CN111015924A - 一种混凝土叠合板加工线及其加工方法 - Google Patents

一种混凝土叠合板加工线及其加工方法 Download PDF

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张宏生
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Abstract

本发明公开了混凝土预制构件制备技术领域内的一种混凝土叠合板加工线及其加工方法,包括边模入库辊道和吊装工位,边模入库辊道末端的前方设置有用于存放边模的边模库,吊装工位左端朝外的方向上依次设置有清扫检查工位、边模安装工位、至少一个调节工位一、喷涂工位、网片安装工位、调节工位二、桁架安装工位、调节工位和至少一个缓冲预留工位一,末端的缓冲预留工位一前方设置有至少一个缓冲预留工位二,最末端的缓冲预留工位二右端朝外的方向上依次设置有布料工位、静养工位、预养护窑、拉毛机、养护窑一、堆码机、养护窑二和至少一个拆模工位;本发明效率高,劳动强度低。

Description

一种混凝土叠合板加工线及其加工方法
技术领域
本发明属于混凝土预制构件制备技术领域,特别涉及一种混凝土叠合板加工线。
背景技术
在制备混凝土预制构件时,先将边模和模台清洗干净,工作人员将清洗干净后的若干边模依序放置到模台上,若干边模行程加工叠合板的空间,模台流转至网片安装工位,工作人员将钢筋网片放置到空间内,模台再流转至桁架安装工位,工作人员依次将若干桁架钢筋放置到空间内,模台再流转至布料工位,布料机将混凝土布入空间内,振捣机对布完混凝土的模台进行振捣,以使空间内的混凝土更加平整,振捣结束的模台流转至养护工位进行养护,此加工过程基本都需要依靠人力完成,劳动强度大,效率低。
发明内容
针对现有技术中的缺陷,本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足之处,提供一种混凝土叠合板加工线及其加工方法,解决现有技术中存在的劳动强度大的技术难题,本发明效率高,劳动强度低。
本发明的目的是这样实现的:一种混凝土叠合板加工线,包括边模入库辊道和吊装工位,吊装工位的下方设置有可前后移动且可将模台顶起的摆渡车一,所述边模入库辊道末端的前方设置有用于存放边模的边模库,所述边模库上方设置有边模出入库机械手,边模库和边模入库辊道之间设置有边模出库辊道,边模出入库机械手可在边模库、模台、边模入库辊道和边模出库辊道上方移动,吊装工位左端朝外的方向上依次设置有清扫检查工位、边模安装工位、至少一个调节工位一、喷涂工位、网片安装工位、调节工位二、桁架安装工位、调节工位和至少一个缓冲预留工位一,边模安装工位在边模出库辊道的末端,边模安装工位的上方设置有用于安装边模的边模预埋件安装机械手,喷涂工位上方设置有喷涂机械手,网片安装工位上方设置有用于摆放网片的网片安装机械手,桁架安装工位的上方设置有用于摆放桁架的桁架安装机械手,末端的缓冲预留工位一前方设置有至少一个缓冲预留工位二,最末端的缓冲预留工位二右端朝外的方向上依次设置有布料工位、静养工位、预养护窑、拉毛机、养护窑一、堆码机、养护窑二和至少一个拆模工位,布料工位上方设置有布料机,布料机的下方设置有混凝土振捣机,混凝土振捣机在模台的下侧,最右端的拆模工位经摆渡车一与吊装工位相通。
为了进一步实现边模预埋件的安装,所述边模预埋件安装机械手包括两个平行设置的安装架,所述安装架上连接有可沿着安装架长度方向移动的移动座一,移动座一上连接有可沿着移动座一长度方向移动的滑动座一,所述滑动座一上连接有可升降的升降座一,所述升降座一的下侧可转动地连接有支撑座一,所述支撑座一下侧连接有两个可移动的夹持检测组件,所述夹持检测组件包括可移动地连接在支撑座一下侧的滑座,所述滑座朝下的一侧固定连接有夹持件一和固定盘,所述夹持件一上连接有两个相对设置的夹爪一,所述固定盘上连接有可转动的转动轮,在前后方向上,所述转动轮在两个夹爪一之间;在长度方向上,支撑座一的外侧固定连接有连接板,连接板的外侧固定连接有直线驱动器一,所述直线驱动器一上连接有可在高度方向上作往复直线移动的压杆,压杆向下伸出的一端固定连接有压钉套。
为了进一步实现边模的出入库,所述边模出入库机械手包括设置在边模库长度方向两端的支撑架一,所述支撑架一上连接有可沿着支撑架一长度方向移动的移动座二,移动座二上连接有可沿着移动座二长度方向移动的滑动座二,所述滑动座二上连接有可升降的升降座二,所述升降座二的下侧连接有支撑座二,所述支撑座二的下侧连接有两个间隔设置的夹持件二,所述夹持件二上连接有两个相对设置的边模手指二,边模手指二下部朝里的一侧连接有橡胶夹板二。
为了实现桁架钢筋的摆放,所述桁架机械手包括设置在模台前后两侧的支撑架二,所述支撑架二上连接有可沿着支撑架二长度方向移动的移动座三,移动座三上连接有可沿着移动座三长度方向移动的滑动座三,所述滑动座三上连接有可升降的升降座三,升降座三的下侧可转动地连接有连接架,所述连接架上连接有两组间隔设置的抓手机构,所述抓手机构包括至少一组抓手组件,抓手组件包括可摆动的抓手件一和抓手件二,所述抓手件一和抓手件二的摆动方向相反,抓手件一和抓手件二相向摆动时可将桁架钢筋夹紧。
为了进一步实现桁架钢筋的抓取,所述抓手机构包括固定连接在连接架上侧的固定板,所述固定板的下方固定连接有安装壳体,所述安装壳体上开有朝下设置的开口,所述安装壳体上侧固定连接有直线驱动器二,所述直线驱动器二上连接有向下伸出且可在高度方向上做往复直线移动的连接杆,伸进安装壳体内的连接杆所在一端固定连接有推拉杆,推拉杆向下伸出的一端固定连接有连接块,所述连接块上连接有抓手轴一,安装壳体的两侧开有滑动槽,抓手轴一可沿着滑动槽上下滑动,连接块左右两侧的抓手轴一上各连接有一组连接组件,所述连接组件包括连接在抓手轴一上的连杆一和连杆二,连杆一向下且朝前倾斜伸出,连杆二向下且朝后倾斜伸出,抓手一的上部铰接在连杆一的下部,抓手二的上部铰接在连杆二的下部,抓手轴一下方的安装壳体上连接有抓手中心轴,抓手一和抓手二的下部可转动地连接在抓手中心轴上,所述安装壳体的左右两侧均固定连接有用于阻挡抓手轴一向外伸出的挡板,挡板覆盖滑动槽。
为了进一步实现网片的安装,所述网片安装机械手包括设置在模台前后两侧的支撑架三,所述支撑架三上连接有沿着支撑架三长度方向移动的移动架,移动架上设有两个固定座,固定座上侧固定连接有直线驱动器三,所述直线驱动器三上连接有在高度方向上可做往复直线移动的伸缩杆,所述伸缩杆朝下的一侧固定连接有竖直导向座,两个竖直导向座之间设有安装板,所述安装板朝下的一侧排布有若干个磁力架,所述磁力架的下侧连接有电磁铁。
使用混凝土叠合板加工线加工叠合板的方法,包括以下步骤,
(1)叠合板在养护窑内养护至拆模允许强度;
(2)叠合板经模台输送机二流转至拆模工位,进行边模拆卸;
(3)拆卸好边模后由摆渡车将模台连同叠合板送入起吊工位,叠合板起吊至构件缓存区;
(4)模台经摆渡车一流转至吊装工位,吊装工位上的模台流转至边模回转工位,边模回转工位的边模送入边模入库辊道上,边模出入库机械手将清洗后的边模放入边模库;
(5)模台流转至清扫检查工位,完成模台的清扫;
(6)边模出入库机械手将边模摆放到边模出库辊道上,边模流转至边模安装工位对应的位置,清洁后的模台流转至边模安装工位,边模预埋件安装机械手完成边模和预埋件的摆放;
(7)模台流转至喷涂工位,喷涂机在模台表面喷涂脱模剂;
(8)喷涂完脱模剂的模台流转至网片安装工位,网片安装机械手完成网片的摆放;
(9)摆放完网片的模台流转至桁架安装工位,桁架安装机械手完成桁架钢筋的摆放;
(10)摆放完桁架钢筋的模台流转至缓冲预留工位一,末端的缓冲预留工位一经摆渡车二将模台流转至缓冲预留工位二处,末端的缓冲预留工位二位置处的模台流转至布料工位,混凝土振捣机浇筑混凝土,振捣机对混凝土进行振捣;
(11)模台流转至预养护工位,叠合板在预养护窑中进行预养护,预养护的时间为1-1.5小时,温度不超过40℃;
(12)预养护结束后的模台流转至拉毛工位,拉毛机在叠合板表面做粗糙面处理;
(13)拉毛后的模台流转至静养工位,若养护窑一中有空闲的工位供养护,则静养后的模台拉入进入中进行养护,若养护窑一中没有空闲的工位供养护,静养后的模台从养护窑一的下方至堆码机一侧,堆码机将静养后的模台运输至养护窑二左侧,并将模台移送至空闲工位对应的位置处,模台进入养护窑二养护,养护的时间为8-10小时,温度55~60℃,湿度不小于90%;
(14)返回步骤(1)。
作为本发明的进一步改进,在安装边模前,先对夹持边模进行标定,包括以下步骤:
1)粗调节支撑座一的位置:调节支撑座一的位置使其移动至待标定边模的正上方,控制升降电机一动作,使支撑座一降下,当转动轮抵触在标定边模上时,支撑座一停止下降;
2)确定标定边模的固定位置:控制离压钉套最近的调节电机一动作,使滑动座一往磁性盒所在方向移动,调节电机一带动对应的滑动座一的移动,当对应的转动轮抵触在磁性盒上时,记录下此时转动轮的位置,即算出转动轮的移动距离,设定移动距离为c,控制调节电机一反向动作,使滑动座一恢复原位,控制驱动电机一动作,使支撑座一从直线驱动器一往夹持检测组件所在方向移动(d-c-l/2-D/2),驱动电机一停止动作,直线驱动器一动作,使压钉套向下移动,压钉套推动一个磁性盒向下移动,当磁性盒的磁铁抵触在模台上时,直线驱动器一反向动作,压钉套复位,控制驱动电机一继续动作,使支撑座一继续沿着原来的方向移动,当移动距离为b时,驱动电机一停止动作,直线驱动器一再次动作,使压钉套向下移动,压钉套推动另一个磁性盒向下移动,当磁铁抵触在模台上时,直线驱动器一反向动作,压钉套复位,控制驱动电机一反向动作,使支撑座一回至步骤(1)中位置处;
3)调节两个夹持检测组件的位置:控制两个转动轮转动,使两个转动轮均朝着两个磁性盒所在方向滚动,转动轮抵触在磁性盒上时,转动轮反向动作,使转动轮反向移动a+k+e,标定结束,将滑动座一固定连接在支撑座一上;
所述步骤(6)中安装边模的方法,具体包括以下步骤:
(601)开始安装边模:控制移动座一、滑动座一的动作,使支撑座一移动至待安装边模的正上方,升降电机一动作,使支撑座一降下,转动轮快与安装边模上侧接触时,升降电机一停止动作;
(602)夹持待安装边模:夹持件一动作,两个夹爪一相向移动,夹爪一将边模夹紧;
(603)调整边模的位置:升降电机一反向动作,使待安装边模离开边模出库辊道,待安装边模离开模台至设定的高度后,升降电机一停止动作,驱动电机一和移动电机一动作,边模移动至设定的模台位置后,驱动电机一和移动电机一停止动作,若需要调整待安装边模的角度,转动电机一动作,支撑座一转动至设定的角度后,转动电机一停止动作,升降电机一动作,使边模降下,边模抵触在模台上时,升降电机一停止动作;
(604)固定待安装边模:夹持件一反向动作,使夹爪一松开边模,升降电机一反向动作,夹爪一上升至设定的距离后,升降电机一停止动作,根据边模的方向控制驱动电机一还是移动电机一动作,若边模的长度方向与连接座一的移动方向平行时,控制驱动电机一动作,支撑座一从直线驱动器一往夹持检测组件所在方向移动(d-c-l/2-D/2)后,驱动电机一停止动作,直线驱动器一动作,使压钉套向下移动,当磁铁抵触在模台上时,直线驱动器一反向动作,压钉套回位,直线驱动器一停止动作,驱动电机一继续动作,支撑座一继续沿着原来方向移动b时,驱动电机一停止动作,直线驱动器一动作,使压钉套向下移动,当磁铁抵触在模台上时,直线驱动器一反向动作,压钉套回位,直线驱动器一停止动作;若边模的长度方向与移动块一的移动方向平行时,控制移动块一的位置,与上述调节连接座一的位置原理相同;
(605)若所有边模均安装结束,则边模的安装工作结束,否则返回步骤(601);
其中,假设距离压钉套最近的夹持检测组件为夹持检测组件一,夹持检测组件一中的转动轮为转动轮一,d为压钉套的径向中心与转动轮一的径向中心之间的距离,l为磁性盒的最大长度,D为转动轮的直径;转动轮、磁性盒和压钉套在前后方向上的中心在同一条直线上;a为设定的夹持安全距离,具体为,夹持件一夹持边模时,夹爪一相对磁性盒设置的一侧与磁性盒相对该夹爪一设置的一侧之间的距离;b为两个磁性盒之间的距离,k为夹爪一相对转动轮一设置的一侧与转动轮一相对夹爪一设置的一侧之间的距离,e为夹爪一与边模相平行所在方向上的长度;初始状态下,夹爪一处于完全松开状态,转动轮在边模上滚动时,边模在两个夹爪一之间,两个夹爪一均不与边模外侧接触;标定工作在本发明待加工前完成。
本发明中,边模预埋件机械手将边模放置到模台上的固定位置,边模的中心位置是确定的,夹持放置在模台上的边模前,通过支撑座一位置和边模的中心位置的计算,可计算出移动块一、连接座一的移动距离,使支撑座一位于待安装边模的正上方;本发明通过边模出入库机械手、边模预埋件安装机械手、网片安装机械手和桁架机械手的联合设置,实现边模出入库、边模预埋件的安装、网片的摆放及桁架钢筋摆放的自动化,实现混凝土叠合板的自动化加工,降低劳动强度,提高工作效率;通过生产线的合理布局,满足自动化生产的同时,不增大生产车间的整体空间;可应用于混凝土预制构件的安装工作中,尤其适用于加工混凝土叠合板的工作中。
附图说明
图1为本发明的布局图。
图2为本发明中边模预埋件安装机械手的立体结构图一。
图3为图2中A1处的局部放大图。
图4为图2中B1处的局部放大图。
图5为本发明中边模预埋件安装机械手的立体结构图二。
图6为图5中C1处的局部放大图。
图7为本发明中边模预埋件安装机械手的立体结构图三。
图8为图7中D1处的局部放大图。
图9为本发明中边模预埋件安装机械手的立体结构图四。
图10为图9中E1处的局部放大图。
图11为图5中F1处的局部放大图。
图12为本发明中实现支撑座一转动的结构图。
图13为本发明中直线驱动器一与压钉套连接的结构图。
图14为本发明中网片安装机械手的立体结构图。
图15为图14中A2处的局部放大图。
图16为本发明中桁架机械手的立体结构图一。
图17为图16中A3处的局部放大图。
图18为图16中B3处的局部放大图。
图19为图16中C3处的局部放大图。
图20为本发明中桁架机械手的立体结构图二。
图21为图20中D3处的局部放大图。
图22为图20中E3处的局部放大图。
图23为本发明中桁架机械手的立体结构图三。
图24为图23中F3处的局部放大图。
图25为本发明中桁架机械手的立体结构图四。
图26为图25中G3处的局部放大图。
图27为本发明中抓手机构的立体结构图一。
图28为本发明中抓手机构的立体结构图二。
图29为图28中H3处的局部放大图。
图30为本发明中实现连接架转动功能的结构图。
图31为本发明中桁架钢筋的立体结构图。
图32为本发明中边模出入库机械手的立体结构图一。
图33为图32中A4处的局部放大图。
图34为图32中B4处的局部放大图。
图35为本发明中边模出入库机械手的立体结构图二。
图36为图35中C4处的局部放大图。
图37为本发明中边模出入库机械手的立体结构图三。
图38为图37中D4处的局部放大图。
图39为图37中E4处的局部放大图。
图40为本发明中边模出入库机械手的立体结构图四。
图41为图40中F4处的局部放大图。
图42为本发明中边模出入库机械手隐藏掉一个连接板后的立体结构图。
图43为图42中H4处的局部放大图。
图44为本发明中标定边模时的位置关系结构图。
图45为本发明中磁性边模的立体结构图。
图46为本发明中磁性边模的另一种实施结构图。
其中,1边模入库辊道,2边模出入库机械手,201支撑架一,202驱动电机二,203移动座二,204升降座二,205移动电机二,206支撑座二,207滑动座二,208连接座二,209支撑轨道一,210传动齿条二,211驱动齿轮二,212滑块,213固定导轨二,214调节电机二,215连接板,216移动螺母座,217夹持件二,218磁性边模,219边模库,220移动块二,221支撑轨道三,222固定齿条二,223移动齿轮二,224橡胶夹板二,225边模手指二,226升降电机二,227支撑轨道四,228升降块二,229升降齿条二,230升降齿轮二,231传动丝杆,232风琴护罩;3边模预埋件安装机械手,301驱动电机一,302滑动座一,303升降座一,304移动座一,305安装架,306支撑座一,307夹持检测组件,307a橡胶夹板一,307b夹爪一,307c夹持件一,307d滑座,307e转动轮,307f电机安装板,307g调节电机一,307h导向块,307i固定盘,308转动电机一,309固定套,310连接座一,311固定轨道一,312传动齿条一,313驱动齿轮一,314固定轨道二,315升降电机一,316升降齿轮一,317升降齿条一,318固定轨道四,319 升降块一,320固定导轨一,321导向杆,322移动电机一,323移动块一,324固定轨道三,325固定齿条一,326支撑板,327直线驱动器一,328压钉套,329主动齿轮一,330从动内齿轮一,331限位槽,332支撑环,333输出轴一,334压杆,4网片安装机械手,401支撑架三,402电磁铁,403伸缩杆,404竖直导向座,405滚轮,406直线驱动器三,407磁力架,408移动架,409传动齿轮,410安装齿条,411传动电机,5桁架机械手,501升降座三,502移动座三,503支撑架二,504驱动电机三,505连接座三,506安装轨道一,507传动齿条三,508驱动齿轮三,509安装轨道二,510升降齿条三,511固定套,512安装壳体,513连接组件,513a连杆一,513b连杆二,514抓手组件,514a抓手一,514b抓手二,515连接架,516固定板,517直线驱动器二,518转动电机二,519升降电机三,520升降齿轮三,521安装轨道四,522升降块三,523移动齿轮三,524固定齿条三,525安装轨道三,526移动块三,527滑动座三,528移动电机三,529挡板,530抓手中心轴,531抓手轴二,532抓手轴三,533抓手轴一,534滑动槽,535连接杆,536推拉杆,537输出轴二,538主动齿轮二,539从动内齿轮二;6模台清扫机,7边模出库辊道,8界面剂喷涂机,9喷涂机械手,10摆渡车二,11布料机,12混凝土振捣机,13预养护窑,14拉毛机,15养护窑一,16养护窑二,17边模库,18边模清洗机,19摆渡车一, 20边模本体,21磁性盒,22保护壳,23堆码机。
具体实施方式
下面结合附图说明对本发明作进一步说明。
如图1~图43所示的一种混凝土叠合板加工线,包括边模入库辊道1和吊装工位,吊装工位的下方设置有可前后移动且可将模台顶起的摆渡车一19,边模入库辊道1末端的前方设置有用于存放边模的边模库219,边模库219上方设置有边模出入库机械手2,边模库219右端的边模入库辊道1上方设置有用于清洗边模的边模清洗机18(此为现有技术),边模库219和边模入库辊道1之间设置有边模出库辊道7,边模出入库机械手2左端朝外方向上的边模出库辊道7上方设置有界面剂喷涂机8(此为现有技术),边模出入库机械手2可在边模库219、模台、边模入库辊道1和边模出库辊道7上方移动,吊装工位左端朝外的方向上依次设置有边模回转工位、清扫检查工位、边模安装工位、至少一个调节工位一、喷涂工位、网片安装工位、调节工位二、桁架安装工位、调节工位和至少一个缓冲预留工位一,清扫检查工位和边模回转工位之间设置有用于清除模台表面杂质的模台清扫机6(此为现有技术),边模安装工位在边模出库辊道7的末端,边模安装工位的上方设置有用于安装边模的边模预埋件安装机械手3,喷涂工位上方设置有喷涂机械手9,网片安装工位上方设置有用于摆放网片的网片安装机械手4,网片安装工位的前方设置有网片桁架运输辊道17,网片桁架运输辊道17覆盖网片安装工位、调节工位二、桁架安装工位、调节工位三和缓冲预留工位一在长度方向上所在位置,桁架安装工位的上方设置有用于摆放桁架的桁架安装机械手,末端的缓冲预留工位一前方设置有至少一个缓冲预留工位二,最末端的缓冲预留工位二右端朝外的方向上依次设置有布料工位、静养工位、预养护窑13、拉毛机14、养护窑一15、堆码机23、养护窑二16和至少一个拆模工位,布料工位上方设置有布料机11,布料机11的下方设置有混凝土振捣机12,混凝土振捣机12在模台的下侧,最右端的拆模工位经摆渡车一19与吊装工位相通。
为了进一步实现边模预埋件的安装,边模预埋件安装机械手3包括两个平行设置的安装架305,两个安装架305分别设置在边模安装工位的前后两侧,安装架305上连接有可沿着安装架305长度方向移动的移动座一304,移动座一304上连接有可沿着移动座一304长度方向移动的滑动座一302,滑动座一302上连接有可升降的升降座一303,升降座一303的下侧可转动地连接有支撑座一306,支撑座一306下侧连接有两个可移动的夹持检测组件307,夹持检测组件307包括可移动地连接在支撑座一306下侧的滑座307d,支撑座一306下侧固定连接有两排固定导轨一320,滑座307d可滑动地连接在固定导轨一320上,滑座307d上侧固定连接有导向块,安装架305上连接有导向杆321,支撑座一上开有朝下的安装口二,伸进安装口二内的导向块307h可沿着导向杆321滑动,滑座307d朝下的一侧固定连接有夹持件一307c和固定盘307i,夹持件一307c上连接有两个相对设置的夹爪一307b,固定盘307i上连接有可转动的转动轮307e,固定盘307i上固定连接有向下延伸的电机安装板307f,电机安装板307f上固定连接有调节电机一307g,调节电机一307g上传动连接有转动轮,夹持件一在固定盘朝外一侧的滑动座一上,在前后方向上,转动轮307e在两个夹爪一307b之间;在长度方向上,支撑座一306的外侧固定连接有连接板326,连接板326的外侧固定连接有直线驱动器一327,直线驱动器一327上连接有可在高度方向上作往复直线移动的压杆334,压杆334向下伸出的一端固定连接有压钉套328。
为了实现支撑座一306的转动,升降座一303的下部开有安装口,升降座一303经安装口固定连接有转动电机一308,转动电机一308与支撑座一306传动连接,转动电机一308的输出轴一333上连接有主动齿轮一329,支撑座一306的上侧固定连接有从动内齿轮一330,主动齿轮一329与从动内齿轮一330啮合,升降座一303下侧固定设有固定套一309,从动内齿轮一330外圈开有限位槽331,从动内齿轮一330可转动地连接在固定套一309上,从动内齿轮一330经限位槽331连接支撑环332的内圈,支撑环332的外圈与固定套一309连接,从动内齿轮一330在支撑环332的作用下不会下移。
为了进一步实现夹持件一307c在前后方向上的移动,移动座一304在长度方向上的两端分别固定连接有连接座一310,两个安装架305的上侧均固定连接有固定轨道一311,两个安装架305相对设置的一侧分别固定连接有固定轨道二314,连接座一310可沿着固定轨道一311和固定轨道二314滑动,连接座一310外侧固定连接有驱动电机一301,驱动电机一301上连接有驱动齿轮一313,安装架305上还固定连接有传动齿条一312,驱动齿轮一313与传动齿条一312啮合;为了进一步实现夹持件一307c在左右方向上的移动,滑动座一302上固定连接有移动电机一322,移动电机一322上传动连接有移动齿轮一,移动座一304上固定连接有固定齿条一325,移动齿轮一与固定齿条一325啮合,移动座一304上固定连接有固定轨道三324,滑动座一302朝向移动座一304的一侧固定连接有若干移动块一323,移动块一323与固定轨道三324可滑动地连接;为了进一步实现夹持件一307c的升降,滑动座一302上固定连接有升降电机一315,升降电机一315上传动连接有升降齿轮一316,升降座一303上固定连接有升降齿条一317,升降齿轮一316与升降齿条一317啮合,升降座一303相对滑动座一302设置的一侧固定连接有至少一个固定轨道四318,移动座一304相对升降座一303设置的一侧固定连接有若干升降块一319,固定轨道四318可沿着升降块一319滑动。
为了进一步实现边模的出入库,边模出入库机械手2包括设置在边模库219长度方向两端的支撑架一201,两个支撑架一201分别设置在边模库219的左右两侧,支撑架一201上连接有可沿着支撑架一201长度方向移动的移动座二203,移动座二203上连接有可沿着移动座二203长度方向移动的滑动座二207,滑动座二207的移动方向与边模入库辊道1的传送方向平行,滑动座二207上连接有可升降的升降座二204,升降座二204的下侧连接有支撑座二206,支撑座二206的下侧连接有两个间隔设置的夹持件二217,夹持件二217上连接有两个相对设置的边模手指二225,边模手指二225下部朝里的一侧连接有橡胶夹板二224;为了进一步实现夹持件二217在前后方向上的移动,移动座二203在长度方向上的两端分别固定连接有连接座二208,两个支撑架一201的上侧均固定连接有支撑轨道一209,两个支撑架一201相对设置的一侧分别固定连接有支撑轨道二,连接座二208可沿着支撑轨道一209和支撑轨道二滑动,连接座二208外侧固定连接有驱动电机二202,驱动电机二202上连接有驱动齿轮二211,支撑架一201还固定连接有传动齿条二210,驱动齿轮二211与传动齿条二210啮合;为了进一步实现夹持件二217在左右方向上的移动,滑动座二207上固定连接有移动电机二205,移动电机二205上传动连接有移动齿轮二223,移动座二203上固定连接有固定齿条二222,移动齿轮二223与固定齿条二222啮合,移动座二203上固定连接有支撑轨道三221,滑动座二207朝向移动座二203的一侧固定连接有若干移动块二220,移动块二220与支撑轨道三221可滑动地连接;为了进一步实现夹持件二217的升降,滑动座二207上固定连接有升降电机二226,升降电机二226上传动连接有升降齿轮二230,升降座二204上固定连接有升降齿条二229,升降齿轮二230与升降齿条二229啮合,升降座二204相对滑动座二207设置的一侧固定连接有至少一个支撑轨道四227,移动座二203相对升降座二204设置的一侧固定连接有若干升降块二228,支撑轨道三221可沿着升降块二228滑动;其中,两个夹持件二217的位置可调,实现夹持件二217位置调节的结构具体为,支撑座二206具有安装腔,支撑座二206外侧固定连接有调节电机二214,调节电机二214上传动连接有传动丝杆231,传动丝杆231可转动地连接在支撑座二206上,安装腔内的传动丝杆231在长度方向上的两端分别螺纹连接有两个移动螺母座216,两个移动螺母座216与传动丝杆231螺纹连接,支撑座二206的下侧固定连接有两排固定导轨二213,每个夹持件二217的上侧固定连接有连接板215,连接板215上侧固定连接有若干滑块211,滑块211与固定导轨二213可滑动地连接,移动螺母座216的下侧固定连接在连接板215上侧,两个移动螺母座216与传动丝杆231的螺纹配合旋向相反,支撑座二206的下侧连接有风琴护罩232,风琴护罩232设置在两个夹持件二217之间。
为了实现桁架钢筋的摆放,桁架机械手5包括设置在模台前后两侧的支撑架二503,两个支撑架二503分别设置在桁架安装工位的左右两侧,支撑架二503上连接有可沿着支撑架二503长度方向移动的移动座三502,移动座三502上连接有可沿着移动座三502长度方向移动的滑动座三527,滑动座三527上连接有可升降的升降座三501,升降座三501的下侧可转动地连接有连接架515,实现连接架515转动的结构具体为,升降座三501的下侧固定连接有固定套二511,固定套二511上可转动地连接有从动内齿轮,升降座三501的下部固定连接有转动电机二518,转动电机二518的输出轴二540上连接有主动齿轮二538,主动齿轮二538与从动内齿轮二539啮合,连接架515固定连接在从动内齿轮二539的下侧,连接架515上连接有两组间隔设置的抓手机构,抓手机构包括至少一组抓手组件514,抓手组件514包括可摆动的抓手件一和抓手件二,抓手件一和抓手件二的摆动方向相反,抓手件一和抓手件二相向摆动时可将桁架钢筋夹紧。
为了进一步实现桁架钢筋的抓取,抓手机构包括固定连接在连接架515上侧的固定板516,固定板516的下方固定连接有安装壳体512,安装壳体512上开有朝下设置的开口,安装壳体512上侧固定连接有直线驱动器二517,直线驱动器二517优选为气缸,直线驱动器二517上连接有向下伸出且可在高度方向上做往复直线移动的连接杆535,伸进安装壳体512内的连接杆535所在一端固定连接有推拉杆536,推拉杆536向下伸出的一端固定连接有连接块,连接块上连接有抓手轴一533,安装壳体512的两侧开有滑动槽534,抓手轴一533可沿着滑动槽534上下滑动,连接块左右两侧的抓手轴一533上各连接有一组连接组件513,连接组件513包括连接在抓手轴一533上的连杆一513a和连杆二513b,连杆一513a向下且朝前倾斜伸出,连杆二513b向下且朝后倾斜伸出,抓手一514a的上部铰接在连杆一513a的下部,抓手二514b的上部铰接在连杆二513b的下部,抓手轴一533下方的安装壳体512上连接有抓手中心轴530,抓手一514a和抓手二514b的下部可转动地连接在抓手中心轴530上,安装壳体512的左右两侧均固定连接有用于阻挡抓手轴一533向外伸出的挡板529,挡板529覆盖滑动槽534;抓手机构还包括抓手轴二531和抓手轴三532,连杆一513a的下部可转动地连接在抓手轴二531上,两根二的下部可转动地连接在抓手轴三532上,抓手轴三532在抓手轴二531的后方,连杆一513a相对安装壳体512内壁设置一侧的抓手轴二531上可转动地连接抓手一514a的上部,连杆二513b相对安装壳体512内壁设置一侧的抓手轴三532上可转动地连接抓手二514b的上部,抓手一514a和抓手二514b的下部分别开有夹持槽;其中,抓手一514a和抓手二514b交叉设置,桁架机械手5工作时,移动座三502、滑动座三527和升降座三501的联合设置,实现抓手机构的上下左右前后移动,工作时,移动座三502、滑动座三527和升降座三501的联合设置,实现夹持件的上下左右前后移动,动作过程具体为,驱动电机三504动作,驱动电机三504带动驱动齿轮三508的转动,驱动齿轮三508沿着传动齿条三507转动,连接座三505沿着安装轨道一506滑动,移动电机三528动作,移动电机三528带动移动齿轮三523的转动,移动齿轮三523沿着固定齿条三524移动,移动块三526沿着安装轨道三525滑动,升降电机三519动作,升降电机三519带动升降齿轮三520的转动,升降齿条三510在升降齿轮三520的作用下上下移动,安装轨道四521沿着升降块三537522上下滑动,当夹持件移动至待夹持的桁架钢筋所在位置时,驱动电机三504、移动电机三528和升降电机三519分别停止动作,直线驱动器二517动作,使连接杆535上升,连接杆535带动推拉杆536上升,抓手轴一533沿着滑动槽534向上滑动,连杆一513a和连杆二513b朝里摆动,抓手一514a和抓手二514b的下部相向摆动,抓手一514a和抓手二514b将桁架钢筋的上部夹紧,移动电机三528和滑动电机再次动作,将桁架钢筋移动至放置好的边模上方对应的位置,转动电机二518动作,输出轴转动,输出轴的转动带动主动齿轮538的转动,主动齿轮538的转动带动从动内齿轮的转动,从动内齿轮的转动带动连接架515的转动,连接架515的转动带动抓手机构的转动,当桁架钢筋转动至需要的角度时,转动电机二518停止动作,升降电机三519动作,升降座三501降下,升降座三501带动连接架515下降,当桁架钢筋置于模台上时,升降电机三519停止动作,需要松开桁架钢筋时,直线驱动器二517反向动作,连接杆535下降,升降带动推拉杆536下降,抓手轴一533沿着滑动槽534向上滑动,连杆一513a和连杆二513b向外摆动,抓手一514a和抓手二514b向外摆动,桁架钢筋被松开,抓手一514a和抓手二514b相背摆动,抓手一514a和抓手二514b将桁架钢筋松开。
为了进一步实现连接架515在前后方向上的移动,移动座三502在长度方向上的两端分别固定连接有连接座三505,两个支撑架二503的上侧均固定连接有安装轨道一506,两个支撑架二503相对设置的一侧分别固定连接有安装轨道二509,连接座三505可沿着安装轨道一506和安装轨道二509滑动,连接座三505外侧固定连接有驱动电机三504,驱动电机三504上连接有驱动齿轮三508,支撑架二503还固定连接有传动齿条三507,驱动齿轮三508与传动齿条三507啮合;为了进一步实现连接架515在左右方向上的移动,滑动座三527上固定连接有移动电机三528,移动电机三528上传动连接有移动齿轮三523,移动座三502上固定连接有固定齿条三524,移动齿轮三523与固定齿条三524啮合,移动座三502上固定连接有安装轨道三525,滑动座三527朝向移动座三502的一侧固定连接有若干移动块三526,移动块三526与安装轨道三525可滑动地连接;为了进一步实现连接架515的升降,滑动座三527上固定连接有升降电机三519,升降电机三519上传动连接有升降齿轮三520,升降座三501上固定连接有升降齿条三510,升降齿轮三520与升降齿条三510啮合,升降座三501相对滑动座三527设置的一侧固定连接有至少一个安装轨道四521,移动座三502相对升降座三501设置的一侧固定连接有若干升降块三537522,安装轨道三525可沿着升降块三537522滑动。
为了进一步实现网片的安装,网片安装机械手4包括设置在模台前后两侧的支撑架三401,两个支撑架三401分别设置在网片安装工位的左右两侧,支撑架三401上连接有沿着支撑架三401长度方向移动的移动架408,移动架408上设有两个固定座,固定座上侧固定连接有直线驱动器三406,直线驱动器三406优选为电动推杆,直线驱动器三406上连接有在高度方向上可做往复直线移动的伸缩杆403,伸缩杆403朝下的一侧固定连接有竖直导向座404,竖直导向座404相对支撑架三401设置的一侧排布有若干可沿着支撑架三401上下滚动的滚轮405,两个竖直导向座404之间设有安装板,安装板朝下的一侧排布有若干个磁力架407,磁力架407的下侧连接有电磁铁402;实现移动架408移动的结构具体为,移动架408的左右两侧分别固定连接有一个传动电机411,传动电机411上传动连接有传动齿轮409,移动架408的左右两端朝里的一侧分别固定连接有安装齿条410,传动齿轮409与安装齿条410啮合。
本实施例中,夹持件一307c和夹持件二217均为平行气动夹爪,平行气动夹爪上连接有两个可移动的滑动块,两个边模手指一分别固定连接在两个夹持件一307c的滑动块下侧,两个边模手指一相对设置的一侧固定连接有橡胶夹板一307a。
使用混凝土叠合板加工线加工叠合板的方法,包括以下步骤,
(1)叠合板在养护窑内养护至拆模允许强度;
(2)叠合板经模台输送机二流转至拆模工位,进行边模拆卸;
(3)拆卸好边模后由摆渡车将模台连同叠合板送入起吊工位,叠合板起吊至构件缓存区;
(4)模台经摆渡车一19流转至吊装工位,吊装工位上的模台流转至边模回转工位,边模回转工位的边模送入边模入库辊道1上,边模出入库机械手2将清洗后的边模放入边模库219;
(5)模台流转至清扫检查工位,完成模台的清扫;
(6)边模出入库机械手2将边模摆放到边模出库辊道7上,边模流转至边模安装工位对应的位置,清洁后的模台流转至边模安装工位,边模预埋件安装机械手3完成边模和预埋件的摆放;
(7)模台流转至喷涂工位,喷涂机在模台表面喷涂脱模剂;
(8)喷涂完脱模剂的模台流转至网片安装工位,网片安装机械手4完成网片的摆放;
(9)摆放完网片的模台流转至桁架安装工位,桁架安装机械手完成桁架钢筋的摆放;
(10)摆放完桁架钢筋的模台流转至缓冲预留工位一,末端的缓冲预留工位一经摆渡车二10将模台流转至缓冲预留工位二处,末端的缓冲预留工位二位置处的模台流转至布料工位,混凝土振捣机12浇筑混凝土,振捣机对混凝土进行振捣;
(11)模台流转至预养护工位,叠合板在预养护窑13中进行预养护,预养护的时间为1-1.5小时,温度不超过40℃;
(12)预养护结束后的模台流转至拉毛工位,拉毛机14在叠合板表面做粗糙面处理;
(13)拉毛后的模台流转至静养工位,若养护窑一15中有空闲的工位供养护,则静养后的模台拉入进入中进行养护,若养护窑一15中没有空闲的工位供养护,静养后的模台从养护窑一15的下方至堆码机23一侧,堆码机23将静养后的模台运输至养护窑二16左侧,并将模台移送至空闲工位对应的位置处,模台进入养护窑二16养护,养护的时间为8-10小时,温度55~60℃,湿度不小于90%;
(14)返回步骤(1)。
在安装边模前,先对夹持边模进行标定,包括以下步骤:
1)粗调节支撑座一306的位置:控制驱动电机一301和移动电机一322动作,使支撑座一306移动至待标定边模的正上方,控制升降电机一315动作,使支撑座一306降下,当转动轮307e抵触在标定边模上时,升降电机一315停止动作;
2)确定标定边模的固定位置:控制离压钉套328最近的调节电机一307g动作,使滑动座一302往磁性盒21所在方向移动,调节电机一307g带动对应的滑动座一302的移动,当对应的转动轮307e抵触在磁性盒21上时,记录下此时转动轮307e的位置,即算出转动轮307e的移动距离,设定移动距离为c,控制调节电机一307g反向动作,使滑动座一302恢复原位,控制驱动电机一301动作,使支撑座一306从直线驱动器一327往夹持检测组件307所在方向移动(d-c-l/2-D/2)(如图44所示),驱动电机一301停止动作,直线驱动器一327动作,使压钉套328向下移动,压钉套328推动一个磁性盒21向下移动,当磁性盒21的磁铁抵触在模台上时,直线驱动器一327反向动作,压钉套328复位,控制驱动电机一301继续动作,使支撑座一306继续沿着原来的方向移动,当移动距离为b时,驱动电机一301停止动作,直线驱动器一327再次动作,使压钉套328向下移动,压钉套328推动另一个磁性盒21向下移动,当磁铁抵触在模台上时,直线驱动器一327反向动作,压钉套328复位,控制驱动电机一301反向动作,使支撑座一306回至步骤(1)中位置处;
3)调节两个夹持检测组件307的位置:控制调节电机一307g动作,两个调节电机一307g的动作方向相反,使两个转动轮307e均朝着两个磁性盒21所在方向滚动,转动轮307e抵触在磁性盒21上时,调节电机一307g反向动作,使转动轮307e反向移动a+k+e,标定结束,将滑动座一302固定连接在支撑座一306上;
其中,步骤(6)中安装边模的方法,具体包括以下步骤:(601)开始安装边模:控制驱动电机一301、移动电机一322的动作,使支撑座一306移动至待安装边模的正上方,升降电机一315动作,使支撑座一306降下,转动轮307e快与安装边模上侧接触时,升降电机一315停止动作;
(602)夹持待安装边模:夹持件一307c动作,两个夹爪一307b相向移动,夹爪一307b将边模夹紧;
(603)调整边模的位置:升降电机一315反向动作,使待安装边模离开边模出库辊道,待安装边模离开模台至设定的高度后,升降电机一315停止动作,驱动电机一301和移动电机一322动作,边模移动至设定的模台位置后,驱动电机一301和移动电机一322停止动作,若需要调整待安装边模的角度,转动电机一308动作,支撑座一306转动至设定的角度后,转动电机一308停止动作,升降电机一315动作,使边模降下,边模抵触在模台上时,升降电机一315停止动作;
(604)固定待安装边模:夹持件一307c反向动作,使夹爪一307b松开边模,升降电机一315反向动作,夹爪一307b上升至设定的距离后,升降电机一315停止动作,根据边模的方向控制驱动电机一301还是移动电机一322动作,若边模的长度方向与连接座一310的移动方向平行时,控制驱动电机一301动作,支撑座一306从直线驱动器一327往夹持检测组件307所在方向移动(d-c-l/2-D/2)后,驱动电机一301停止动作,直线驱动器一327动作,使压钉套328向下移动,当磁铁抵触在模台上时,直线驱动器一327反向动作,压钉套328回位,直线驱动器一327停止动作,驱动电机一301继续动作,支撑座一306继续沿着原来方向移动b时,驱动电机一301停止动作,直线驱动器一327动作,使压钉套328向下移动,当磁铁抵触在模台上时,直线驱动器一327反向动作,压钉套328回位,直线驱动器一327停止动作;若边模的长度方向与移动块一323的移动方向平行时,控制移动块一323的位置,与上述调节连接座一310的位置原理相同;(605)若所有边模均安装结束,则边模的安装工作结束,否则返回步骤(601);其中,假设距离压钉套328最近的夹持检测组件307为夹持检测组件307一,夹持检测组件307一中的转动轮307e为转动轮307e一,d为压钉套328的径向中心与转动轮307e一的径向中心之间的距离,l为磁性盒21的最大长度,D为转动轮307e的直径;转动轮307e、磁性盒21和压钉套328在前后方向上的中心在同一条直线上;a为设定的夹持安全距离,具体为,夹持件一307c夹持边模时,夹爪一307b相对磁性盒21设置的一侧与磁性盒21相对该夹爪一307b设置的一侧之间的距离;b为两个磁性盒21之间的距离,k为夹爪一307b相对转动轮一设置的一侧与转动轮一相对夹爪设置的一侧之间的距离,e为夹爪一307b与边模本体相平行所在方向上的长度;待标定边模与待安装边模的结构相同,支撑座一306在边模的正上方时,压钉套328在磁性盒21朝外的方向上,初始状态下,夹持检测组件307在两个磁性盒21之间。
本发明中,磁性边模218(如图44所示)包括边模本体20,边模本体20上连接有磁性盒21,在初始状态下,磁性盒21的磁铁高于边模本体20的下侧所在高度;为了提高转动轮307e抵触在磁性盒21上时,避免磁性盒21的损坏,可在边模本体20上侧固定设置保护壳22,磁性盒21在保护壳22内(如图45所示),此时,以上方法中所述的抵触在磁性盒21外侧,可修改为抵触在保护壳22外侧;边模放置在模台上的工作,是由本发明工序前的边模出入库机械手2执行的,边模出入库机械手2将边模从边模库219中依次取出,放置到边模出库辊道7上,待夹持边模的中心位置是确定的,边模预埋件安装机械手3夹持起边模出库辊道7上的边模,夹持放置在模台上的边模前,通过支撑座一306位置和边模的中心位置的计算,可计算出移动块一323、连接座一310的移动距离,使支撑座一306位于待安装边模的正上方;本发明通过可转动的转动轮307e的设置、可升降的压钉套328的联合设置,也能准确确定出夹持不同规格的磁性边模218的位置,固定磁性边模218时,通过具体距离的设定,实现边模的固定,效率高,适用范围广;通过生产线的合理布局,满足自动化生产的同时,不增大生产车间的整体空间;可应用于混凝土预制构件的加工工作中,尤其适用于加工混凝土叠合板的工作中。
本发明并不局限于上述实施例,在本发明公开的技术方案的基础上,本领域的技术人员根据所公开的技术内容,不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形,这些替换和变形均在本发明保护范围内。

Claims (8)

1.一种混凝土叠合板加工线,其特征在于,包括边模入库辊道和吊装工位,吊装工位的下方设置有可前后移动且可将模台顶起的摆渡车一,所述边模入库辊道末端的前方设置有用于存放边模的边模库,所述边模库上方设置有边模出入库机械手,边模库和边模入库辊道之间设置有边模出库辊道,边模出入库机械手可在边模库、模台、边模入库辊道和边模出库辊道上方移动,吊装工位左端朝外的方向上依次设置有清扫检查工位、边模安装工位、至少一个调节工位一、喷涂工位、网片安装工位、调节工位二、桁架安装工位、调节工位和至少一个缓冲预留工位一,边模安装工位在边模出库辊道的末端,边模安装工位的上方设置有用于安装边模的边模预埋件安装机械手,喷涂工位上方设置有喷涂机械手,网片安装工位上方设置有用于摆放网片的网片安装机械手,桁架安装工位的上方设置有用于摆放桁架的桁架安装机械手,末端的缓冲预留工位一前方设置有至少一个缓冲预留工位二,最末端的缓冲预留工位二右端朝外的方向上依次设置有布料工位、静养工位、预养护窑、拉毛机、养护窑一、堆码机、养护窑二和至少一个拆模工位,布料工位上方设置有布料机,布料机的下方设置有混凝土振捣机,混凝土振捣机在模台的下侧,最右端的拆模工位经摆渡车一与吊装工位相通。
2.根据权利要求1所述的混凝土叠合板加工线,其特征在于,所述边模预埋件安装机械手包括两个平行设置的安装架,所述安装架上连接有可沿着安装架长度方向移动的移动座一,移动座一上连接有可沿着移动座一长度方向移动的滑动座一,所述滑动座一上连接有可升降的升降座一,所述升降座一的下侧可转动地连接有支撑座一,所述支撑座一下侧连接有两个可移动的夹持检测组件,所述夹持检测组件包括可移动地连接在支撑座一下侧的滑座,所述滑座朝下的一侧固定连接有夹持件一和固定盘,所述夹持件一上连接有两个相对设置的夹爪一,所述固定盘上连接有可转动的转动轮,在前后方向上,所述转动轮在两个夹爪一之间;在长度方向上,支撑座一的外侧固定连接有连接板,连接板的外侧固定连接有直线驱动器一,所述直线驱动器一上连接有可在高度方向上作往复直线移动的压杆,压杆向下伸出的一端固定连接有压钉套。
3.根据权利要求1所述的混凝土叠合板加工线,其特征在于,所述边模出入库机械手包括设置在边模库长度方向两端的支撑架一,所述支撑架一上连接有可沿着支撑架一长度方向移动的移动座二,移动座二上连接有可沿着移动座二长度方向移动的滑动座二,所述滑动座二上连接有可升降的升降座二,所述升降座二的下侧连接有支撑座二,所述支撑座二的下侧连接有两个间隔设置的夹持件二,所述夹持件二上连接有两个相对设置的边模手指二,边模手指二下部朝里的一侧连接有橡胶夹板二。
4.根据权利要求1所述的混凝土叠合板加工线,其特征在于,所述桁架机械手包括设置在模台前后两侧的撑架二,所述支撑架二上连接有可沿着支撑架二长度方向移动的移动座三,移动座三上连接有可沿着移动座三长度方向移动的滑动座三,所述滑动座三上连接有可升降的升降座三,升降座三的下侧可转动地连接有连接架,所述连接架上连接有两组间隔设置的抓手机构,所述抓手机构包括至少一组抓手组件,抓手组件包括可摆动的抓手件一和抓手件二,所述抓手件一和抓手件二的摆动方向相反,抓手件一和抓手件二相向摆动时可将桁架钢筋夹紧。
5.根据权利要求4所述的混凝土叠合板加工线,其特征在于,所述抓手机构包括固定连接在连接架上侧的固定板,所述固定板的下方固定连接有安装壳体,所述安装壳体上开有朝下设置的开口,所述安装壳体上侧固定连接有直线驱动器二,所述直线驱动器二上连接有向下伸出且可在高度方向上做往复直线移动的连接杆,伸进安装壳体内的连接杆所在一端固定连接有推拉杆,推拉杆向下伸出的一端固定连接有连接块,所述连接块上连接有抓手轴一,安装壳体的两侧开有滑动槽,抓手轴一可沿着滑动槽上下滑动,连接块左右两侧的抓手轴一上各连接有一组连接组件,所述连接组件包括连接在抓手轴一上的连杆一和连杆二,连杆一向下且朝前倾斜伸出,连杆二向下且朝后倾斜伸出,抓手一的上部铰接在连杆一的下部,抓手二的上部铰接在连杆二的下部,抓手轴一下方的安装壳体上连接有抓手中心轴,抓手一和抓手二的下部可转动地连接在抓手中心轴上,所述安装壳体的左右两侧均固定连接有用于阻挡抓手轴一向外伸出的挡板,挡板覆盖滑动槽。
6.根据权利要求1所述的混凝土叠合板加工线,其特征在于,所述网片安装机械手包括设置在模台前后两侧的支撑架三,所述支撑架三上连接有沿着支撑架三长度方向移动的移动架,移动架上设有两个固定座,固定座上侧固定连接有直线驱动器三,所述直线驱动器三上连接有在高度方向上可做往复直线移动的伸缩杆,所述伸缩杆朝下的一侧固定连接有竖直导向座,两个竖直导向座之间设有安装板,所述安装板朝下的一侧排布有若干个磁力架,所述磁力架的下侧连接有电磁铁。
7.使用权利要求1~6任一项所述的混凝土叠合板加工线加工叠合板的方法,其特征在于,包括以下步骤,
(1)叠合板在养护窑内养护至拆模允许强度;
(2)叠合板经模台输送机二流转至拆模工位,进行边模拆卸;
(3)拆卸好边模后由摆渡车将模台连同叠合板送入起吊工位,叠合板起吊至构件缓存区;
(4)模台经摆渡车一流转至吊装工位,吊装工位上的模台流转至边模回转工位,边模回转工位的边模送入边模入库辊道上,边模出入库机械手将清洗后的边模放入边模库;
(5)模台流转至清扫检查工位,完成模台的清扫;
(6)边模出入库机械手将边模摆放到边模出库辊道上,边模流转至边模安装工位对应的位置,清洁后的模台流转至边模安装工位,边模预埋件安装机械手完成边模和预埋件的摆放;
(7)模台流转至喷涂工位,喷涂机在模台表面喷涂脱模剂;
(8)喷涂完脱模剂的模台流转至网片安装工位,网片安装机械手完成网片的摆放;
(9)摆放完网片的模台流转至桁架安装工位,桁架安装机械手完成桁架钢筋的摆放;
(10)摆放完桁架钢筋的模台流转至缓冲预留工位一,末端的缓冲预留工位一经摆渡车二将模台流转至缓冲预留工位二处,末端的缓冲预留工位二位置处的模台流转至布料工位,混凝土振捣机浇筑混凝土,振捣机对混凝土进行振捣;
(11)模台流转至预养护工位,叠合板在预养护窑中进行预养护,预养护的时间为1-1.5小时,温度不超过40℃;
(12)预养护结束后的模台流转至拉毛工位,拉毛机在叠合板表面做粗糙面处理;
(13)拉毛后的模台流转至静养工位,若养护窑一中有空闲的工位供养护,则静养后的模台拉入进入中进行养护,若养护窑一中没有空闲的工位供养护,静养后的模台从养护窑一的下方至堆码机一侧,堆码机将静养后的模台运输至养护窑二左侧,并将模台移送至空闲工位对应的位置处,模台进入养护窑二养护,养护的时间为8-10小时,温度55~60℃,湿度不小于90%;
(14)返回步骤(1)。
8.根据权利要求7所述的加工叠合板的方法,其特征在于,在安装边模前,先对夹持边模进行标定,包括以下步骤:
1)粗调节支撑座一的位置:调节支撑座一的位置使其移动至待标定边模的正上方,控制升降电机一动作,使支撑座一降下,当转动轮抵触在标定边模上时,支撑座一停止下降;
2)确定标定边模的固定位置:控制离压钉套最近的调节电机一动作,使滑动座一往磁性盒所在方向移动,调节电机一带动对应的滑动座一的移动,当对应的转动轮抵触在磁性盒上时,记录下此时转动轮的位置,即算出转动轮的移动距离,设定移动距离为c,控制调节电机一反向动作,使滑动座一恢复原位,控制驱动电机一动作,使支撑座一从直线驱动器一往夹持检测组件所在方向移动(d-c-l/2-D/2),驱动电机一停止动作,直线驱动器一动作,使压钉套向下移动,压钉套推动一个磁性盒向下移动,当磁性盒的磁铁抵触在模台上时,直线驱动器一反向动作,压钉套复位,控制驱动电机一继续动作,使支撑座一继续沿着原来的方向移动,当移动距离为c时,驱动电机一停止动作,直线驱动器一再次动作,使压钉套向下移动,压钉套推动另一个磁性盒向下移动,当磁铁抵触在模台上时,直线驱动器一反向动作,压钉套复位,控制驱动电机一反向动作,使支撑座一回至步骤(1)中位置处;
3)调节两个夹持检测组件的位置:控制两个转动轮转动,使两个转动轮均朝着两个磁性盒所在方向滚动,转动轮抵触在磁性盒上时,转动轮反向动作,使转动轮反向移动a+k+e,标定结束,将滑动座一固定连接在支撑座一上;
所述步骤(6)中安装边模的方法,具体包括以下步骤:
(601)开始安装边模:控制移动座一、滑动座一的动作,使支撑座一移动至待安装边模的正上方,升降电机一动作,使支撑座一降下,转动轮快与安装边模上侧接触时,升降电机一停止动作;
(602)夹持待安装边模:夹持件一动作,两个夹爪一相向移动,夹爪一将边模夹紧;
(603)调整边模的位置:升降电机一反向动作,使待安装边模离开边模出库辊道,待安装边模离开模台至设定的高度后,升降电机一停止动作,驱动电机一和移动电机一动作,边模移动至设定的模台位置后,驱动电机一和移动电机一停止动作,若需要调整待安装边模的角度,转动电机一动作,支撑座一转动至设定的角度后,转动电机一停止动作,升降电机一动作,使边模降下,边模抵触在模台上时,升降电机一停止动作;
(604)固定待安装边模:夹持件一反向动作,使夹爪一松开边模,升降电机一反向动作,夹爪一上升至设定的距离后,升降电机一停止动作,根据边模的方向控制驱动电机一还是移动电机一动作,若边模的长度方向与连接座一的移动方向平行时,控制驱动电机一动作,支撑座一从直线驱动器一往夹持检测组件所在方向移动(d-c-l/2-D/2)后,驱动电机一停止动作,直线驱动器一动作,使压钉套向下移动,当磁铁抵触在模台上时,直线驱动器一反向动作,压钉套回位,直线驱动器一停止动作,驱动电机一继续动作,支撑座一继续沿着原来方向移动b时,驱动电机一停止动作,直线驱动器一动作,使压钉套向下移动,当磁铁抵触在模台上时,直线驱动器一反向动作,压钉套回位,直线驱动器一停止动作;若边模的长度方向与移动块一的移动方向平行时,控制移动块一的位置,与上述调节连接座一的位置原理相同;
(605)若所有边模均安装结束,则边模的安装工作结束,否则返回步骤(601);
其中,假设距离压钉套最近的夹持检测组件为夹持检测组件一,夹持检测组件一中的转动轮为转动轮一,d为压钉套的径向中心与转动轮一的径向中心之间的距离,l为磁性盒的最大长度,D为转动轮的直径;转动轮、磁性盒和压钉套在前后方向上的中心在同一条直线上;a为设定的夹持安全距离,具体为,夹持件一夹持边模时,夹爪一相对磁性盒设置的一侧与磁性盒相对该夹爪一设置的一侧之间的距离;b为两个磁性盒之间的距离,k为夹爪一相对转动轮一设置的一侧与转动轮一相对夹爪设置的一侧之间的距离,e为夹爪一与边模相平行所在方向上的长度;初始状态下,夹爪一处于完全松开状态,转动轮在边模上滚动时,边模在两个夹爪一之间,两个夹爪一均不与边模外侧接触,夹持件一在磁性盒的上方。
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