JP3094431B2 - 内視鏡の映像信号処理方式 - Google Patents
内視鏡の映像信号処理方式Info
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- JP3094431B2 JP3094431B2 JP02221225A JP22122590A JP3094431B2 JP 3094431 B2 JP3094431 B2 JP 3094431B2 JP 02221225 A JP02221225 A JP 02221225A JP 22122590 A JP22122590 A JP 22122590A JP 3094431 B2 JP3094431 B2 JP 3094431B2
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- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は電子内視鏡に装着した固体撮像素子により得
られる映像信号を処理する映像信号処理方式に関するも
のである。
られる映像信号を処理する映像信号処理方式に関するも
のである。
［従来の技術］ 電子内視鏡においては、体内等に挿入される挿入部の
先端にCCD等からなる固体撮像素子を設け、この固体撮
像素子によって観察を行うべき部位を撮像して、モニタ
装置にカラー映像として表示することができるようにし
たものである。
先端にCCD等からなる固体撮像素子を設け、この固体撮
像素子によって観察を行うべき部位を撮像して、モニタ
装置にカラー映像として表示することができるようにし
たものである。
ここで、この内視鏡は体内等のように暗所に挿入され
る関係から、観察，診断等を行う際には、その観察部位
を照明する必要がある。このために、内視鏡は光源装置
に接続され、この光源装置からの照明光は、内視鏡に内
蔵されているライトガイドを介して挿入部の先端部分に
まで伝送されて、該挿入部先端に設けた照明窓から照射
するようにしている。
る関係から、観察，診断等を行う際には、その観察部位
を照明する必要がある。このために、内視鏡は光源装置
に接続され、この光源装置からの照明光は、内視鏡に内
蔵されているライトガイドを介して挿入部の先端部分に
まで伝送されて、該挿入部先端に設けた照明窓から照射
するようにしている。
このように光源装置からの照明下において、観察対象
部の像を固体撮像素子に結像させることにより該固体撮
像素子を構成する各画素に信号電荷を蓄積させて、この
信号電荷を読み出すようにしたもので、この固体撮像素
子による撮像方式としては、内視鏡の挿入部の細径化を
図る必要から、通常、単板の素子を用い、この固体撮像
素子を面順次方式で駆動して、赤（Ｒ），緑（Ｇ），青
（Ｂ）の各色のフィールド画像を取得し、これら３つの
フィールド画像により画像を生成して、カラー映像とし
て表示するようにしたものが一般に用いられている。
部の像を固体撮像素子に結像させることにより該固体撮
像素子を構成する各画素に信号電荷を蓄積させて、この
信号電荷を読み出すようにしたもので、この固体撮像素
子による撮像方式としては、内視鏡の挿入部の細径化を
図る必要から、通常、単板の素子を用い、この固体撮像
素子を面順次方式で駆動して、赤（Ｒ），緑（Ｇ），青
（Ｂ）の各色のフィールド画像を取得し、これら３つの
フィールド画像により画像を生成して、カラー映像とし
て表示するようにしたものが一般に用いられている。
而して、内視鏡装置は第５図に示したように、内視鏡
Ｓと制御装置Ｃ及びモニタ装置Ｍとから大略構成され
る。内視鏡Ｓは体腔等の内部に挿入される挿入部１と、
該挿入部１の基端部に連設された本体操作部２と、一端
がこの本体操作部２に連結され、他端が制御装置Ｃに着
脱可能に接続されるユニバーサルコード３とを備える構
成となっている。また、制御装置Ｃは映像信号処理装置
Ｐと光源装置Ｌとから構成されている。
Ｓと制御装置Ｃ及びモニタ装置Ｍとから大略構成され
る。内視鏡Ｓは体腔等の内部に挿入される挿入部１と、
該挿入部１の基端部に連設された本体操作部２と、一端
がこの本体操作部２に連結され、他端が制御装置Ｃに着
脱可能に接続されるユニバーサルコード３とを備える構
成となっている。また、制御装置Ｃは映像信号処理装置
Ｐと光源装置Ｌとから構成されている。
内視鏡Ｓにおける挿入部１の先端部分には照明窓及び
観察窓が設けられており、照明窓には照明光を伝送する
ためのライトガイドの出射端が臨み、また観察窓に設け
た対物レンズの結像位置にはCCD等からなる固体撮像素
子が設けられているが、これらの構成は周知であるか
ら、その図示及び具体的な説明は省略する。
観察窓が設けられており、照明窓には照明光を伝送する
ためのライトガイドの出射端が臨み、また観察窓に設け
た対物レンズの結像位置にはCCD等からなる固体撮像素
子が設けられているが、これらの構成は周知であるか
ら、その図示及び具体的な説明は省略する。
而して、ライトガイド及び固体撮像素子に接続される
ケーブルは内視鏡Ｓの挿入部１から本体操作部２を介し
てユニバーサルコード３に挿通されており、該ユニバー
サルコード３には、ケーブルを制御装置Ｃにおける映像
信号処理装置Ｐと着脱可能に接続するための電気コネク
タ部3aと、ライトガイドを制御装置Ｃの光源装置Ｌに接
続するための光源コネクタ部3bとに分岐している。ま
た、制御装置Ｃ側にはこれら電気コネクタ部3aを接続す
るためのソケット4aと、光源コネクタ部3bを接続するた
めのソケット4bが設けられている。
ケーブルは内視鏡Ｓの挿入部１から本体操作部２を介し
てユニバーサルコード３に挿通されており、該ユニバー
サルコード３には、ケーブルを制御装置Ｃにおける映像
信号処理装置Ｐと着脱可能に接続するための電気コネク
タ部3aと、ライトガイドを制御装置Ｃの光源装置Ｌに接
続するための光源コネクタ部3bとに分岐している。ま
た、制御装置Ｃ側にはこれら電気コネクタ部3aを接続す
るためのソケット4aと、光源コネクタ部3bを接続するた
めのソケット4bが設けられている。
次に、制御装置Ｃに内蔵される光源装置Ｌは、第６図
から明らかなように、光源ランプ10を有し、該光源ラン
プ10からの照明光をライトガイド11に集光させるため
に、集光レンズ12が照明光の光路に臨むように設けられ
ている。そして、観察対象部の位置等によって光源光量
を制御するために、光源ランプ10と集光レンズ12との間
には光量絞り部材13が介装されている。また、集光レン
ズ12とライトガイド11の入射端11aとの間の位置には回
転カラーフィルタ装置20が装着されている。
から明らかなように、光源ランプ10を有し、該光源ラン
プ10からの照明光をライトガイド11に集光させるため
に、集光レンズ12が照明光の光路に臨むように設けられ
ている。そして、観察対象部の位置等によって光源光量
を制御するために、光源ランプ10と集光レンズ12との間
には光量絞り部材13が介装されている。また、集光レン
ズ12とライトガイド11の入射端11aとの間の位置には回
転カラーフィルタ装置20が装着されている。
回転カラーフィルタ装置20は、光源ランプ10から照射
される白色光を瀘波してライトガイド11に入射するため
のものであって、第７図から明らかなように、複数のフ
ィルタ域を円弧状に形成してなるフィルタトラックを有
するカラーホイール21を備え、該カラーホイール21に
は、R,G,Bの各波長光を選択的に透過させるフィルタ域2
1R,21G,21Bが形成されると共に、これら相隣接するフィ
ルタ域間には遮光域21BLが形成されている。そして、こ
のカラーホイール21は回転軸22に装着され、該カラーホ
イール21をモータ23を用いて回転駆動することによっ
て、R,G,Bの各波長光による順次照明を行うことができ
るようになっている。
される白色光を瀘波してライトガイド11に入射するため
のものであって、第７図から明らかなように、複数のフ
ィルタ域を円弧状に形成してなるフィルタトラックを有
するカラーホイール21を備え、該カラーホイール21に
は、R,G,Bの各波長光を選択的に透過させるフィルタ域2
1R,21G,21Bが形成されると共に、これら相隣接するフィ
ルタ域間には遮光域21BLが形成されている。そして、こ
のカラーホイール21は回転軸22に装着され、該カラーホ
イール21をモータ23を用いて回転駆動することによっ
て、R,G,Bの各波長光による順次照明を行うことができ
るようになっている。
次に、第８図に映像信号処理装置Ｐの回路構成を示
す。
す。
固体撮像素子としてのCCD30は、内視鏡Ｓの挿入部１
の先端部分に装着されており、このCCD30からの信号は
挿入部1,本体操作部２及びユニバーサルコード３を順次
介して電源コネクタ3aから制御装置Ｃにおける映像信号
処理装置Ｐに伝送されるようになっている。
の先端部分に装着されており、このCCD30からの信号は
挿入部1,本体操作部２及びユニバーサルコード３を順次
介して電源コネクタ3aから制御装置Ｃにおける映像信号
処理装置Ｐに伝送されるようになっている。
CCD30により被写体を撮像する場合には、光源装置Ｌ
からは、第９図（ａ）に示したように、R,G,Bの各色の
波長領域光による照明光を所定時間毎に順次照射して、
この間にCCD30を露光させる。そして、遮光域21BLが照
明光路に臨む際に、該CCD30から信号電荷の読み出しが
行われる。このようにして読み出された信号は、ビデオ
プロセッサ31に伝送されて、該ビデオプロセッサ31にお
いて、クランプ，ブランキング，ガンマ補正，輪郭補
正，ホワイトバランス等の処理が行われた上で、第９図
（ｂ）に示したように、R,G,Bの各色の画像信号が順次
出力される。
からは、第９図（ａ）に示したように、R,G,Bの各色の
波長領域光による照明光を所定時間毎に順次照射して、
この間にCCD30を露光させる。そして、遮光域21BLが照
明光路に臨む際に、該CCD30から信号電荷の読み出しが
行われる。このようにして読み出された信号は、ビデオ
プロセッサ31に伝送されて、該ビデオプロセッサ31にお
いて、クランプ，ブランキング，ガンマ補正，輪郭補
正，ホワイトバランス等の処理が行われた上で、第９図
（ｂ）に示したように、R,G,Bの各色の画像信号が順次
出力される。
そして、このビデオプロセッサ31からの出力信号は、
A/D変換器32を介することによってデジタル信号に変換
されて、フィールドメモリ33を構成するＲメモリ領域33
R,Gメモリ領域33G,Bメモリ領域33Bに順次書き込まれ
る。そして、１フィールド分の各色のカラーデータが書
き込まれると、D/A変換器34R,34G,34Bを介してこれらの
データが同時に読み出されて、カラーエンコーダ35にお
いて混合されて、NTSC等のコンポジット映像信号として
出力される。
A/D変換器32を介することによってデジタル信号に変換
されて、フィールドメモリ33を構成するＲメモリ領域33
R,Gメモリ領域33G,Bメモリ領域33Bに順次書き込まれ
る。そして、１フィールド分の各色のカラーデータが書
き込まれると、D/A変換器34R,34G,34Bを介してこれらの
データが同時に読み出されて、カラーエンコーダ35にお
いて混合されて、NTSC等のコンポジット映像信号として
出力される。
ここで、カラーエンコーダ35への信号の読み出しは、
第９図（ｃ）から明らかなように、R,G,Bのいずれか１
色の画像データが更新され、他の２色のデータはフィー
ルドメモリ33に記録されている前フィールドのものが読
み出される。また、カラーエンコーダ35から出力される
コンポジット映像信号は、第９図（ｄ）に示したよう
に、R,G,Bの組み合わせにより映像信号がモニタ画面に
表示される。
第９図（ｃ）から明らかなように、R,G,Bのいずれか１
色の画像データが更新され、他の２色のデータはフィー
ルドメモリ33に記録されている前フィールドのものが読
み出される。また、カラーエンコーダ35から出力される
コンポジット映像信号は、第９図（ｄ）に示したよう
に、R,G,Bの組み合わせにより映像信号がモニタ画面に
表示される。
［発明が解決しようとする課題］ ところで、内視鏡に用いられる固体撮像素子として
は、一般に、受光エリアに対して、垂直方向にほぼ半分
程度の画素数を有する蓄積エリアを備えたフレームトラ
ンスファCCDが用いられている。このために、１色のカ
ラーデータを得る際においては、垂直方向における２画
素を加算した２画素混合読み出しを行っている。
は、一般に、受光エリアに対して、垂直方向にほぼ半分
程度の画素数を有する蓄積エリアを備えたフレームトラ
ンスファCCDが用いられている。このために、１色のカ
ラーデータを得る際においては、垂直方向における２画
素を加算した２画素混合読み出しを行っている。
一般に、インターレース動作を行わせて、垂直方向に
おける２画素分を混合するに当っては、走査線上のある
１つのラインについて、その前のラインを加算するか、
その次のラインを加算するかによって、Ａフィールド信
号とＢフィールド信号とを取得することができ、この２
種類のフィールド信号に基づいてインターレース表示を
行うようにしている。ただし、内視鏡においては、これ
ら２種類のフィールド信号のうち、片側のフィールド信
号、例えばＡフィールド信号だけを読み出すようにした
ものもある。
おける２画素分を混合するに当っては、走査線上のある
１つのラインについて、その前のラインを加算するか、
その次のラインを加算するかによって、Ａフィールド信
号とＢフィールド信号とを取得することができ、この２
種類のフィールド信号に基づいてインターレース表示を
行うようにしている。ただし、内視鏡においては、これ
ら２種類のフィールド信号のうち、片側のフィールド信
号、例えばＡフィールド信号だけを読み出すようにした
ものもある。
ところで、内視鏡においては、体内等に挿入される関
係から、狭窄な部位を円滑に通過させるために、また、
患者の苦痛軽減等をも考慮して、挿入部１の外径は可及
的に細くしなければならない。撮像手段を構成するCCD
等の固体撮像素子は挿入部１の先端部分に内蔵されるこ
とから、この固体撮像素子の小型化に対する要請は著し
く大きい。そこで、この固体撮像素子の小型化に対処す
るには、画素数を少なくするか、または素子を構成する
単位画素の面積を小さくすることが考えられる。しかし
ながら、素子の画素数を少なくすると、解像度が著しく
低下するという問題点があり、また単位画素の面積を小
さくすると、感度が低下すると共に、ダイナミックレン
ジも大幅に低下する等の欠点があるために、この単位画
素の面積を小さくするには限界がある。
係から、狭窄な部位を円滑に通過させるために、また、
患者の苦痛軽減等をも考慮して、挿入部１の外径は可及
的に細くしなければならない。撮像手段を構成するCCD
等の固体撮像素子は挿入部１の先端部分に内蔵されるこ
とから、この固体撮像素子の小型化に対する要請は著し
く大きい。そこで、この固体撮像素子の小型化に対処す
るには、画素数を少なくするか、または素子を構成する
単位画素の面積を小さくすることが考えられる。しかし
ながら、素子の画素数を少なくすると、解像度が著しく
低下するという問題点があり、また単位画素の面積を小
さくすると、感度が低下すると共に、ダイナミックレン
ジも大幅に低下する等の欠点があるために、この単位画
素の面積を小さくするには限界がある。
本発明は叙上の点に鑑みてなされたものであって、そ
の目的とするところは、感度及び解像度を低下させるこ
となく、固体撮像素子を小型化を可能ならしめるように
した映像信号処理方式を提供することにある。
の目的とするところは、感度及び解像度を低下させるこ
となく、固体撮像素子を小型化を可能ならしめるように
した映像信号処理方式を提供することにある。
［課題を解決するための手段］ 前述した目的を達成するために、本発明は、挿入部の
先端に設けられ、被写体に対してR,G,Bの各色の順次照
明を照射する照明手段及び被写体を撮影する固体撮像素
子と、前記固体撮像素子を露光させて得た信号電荷を読
み出して、その信号処理を行うためのビデオプロセッサ
と、該ビデオプロセッサからの出力信号データを記憶す
るフィールドメモリと、このフィールドメモリから読み
出した画像データにより内視鏡画像を表示するためのモ
ニタ装置とからなり、前記照明手段からは、同一色の照
明を遮光期間を挟んで２回ずつ繰り返すように照明し、
前記固体撮像素子から、同一色における１回目の照明後
の遮光期間と２回目の照明後の遮光期間との２回の遮光
期間のうち、一方の遮光期間では走査線における第１の
ライン＋第２のライン、第３のライン＋第４のライン、
第５のライン＋第６のライン、・・・の順に、１のライ
ンに対してその前のラインとの２ラインの画素を混合読
み出しすることによりＡフィールド信号とし、他方の遮
光期間では当該の走査線における第１のライン、第２の
ライン＋第３のライン、第４のライン＋第５のライン、
・・・の順に、１のラインに対してその次のラインとの
２ラインの画素を混合読み出しすることによりＢフィー
ルド信号となし、これらＡフィールド信号及びＢフィー
ルド信号を前記フィールドメモリに記憶させ、該フィー
ルドメモリからは、前記Ａフィールド信号とＢフィール
ド信号とを１ライン毎に交互に読み出すことを特徴とす
るものである。
先端に設けられ、被写体に対してR,G,Bの各色の順次照
明を照射する照明手段及び被写体を撮影する固体撮像素
子と、前記固体撮像素子を露光させて得た信号電荷を読
み出して、その信号処理を行うためのビデオプロセッサ
と、該ビデオプロセッサからの出力信号データを記憶す
るフィールドメモリと、このフィールドメモリから読み
出した画像データにより内視鏡画像を表示するためのモ
ニタ装置とからなり、前記照明手段からは、同一色の照
明を遮光期間を挟んで２回ずつ繰り返すように照明し、
前記固体撮像素子から、同一色における１回目の照明後
の遮光期間と２回目の照明後の遮光期間との２回の遮光
期間のうち、一方の遮光期間では走査線における第１の
ライン＋第２のライン、第３のライン＋第４のライン、
第５のライン＋第６のライン、・・・の順に、１のライ
ンに対してその前のラインとの２ラインの画素を混合読
み出しすることによりＡフィールド信号とし、他方の遮
光期間では当該の走査線における第１のライン、第２の
ライン＋第３のライン、第４のライン＋第５のライン、
・・・の順に、１のラインに対してその次のラインとの
２ラインの画素を混合読み出しすることによりＢフィー
ルド信号となし、これらＡフィールド信号及びＢフィー
ルド信号を前記フィールドメモリに記憶させ、該フィー
ルドメモリからは、前記Ａフィールド信号とＢフィール
ド信号とを１ライン毎に交互に読み出すことを特徴とす
るものである。
［作用］ 近年においては、高感度の固体撮像素子が開発され、
従来のCCDに比較して、約２倍の感度を有し、しかもダ
イナミックレンジも優れ、さらにR,G,Bの分光感度比が
良好になったものが用いられるようになってきている。
従って、例えば、このような高感度の素子で、従来のCC
Dと比較して、垂直方向における画素数を略半分の数に
し、水平方向においてはほぼ同じ数の画素を有するもの
を用いる。この素子を２回の読み出し駆動すれば、表示
系における１フィールド期間内に２つのフィールドデー
タが得られる。そこで、この間に走査線における１のラ
インとその前のラインとの２ラインを加算したＡフィー
ルド信号と、次のラインを加算したＢフィールド信号と
の２種類のフィールド信号を取得する。
従来のCCDに比較して、約２倍の感度を有し、しかもダ
イナミックレンジも優れ、さらにR,G,Bの分光感度比が
良好になったものが用いられるようになってきている。
従って、例えば、このような高感度の素子で、従来のCC
Dと比較して、垂直方向における画素数を略半分の数に
し、水平方向においてはほぼ同じ数の画素を有するもの
を用いる。この素子を２回の読み出し駆動すれば、表示
系における１フィールド期間内に２つのフィールドデー
タが得られる。そこで、この間に走査線における１のラ
インとその前のラインとの２ラインを加算したＡフィー
ルド信号と、次のラインを加算したＢフィールド信号と
の２種類のフィールド信号を取得する。
このようにして得た２つのフィールド信号をフィール
ドメモリからは、１ライン毎に交互に読み出す。これに
よって、表示系における１フィールド期間内に固体撮像
素子における偶数フィールド及び奇数フィールドの２つ
のフィールド信号からなるインターレースされる１フレ
ーム分の画像データを取得することができる。
ドメモリからは、１ライン毎に交互に読み出す。これに
よって、表示系における１フィールド期間内に固体撮像
素子における偶数フィールド及び奇数フィールドの２つ
のフィールド信号からなるインターレースされる１フレ
ーム分の画像データを取得することができる。
従って、このようにして得た１フレーム分の画像デー
タに基づいて表示系における奇数フィールド及び偶数フ
ィールドのフィールドデータをモニタ装置に伝送して、
該フィールド装置に表示する。これによって、前述した
従来のCCDを用た場合とほぼ同程度の解像度が得られ
る。
タに基づいて表示系における奇数フィールド及び偶数フ
ィールドのフィールドデータをモニタ装置に伝送して、
該フィールド装置に表示する。これによって、前述した
従来のCCDを用た場合とほぼ同程度の解像度が得られ
る。
このように固体撮像素子における画素数を減少させる
ことができるようになるので、固体撮像素子の小型化が
可能となると共に、単位画素の面積も大きくすることが
でき、かつ２画素混合読み出しを行うことからも、ダイ
ナミックレンジも優れ、S/Nの向上を図ることができ
る。
ことができるようになるので、固体撮像素子の小型化が
可能となると共に、単位画素の面積も大きくすることが
でき、かつ２画素混合読み出しを行うことからも、ダイ
ナミックレンジも優れ、S/Nの向上を図ることができ
る。
［実施例］ 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
まず、第１図に本発明に係る映像信号処理方式を実施
するための装置構成を示す。
するための装置構成を示す。
図中において、40はCCD,41は該CCD40によって得られ
る映像の信号を処理するビデオプロセッサ、42はD/A変
換器、43はD/A変換器42からの信号を格納するフィール
ドメモリ、44R,44G,44BはD/A変換器、45はカラーエンコ
ーダをそれぞれ示す。
る映像の信号を処理するビデオプロセッサ、42はD/A変
換器、43はD/A変換器42からの信号を格納するフィール
ドメモリ、44R,44G,44BはD/A変換器、45はカラーエンコ
ーダをそれぞれ示す。
ここで、撮像手段を構成するCCD40は、前述した従来
技術において説明したCCD30と比較して、ほぼ２倍の感
度を有するものを用い、しかもその受光エリアの画素数
としては、受光エリア及び蓄積エリアが共に垂直方向に
おいて略半分となっている。ただし、水平方向における
解像度を良好に保つために、この水平方向における画素
数はCCD30とあまり変らないようにする。
技術において説明したCCD30と比較して、ほぼ２倍の感
度を有するものを用い、しかもその受光エリアの画素数
としては、受光エリア及び蓄積エリアが共に垂直方向に
おいて略半分となっている。ただし、水平方向における
解像度を良好に保つために、この水平方向における画素
数はCCD30とあまり変らないようにする。
而して、このように小型で高感度のCCD40を用いた場
合には、CCD30とは異なる方式で信号処理を行わなけれ
ばならない。
合には、CCD30とは異なる方式で信号処理を行わなけれ
ばならない。
まず、この高感度CCD40を用いた場合には、それに対
する光照射時間はCCD30の場合の半分で良いことにな
り、このために、前述した従来技術のカラーホイールと
は異なり、それぞれ遮光域を挾んでＲフィルタ域,Gフィ
ルタ域及びＢフィルタ域を順次２箇所ずつ設ける構成と
する。
する光照射時間はCCD30の場合の半分で良いことにな
り、このために、前述した従来技術のカラーホイールと
は異なり、それぞれ遮光域を挾んでＲフィルタ域,Gフィ
ルタ域及びＢフィルタ域を順次２箇所ずつ設ける構成と
する。
前述した各照明期間において、CCD40を露光させて、
遮光期間の間に該CCD40を駆動してその信号電荷の読み
出しを行って、ビデオプロセッサ41により所定の信号処
理を行わせる。ここで、この信号電荷の読み出しは、垂
直方向の走査線における２ラインを加算して読み出す２
画素混合読み出しを行う。
遮光期間の間に該CCD40を駆動してその信号電荷の読み
出しを行って、ビデオプロセッサ41により所定の信号処
理を行わせる。ここで、この信号電荷の読み出しは、垂
直方向の走査線における２ラインを加算して読み出す２
画素混合読み出しを行う。
即ち、Ｒフィルタ域,Gフィルタ域及びＢフィルタ域を
順次２箇所ずつ設けた場合には、第２図に示したよう
に、例えば第１のＲフィルタ域による照明が行われた後
の遮光期間においては、図中の最も上に位置する水平ラ
インが読み出される最初のラインであり、これを第１の
ラインとし、以下第２のライン、第３のライン、第４の
ライン、・・・としたときに、この図の左方に示したよ
うに、第１のライン＋第２のライン、第３のライン＋第
４のライン、第５のライン＋第６のライン、・・・の順
に、１つのラインとその前のラインとの２ラインを加算
して読み出して、Ａフィールド信号を得る。これに対し
て第２のＲフィルタ域による照明が行われた後における
遮光期間では、前述とは異なる組み合わせ、即ち右に示
したように、第１のライン、第２のライン＋第３のライ
ン、第４のライン＋第５のライン、・・・の順に、１つ
のラインとその次のラインとを加算して読み出すことに
よって、Ｂフィールド信号を取得する。そして、順次Ｇ
フィルタ域,Bフィルタ域の順に照明を行い、逐次各色の
カラーデータをA,Bの２つのフィールドの信号を得るこ
とができる。なお、以下の説明においては、Ａフィール
ドを便宜上奇数フィールドと呼び、Ｂフィールドを偶数
フィールドと呼ぶことにする。
順次２箇所ずつ設けた場合には、第２図に示したよう
に、例えば第１のＲフィルタ域による照明が行われた後
の遮光期間においては、図中の最も上に位置する水平ラ
インが読み出される最初のラインであり、これを第１の
ラインとし、以下第２のライン、第３のライン、第４の
ライン、・・・としたときに、この図の左方に示したよ
うに、第１のライン＋第２のライン、第３のライン＋第
４のライン、第５のライン＋第６のライン、・・・の順
に、１つのラインとその前のラインとの２ラインを加算
して読み出して、Ａフィールド信号を得る。これに対し
て第２のＲフィルタ域による照明が行われた後における
遮光期間では、前述とは異なる組み合わせ、即ち右に示
したように、第１のライン、第２のライン＋第３のライ
ン、第４のライン＋第５のライン、・・・の順に、１つ
のラインとその次のラインとを加算して読み出すことに
よって、Ｂフィールド信号を取得する。そして、順次Ｇ
フィルタ域,Bフィルタ域の順に照明を行い、逐次各色の
カラーデータをA,Bの２つのフィールドの信号を得るこ
とができる。なお、以下の説明においては、Ａフィール
ドを便宜上奇数フィールドと呼び、Ｂフィールドを偶数
フィールドと呼ぶことにする。
前述したようにCCD40を駆動することによって、ビデ
オプロセッサ41からの出力信号は第３図（ｂ）に示した
ように、CCD30の１フィールド分に相当する間にR,G,Bの
それぞれの色の画像データが奇数フィールドのデータと
偶数フィールドのデータとの２種類のものが順次時系列
的に得られる。そして、このデータをA/D変換器42によ
りデジタル信号に変換して、フィールドメモリ43におけ
るR,G,Bの各メモリ領域43R,43G,43Bに書き込まれる。こ
こで、メモリ領域43R,43G,43Bは、それぞれ奇数メモリ
域43RO,43GO,43BO及び偶数メモリ域43RE,43GE,43GEに分
けることができる。ただし、実際上においては、この奇
数メモリ域，偶数メモリ域はメモリ領域におけるアドレ
ス上の処理で行われるもので、メモリ領域を２つに区分
するものではない。なお、これら各メモリ領域43R,43G,
43Bにおけるデータの書き換えは１フレームデータ分に
おいて奇数，偶数の２フィールドからなる各色の１フレ
ーム分のデータ毎に行われることは従来技術におけるも
のと同じである。
オプロセッサ41からの出力信号は第３図（ｂ）に示した
ように、CCD30の１フィールド分に相当する間にR,G,Bの
それぞれの色の画像データが奇数フィールドのデータと
偶数フィールドのデータとの２種類のものが順次時系列
的に得られる。そして、このデータをA/D変換器42によ
りデジタル信号に変換して、フィールドメモリ43におけ
るR,G,Bの各メモリ領域43R,43G,43Bに書き込まれる。こ
こで、メモリ領域43R,43G,43Bは、それぞれ奇数メモリ
域43RO,43GO,43BO及び偶数メモリ域43RE,43GE,43GEに分
けることができる。ただし、実際上においては、この奇
数メモリ域，偶数メモリ域はメモリ領域におけるアドレ
ス上の処理で行われるもので、メモリ領域を２つに区分
するものではない。なお、これら各メモリ領域43R,43G,
43Bにおけるデータの書き換えは１フレームデータ分に
おいて奇数，偶数の２フィールドからなる各色の１フレ
ーム分のデータ毎に行われることは従来技術におけるも
のと同じである。
このようにしてフィールドメモリ43に書き込まれた各
色のデータはD/A変換器44R,44G,44Bを介してカラーエン
コーダ45に読み出す際においては、奇数メモリ域と偶数
メモリ域とから１ライン毎に交互に読み出す。これによ
って、カラーエンコーダ45には、第３図（ｃ）に示した
ように、それぞれD/A変換器44R,44G,44Bを介して各色の
データが同時に読み出されて、これらによって、第３図
（ｄ）に示したように、奇数フィールド及び偶数フィー
ルドのコンポジット映像信号が得られ、この信号がモニ
タ画面に表示されることになる。
色のデータはD/A変換器44R,44G,44Bを介してカラーエン
コーダ45に読み出す際においては、奇数メモリ域と偶数
メモリ域とから１ライン毎に交互に読み出す。これによ
って、カラーエンコーダ45には、第３図（ｃ）に示した
ように、それぞれD/A変換器44R,44G,44Bを介して各色の
データが同時に読み出されて、これらによって、第３図
（ｄ）に示したように、奇数フィールド及び偶数フィー
ルドのコンポジット映像信号が得られ、この信号がモニ
タ画面に表示されることになる。
このように構成することによって、従来技術によるCC
D30を用いたと比較して、その解像度をあまり低下させ
ることなく被写体の撮影を行うことができるようにな
る。しかも、ダイナミックレンジ,R,G,Bの分光感度比は
より良好となる。さらに、垂直方向の画素数が1/2にで
きるために、その小型化が図れる。ここで、内視鏡にお
いては、その挿入部の外径寸法の縮径は極く僅かであっ
たとしても、著しい効果を発揮することができるので、
CCDをこの程度小型化するだけでも、極めて有利であ
る。
D30を用いたと比較して、その解像度をあまり低下させ
ることなく被写体の撮影を行うことができるようにな
る。しかも、ダイナミックレンジ,R,G,Bの分光感度比は
より良好となる。さらに、垂直方向の画素数が1/2にで
きるために、その小型化が図れる。ここで、内視鏡にお
いては、その挿入部の外径寸法の縮径は極く僅かであっ
たとしても、著しい効果を発揮することができるので、
CCDをこの程度小型化するだけでも、極めて有利であ
る。
次に、第４図に本発明の第２の実施例を示す。本実施
例においては、CCD30を内蔵した内視鏡と、高感度のCCD
40を用いた内視鏡とに制御装置Ｃを共用するように構成
したものが示されている。このように、２つのタイプの
異なるCCD30,40について制御装置Ｃを共用するには、こ
れら各CCDで得られる映像データを処理する回路を可及
的に共通化しなければならない。
例においては、CCD30を内蔵した内視鏡と、高感度のCCD
40を用いた内視鏡とに制御装置Ｃを共用するように構成
したものが示されている。このように、２つのタイプの
異なるCCD30,40について制御装置Ｃを共用するには、こ
れら各CCDで得られる映像データを処理する回路を可及
的に共通化しなければならない。
即ち、クランプパルス幅等の関係から、CCD30または4
0からの出力信号を処理するビデオプロセッサは固体撮
像素子の種類に応じて異なるものを用いる。そこで、CC
D30用のビデオプロセッサ50aと、CCD40用のビデオプロ
セッサ50bとを設け、これらビデオプロセッサ50a,50bは
入力切換器51によって切り換え可能とする。
0からの出力信号を処理するビデオプロセッサは固体撮
像素子の種類に応じて異なるものを用いる。そこで、CC
D30用のビデオプロセッサ50aと、CCD40用のビデオプロ
セッサ50bとを設け、これらビデオプロセッサ50a,50bは
入力切換器51によって切り換え可能とする。
ビデオプロセッサ50a,50bにおける出力段には、出力
切換器52が設けられて、ビデオプロセッサ50aまたは50b
からのデータはこの出力切換器52を介してA/D変換器53
を介して出力されて、フィールドメモリ54におけるR,G,
Bのそれぞれのメモリ領域54R,54G,54Bに書き込まれるよ
うになっている。フィールドメモリ54における各メモリ
領域54R,54G,54Bに書き込まれたデータは、D/A変換器55
R,55G,55Bを介して同時に読み出されて、カラーエンコ
ーダ56によってコンポジット映像信号が得られる。
切換器52が設けられて、ビデオプロセッサ50aまたは50b
からのデータはこの出力切換器52を介してA/D変換器53
を介して出力されて、フィールドメモリ54におけるR,G,
Bのそれぞれのメモリ領域54R,54G,54Bに書き込まれるよ
うになっている。フィールドメモリ54における各メモリ
領域54R,54G,54Bに書き込まれたデータは、D/A変換器55
R,55G,55Bを介して同時に読み出されて、カラーエンコ
ーダ56によってコンポジット映像信号が得られる。
而して、撮像系であるビデオプロセッサは固体撮像素
子の種類によって異なる回路構成のものを用いなければ
ならないが、表示系においては、フィールドメモリ54か
らの読み出し制御はCCD30用とCCD40用とでは異なるが、
A/D変換器53,フィールドメモリ54,D/A変換器55R,55G,55
Bとカラーエンコーダ56からなる回路構成自体の共通化
は可能である。また、映像信号処理装置全体を制御する
ためのクロックパルスを発生するマスタークロック回路
57も共用することができる。
子の種類によって異なる回路構成のものを用いなければ
ならないが、表示系においては、フィールドメモリ54か
らの読み出し制御はCCD30用とCCD40用とでは異なるが、
A/D変換器53,フィールドメモリ54,D/A変換器55R,55G,55
Bとカラーエンコーダ56からなる回路構成自体の共通化
は可能である。また、映像信号処理装置全体を制御する
ためのクロックパルスを発生するマスタークロック回路
57も共用することができる。
さらに、撮像系においては、それぞれ専用のビデオプ
ロセッサ50a,50bを用い、このビデオプロセッサ50a,50b
からの出力信号をフィールドメモリ54に書き込む際にお
いては、それぞれ異なるクロックパルスを用いる必要が
あることから、そのコントローラ手段58は、CCD30用の
コントロール信号と、CCD40用のコントロール信号とを
切り換え可能としなければならない。また、フィールド
メモリ54から信号を読み出して、コンポジット信号を得
るための表示系のコントロール手段59においても、フィ
ールドメモリ54からの読み出し時のコントロール信号を
CCD30のコントロール用と、CCD40のコントロール用とで
違えなければならない。さらに、CCD駆動回路60もマス
タータイマ57からのクロック信号に基づいて２種類のパ
ルス信号を生成することができるように構成されてい
る。
ロセッサ50a,50bを用い、このビデオプロセッサ50a,50b
からの出力信号をフィールドメモリ54に書き込む際にお
いては、それぞれ異なるクロックパルスを用いる必要が
あることから、そのコントローラ手段58は、CCD30用の
コントロール信号と、CCD40用のコントロール信号とを
切り換え可能としなければならない。また、フィールド
メモリ54から信号を読み出して、コンポジット信号を得
るための表示系のコントロール手段59においても、フィ
ールドメモリ54からの読み出し時のコントロール信号を
CCD30のコントロール用と、CCD40のコントロール用とで
違えなければならない。さらに、CCD駆動回路60もマス
タータイマ57からのクロック信号に基づいて２種類のパ
ルス信号を生成することができるように構成されてい
る。
従って、制御手段58,59及びCCD駆動回路60は、CCD30
用の駆動モードとCCD40用の駆動モードとに切り換え可
能に構成されている。このために、CCD30を装着した内
視鏡またはCCD40を装着した内視鏡とのいずれかが制御
装置Ｃに接続されたときに、この内視鏡の種類を自動的
に検出するために、ID機構が設けられる。このID機構
は、内視鏡におけるユニバーサルコード３の電気コネク
タ部3aに設けたID判定用ピン等のID判定部材と、制御装
置Ｃ側のIDデコーダ61とからなり、このIDデコーダ61に
よって内視鏡の種類を検出すると、このID検出信号は撮
像系，表示系の各制御手段58,59と、固体撮像素子駆動
回路60に切り換え制御信号が入力される。
用の駆動モードとCCD40用の駆動モードとに切り換え可
能に構成されている。このために、CCD30を装着した内
視鏡またはCCD40を装着した内視鏡とのいずれかが制御
装置Ｃに接続されたときに、この内視鏡の種類を自動的
に検出するために、ID機構が設けられる。このID機構
は、内視鏡におけるユニバーサルコード３の電気コネク
タ部3aに設けたID判定用ピン等のID判定部材と、制御装
置Ｃ側のIDデコーダ61とからなり、このIDデコーダ61に
よって内視鏡の種類を検出すると、このID検出信号は撮
像系，表示系の各制御手段58,59と、固体撮像素子駆動
回路60に切り換え制御信号が入力される。
さらに、CCD30を用いる場合と、CCD40を用いる場合と
では、照明系も第９図（ａ）に示した態様での照明と、
第３図（ａ）に示した態様での照明というように、照明
態様を変えなければならない。このためには、回転カラ
ーフィルタ装置におけるカラーホイールに同心円状に２
組のフィルタトラックを形成して、このカラーホイール
を適宜シフトさせるようにすればよい。
では、照明系も第９図（ａ）に示した態様での照明と、
第３図（ａ）に示した態様での照明というように、照明
態様を変えなければならない。このためには、回転カラ
ーフィルタ装置におけるカラーホイールに同心円状に２
組のフィルタトラックを形成して、このカラーホイール
を適宜シフトさせるようにすればよい。
従って、CCD30を備えた内視鏡が制御装置Ｃに接続さ
れたときには、これがIDデコーダ61によって検出され
て、このIDデコーダ61からの信号に基づいて制御手段5
8,59及びCCD駆動回路60がCCD30用の駆動モードになると
共に、カラーホイールのシフトを行わせる。これによっ
て、第９図（ａ）に示した態様で照明される。
れたときには、これがIDデコーダ61によって検出され
て、このIDデコーダ61からの信号に基づいて制御手段5
8,59及びCCD駆動回路60がCCD30用の駆動モードになると
共に、カラーホイールのシフトを行わせる。これによっ
て、第９図（ａ）に示した態様で照明される。
一方、高感度CCD40を有する内視鏡が制御装置Ｃに接
続されると、IDデコーダ61がこれを検出して、制御手段
58,59及びCCD駆動回路60が高感度CCD40用の駆動モード
に切り換わると共に、カラーホイールをそれに適合する
フィルタトラックが光路に臨む状態に切り換わって、第
３図（ａ）に示したように、カラーホイールが１回転す
る間に、R,G,Bの各波長光による照明が２回ずつ繰り返
して照射されることになる。
続されると、IDデコーダ61がこれを検出して、制御手段
58,59及びCCD駆動回路60が高感度CCD40用の駆動モード
に切り換わると共に、カラーホイールをそれに適合する
フィルタトラックが光路に臨む状態に切り換わって、第
３図（ａ）に示したように、カラーホイールが１回転す
る間に、R,G,Bの各波長光による照明が２回ずつ繰り返
して照射されることになる。
そして、これらCCD30及びCCD40からの信号を処理する
方式については、前述した従来技術及び第１の実施例で
説明したものと同一であるから、その説明は省略する。
方式については、前述した従来技術及び第１の実施例で
説明したものと同一であるから、その説明は省略する。
なお、前述した各実施例ではフレームトランスファ式
のCCDとしたが、これ以外でも、フレームインターライ
ントランスファ方式，インターライン方式の各CCDを用
いることもできる。
のCCDとしたが、これ以外でも、フレームインターライ
ントランスファ方式，インターライン方式の各CCDを用
いることもできる。
［発明の効果］ 以上説明したように、本発明は、固体撮像素子から走
査線における１のラインに対してその前のラインとの２
ラインを加算したＡフィールド信号と、その次のライン
との２ラインを加算したＢフィールド信号として読み出
し、またフィールドメモリからは、前記Ａフィールド信
号とＢフィールド信号とを１ライン毎に交互に読み出す
ようにしたので、固体撮像素子における受光エリア及び
蓄積エリアの画素数を少なくすることができて、固体撮
像素子の小型化を図ることができるようになり、その結
果、全体として内視鏡の挿入部の外径寸法の縮径化が可
能となる。
査線における１のラインに対してその前のラインとの２
ラインを加算したＡフィールド信号と、その次のライン
との２ラインを加算したＢフィールド信号として読み出
し、またフィールドメモリからは、前記Ａフィールド信
号とＢフィールド信号とを１ライン毎に交互に読み出す
ようにしたので、固体撮像素子における受光エリア及び
蓄積エリアの画素数を少なくすることができて、固体撮
像素子の小型化を図ることができるようになり、その結
果、全体として内視鏡の挿入部の外径寸法の縮径化が可
能となる。
第１図乃至第４図は本発明の第１の実施例を示すもので
あって、第１図は信号処理装置の回路構成図、第２図は
CCDの作動説明図、第３図（ａ）は照明光の照射期間
を、同図（ｂ）はその時のビデオプロセッサの出力信号
を、同図（ｃ）はメモリからの出力信号を、同図（ｄ）
はカラーエンコーダの出力信号をそれぞれ示す特性線
図、第４図は本発明の第２の実施例を示す信号処理装置
の回路構成図、第５図乃至第９図は従来技術を示すもの
であって、第５図は内視鏡装置の全体構成図、第６図は
光源装置の構成説明図、第７図はカラーホイールの構成
説明図、第８図は信号処理装置の回路構成図、第９図
（ａ）は照明光の照射期間を、同図（ｂ）はその時のビ
デオプロセッサの出力信号を、同図（ｃ）はメモリから
の出力信号を、同図（ｄ）はカラーエンコーダの出力信
号をそれぞれ示す特性線図である。 1:挿入部、2:本体操作部、3:ユニバーサルコード、3a:
電気コネクタ部、3b:光源コネクタ部、10:光源ランプ、
11:ライトガイド、30:CCD、40:CCD、41,50a,50b:ビデオ
プロセッサ、44,54:フィールドメモリ、46.,56:カラー
エンコーダ。
あって、第１図は信号処理装置の回路構成図、第２図は
CCDの作動説明図、第３図（ａ）は照明光の照射期間
を、同図（ｂ）はその時のビデオプロセッサの出力信号
を、同図（ｃ）はメモリからの出力信号を、同図（ｄ）
はカラーエンコーダの出力信号をそれぞれ示す特性線
図、第４図は本発明の第２の実施例を示す信号処理装置
の回路構成図、第５図乃至第９図は従来技術を示すもの
であって、第５図は内視鏡装置の全体構成図、第６図は
光源装置の構成説明図、第７図はカラーホイールの構成
説明図、第８図は信号処理装置の回路構成図、第９図
（ａ）は照明光の照射期間を、同図（ｂ）はその時のビ
デオプロセッサの出力信号を、同図（ｃ）はメモリから
の出力信号を、同図（ｄ）はカラーエンコーダの出力信
号をそれぞれ示す特性線図である。 1:挿入部、2:本体操作部、3:ユニバーサルコード、3a:
電気コネクタ部、3b:光源コネクタ部、10:光源ランプ、
11:ライトガイド、30:CCD、40:CCD、41,50a,50b:ビデオ
プロセッサ、44,54:フィールドメモリ、46.,56:カラー
エンコーダ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 7/18 A61B 1/04 372 G01N 21/84 G02B 23/24 G06T 1/00
Claims (1)
- 【請求項１】挿入部の先端に設けられ、被写体に対して
R,G,Bの各色の順次照明を照射する照明手段及び被写体
を撮影する固体撮像素子と、 前記固体撮像素子を露光させて得た信号電荷を読み出し
て、その信号処理を行うためのビデオプロセッサと、 該ビデオプロセッサからの出力信号データを記憶するフ
ィールドメモリと、 このフィールドメモリから読み出した画像データにより
内視鏡画像を表示するためのモニタ装置とからなり、 前記照明手段からは、同一色の照明を遮光期間を挟んで
２回ずつ繰り返すように照明し、 前記固体撮像素子から、同一色における１回目の照明後
の遮光期間と２回目の照明後の遮光期間との２回の遮光
期間のうち、一方の遮光期間では走査線における第１の
ライン＋第２のライン、第３のライン＋第４のライン、
第５のライン＋第６のライン、・・・の順に、１のライ
ンに対してその前のラインとの２ラインの画素を混合読
み出しすることによりＡフィールド信号とし、他方の遮
光期間では当該の走査線における第１のライン、第２の
ライン＋第３のライン、第４のライン＋第５のライン、
・・・の順に、１のラインに対してその次のラインとの
２ラインの画素を混合読み出しすることによりＢフィー
ルド信号となし、 これらＡフィールド信号及びＢフィールド信号を前記フ
ィールドメモリに記憶させ、 該フィールドメモリからは、前記Ａフィールド信号とＢ
フィールド信号とを１ライン毎に交互に読み出す ことを特徴とする内視鏡の映像信号処理方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02221225A JP3094431B2 (ja) | 1990-08-24 | 1990-08-24 | 内視鏡の映像信号処理方式 |
| US08/073,616 US5309227A (en) | 1990-08-24 | 1993-06-08 | Video signal processing system for electronic endoscope |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02221225A JP3094431B2 (ja) | 1990-08-24 | 1990-08-24 | 内視鏡の映像信号処理方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04104685A JPH04104685A (ja) | 1992-04-07 |
| JP3094431B2 true JP3094431B2 (ja) | 2000-10-03 |
Family
ID=16763431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02221225A Expired - Fee Related JP3094431B2 (ja) | 1990-08-24 | 1990-08-24 | 内視鏡の映像信号処理方式 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5309227A (ja) |
| JP (1) | JP3094431B2 (ja) |
Families Citing this family (39)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5614943A (en) * | 1991-12-19 | 1997-03-25 | Olympus Optical Co., Ltd. | Dissimilar endoscopes usable with a common control unit |
| JPH06327624A (ja) * | 1993-05-21 | 1994-11-29 | Olympus Optical Co Ltd | 電子内視鏡装置 |
| US5589874A (en) * | 1993-06-09 | 1996-12-31 | Origin Medsystems, Inc. | Video imaging system with external area processing optimized for small-diameter endoscopes |
| MY114249A (en) * | 1993-10-27 | 2002-09-30 | Sharp Kk | Image processing apparatus that can provide image data of high quality without deterioration in picture quality. |
| KR100366738B1 (ko) * | 1994-08-31 | 2003-03-06 | 소니 가부시끼 가이샤 | 촬상장치 |
| JPH11295622A (ja) * | 1998-04-10 | 1999-10-29 | Minolta Co Ltd | 照明装置 |
| US7218428B2 (en) * | 2002-02-06 | 2007-05-15 | Tom-Chin Chang | Method of sequencing image data inside memory of optical scanning device |
| TW200639564A (en) * | 2005-05-13 | 2006-11-16 | Delta Electronics Inc | Optical system and color wheel thereof |
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| US9101268B2 (en) | 2009-06-18 | 2015-08-11 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Multi-camera endoscope |
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| US9901244B2 (en) | 2009-06-18 | 2018-02-27 | Endochoice, Inc. | Circuit board assembly of a multiple viewing elements endoscope |
| US9872609B2 (en) | 2009-06-18 | 2018-01-23 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Multi-camera endoscope |
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| US9492063B2 (en) | 2009-06-18 | 2016-11-15 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Multi-viewing element endoscope |
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| US11547275B2 (en) | 2009-06-18 | 2023-01-10 | Endochoice, Inc. | Compact multi-viewing element endoscope system |
| WO2012056453A2 (en) | 2010-10-28 | 2012-05-03 | Peermedical Ltd. | Optical systems for multi-sensor endoscopes |
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| US11889986B2 (en) | 2010-12-09 | 2024-02-06 | Endochoice, Inc. | Flexible electronic circuit board for a multi-camera endoscope |
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