JP3080375B2 - インクリメンタル式エンコーダ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、回転角度変位量を精密にかつ自動的に読取
るためのインクリメンタル式エンコーダの基準位置設定
装置に関する。

〔従来の技術〕

インクリメンタル式エンコーダは、２つの相対的に変
位可能な部材、すなわち主スリット部と副スリット部と
を有している。この主スリット部には両部の相対的変位
方向に一定ピッチで規則的に主スリット格子が形成され
る。

副スリット部は、互いに1/4ピッチの位相差でかつ主
スリット格子と重なるように形成された主スリット格子
と同一ピッチの２個一組の第１副スリット格子により構
成されている。さらに、偏心誤差の除去を目的として主
スリット部に対し対向した位置にもう１組ずつ第２副ス
リット格子が配置される。

一対の第１副スリット格子が主スリット部に対して相
対的に変位するときに、第１副スリット格子に対して設
けられた第１変位信号発生部はその変位に応じて変化し
互いに90゜位相差を有する一対の第１変位信号を発生さ
せる。

また第２副スリット格子に対して設けられた第２変位
信号発生部はその変位に応じて変化し互いに90゜位相差
を有する一対の第２変位信号を発生させる。この変位信
号発生部からの第１、第２変位信号は、パルス形成部に
おいて計数用パルスに変換される。

一方、方向弁別部は、第１又は第２変位信号から変位
方向を判断する。計数部はこのパルスを方向弁別部の判
断に応じて加減算計数するもので、リセット可能な構造
とされる。この計数値は基準位置からの主、副スリット
部の相対的変位を表す。このように、インクリメンタル
式エンコーダは、基準位置からの相対的変位をその変位
に対応するパルス数として計数するものであるから、計
数の始点となる基準位置の設定が必要である。

この基準位置の設定のために、主スリット部には主基
準スリットを、副スリット部には基準位置で主基準スリ
ットに重なる副基準スリットをそれぞれ設ける。これら
基準スリットの重なり状態に応じた基準位置信号を得
て、この基準位置信号を所定のレベルの電圧と比較し、
所要タイミングの基準位置信号を得る。これにより計数
部のリセットを行うように構成している。そして第１変
位信号による計数値と第２の変位信号による計数値との
和をとることにより偏心誤差を取除いた測定結果を得
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記した従来のインクリメンタル式エンコーダにおい
ては、第８図に示すように、対向読みの２つの計数部の
リセット信号（基準位置信号）を、一つの基準位置信号
から第１又は第２変位信号Ａ、Ｂと同期させて発生させ
てない。そのため、主スリット部の偏心により、第８図
において計数値（Ｂ）に示すように、計数パルスとリセ
ット信号とが略同時に発生することがあり、この場合計
数誤差を生じてしまうという問題点がある。

〔発明の構成〕

第１発明は、一定の規則的なピッチで円環状に形成さ
れた主スリット格子を有する主スリット部と、上記主ス
リット部に対して上記主スリット格子の配列方向に相対
的に回動可能で、上記主スリット格子と同ピッチでかつ
互いに所定の位相差を有して形成された一対の第１副ス
リット格子を有する第１副スリット部と、上記主スリッ
ト格子を挟まない位置で第１副スリット部に対向した位
置に上記主スリット格子の配列方向に相対的に回動可能
で上記主スリット格子と同ピッチでかつ互いに所定の位
相差を有して形成された一対の第２副スリット格子を有
する第２副スリット部と、上記主スリット部と第１副ス
リット部との相対的な回動に伴う上記主スリット格子と
一対の第１副スリット格子との重なりの変化に応じた一
対の第１変位信号を発生する第１変位信号発生部と、上
記主スリット部と第２副スリット部との相対的な回動に
伴う上記主スリット格子と一対の第２副スリット格子と
の重なりの変化に応じた一対の第２変位信号を発生する
第２変位信号発生部と、上記一対の第１又は第２変位信
号から回動方向を弁別する方向弁別部と、上記第１及び
第２変位信号の遷移を示すパルス信号を形成する第１及
び第２パルス形成部と、上記方向弁別部の出力に従っ
て、上記第１及び第２パルス形成部の出力パルスをそれ
ぞれ計数する第１及び第２パルス計数部とを有し、第１
及び第２パルス計数部の計数値の和から回動量を求める
インクリメンタル式エンコーダにおいて、 上記主スリット格子のピッチに対して位相ずれした基
準位置において上記主スリット部及び第１副スリット部
に、互いに完全に重なり、上記基準位置以外では上記主
スリット部及び第１副スリット部に一部分しか重ならな
い様に形成された１組の第１基準スリット格子と、 上記主スリット部及び第２副スリット部における該第
１基準スリット格子と略対向位置に、上記主スリット格
子のピッチをずらし、設定された基準位置において互い
に完全に重なり、基準位置以外では一部分しか重ならな
い様に形成された１組の第２基準スリット格子と、 上記第１基準スリット格子からその重なりの変化を検
出する第１基準位置信号検出部と、 上記第２基準スリット格子からその重なりの変化を検
出する第２基準位置信号検出部とを有し、 上記第１及び第２の基準位置信号検出部の出力に応じ
て上記第１及び第２のパルス計数部がリセット可能とさ
れ、上記第１及び第２の基準位置信号検出部の一方が基
準位置を検出し他方が検出しない場合において、先にリ
セットされた第１又は第２パルス計数部のカウント値が
リセットされないとしたときのカウント値として取り扱
うように構成されていることを特徴とするインクリメン
タル式エンコーダである。

第２発明は、一定の規則的なピッチで円環状に形成さ
れた主スリット格子を有する主スリット部と、上記主ス
リット部に対して上記主スリット格子の配列方向に相対
的に回動可能で、上記主スリット格子と同ピッチでかつ
互いに所定の位相差を有して形成された一対の第１副ス
リット格子を有する第１副スリット部と、上記主スリッ
ト格子を挟まない位置で第１副スリット部に対向した位
置に上記主スリット格子の配列方向に相対的に回動可能
で上記主スリット格子と同ピッチでかつ互いに所定の位
相差を有して形成された一対の第２副スリット格子を有
する第２副スリット部と、上記主スリット部と第１副ス
リット部との相対的な回動に伴う上記主スリット格子と
一対の第１副スリット格子との重なりの変化に応じた一
対の第１変位信号を発生する第１変位信号発生部と、上
記主スリット部と第２副スリット部との相対的な回動に
伴う上記主スリット格子と一対の第２副スリット格子と
の重なりの変化に応じた一対の第２変位信号を発生する
第２変位信号発生部と、上記一対の第１又は第２変位信
号から回動方向を弁別する方向弁別部と、所定の周波数
のクロックパルスを形成する第１クロックパルス形成部
と、上記第１クロックパルス形成部の形成するクロック
パルスと同一周波数でかつ互いのパルスが重ならないよ
うな位相差を有するクロックパルスを形成する第２クロ
ックパルス形成部と、上記第１クロックパルスを用いて
これに同期したパルスとして第１変位信号の遷移を示す
パルス信号を形成する第１パルス形成部と、上記第２ク
ロックパルスを用いてこれに同期したパルスとして第２
変位信号の遷移を示すパルス信号を形成する第２パルス
形成部と、上記方向弁別部の出力に従って、上記第１及
び第２パルス形成部の出力パルスを計数するパルス計数
部とを有し、第１及び第２パルス計数部の計数値の和か
ら回動量を求めるインクリメンタル式エンコーダにおい
て、 予め定められた基準位置において上記主スリット部及
び第１副スリット部に互いに完全に重なり、基準位置以
外では上記主スリット部及び第１スリット部に一部分し
か重ならない様に形成された１組の基準スリット格子
と、 上記１組の基準スリット格子の重なりの変化を第１基
準位置信号として、また上記第１クロックパルスに同期
した第２基準位置信号として検出する基準位置信号検出
部とを有し、 上記第１パルス計数部が上記第１基準位置信号によ
り、また第２のパルス計数部が上記第２基準位置信号に
よりリセット可能とされ、上記第１及び第２の基準位置
信号検出部の一方が基準位置を検出し他方が検出しない
期間において、先にリセットされた第１又は第２パルス
計数部のカウント値がリセットされないとしたときのカ
ウント値として取り扱うように構成されていることを特
徴とするインクリメンタル式エンコーダである。

〔第１実施例〕 第１図は本発明のインクリメンタル式エンコーダを使
用したトランシットを示す斜視図である。トランシット
は、視準望遠鏡１と、視準望遠鏡１を回動自在に支持す
る支柱2a、2bを有する托架部２と、托架部２を鉛直回わ
りに回動自在に支持する基盤３とから構成されており、
托架部２と基盤３の間には水平分度読取用の光電式エン
コーダ４が内蔵されている。

このエンコーダ４は、基盤３に固定された主スリット
板4aと、托架部２に固定されて托架部２と共に回動する
副スリット板4bと、これら主スリット板4aと副スリット
板4bとを照明するための発光部4cと、その照明光を受光
する受光部4dとから構成される。

主スリット板4aは、一定ピッチで規則的に形成された
主スリット格子14aを有し、また副スリット板4bは、主
スリット格子14aと同一ピッチの２つの副スリット格子1
4b、24bを有する。これら主スリット格子14aおよび副ス
リット格子14b、24bは従来から周知の構成のもので基盤
部３に対する托架部２の回転角を検出するように作用す
る。このため、支柱2aには、エンコーダ４からの読取信
号を演算処理して角度値にするための信号処理部６と、
該信号処理部６からの角度値を水平角度としてデジタル
表示する表示器７が配置されている。

支柱2bには視準望遠鏡１の回動量から高低角度を読取
るためのエンコーダ５が取付けられている。該エンコー
ダ５は、視準望遠鏡１の回転軸（図示せず）に取付けら
れ該望遠鏡１とともに回転する主スリット板5aと、支柱
2bに固定された第１副スリット板5bとを有する。

主スリット部5aには、第２図（ａ）に示すように、一
定ピッチで規則的に主スリット格子15aが形成されてい
る。第１副スリット板5bには、第２図（ｂ）に示すよう
に、主スリット格子15aと同一ピッチで一対の第１副ス
リット格子15b、25bが形成されている。第１副スリット
格子15b、25bは、主スリット格子15aと重なるように配
置されるものであり、互いに1/4ピッチの位相差で形成
されている。

また、主スリット板5aに関し、第１副スリット板5bに
対向した位置に第２副スリット板5cが設けられている。
第２副スリット板5cには、第１副スリット5bに形成され
た一対の第１副スリット格子15b、25bと同様な関係で、
一対の第２副スリット格子15e、25eが形成されている。

第２図に示すように、主スリット板5aには第１主基準
スリット格子35aが主スリット格子15aと並んで形成さ
れ、第１副スリット板5bには、基準位置で第１主基準ス
リット格子35aと重なる位置に第１副基準スリット格子3
5bが形成されている。

この基準位置（例えば、鉛直軸と平行又は直交する方
向に採られる。）は、一対の第１副スリット格子15b、2
5bのピッチに対してずらして設定されている。従って、
第１主基準スリット35a及び第１副基準スリット35bが一
致したときには、一対の第１変位信号の遷移タイミング
とは必らずずれた状態となる。

本例においては、各スリット格子は不透明部に形成さ
れた透明スリットからなる光学的スリットである。さら
に、主スリット格子15aと第１副スリット格子15bとの重
なりを読取り０゜信号を発生するための光源部15cおよ
び受光部15dと、主スリット格子15aと第１副スリット格
子25bとの重なりを読取り90゜信号を発生するための光
源部25cおよび受光部25dと、第１主、第１副基準スリッ
ト格子35a、35bの重なりを読取り基準信号を発生するた
めの光源部35cおよび受光部35dが設けられている。

さらにまた、主スリット格子15aと第２副スリット格
子15eとの重なりを読取り、０゜信号として発生するた
めの光源部15fおよび受光部15gと、主スリット格子15a
と第２副スリット格子25eとの重なりを読み取り、90゜
信号を発生するための光源部25fおよび受光部25gと、第
２主、第２副基準スリット格子35e、35fの重なりを読み
取り、基準位置信号を発生するための光源部35gおよび
受光部35hが、設けられている。

ここで、第２図に示すように第１主・副基準スリット
格子35a、35bと第２主・副基準スリット格子35c・35dと
は、互いに異なるパターンで形成されており、第１基準
スリット格子と第２基準スリット格子とが重なっても、
基準位置信号が検出されないため、基準位置信号が１回
転につき１個ずつ発生することとなる。

信号処理部６は、エンコーダ５からの信号を演算処理
して高低分度角読取値を得るための高低分度角演算回路
を有し、その演算結果は表示器７に表示される。

第３図は信号処理回路の具体例を示すものであり、第
４図は波形図である。第１受光部15d、25dにより変位検
出された主スリット及び副スリットよりの変位信号（第
４図（１）、（２））は、増巾器110にて増巾された
後、矩形波変換器150によりTLレベルで矩形波（第４図
（４）、（５））にされる。さらに、パルス変換器190
により変位量とカウントするためのパルス（第４図
（６））に変換される。矩形波は同時に方向弁別回路20
0により変位の方向が判断される。正方向が判別された
場合には第１カウンタ230を増加させ、これと逆方向が
判別された場合には減少させる様になっている。

受光部35dより検出された基準位置を示すＡφ信号
（第４図（３））は、増巾器120にて増巾された後、パ
ルス変換器160にてTLレベルでパルス（第４図（７））
に変換され、第１カウンタをクリア基準位置と設定す
る。この場合クリア基準位置を０とすることもできる
し、またあらかじめ設定された値とすることもできる。

ここで、第１主、第１副基準スリット格子35a、35b
は、これが一致したときの基準位置信号の変曲点と、第
１変位信号（第４図（１）（２））の変曲点とが、同時
に生じないように形成されているため、基準位置信号パ
ルス（第４図（７））が第１カウンタ230をリセットす
る際、変位信号による、変位パルス（第４図（６））が
入力されておらず、計数誤差が生じることがない。

対向側の各信号も上記と全く同様に処理される。これ
ら第１カウンタ230、第２カウンタ240によって得られた
値は、演算器250にて平均化され、さらに角度変換され
て表示器260にて表示される。

ここで、演算器250は下記の様な演算機能を有してい
る。すなわち、第５図に示すように、主スリット板５の
偏心量によりカウンタの０位置が数パルスずれる場合が
ある。ここでは理解しやすいように角度に変換した値で
示す。角度表示の切換部分（359゜→０゜）においては
各々のカウンタ値がずれると、一方のカウンタ値が360
゜付近であり、もう一方が基準位置信号によりすでにリ
セットされている場合が生じる。この時リセットされた
側のカウンタは360゜加えられた値として両値を平均す
る。この結果が360゜を越えた時は、360゜を減じた値を
表示値とする。

次に、第２実施例をブロック図の第６図及び波形図の
第７図に基づいて説明する。第２実施例においては、対
向した位置にそれぞれ基準スリットを配置せずに、いず
れか一方の基準スリットを配置する。

第６図においては、第３図のブロック図と同じ構成ブ
ロックについては、同一符号を付け、その説明を省略す
る。

第２実施例は、互いに重なり合わないように所定の位
相差を持たせた第１クロックパルス（第７図（６））を
発生させる第１クロックパルス発生部270と、第２クロ
ックパルス（第７図（７））を発生させる第２クロック
パルス発生部280とを設けている。第１クロックパルス
発生部270は、第１クロックパルスをパルス変換部190と
パルス変換器180とに供給する。第２クロックパルス発
生器280は、第２クロックパルスをパルス変換器160とパ
ルス変換器210とに供給する。

第１変位信号は、矩形波変換器150により矩形波（第
７図（１）（２）信号）に変換される。そして、この矩
形波信号は、パルス変換器190により、その立ち上がり
及び立ち下がりの遷移をこれに近似した第１クロックパ
ルスと同期させたパルス列（第７図（８））とされる。
このパルス列（第７図（８））は、第１カウンタ230に
送られ方向弁別回路の出力に応じて加減カウントを行
う。

基準位置信号（第７図（３））は、パルス変換器160
によりTLレベルで矩形波変換した後、第２クロックパル
ス（第７図（７））とAND処理をして基準位置パルス
（第７図（９））を形成する。この基準位置パルス（第
７図（９））は、第１カウンタ230に送られ、カウント
値をリセットする。

一方、第２変位信号も第１変位信号と同様に、矩形波
変換器170で矩形波（第７図（４））（５））に変換さ
れる。この矩形波信号は、パルス変換器210によりその
立ち上がり及び立ち下がりの遷移をこれに近似させた第
２クロックパルスと同期したパルス列（第９図（10））
とされる。このパルス列（第７図（10））は、第２カウ
ンタ240に送られ方向弁別回路220の出力に応じて加減カ
ウントを行う。

基準位置信号（第７図（３））は、パルス変換器180
によりTLレベルで矩形波変換した後、第１クロックパル
ス（第７図（６））とAND処理をして基準位置パルス
（第７図（11））を形成する。この基準位置パルス（第
７図（11））は、第２カウンタ240に送られ、カウント
値はリセットする。

ここで、第１カウンタ230がカウントするパルス列
（第７図（８））と、これをリセットする基準位置パル
ス（第７図（９））、並びに第２カウンタ240がカウン
トするパルス列（第７図（10））とこれをリセットする
基準位置パルス（第７図（11））とは、互いに重ならな
いように位相差が与えられている。従って、第１カウン
タ230と第２カウンタ240においてカウントするパルスと
リセットするパルスとが一致することによる計数誤差は
生じることはない。

第２実施例の変型例として、以下のものが考えられ
る。主スリット板5aに設ける主基準スリット格子35a
と、第１副スリット板5bに設ける副基準スリット格子35
bは互いが完全に一致したときに生じる基準位置信号
が、受光部15d、25dが形成する第１変位信号と遷移と一
致しないように配置される。

そして、第６図のブロック図において、パルス変換器
160は、第２クロックパルス発生器280からのクロックパ
ルスを受けとらず、増幅器120からの基準位置信号を受
けとったタイミングで、基準位置パルスを形成するよう
に構成されている。このように基準位置パルスが、第１
変位信号の遷移と一致しないように主基準スリット格子
と副基準スリット格子とを配置しておけば、第１基準位
置信号を第２クロックパルス信号と同期させる必要はな
くなる。

上記実施例はいずれも光学式ロータリーエンコーダで
あったが、本発明は磁気式ロータリーエンコーダにも有
効に実施可能である。また、上記実施例はトランシット
の高低角度読取りのためのものであったが、水平角度読
取りに利用できるだけでなく、あらゆる測定機、加工機
等に利用できることはもちろんである。

〔発明の効果〕

第１発明は、主スリット部及び第１副スリット部に、
上記主スリット格子のピッチに対して位相ずれした基準
位置において互いに完全に重なり基準位置以外では一部
分しか重ならない様に形成された１組の第１基準スリッ
ト格子と、上記主スリット部及び第２副スリット部にお
ける該第１基準スリット格子と略対向位置に、上記主ス
リット格子のピッチをずらし、設定された基準位置にお
いて互いに完全に重なり基準位置以外では一部分しか重
ならない様に形成された１組の第２基準スリット格子
と、上記第１基準スリット格子からその重なりの変化を
検出する第１基準位置信号検出部と、上記第２基準スリ
ット格子からその重なりの変化を検出する第２基準位置
信号検出部とを有し、上記第１及び第２の基準位置信号
検出部の出力に応じて上記第１及び第２のパルス計数部
がリセット可能に構成されているから、第１及び第２の
パルス計数部が、その入力パルスと略同時にリセットさ
れる状態がなく、従って計数誤差が生じない利点を有す
る。

第２発明は、主スリット部及び第１又は第２副スリッ
ト部に、任意の基準位置において互いに完全に重なり基
準位置以外では一部分しか重ならない様に形成された基
準スリット格子と、上記基準スリット格子から前記基準
スリット格子の重なりの変化を上記第２クロックパルス
に同期した第１基準位置信号として、また上記第１クロ
ックパルスに同期した第２基準位置信号として検出する
基準位置信号検出部とを有し、上記第１パルス計数部が
上記第１基準位置信号により、また第２のパルス計数部
が上記第２基準位置信号によりリセット可能に構成され
ているから、第１及び第２のパルス計数部が、その入力
パルスと略同時にリセットされる状態がなく、従って計
数誤差が生じない利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のインクリメンタル式エンコー
ダを用いたディジタルトランシットの概略斜視図、第２
図（ａ）、（ｃ）は主スリット板の説明図、第２図
（ｂ）、（ｄ）は副スリット板の説明図、第３図は第１
実施例の信号処理回路のブロック図、第４図は第３図の
信号処理回路内の信号波形図、第５図は第１実施例の計
数方法の説明図、第６図は第２実施例の信号処理回路の
ブロック図、第７図は第６図の信号処理回路内の信号波
形図、第８図は従来のインクリメンタル式エンコーダの
計数方法の説明図である。 ５……エンコーダ 5a……主スリット板 5b……第１副スリット板 5c……第２副スリット板 15a……主スリット格子 15b、25b……第１副スリット格子 15e、25e……第２副スリット板 35a……第１主基準スリット格子 35b……第１副基準スリット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−169611（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−161521（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−52715（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−151817（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−98604（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01D 5/36

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一定の規則的なピッチで円環状に形成され
   た主スリット格子を有する主スリット部と、上記主スリ
   ット部に対して上記主スリット格子の配列方向に相対的
   に回動可能で、上記主スリット格子と同ピッチでかつ互
   いに所定の位相差を有して形成された一対の第１副スリ
   ット格子を有する第１副スリット部と、上記主スリット
   格子を挟まない位置で第１副スリット部に対向した位置
   に上記主スリット格子の配列方向に相対的に回動可能で
   上記主スリット格子と同ピッチでかつ互いに所定の位相
   差を有して形成された一対の第２副スリット格子を有す
   る第２副スリット部と、上記主スリット部と第１副スリ
   ット部との相対的な回動に伴う上記主スリット格子と一
   対の第１副スリット格子との重なりの変化に応じた一対
   の第１変位信号を発生する第１変位信号発生部と、上記
   主スリット部と第２副スリット部との相対的な回動に伴
   う上記主スリット格子と一対の第２副スリット格子との
   重なりの変化に応じた一対の第２変位信号を発生する第
   ２変位信号発生部と、上記一対の第１又は第２変位信号
   から回動方向を弁別する方向弁別部と、上記第１及び第
   ２変位信号の遷移を示すパルス信号を形成する第１及び
   第２パルス形成部と、上記方向弁別部の出力に従って、
   上記第１及び第２パルス形成部の出力パルスをそれぞれ
   計数する第１及び第２パルス計数部とを有し、第１及び
   第２パルス計数部の計数値の和から回動量を求めるイン
   クリメンタル式エンコーダにおいて、 上記主スリット格子のピッチに対して位相ずれした基準
   位置において、互いに完全に重なり、上記基準位置以外
   では一部分しか重ならない様に形成された１組の第１基
   準スリット格子と、 上記主スリット部及び第２副スリット部における該第１
   基準スリット格子と略対向位置に、上記主スリット格子
   のピッチをずらし、設定された基準位置において互いに
   完全に重なり、基準位置以外では一部分しか重ならない
   様に形成された１組の第２基準スリット格子と、 上記第１基準スリット格子からその重なりの変化を検出
   する第１基準位置信号検出部と、上記第２基準スリット
   格子からその重なりの変化を検出する第２基準位置信号
   検出部とを有し、 上記第１及び第２の基準位置信号検出部の出力に応じて
   上記第１及び第２のパルス計数部がリセット可能とさ
   れ、上記第１及び第２の基準位置信号検出部の一方が基
   準位置を検出し他方が検出しない場合、先にリセットさ
   れた第１又は第２パルス計数部のカウント値がリセット
   されないとしたときのカウント値として取り扱うように
   構成されていることを特徴とするインクリメンタル式エ
   ンコーダ。
2. 【請求項２】一定の規則的なピッチで円環状に形成され
   た主スリット格子を有する主スリット部と、上記主スリ
   ット部に対して上記主スリット格子の配列方向に相対的
   に回動可能で、上記主スリット格子と同ピッチでかつ互
   いに所定の位相差を有して形成された一対の第１副スリ
   ット格子を有する第１副スリット部と、上記主スリット
   格子を挟まない位置で第１副スリット部に対向した位置
   に上記主スリット格子の配列方向に相対的に回動可能で
   上記主スリット格子と同ピッチでかつ互いに所定の位相
   差を有して形成された一対の第２副スリット格子を有す
   る第２副スリット部と、上記主スリット部と第１副スリ
   ット部との相対的な回動に伴う上記主スリット格子と一
   対の第１副スリット格子との重なりの変化に応じた一対
   の第１変位信号を発生する第１変位信号発生部と、上記
   主スリット部と第２副スリット部との相対的な回動に伴
   う上記主スリット格子と一対の第２副スリット格子との
   重なりの変化に応じた一対の第２変位信号を発生する第
   ２変位信号発生部と、上記一対の第１又は第２変位信号
   から回動方向を弁別する方向弁別部と、所定の周波数の
   第１クロックパルスを形成する第１クロックパルス形成
   部と、上記第１クロックパルス形成部の形成する第１ク
   ロックパルスと同一周波数でかつこのパルスと重ならな
   いような位相差を有する第２クロックパルスを形成する
   第２クロックパルス形成部と、上記第１クロックパルス
   を用いてこれに同期したパルスとして第１変位信号の遷
   移を示すパルス信号を形成する第１パルス形成部と、上
   記第２クロックパルスを用いてこれに同期したパルスと
   して第２変位信号の遷移を示すパルス信号を形成する第
   ２パルス形成部と、上記方向弁別部の出力に従って、上
   記第１及び第２パルス形成部の出力パルスを計数するパ
   ルス計数部とを有し、第１及び第２パルス計数部の計数
   値の和から回動量を求めるインクリメンタル式エンコー
   ダにおいて、 予め定められた基準位置において、互いに完全に重な
   り、基準位置以外では一部分しか重ならない様に形成さ
   れた１組の基準スリット格子と、 上記１組の基準スリット格子の重なりの変化を、それぞ
   れ第１基準位置信号及び第２基準位置信号として検出す
   る基準位置信号検出部とを有し、 上記第１パルス計数部が上記第１基準位置信号により、
   また第２のパルス計数部が上記第２基準位置信号により
   リセット可能とされ、上記第１及び第２の基準位置信号
   検出部の一方が基準位置を検出し他方が検出しない期間
   において、先にリセットされた第１又は第２パルス計数
   部のカウント値がリセットされないとしたときのカウン
   ト値として取り扱うように構成されていることを特徴と
   するインクリメンタル式エンコーダ。
3. 【請求項３】請求項第２項記載のインクリメンタル式エ
   ンコーダにおいて、上記基準スリット格子は、上記主ス
   リット格子のピッチに対して位相ずれした基準位置にお
   いて形成されており、また上記基準位置信号検出部は、
   上記１組の基準スリット格子の重なりの変化を、上記第
   ２クロックパルスに同期した第１基準位置信号と、また
   上記第１クロックパルスに同期した第２基準位置信号と
   して検出するように構成されていることを特徴とするイ
   ンクリメンタル式エンコーダ。