JP3037488B2 - ワークの組付方法 - Google Patents
ワークの組付方法Info
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- JP3037488B2 JP3037488B2 JP3332932A JP33293291A JP3037488B2 JP 3037488 B2 JP3037488 B2 JP 3037488B2 JP 3332932 A JP3332932 A JP 3332932A JP 33293291 A JP33293291 A JP 33293291A JP 3037488 B2 JP3037488 B2 JP 3037488B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、パレット搬送ラインに
沿って複数のワーク組付けステージを設け、この各ステ
ージ毎にパレット上に所定のワークを載置してこのワー
クを順次組付け、組立体を完成させていく組立体の組付
方法に係わり、特にパレット搬送ラインの下流側で組立
体に対するワーク組付けの支援作業を効率よく行えるよ
うにした組立体の組付方法に関する。
沿って複数のワーク組付けステージを設け、この各ステ
ージ毎にパレット上に所定のワークを載置してこのワー
クを順次組付け、組立体を完成させていく組立体の組付
方法に係わり、特にパレット搬送ラインの下流側で組立
体に対するワーク組付けの支援作業を効率よく行えるよ
うにした組立体の組付方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、ロボットによる自動化が
進められている自動車の組立ラインは、多岐に枝別れさ
れてブロック化されており、その各ブロック毎に車両の
各部が予め組立体化されるようになっている。例えば特
公昭６２−６０２１６号（Ｂ２３Ｐ ２１／００）など
の公報に見られるように、搬送ラインに沿ってワークの
組付ステージを適宜に設定し、各組付ステージで順次に
該当ワークの組付けを行い、車両各部を構成する所定の
組立体に組立てることが行われている。
進められている自動車の組立ラインは、多岐に枝別れさ
れてブロック化されており、その各ブロック毎に車両の
各部が予め組立体化されるようになっている。例えば特
公昭６２−６０２１６号（Ｂ２３Ｐ ２１／００）など
の公報に見られるように、搬送ラインに沿ってワークの
組付ステージを適宜に設定し、各組付ステージで順次に
該当ワークの組付けを行い、車両各部を構成する所定の
組立体に組立てることが行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、各組付けス
テージの全てをロボット化してほぼ完全なる自動化が図
られた組立ラインであっても、ワークの位置ズレなどの
ために組付不良が発生することは避け難いので、少なく
ともこのような組付け不良を支援するための手作業工程
が必要で、組立ラインから手作業工程を全くなくすこと
は難しい。
テージの全てをロボット化してほぼ完全なる自動化が図
られた組立ラインであっても、ワークの位置ズレなどの
ために組付不良が発生することは避け難いので、少なく
ともこのような組付け不良を支援するための手作業工程
が必要で、組立ラインから手作業工程を全くなくすこと
は難しい。
【０００４】また、種々様々あるワークの中には、例え
ば電装ハーネス等のように組付けに複雑な動作を求める
ものもあり、このようなワークの組付けではロボットに
作業させるより人的に手作業により組付ける方が有利と
なる。
ば電装ハーネス等のように組付けに複雑な動作を求める
ものもあり、このようなワークの組付けではロボットに
作業させるより人的に手作業により組付ける方が有利と
なる。
【０００５】しかしながら、ロボットにより自動化され
ている流れ作業のはざまに組付けの支援作業などの手作
業の工程を設けると、作業者の安全を確保するために多
大な配慮をしなければならないばかりか、その手作業工
程が全体のラインスピードを制限するようになってしま
うため、ロボット化による生産効率の向上効果を十分に
生かしきれなくなるといった課題があった。
ている流れ作業のはざまに組付けの支援作業などの手作
業の工程を設けると、作業者の安全を確保するために多
大な配慮をしなければならないばかりか、その手作業工
程が全体のラインスピードを制限するようになってしま
うため、ロボット化による生産効率の向上効果を十分に
生かしきれなくなるといった課題があった。
【０００６】本発明は、前記の事情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、ロボットによる自動化が図られ
た組立ラインにおいて、その高効率性を損うことなく手
作業によるワークの組付けの支援作業を適切に行い得る
ワークの組付方法を提供することにある。
のであり、その目的は、ロボットによる自動化が図られ
た組立ラインにおいて、その高効率性を損うことなく手
作業によるワークの組付けの支援作業を適切に行い得る
ワークの組付方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
本発明は、パレット搬送ラインに沿って複数のワーク組
付けステージを設け、該各ステージ毎にパレット上に所
定のワークを載置して該ワークを順次組付け、組立体を
完成させていくワークの組付方法において、該パレット
搬送ラインの最終組付けステージの下流側に組立体搬送
ラインを並走させ、該最終組付けステージを通過して下
流側に搬送されるパレット上から該組立体搬送ラインに
組立体をその姿勢を変えて移載し、該組立体搬送ライン
とパレット搬送ラインとが並走している並列搬送部で組
付け未完了のワークの支援作業を行うことを特徴とす
る。
本発明は、パレット搬送ラインに沿って複数のワーク組
付けステージを設け、該各ステージ毎にパレット上に所
定のワークを載置して該ワークを順次組付け、組立体を
完成させていくワークの組付方法において、該パレット
搬送ラインの最終組付けステージの下流側に組立体搬送
ラインを並走させ、該最終組付けステージを通過して下
流側に搬送されるパレット上から該組立体搬送ラインに
組立体をその姿勢を変えて移載し、該組立体搬送ライン
とパレット搬送ラインとが並走している並列搬送部で組
付け未完了のワークの支援作業を行うことを特徴とす
る。
【０００８】また、前記パレット搬送ラインの上流端と
下流端とを、車種に応じた複数種類のパレットを蓄える
ストッカーで結んで環状に形成し、該パレット搬送ライ
ンの上流端には該ストッカーから車両の生産計画に合わ
せて所定車種用のパレットを適宜選択的に流通させるこ
とが望ましい。
下流端とを、車種に応じた複数種類のパレットを蓄える
ストッカーで結んで環状に形成し、該パレット搬送ライ
ンの上流端には該ストッカーから車両の生産計画に合わ
せて所定車種用のパレットを適宜選択的に流通させるこ
とが望ましい。
【０００９】
【作用】各組付けステージ毎にパレット上に所定のワー
クが載置されて所定の組付作業が行われ、順次組立体が
完成されていく。そして、最終組付けステージを通過し
た組立体はパレットから分離されてその姿勢を変えられ
てパレット搬送ラインからこれに並走する組立体搬送ラ
インに移載される。この際、各ステージにおいてパレッ
ト上に載置されたものの組付けられなかったワークはそ
のままパレット上に残留されてパレット搬送ラインの下
流に向けて搬送される。そして、パレット上に残留され
たワークは作業者がすぐに手作業で並走する組立体搬送
ライン上の該当する未完成の組立体に組付ける。
クが載置されて所定の組付作業が行われ、順次組立体が
完成されていく。そして、最終組付けステージを通過し
た組立体はパレットから分離されてその姿勢を変えられ
てパレット搬送ラインからこれに並走する組立体搬送ラ
インに移載される。この際、各ステージにおいてパレッ
ト上に載置されたものの組付けられなかったワークはそ
のままパレット上に残留されてパレット搬送ラインの下
流に向けて搬送される。そして、パレット上に残留され
たワークは作業者がすぐに手作業で並走する組立体搬送
ライン上の該当する未完成の組立体に組付ける。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例について、添付図面を
参照して説明する。図１は、本発明の好適な一実施例を
示す自動車組立ラインの平面図であり、同図はノーズユ
ニットの組立ステーションを示している。また、図２〜
図６は図１中に示されるＩ〜Ｖの各エリアを示す拡大図
である。
参照して説明する。図１は、本発明の好適な一実施例を
示す自動車組立ラインの平面図であり、同図はノーズユ
ニットの組立ステーションを示している。また、図２〜
図６は図１中に示されるＩ〜Ｖの各エリアを示す拡大図
である。
【００１１】図示するように、この組立ステーションに
は、パレットＰを搬送するパレット搬送ライン１が設け
られている。パレット搬送ライン１は、上流端および下
流端がストッカ２を介して環状に接続されており、パレ
ットＰはストッカ２を介して巡回されるようになってい
る。また、パレット搬送ライン１の下流側には、これに
沿って側方に並走されて組立完了後の組立体Ｎ，つまり
ノーズユニットを搬送する組立体搬送ライン３の上流側
が設置されていて、この組立体搬送ライン３はその下流
側が次の組立ステーションに達して延ばされている。
は、パレットＰを搬送するパレット搬送ライン１が設け
られている。パレット搬送ライン１は、上流端および下
流端がストッカ２を介して環状に接続されており、パレ
ットＰはストッカ２を介して巡回されるようになってい
る。また、パレット搬送ライン１の下流側には、これに
沿って側方に並走されて組立完了後の組立体Ｎ，つまり
ノーズユニットを搬送する組立体搬送ライン３の上流側
が設置されていて、この組立体搬送ライン３はその下流
側が次の組立ステーションに達して延ばされている。
【００１２】パレットＰには、ノーズユニットの構成部
品および取付治具といったいわゆるワークの保持部が形
成されている。ここで、パレットＰは所定の車種に対応
した複数種類のものが用意されていて、様々な車種に対
応することができるように予めストッカ２に多数蓄えら
れている。そして、パレット搬送ライン１には組立てを
求められている車種に対応した適切なパレットＰが車両
生産計画に合わせて選択的に流通されるようになってい
る。
品および取付治具といったいわゆるワークの保持部が形
成されている。ここで、パレットＰは所定の車種に対応
した複数種類のものが用意されていて、様々な車種に対
応することができるように予めストッカ２に多数蓄えら
れている。そして、パレット搬送ライン１には組立てを
求められている車種に対応した適切なパレットＰが車両
生産計画に合わせて選択的に流通されるようになってい
る。
【００１３】パレット搬送ライン１には、これに沿って
ライン上流側から順に複数のワーク組付けステージＳ1
，Ｓ2 …が設けられている。各ワーク組付けステージ
Ｓ1 ，Ｓ2 …にはパレット搬送ライン１上にあるパレッ
トＰの所定部位にワークを運んでそれの載置を行う搭載
ロボット４a ，４b ，４c …およびパレットＰ上に載置
されたワークに対して締結など所定の組付作業を行う組
付ロボット５a ，５b ，５c …とが搬送ライン１に各々
臨んで配設されており、複数のワークを流れ作業により
自動的に組付けるようになっている。なお、組付ロボッ
ト５a ，５b は、搬送ライン１の下部に、また組付ロボ
ット５c は搬送ラインの側部に配設され、パレットＰ上
のワークに対して下方または側方から組付作業を行うよ
うになっている。また組立体搬送ライン３に臨んでも、
同様に搭載ロボット４０および組付ロボット５０が適宜
に配設されている。
ライン上流側から順に複数のワーク組付けステージＳ1
，Ｓ2 …が設けられている。各ワーク組付けステージ
Ｓ1 ，Ｓ2 …にはパレット搬送ライン１上にあるパレッ
トＰの所定部位にワークを運んでそれの載置を行う搭載
ロボット４a ，４b ，４c …およびパレットＰ上に載置
されたワークに対して締結など所定の組付作業を行う組
付ロボット５a ，５b ，５c …とが搬送ライン１に各々
臨んで配設されており、複数のワークを流れ作業により
自動的に組付けるようになっている。なお、組付ロボッ
ト５a ，５b は、搬送ライン１の下部に、また組付ロボ
ット５c は搬送ラインの側部に配設され、パレットＰ上
のワークに対して下方または側方から組付作業を行うよ
うになっている。また組立体搬送ライン３に臨んでも、
同様に搭載ロボット４０および組付ロボット５０が適宜
に配設されている。
【００１４】組立体Ｎの組立てに際しては、ストッカ２
に蓄えられた種々パレットＰのなかから車両の生産計画
に合わせて選択的に所定のパレットＰがパレット搬送ラ
イン１に送り出される。そして、パレット搬送ライン１
の最も上流側の組付けステージＳ1 ではまずパレットＰ
上に左右のヘッドライトやホーン等の各構成部品として
のワークが搭載ロボット４a により載置され、その下流
では予めシュラウド等を固定した組付治具６としてのワ
ークがさらに搭載ロボット４b により載置される。この
後、次のステージＳ2 ではそのシュラウド上にラジエー
タ７とファンユニット８が搭載ロボット４c によって載
置され、パレット搬送ライン１の下部に設けた組付ロボ
ット５a ，５b によりそれら各種ワーク相互の組付作業
を行う。
に蓄えられた種々パレットＰのなかから車両の生産計画
に合わせて選択的に所定のパレットＰがパレット搬送ラ
イン１に送り出される。そして、パレット搬送ライン１
の最も上流側の組付けステージＳ1 ではまずパレットＰ
上に左右のヘッドライトやホーン等の各構成部品として
のワークが搭載ロボット４a により載置され、その下流
では予めシュラウド等を固定した組付治具６としてのワ
ークがさらに搭載ロボット４b により載置される。この
後、次のステージＳ2 ではそのシュラウド上にラジエー
タ７とファンユニット８が搭載ロボット４c によって載
置され、パレット搬送ライン１の下部に設けた組付ロボ
ット５a ，５b によりそれら各種ワーク相互の組付作業
を行う。
【００１５】またラジエータ７とファンユニット８は組
付ロボット５c により側方からその組付作業を行う。こ
のように、各ステージＳ1 ，Ｓ2…で順次所定のワーク
の載置組付作業が行われ、パレットＰが最終組付けステ
ージＳを通過するとそのパレットＰ上には、組立体Ｎが
完成されることになる。ところで、最終組付けステージ
Ｓを通過してパレット搬送ライン１上を下流端に向けて
搬送されていくパレットＰ上の組立体Ｎは、爾後、この
パレット搬送ライン１に並走して設けられた組立体搬送
ライン３の上流端側にパレットＰから分離されて移載さ
れる。この分離・移載作業は当該部所に配設してある専
用ロボット９により行われ、組立体搬送ライン３上に移
載された組立体Ｎはその姿勢を変えられて立姿勢に保持
されて搬送される。
付ロボット５c により側方からその組付作業を行う。こ
のように、各ステージＳ1 ，Ｓ2…で順次所定のワーク
の載置組付作業が行われ、パレットＰが最終組付けステ
ージＳを通過するとそのパレットＰ上には、組立体Ｎが
完成されることになる。ところで、最終組付けステージ
Ｓを通過してパレット搬送ライン１上を下流端に向けて
搬送されていくパレットＰ上の組立体Ｎは、爾後、この
パレット搬送ライン１に並走して設けられた組立体搬送
ライン３の上流端側にパレットＰから分離されて移載さ
れる。この分離・移載作業は当該部所に配設してある専
用ロボット９により行われ、組立体搬送ライン３上に移
載された組立体Ｎはその姿勢を変えられて立姿勢に保持
されて搬送される。
【００１６】そして、パレット搬送ライン１と組立体搬
送ライン３とが並走している並列搬送部Ａにおいて、各
ステージＳ1 ，Ｓ2 …で組付けがうまく行われなかった
各種ワークの組付け支援作業が行われる。即ち、パレッ
ト搬送ライン１から組立体搬送ライン３に組立体Ｎを移
載すると、組付けがうまく行われなかった各種ワーク
は、そのままパレットＰ上に残るので、その未組付け状
態の残留ワークを作業者は容易に発見し得る。そして、
パレットＰ上に未組付け状態のワークを発見したなら
ば、作業者はその並列搬送部Ａにおいてすぐにその残留
ワークを手作業で該当する組立体の所定部位に組付け
る。
送ライン３とが並走している並列搬送部Ａにおいて、各
ステージＳ1 ，Ｓ2 …で組付けがうまく行われなかった
各種ワークの組付け支援作業が行われる。即ち、パレッ
ト搬送ライン１から組立体搬送ライン３に組立体Ｎを移
載すると、組付けがうまく行われなかった各種ワーク
は、そのままパレットＰ上に残るので、その未組付け状
態の残留ワークを作業者は容易に発見し得る。そして、
パレットＰ上に未組付け状態のワークを発見したなら
ば、作業者はその並列搬送部Ａにおいてすぐにその残留
ワークを手作業で該当する組立体の所定部位に組付け
る。
【００１７】なお、組立体搬送ライン３の下流側では、
搭載ロボット４０によりバンパ１０の載置を行い、この
バンパ１０の組付けを組付ロボット５０により行うよう
にしている。
搭載ロボット４０によりバンパ１０の載置を行い、この
バンパ１０の組付けを組付ロボット５０により行うよう
にしている。
【００１８】このように、組立体搬送ライン３とパレッ
ト搬送ライン１とが並走している並列搬送部Ａで組付け
の支援作業を行うようにすることで、当該支援作業を手
作業によって無理なく容易に且つ確実に行え、また並列
搬送部Ａを支援作業に必要な時間に合わせた適切な長さ
に設定することによって、上流側および下流側における
ロボット等による他の自動化作業に支承を来すことも防
げ、全体のラインスピードを制限してしまうことを防止
できる。さらには、手作業による組付けが好ましい部
品、例えば電装ハーネスなどは並列搬送部Ａにおいてま
とめて組付けるようにすることもでき、ロボットによる
自動組み付け工程と手作業による組付け工程とを同一組
立ラインに混在させつつ、生産性の高効率化を維持する
ことができる。
ト搬送ライン１とが並走している並列搬送部Ａで組付け
の支援作業を行うようにすることで、当該支援作業を手
作業によって無理なく容易に且つ確実に行え、また並列
搬送部Ａを支援作業に必要な時間に合わせた適切な長さ
に設定することによって、上流側および下流側における
ロボット等による他の自動化作業に支承を来すことも防
げ、全体のラインスピードを制限してしまうことを防止
できる。さらには、手作業による組付けが好ましい部
品、例えば電装ハーネスなどは並列搬送部Ａにおいてま
とめて組付けるようにすることもでき、ロボットによる
自動組み付け工程と手作業による組付け工程とを同一組
立ラインに混在させつつ、生産性の高効率化を維持する
ことができる。
【００１９】
【発明の効果】以上、実施例で詳細に詳細に説明したよ
うに、本発明に係わるワークの取付方法によれば、パレ
ット搬送ラインの最終組付けステージの下流側に組立体
搬送ラインを並走させ、最終組付けステージを通過して
下流側に搬送されるパレット上から組立体搬送ラインに
組立体をその姿勢を変えて移載し、組立体搬送ラインと
パレット搬送ラインとが並走している並列搬送部で組付
け未完了のワークの支援作業を行うようにしたので、手
作業による組付けの支援作業を各組付けステージでのロ
ボットによる自動組付け作業に支障を生じさせることな
く、生産性を高効率に維持したまま容易に行うことがで
きる。
うに、本発明に係わるワークの取付方法によれば、パレ
ット搬送ラインの最終組付けステージの下流側に組立体
搬送ラインを並走させ、最終組付けステージを通過して
下流側に搬送されるパレット上から組立体搬送ラインに
組立体をその姿勢を変えて移載し、組立体搬送ラインと
パレット搬送ラインとが並走している並列搬送部で組付
け未完了のワークの支援作業を行うようにしたので、手
作業による組付けの支援作業を各組付けステージでのロ
ボットによる自動組付け作業に支障を生じさせることな
く、生産性を高効率に維持したまま容易に行うことがで
きる。
【図１】本発明の一実施例を示す自動車組立ラインの平
面図である。
面図である。
【図２】図１中に示すエリアＩ部分の拡大図である。
【図３】図１中に示すエリアＩＩ部分の拡大図である。
【図４】図１中に示すエリアＩＩＩ部分の拡大図であ
る。
る。
【図５】図１中に示すエリアＩＶ部分の拡大図である。
【図６】図１中に示すエリアＶ部分の拡大図である。
１ パレット搬送ライン ２ ストッカ ３ 組立体搬送ライン ６ 組付治具 ７ ワーク（ラジエータ） ８ ワーク（ファンユニット） Ｐ パレット Ｎ 組立体 Ａ 並列搬送部
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭49−16181（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−149882（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−130890（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23P 21/00 307
Claims (2)
- 【請求項１】 パレット搬送ラインに沿って複数のワー
ク組付けステージを設け、該各ステージ毎にパレット上
に所定のワークを載置して該ワークを順次組付け、組立
体を完成させていくワークの組付方法において、該パレ
ット搬送ラインの最終組付けステージの下流側に組立体
搬送ラインを並走させ、該最終組付けステージを通過し
て下流側に搬送されるパレット上から該組立体搬送ライ
ンに組立体をその姿勢を変えて移載し、該組立体搬送ラ
インとパレット搬送ラインとが並走している並列搬送部
で組付け未完了のワークの支援作業を行うことを特徴と
するワークの組付方法。 - 【請求項２】 前記パレット搬送ラインの上流端と下流
端とを、車種に応じた複数種類のパレットを蓄えるスト
ッカーを介して環状に結び、該パレット搬送ラインの上
流端には該ストッカーから車両の生産計画に合わせて所
定車種用のパレットを適宜選択的に流通させることを特
徴とする請求項１記載のワークの組付方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3332932A JP3037488B2 (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | ワークの組付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3332932A JP3037488B2 (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | ワークの組付方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05138463A JPH05138463A (ja) | 1993-06-01 |
| JP3037488B2 true JP3037488B2 (ja) | 2000-04-24 |
Family
ID=18260427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3332932A Expired - Fee Related JP3037488B2 (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | ワークの組付方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3037488B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014117758A (ja) | 2012-12-13 | 2014-06-30 | Fanuc Ltd | 複数のロボットを用いたロボット作業システム |
| JP5741618B2 (ja) * | 2013-03-19 | 2015-07-01 | 株式会社安川電機 | ワークの組立装置及び組立方法 |
| CN103394911B (zh) * | 2013-07-25 | 2016-03-23 | 中山市天键电声有限公司 | 一种驻极体半自动组装装置 |
| CN106181360B (zh) * | 2016-07-18 | 2021-11-02 | 湖南千山制药机械股份有限公司 | 蝶翼式采血针的组装方法 |
| CN106217028B (zh) * | 2016-07-18 | 2022-03-11 | 湖南千山制药机械股份有限公司 | 蝶翼式采血针组装设备 |
| CN106217029B (zh) * | 2016-07-18 | 2021-12-10 | 湖南千山制药机械股份有限公司 | 蝶翼式采血针组装方法 |
| CN106271602B (zh) * | 2016-08-31 | 2018-02-23 | 安徽全柴动力股份有限公司 | 一种发动机内装生产线及其生产方法 |
| CN106239145B (zh) * | 2016-09-09 | 2018-02-27 | 东莞市新力光机器人科技有限公司 | 一种美工刀全自动组装设备 |
| CN108422190A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-08-21 | 广东海业实业有限公司 | 滤清器的连线式生产线及其使用方法 |
| CN108466055A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-08-31 | 佛山华数机器人有限公司 | 一种自动化装配生产线 |
| CN110217552A (zh) * | 2019-06-21 | 2019-09-10 | 无锡市融创物流系统设备有限公司 | 剪叉式高空作业平台智能生产线 |
| CN111300047A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-06-19 | 佛山市艾乐博机器人科技有限公司 | 不锈钢锅冷覆底自动点焊装置及自动化生产线 |
| CN114953339B (zh) * | 2022-04-28 | 2024-04-26 | 佛山市顺德区森灿自动化机械有限公司 | 采血针组装生产设备 |
-
1991
- 1991-11-22 JP JP3332932A patent/JP3037488B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05138463A (ja) | 1993-06-01 |
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