JPH0389112A - インクリメンタル式エンコーダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、回転角度変位量を精密にかつ自動的に読取る
ためのインクリメンタル式エンコーダの基準位置設定装
置に関する。

〔従来の技術〕

インクリメンタル式エンコーダは、２つの相対的に変位
可能な部材、すなわち主スリット部と副スリット部とを
有している。この主スリット部には両部の相対的変位方
向に一定ピッチで規則的に主スリット格子が形成される
。

副スリット部は、互いにＡピッチの位相差でかつ主スリ
ット格子と重なるように形成された主スリット格子と同
一ピッチの２個一組の第１副スリット格子により構成さ
れている。さらに、偏心誤差の除去を目的として主スリ
ット部に対し対向した位置にもう１組ずつ第２副スリッ
ト格子が配置される。

一対の第１副スリット格子が主スリット部に対して相対
的に変位するときに、第１副スリット格子に対して設け
られた第１変位信号発生部はその変位に応じて変化し互
いに９０°位相差を有する一対の第１変位信号を発生さ
せる。

また第２副スリット格子に対して設（すられた第２変位
信号発生部はその変位に応じて変化し互いに９０°位相
差を有する一対の第２変位信号を発生させる。この変位
信号発生部からの第１、第２変位信号は、パルス形底部
において計数用パルスに変換される。

一方、方向弁別部は、第１又は第２変位信号から変位方
向を判断する。計数部はこのパルスを方向弁別部の判断
に応じて加減算計数するもので、リセット可能な構造と
される。この計数値は基準位置からの主、副スリット部
の相・射的変位を表す。

このように、インクリメンタル式エンコーダは、基準位
置からの相対的変位をその変位に対応するパルス数とし
て計数するものであるから、計数の始点となる基準位置
の設定が必要である。

この基準位置の設定のために、主スリット部には主基準
スリットを、副スリット部には基準位置で主基準スリッ
トに重なる副基準スリットをそれぞれ設ける。これら基
準スリットの重なり状態に応じた基準位置信号を得て、
この基準位置信号を所定のレベルの電圧と比較し、所要
タイミングの基準位置信号を得る。これにより計数部の
リセットを行うように構成している。そして第１変位信
号による計数値と第２の変位信号による計数値との和を
とることにより偏心誤差を取除いた測定結果を得る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記した従来のインクリメンタル式エンコーダにおいて
は、第８図に示すように、対向読みの２つの計数部のリ
セット信号（基準位置信号）を、一つの基準位置信号か
ら第１又は第２変位信号Ａ１Ｂと同期させて発生させて
ない。そのため、主スリット部の偏心により、第８図に
おいて計数値（Ｂ）に示すように、計数パルスとリセッ
ト信号とが略同時に発生することがあり、この場合計数
誤差を生じてしまうという問題点がある。

〔発明の構成〕

第１発明は、一定の規則的なピッチで円環状に形成され
た主スリット格子を有する主スリッ）ｌｆｆｌと、上記
主スリット部に対して上記主スリット格子の配列方向に
相対的に回動可能で、上記主スリット格子と同じピッチ
でかつ互いに所定の位相差を有して形成された一対の第
１副スリット格子を有する第１副スリット部と、上記主
スリット部に関し第１副スリット部に対向した位置に上
記主スリット格子の配列方向に相対的に回動可能で上記
主スリット格子と同ピッチでかつ互いに所定の位相差を
有して形成された一対の第２副スリット格子を有する第
２副スリット部と、上記主スリット部と第１副スリット
部との相対的な回動に伴う上記主スリット格子と一対の
第１副スリット格子との重なりの変化に応じた一対の第
１変位信号を発生する第１変位信号発生部と、上記主ス
リット部と第２副スリット部との相対的な回動に伴う上
記主スリット格子と一対の第２副スリット格子との重な
りの変化に応じた一対の第２変位信号を発生する第２変
位信号発生部と、上記一対の第１又は第２変位信号から
回動方向を弁別する方向弁別部と、上記第１及び第２変
位信号の遷移を示すパルス信号を形成する第１及び第２
パルス形底部と、上記方向弁別部の出力に従って、上記
第１及び第２パルス形成部の出力パルスをそれぞれ計数
する第１及び第２パルス計数部とを有し、第１及び第２
パルス計数部の計数値の和から回動量を求めるインクリ
メンタル式エンコーダにおいて、上記主スリット格子の
ピッチに対して位相ずれした基準位置において上記主ス
リット部及び第１副スリット部に、互いに完全に重なり
、上記基準位置以外では上記主スリット部及び第１副ス
リット部に一部分しか重ならない様に形成された１組の
第１基準スリット格子と、 上記主スリット部及び第２副スリット部における該第１
基準スリット格子と略対向位置に、上記主スリット格子
のピッチをずらし、設定された基準位置において互いに
完全に重なり、基準位置以外では一部分しか重ならない
様に形成された１組の第２基準スリット格子と、 上記第１基準スリット格子からその重なりの変化を検出
する第１基準位置信号検出部と、上記第２基準スリット
格子からその重なりの変化を検出する第２基準位置信号
検出部とを有し、上記第１及び第２の基準位置信号検出
部の出力に応じて上記第１及び第２のパルス計数部がリ
セット可能に構成されていることを特徴とするインクリ
メンタル式エンコーダである。

また、第２発明は、一定の規則的なピッチで円環状に形
成された主スリット格子を有する主スリット部と、上記
主スリット部に対して上記主スリット格子の配列方向に
相対的に回動可能で、上記主スリット格子と同ピッチで
かつ互いに所定の位相差を有して形成された一対の第１
副スリット格子を有する第１副スリット部と、上記主ス
リット部に関し第１副スリット部に対向した位置に上記
主スリット格子の配列方向に相対的に回動可能で上記主
スリット格子と同ピッチでかつ互いに所定の位相差を有
して形成された一対の第２副スリット格子を有する第２
副スリット部と、上記主スリット部と第１副スリット部
との相対的な回動に伴う上記主スリット格子と一対の第
１副スリット格子との重なりの変化に応じた一対の第１
変位信号を発生する第１変位信号発生部と、上記主スリ
ット部と第２副スリット部との相対的な回動に伴う上記
主スリット格子と一対の第２副スリット格子との重なり
の変化に応じた一対の第２変位信号を発生する第２変位
信号発生部と、上記一対の第１又は第２変位信号から回
動力向を弁別する方向弁別部と、所定の周波数のクロッ
クパルスを形成する第１クロックパルス形戒部と、上記
第１クロックパルス形威部の形成するクロックツくルス
と同一周波数でかつ互いのパルスが重ならないような位
相差を有するクロックパルスを形成する第２クロックパ
ルス形底部と、上記第１クロックパルスを用いてこれに
同期したパルスとして第１変位信号の遷移を示すパルス
信号を形成する第１パルス形底部と、上記第２クロック
パルスを用いてこれに同期したパルスとして第２変位信
号の遷移を示すパルス信号を形成する第２パルス形底部
と、上記方向弁別部の出力に従って、上記第１及び第２
パルス形成部の出力パルスを計数するパルス計数部とを
有し、第１及び第２パルス計数部の計数値の和から回動
量を求めるインクリメンタル式エンコーダにおいて、 予め定められた基準位置において上記主スリット部及び
第１副スリット部に互いに完全に重なり、基準位置以外
では上記主スリット部及び第１スリット部に一部分しか
重ならない様に形成された１組の基準スリット格子と、 上記１組の基準スリット格子の重なりの変化を第１基準
位置信号として、また上記第１クロックパルスに同期し
た第２基準位置信号として検出する基準位置信号検出部
とを有し、 上記第１パルス計数部が上記第１基準位置信号により、
また第２のパルス計数部が上記第２基準位置信号により
リセット可能に構成されていることを特徴とするインク
リメンタル式エンコーダである。

〔第１実施例〕 第１図は本発明のインクリメンタル式エンコーダを使用
したトランシットを示す斜視図である。

トランシットは、規準望遠鏡１と、規準望遠鏡１を回動
自在に支持する支柱２ａ、２ｂを有する托架部２と、托
架部２を鉛直間わりに回動自在に支持する基盤３とから
構成されており、托架部２と。

基盤３の間には水平分度読取用の光電式エンコーダ４が
内蔵されている。

このエンコーダ４は、基盤３に固定された主スリット板
４ａと、托架部２に固定されて托架部２と共に回動する
副スリット板４ｂと、これら主スリット板４ａと副スリ
ット板４ｂとを照明するための発光部４Ｃと、その照明
光を受光する受光部４ｄとから構成される。

主スリット板４ａは、一定ピッチで規則的に形成された
主スリット格子１４ａを有し、また副スリット板４ｂは
、主スリット格子１４ａと同一ピッチの２つの副スリッ
ト格子１４ｂ、２４ｂを有する。これら主スリット格子
１４ａおよび副スリット格子１４ｂ、２４ｂは従来から
周知の構成のもので基盤部３に対する托架部２の回転角
を検出するように作用する。このため、支柱２ａには、
エンコーダ４からの読取信号を演算処理して角度値：こ
するための信号処理部６と、該信号処理部６からの角度
値を水平角度としてデジタル表示する表示器７が配置さ
れている。

支柱２ｂには規準望遠鏡１の回動量から高低角度を読取
るためのエンコーダ５が取付けられている。該エンコー
ダ５は、規準望遠鏡１の回転軸（図示せず）に取付けら
れ該望遠鏡１とともに回転する主スリット板５ａと、支
柱２ｂに固定された第１副スリット板５ｂとを有する。

主スリット板５ａには、第２図（ａ）に示すように、一
定ピッチで規則的に主スリット格子１５ａが形成されて
いる。第１副スリット板５ｂには、第２図（ｂ）に示す
ように、主スリット格子１５ａと同一ピッチで一対の第
１副スリット格子１５ｂ。

２５ｂが形成されている。第１副スリット格子１５ｂ、
２５ｂは、主スリット格子１５ａと電なるように配置さ
れるものであり、互いにＡピッチの位相差で形成されて
いる。

また、主スリット板５ａに関し、第１副スリット板５ｂ
に対向した位置に第２副スリット板５Ｃが設けられてい
る。第２副スリット板５Ｃには、第１副スリツ）５ｂに
形成された一対の第１副スリット格子１５ｂ、２５ｂと
同様な関係で、一対の第２副スリット格子１５ｅ、２５
ｅが形成されている。

第２図に示すように、主スリット板５ａには第１主基準
スリット格子３５ａが主スリット格子１５ａと並んで形
成され、第１副スリット板５ｂには、基準位置で第１主
基準スリット格子３５ａと重なる位置に第１副基準スリ
ット格千３５ｂが形成されている。

この基準位置（例えば、鉛直軸と平行又は直交する方向
に採られる。）は、一対の第１副スリット格子１５ｂ、
２５ｂのピッチに対してずらして設定されている。従っ
て、第１主基準スリット３５ａ及び第１副基準スリツ）
３５ｂが一致したときには、一対の第１変位信号の遷移
タイミングとは必らずずれた状態となる。

本例においては、各スリット格子は不透明部に形成され
た透明スリットからなる光学的スリットである。さらに
、主スリット格子１５ａと第１副スリット格子１５ｂと
の重なりを読取り０゜信号を発生するための光源部１５
ｃおよび受光部１５ｄと、主スリット格子１５ａと第１
副スリット格子２５ｂとの重なりを読取り９０°信号を
発生するための光源！２５ｃおよび受光部２５ｄと、第
１主、第１副基準スリット格子３５ａ、３５ｂの重なり
を読取り基準信・号を発生するための光源部３５ｃおよ
び受光部３５ｄが設けられている。

さらにまた、主スリット格子１５ａと第２副スリット格
子１５ｅとの重なりを読取り、０°信号として発生する
ための光源部１５ｆおよび受光部１５ｇと、主スリット
格子１５ａと第２副スリット格子２５ｅとの重なりを読
み取り、９０゜信号を発生するための光源部２５ｆおよ
び受光部２５ｇと、第２主、第２副基準スリット格子３
５ｅ、３５ｆの重なりを読み取り、基準位置信号を発生
するだめの光源Ｒ３５ｇおよび受光部３５ｈが、設けら
れている。

ここで、第２図に示すように第１主・副基準スリット格
子３５ａ、３５ｂと第２主・副基準スリット格子３５Ｃ
・３５ｄとは、互いに異なるパターンで形成されており
、第１基準スリット格子と第２基準スリット格子とが重
なっても、基準位置信号が検出されないため、基準位置
信号が１回転につき１個ずつ発生することとなる。

信号処理部６は、エンコーダ５からの信号を演算処理し
て高低分度角読取値を得るための高低分度角演算回路を
有し、その演算結果は表示器７に表示される。

第３図は信号処理回路の具体例を示すものであり、第４
図は波形図である。第１受光部１５ｄ１２５ｄにより変
位検出された主スリット及び副スリットよりの変位信号
（第４図（１）、（２））は、増巾器１１０にて増巾さ
れた後、矩形波変換器１５０によりＴＬレベルで矩形波
（第４図（４）、（５））にされる。さらに、パルス変
換器１９０により変位量とカウントするためのパルス（
第４図（６））に変換される。矩形波は同時に方向弁別
回路２００により変位の方向が判断される。正方向が判
別された場合には第１カウンタ２３０を増加させ、これ
と逆方向が判別された場合には減少させる様になってい
る。

受光１３５ｄより検出された基準位置を示すＡφ倍信号
第４図（３））は、増巾器１２０にて増巾された後、パ
ルス変換器１６０にてＴＬレベルでパルス（第４図（７
））に変換され、第１カウンタをクリア基準位置と設定
する。この場合クリア基準位置を０とすることもできる
し、またあらかじめ設定された値とすることもできる。

ここで、第１主、第１副基準スリット格子３５ａ、３５
ｂは、これが一致したときの基準位置信号の変曲点と、
第１変位信号（第４図（１）（２）　）の変曲点とが、
同時に生じないように形成されているため、基準位置信
号パルス（第４図（７））が第１カウンタ２３０をリセ
ットする際、変位信号による、変位パルス（第４図（６
））が人力されておらず、計数誤差が生じることがない
。

対向側の各信号も上記と全く同様に処理される。

これら第１カウンタ２３０、第２カウンタ２４０によっ
て得られた値は、演算器２５０にて平均化され、さらに
角度変換されて表示器２６０にて表示される。

ここで、演算器２５０は下記の様な演算機能を有してい
る。すなわち、第５図に示すように、主スリット板５の
偏心量にまりカウンタの０位置が数パルスずれる場合が
ある。ここでは理解しゃすいように角度に変換した値で
示す。角度表示の切換部分（３５９’→０＃）において
は各々のカウンタ値がずれると、一方のカウンタ値が３
６０゜付近であり、もう一方が基準位置信号によりすで
にリセットされている場合が生じる。この時リセットさ
れた側のカウンタは３６０１加えられた値として両値を
平均する。この結果が３６０°を越えた時は、３６０°
を減じた値を表示値とする。

次に、第２実施例をブロック図の第６図及び波形図の第
７図に基づいて説明する。第２実施例においては、対向
した位置にそれぞれ基準スリットを配置せずに、いずれ
か一方の基準スリットを配置する。

第６図においては、第３図のブロック図と同じ構成ブロ
ックについては、同一符号を付け、その説明を省略する
。

第２実施例は、互いに重なり合わないように所定の位相
差を持たせた第１クロックパルス（第７図（６））を発
生させる第１クロックパルス発生部２７０と、第２クロ
ックパルス（第７図（７））を発生させる第２クロック
パルス発生部２８０とを設けている。第１クロックパル
ス発生部２７０は、第１クロックパルスをパルス変換器
１９ｏとパルス変換器１８０とに供給する。第２クロッ
クパルス発生器２８０は、第２クロックパルスをパルス
変換器１６０とパルス変換器２１０とに供給する。

第１変位信号は、矩形波変換器１５０により矩形波（第
７図（１）（２）信号）に変換される。そして、この矩
形波信号は、パルス変換器１９０により、その立ち上が
り及び立ち下がりの遷移をこれに近似した第１クロック
パルスと同期させたパルス列（第７図（８））とされる
。このパルス列（第７図（８））は、第１カウンタ２３
０に送られ方向弁別回路の出力に応じて加減カウントを
行う。

基準位置信号（第７図（３））は、パルス変換器１６０
によりＴＬレベルで矩形波変換した後、第２クロックパ
ルス（第７図（７））とＡＮＤ処理をして基準位置パル
ス（第７図（９））を形成する。この基準位置パルス（
第７図（９））は、第１カウンタ２３０に送られ、カウ
ント値をリセットする。

一方、第２変位信号も第１変位信号と同様に、矩形波変
換器１７０で矩形波（第７図（４））　（５））に変換
される。この矩形波信号は、パルス変換器２１０により
その立ち上がり及び立ち下がりの遷移をこれに近似させ
た第２クロックパルスと同期したパルス列（第９図αＯ
〉とされる。このパルス列（第７図αＱ）は、第２カウ
ンタ２４０に送られ方向弁別回路２２０の出力に応じて
加減カウントを行う。

基準位置信号（第７図（３））は、パルス変換器１８０
によりＴＬレベルで矩形波変換した後、第１クロックパ
ルス（第７図（６）〉とＡＮＤ処理をして基準位置パル
ス（第７図０１））を形成する。この基準位置パルス（
第７図αＤ〉は、第２カウンタ２４０に送られ、カウン
ト値はリセットする。

ここで、第１カウンタ２３０がカウントするパルス列（
第７図（８））と、これをリセットする基準位置パルス
（第７図（９））、並びに第２カウンタ２４０がカウン
トするパルス列（第７図αＱ〉とこれをリセットする基
準位置パルス（第７図Ｑ１））とは、互いに重ならない
ように位相差が与えられている。従って、第１カウンタ
２３０と第２カウンタ２４０においてカウントするパル
スとリセットするパルスとが一致することによる計数誤
差は生じることはない。

第２実施例の変型例として、以下のものが考えられる。

主スリット板５ａに設ける主基準スリット格子３５ａと
、第１副スリット板５ｂに設ける副基準スリット格子３
５ｂは互いが完全に一致したときに生じる基準位置信号
が、受光部１５ｄ、２５ｄが形成する第１変位信号と遷
移と一致しないように配置される。

そして、第６図のブロック図において、パルス変換器１
６０は、第２クロックパルス発生器２８０からのクロッ
クパルスを受けとらず、増幅器１２０からの基準位置信
号を受けとったタイミングで、基準位置パルスを形成す
るように構成されている。このように基準位置パルスが
、第１変位信号の遷移と一致しないように主基準スリッ
ト格子と副基準スリット格子とを配置しておけば、第１
基準位置信号を第２クロックパルス信号と同期させる必
要はなくなる。

上記実施例はいずれも光学式ロータリーエンコーダであ
ったが、本発明は磁気式ロータリーエンコーダにも有効
に実施可能である。また、上記実施例はトランシットの
高低角度読取りのためのものであったが、水平角度読取
りに利用できるだけでなく、あらゆる測定機、加工機等
に利用できることはもちろんである。

〔発明の効果〕− 第１発明は、主スリット部及び第１副スリット部に、上
記主スリット格子のピッチに対して位相ずれした基準位
置において互いに完全に重なり基準位置以外では一部分
しか重ならない様に形成された１組の第１基準スリット
格子と、上記主スリット部及び第２副スリット部におけ
る該第１基準スリット格子と略対向位置に、上記主スリ
ット格子のピッチをずらし、設定された基準位置におい
て互いに完全に重なり基準位置以外では一部分しか重な
らない様に形成された１組の第２基準スリット格子と、
上記第１基準スリット格子からその重なりの変化を検出
する第１基準位置信号検出部と、上記第２基準スリット
格子からその重なりの変化を検出する第２基準位置信号
検出部とを有し、上記第１及び第２の基準位置信号検出
部の出力に応じて上記第１及び第２のパルス計数部がリ
セット可能に構成されているから、第１及び第２のパル
ス計数部が、その入力パルスと略同時にリセットされる
状態がなく、従って計数誤差が生じない利点を有する。

第２発明は、主スリット部及び第１又は第２副スリット
部に、任意の基準位置において互いに完全に重なり基準
位置以外では一部分しか重ならない様に形成された基準
スリット格子と、上記基準スリット格子から前記基準ス
リット格子の重なりの変化を上記第２クロックパルスに
同期した第１基準位置信号として、また上記第１クロッ
クパルスに同期した第２基準位置信号として検出する基
準位置信号検出部とを有し、上記第１パルス計数部が上
記第１基準位置信号により、また第２のパルス計数部が
上記第２基準位置信号によりリセット可能に構成されて
いるから、第１及び第２のパルス計数部が、その入力パ
ルスと略同時にリセットされる状態がなく、従って計数
誤差が生じない利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のインクリメンタル式エンコー
ダを用いたディジタルトランシットの概略斜視図、第２
図（ａ）、（Ｃ）は主スリット板の説明図、第２図（ｂ
）、（ｄ）は副スリット板の説明図、第３図は第１実施
例の信号処理回路のブロック図、第４図は第３図の信号
処理回路内の信号波形図、第５図は第１実施例の計数方
法の説明図、第６図は第２実施例の信号処理回路のブロ
ック図、第７図は第６図の信号処理回路内の信号波形図
、第８図は従来のインクリメンタル式エンコーダの計数
方法の説明図である。 ５・・−エンコーダ ５ａ・・・・主スリット板 ５ｂ・・・・第１副スリット板 ５Ｃ・・・・第２副スリット板 １５ａ・・・・主スリット格子 １５ｂ、２５ｂ・・・・第１副スリット格子１５ｅ、２
５ｅ・・・・第２副スリット板３５ａ・・・・第１主基
準スリット格子３５ｂ・・・・第１副基準スリット 図面の浄書（内容に変更なし〉 第１図 第２図 （ｂ） ５ｂ 第２図 （ｄ） ５ｆ 第４図 （７） −Ｎ 派　派 （５） （１１） 第７図 第８図 信号 計数値（Ａ） 計数値（Ｂ） １ １ ２ ２ ３ ３ ４ ４ １ ５０ １、事件の表示 平底１年特許願第２２５６３７号 ２、発明の名称 インクリメンタル式エンコーダ ３、補正をする者 事件との関係 出 願 人 名 称 株式会社 ド ブ コ ン ４、代 理 人 ５、補正命令の日付 平底１年１２月２６日 ６、補正の対象 図 面 ７、補正の内容

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）一定の規則的なピッチで円環状に形成された主ス
   リット格子を有する主スリット部と、上記主スリット部
   に対して上記主スリット格子の配列方向に相対的に回動
   可能で、上記主スリット格子と同ピッチでかつ互いに所
   定の位相差を有して形成された一対の第１副スリット格
   子を有する第１副スリット部と、上記主スリット部に関
   し第１副スリット部に対向した位置に上記主スリット格
   子の配列方向に相対的に回動可能で上記主スリット格子
   と同ピッチでかつ互いに所定の位相差を有して形成され
   た一対の第２副スリット格子を有する第２副スリット部
   と、上記主スリット部と第１副スリット部との相対的な
   回動に伴う上記主スリット格子と一対の第１副スリット
   格子との重なりの変化に応じた一対の第１変位信号を発
   生する第１変位信号発生部と、上記主スリット部と第２
   副スリット部との相対的な回動に伴う上記主スリット格
   子と一対の第２副スリット格子との重なりの変化に応じ
   た一対の第２変位信号を発生する第２変位信号発生部と
   、上記一対の第１又は第２変位信号から回動方向を弁別
   する方向弁別部と、上記第１及び第２変位信号の遷移を
   示すパルス信号を形成する第１及び第２パルス形成部と
   、上記方向弁別部の出力に従って、上記第１及び第２パ
   ルス形成部の出力パルスをそれぞれ計数する第１及び第
   ２パルス計数部とを有し、第１及び第２パルス計数部の
   計数値の和から回動量を求めるインクリメンタル式エン
   コーダにおいて、 上記主スリット格子のピッチに対して位相ずれした基準
   位置において上記主スリット部及び第１副スリット部に
   、互いに完全に重なり、上記基準位置以外では上記主ス
   リット部及び第１副スリット部に一部分しか重ならない
   様に形成された１組の第１基準スリット格子と、 上記主スリット部及び第２副スリット部における該第１
   基準スリット格子と略対向位置に、上記主スリット格子
   のピッチをずらし、設定された基準位置において互いに
   完全に重なり、基準位置以外では一部分しか重ならない
   様に形成された１組の第２基準スリット格子と、 上記第１基準スリット格子からその重なりの変化を検出
   する第１基準位置信号検出部と、上記第２基準スリット
   格子からその重なりの変化を検出する第２基準位置信号
   検出部とを有し、 上記第１及び第２の基準位置信号検出部の出力に応じて
   上記第１及び第２のパルス計数部がリセット可能に構成
   されていることを特徴とするインクリメンタル式エンコ
   ーダ。
2. （２）一定の規則的なピッチで円環状に形成された主ス
   リット格子を有する主スリット部と、上記主スリット部
   に対して上記主スリット格子の配列方向に相対的に回動
   可能で、上記主スリット格子と同ピッチでかつ互いに所
   定の位相差を有して形成された一対の第１副スリット格
   子を有する第１副スリット部と、上記主スリット部に関
   し第１副スリット部に対向した位置に上記主スリット格
   子の配列方向に相対的に回動可能で上記主スリット格子
   と同ピッチでかつ互いに所定の位相差を有して形成され
   た一対の第２副スリット格子を有する第２副スリット部
   と、上記主スリット部と第１副スリット部との相対的な
   回動に伴う上記主スリット格子と一対の第１副スリット
   格子との重なりの変化に応じた一対の第１変位信号を発
   生する第１変位信号発生部と、上記主スリット部と第２
   副スリット部との相対的な回動に伴う上記主スリット格
   子と一対の第２副スリット格子との重なりの変化に応じ
   た一対の第２変位信号を発生する第２変位信号発生部と
   、上記一対の第１又は第２変位信号から回動方向を弁別
   する方向弁別部と、所定の周波数のクロックパルスを形
   成する第１クロックパルス形成部と、上記第１クロック
   パルス形成部の形成するクロックパルスと同一周波数で
   かつ互いのパルスが重ならないような位相差を有するク
   ロックパルスを形成する第２クロックパルス形成部と、
   上記第１クロックパルスを用いてこれに同期したパルス
   として第１変位信号の遷移を示すパルス信号を形成する
   第１パルス形成部と、上記第２クロックパルスを用いて
   これに同期したパルスとして第２変位信号の遷移を示す
   パルス信号を形成する第２パルス形成部と、上記方向弁
   別部の出力に従って、上記第１及び第２パルス形成部の
   出力パルスを計数するパルス計数部とを有し、第１及び
   第２パルス計数部の計数値の和から回動量を求めるイン
   クリメンタル式エンコーダにおいて、 予め定められた基準位置において上記主スリット部及び
   第１副スリット部に互いに完全に重なり、基準位置以外
   では上記主スリット部及び第１スリット部に一部分しか
   重ならない様に形成された１組の基準スリット格子と、 上記１組の基準スリット格子の重なりの変化を第１基準
   位置信号として、また上記第１クロックパルスに同期し
   た第２基準位置信号として検出する基準位置信号検出部
   とを有し、 上記第１パルス計数部が上記第１基準位置信号により、
   また第２のパルス計数部が上記第２基準位置信号により
   リセット可能に構成されていることを特徴とするインク
   リメンタル式エンコーダ。
3. （３）請求項第（２）項記載のインクリメンタル式エン
   コーダにおいて、上記基準スリット格子は、上記主スリ
   ット格子のピッチに対して位相ずれした基準位置におい
   て形成されており、また上記基準位置信号検出部は、上
   記１組の基準スリット格子の重なりの変化を上記第２ク
   ロックパルスに同期した第１基準位置信号として検出す
   るように構成されていることを特徴とするインクリメン
   タル式エンコーダ。