローラー５１の下端位置よりも低い位置に下降させ
る。そこでマニプレーター２２を稼働させてマグネット
ホルダー５２を敷板の棚２４の位置に移動させて棚２４
にストックされている最上部の敷板７を一枚だけ吸着さ
せる。そして、マニプレーター２２を稼働させてマグネ
ットホルダー５２で吸着している敷板７を型枠底板の所
定の位置に移動させ、マグネットホルダー５２の磁力を
一端ＯＦＦ状態にして敷板７を型枠底面に上に設置す
る。その後、シリンダー７２や７４を短縮稼働させてマ
グネットホルダー５２を上昇させ、シリンダー６８も短
縮稼働させてブラケット６７が引っ込んだ状態にする。

【００１４】次いで、走行部材を走行させてマニプレー
ター２２をロの位置に位置させ、マニプレーター２２を
稼働させてローラー５１をｄ，ｅ，ｆの位置に変えなが
ら順次型枠１の底板に離型剤である油剤を塗り付け、そ
の後、前記と同様な操作で敷板７を型枠１の底板上の所
定の位置に敷設する。更に、同様に、走行部材を走行さ
せてマニプレーター２２をハの位置に位置させ、マニプ
レーター２２を稼働させてローラー５１をｇ，ｈ，ｉの
位置に変えながら順次型枠１の底板に離型剤である油剤
を塗り付け、敷板７を型枠１の底板上の所定の位置に敷
設する。最後に、走行部材を走行させてマニプレーター
２２をニの位置に位置させ、マニプレーター２２を稼働
させてローラー５１をｊの位置に変えながら順次型枠１
の底板に離型剤である油剤を塗り付けた後、マニプレー
ター２２を稼働させて先端のローラー５１をｍの状態に
して、更にマニプレーター２２を稼働させローラー５１
を上下に移動させて傾斜している固定側の端板２の内面
に離型剤である油剤を塗り付ける。なお、以上の走行部
材２１の走行制御やマニプレーター２２等の稼働制御等
は図１４に示した上位コンピューター１２及び制御盤１
３によって自動的に稼働できるようにすることが好まし
い。

【００１５】

【発明の効果】本発明の型枠塗油用部品を汎用のマニプ
レーターに装着して塗油作業を行うことにより、型枠の
内面対する離型用の油剤の塗りつけ作業、及び、敷板の
設置作業の自動化を図ることができ、従来の塗油作業の
ように多くの労力、作業人数を必要とせず、ＡＬＣ板の
製造工程の大幅な省人化を実現できる。また、型枠の端
板の内側にも塗油できて、非常に便利である。

【図面の簡単な説明】

【図１】型枠塗油用部品の斜視図

【図２】同正面図

【図３】同平面図

【図４】ローラーを説明するための型枠塗油用部品の側
面図

【図５】マグネットホルダーを説明するための型枠塗油
用部品の側面図

【図６】移動端板の設置ずれを説明するための型枠の平
面図

【図７】カバーの支持部の拡大図

【図８】圧縮空気供給回路図

【図９】シリンダーの拡大断面図

【図１０】マニプレーターの移動状態図

【図１１】マニプレーターの各位置における油剤の塗り
付け位置の説明図

【図１２】ＡＬＣ板の製造工程を説明するためのフロー
図

【図１３】型枠清掃装置と型枠塗油装置の斜視図

【図１４】型枠塗油ロボットシステムの概略側面図

【図１５】マニプレーターの正面図

【符号の説明】

１ 型枠 ７ 敷板 ５１ ローラー ５２ 吸着把持装置 ５０ 型枠塗油用部品

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B28B 7/38 B28B 1/50

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基板に離型剤塗布用のローラー部と板状
   体用の吸着把持装置を取り付けてなる型枠塗油用部品。