JP2990880B2 - 基板搬送用ガイドレールの自動幅寄方法 - Google Patents
基板搬送用ガイドレールの自動幅寄方法Info
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- JP2990880B2 JP2990880B2 JP3217112A JP21711291A JP2990880B2 JP 2990880 B2 JP2990880 B2 JP 2990880B2 JP 3217112 A JP3217112 A JP 3217112A JP 21711291 A JP21711291 A JP 21711291A JP 2990880 B2 JP2990880 B2 JP 2990880B2
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- Japan
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- guide rail
- pulse motor
- high speed
- origin
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は基板搬送用ガイドレール
の自動幅寄方法に係り、詳しくは、基板の品種変更にと
もなって、ガイドレールの間隔を高速度で変更するため
の手段に関する。
の自動幅寄方法に係り、詳しくは、基板の品種変更にと
もなって、ガイドレールの間隔を高速度で変更するため
の手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】基板に電子部品を実装するラインは、基
板に回路パターンやクリーム半田を印刷するスクリーン
印刷装置、基板に電子部品を搭載する搭載装置、半田を
加熱処理するリフロー装置等から構成されており、基板
をガイドレールにより上記ラインを搬送しながら、実装
作業を行なうようになっている。
板に回路パターンやクリーム半田を印刷するスクリーン
印刷装置、基板に電子部品を搭載する搭載装置、半田を
加熱処理するリフロー装置等から構成されており、基板
をガイドレールにより上記ラインを搬送しながら、実装
作業を行なうようになっている。
【０００３】基板の品種変更により、基板の寸法が変わ
る場合には、これに応じて上記ガイドレールの間隔を調
整しなければならない。図４はこの間隔調整のための従
来の幅寄方法を示すものである。図中、１，２は互いに
平行に配設された固定ガイドレールと可動ガイドレール
であり、可動ガイドレール２は、ボールねじ３に沿っ
て、横方向Ｎに移動する。ＰＨは光電素子などのセンサ
ーであって、可動ガイドレール２の移動原点に設けられ
ている。
る場合には、これに応じて上記ガイドレールの間隔を調
整しなければならない。図４はこの間隔調整のための従
来の幅寄方法を示すものである。図中、１，２は互いに
平行に配設された固定ガイドレールと可動ガイドレール
であり、可動ガイドレール２は、ボールねじ３に沿っ
て、横方向Ｎに移動する。ＰＨは光電素子などのセンサ
ーであって、可動ガイドレール２の移動原点に設けられ
ている。
【０００４】ボールねじ３の駆動手段としては、主とし
てコスト上の理由から、パルスモータ４が使用される。
パルスモータ４は、指令パルスにより駆動するものであ
るが、サーボモータと違って、フィードバック手段を有
しないため、ガイドレール２の現在位置は不明である。
したがって現在位置から目標位置へ直接移動することは
できないため、従来は、次のようにしてガイドレール２
を目標位置へ移動させて、ガイドレール１，２間の間隔
を調整していた。
てコスト上の理由から、パルスモータ４が使用される。
パルスモータ４は、指令パルスにより駆動するものであ
るが、サーボモータと違って、フィードバック手段を有
しないため、ガイドレール２の現在位置は不明である。
したがって現在位置から目標位置へ直接移動することは
できないため、従来は、次のようにしてガイドレール２
を目標位置へ移動させて、ガイドレール１，２間の間隔
を調整していた。
【０００５】図４において、ａは現在位置、ｂは移動原
点、ｃは目標位置であり、基板の品種変更に応じて、ガ
イドレール１，２間の間隔を、Ｌ１からＬ２へ変更しよ
うとするものである。
点、ｃは目標位置であり、基板の品種変更に応じて、ガ
イドレール１，２間の間隔を、Ｌ１からＬ２へ変更しよ
うとするものである。
【０００６】先ず、パルスモータ４を正回転させて、ガ
イドレール２を現在位置ａから移動原点ｂへ向かってＮ
１方向へ移動させ、センサーＰＨがガイドレール２を検
出すると、直ちにパルスモータ４の駆動を停止して、ガ
イドレール２を移動原点ｂで停止させる。
イドレール２を現在位置ａから移動原点ｂへ向かってＮ
１方向へ移動させ、センサーＰＨがガイドレール２を検
出すると、直ちにパルスモータ４の駆動を停止して、ガ
イドレール２を移動原点ｂで停止させる。
【０００７】次にパルスモータ４を逆回転させて、ガイ
ドレール２を目標位置ｃへ向かって高速度で移動させ、
目標位置ｃに近づくと、パルスモータ４の回転速度を低
下させて、目標位置ｃで停止させる。
ドレール２を目標位置ｃへ向かって高速度で移動させ、
目標位置ｃに近づくと、パルスモータ４の回転速度を低
下させて、目標位置ｃで停止させる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】図５は、上記動作にお
けるパルスモータ４の回転速度を示している。図示する
ように、現在位置ａから移動原点ｂまでは、パルスモー
タ４は低速度で回転する。その理由は次のとおりであ
る。すなわちパルスモータ４を高速度で回転させて、ガ
イドレール２を移動原点ｂへ向かって高速度で移動させ
ると、センサーＰＨがガイドレール２を検出して停止指
令が出されても、ガイドレール２は直ちに停止できず、
図４においてｂ’位置までオーバーランしてしまい、ガ
イドレール２の現在位置が判らなくなってしまう。
けるパルスモータ４の回転速度を示している。図示する
ように、現在位置ａから移動原点ｂまでは、パルスモー
タ４は低速度で回転する。その理由は次のとおりであ
る。すなわちパルスモータ４を高速度で回転させて、ガ
イドレール２を移動原点ｂへ向かって高速度で移動させ
ると、センサーＰＨがガイドレール２を検出して停止指
令が出されても、ガイドレール２は直ちに停止できず、
図４においてｂ’位置までオーバーランしてしまい、ガ
イドレール２の現在位置が判らなくなってしまう。
【０００９】そこで従来手段では、センサーＰＨがガイ
ドレール２を検出すると、ガイドレール２が直ちに移動
原点ｂで正確に停止できるように、パルスモータ４を低
速度で回転させて、ガイドレール２を現在位置ａから移
動原点ｂへゆっくりと移動させていたものである。
ドレール２を検出すると、ガイドレール２が直ちに移動
原点ｂで正確に停止できるように、パルスモータ４を低
速度で回転させて、ガイドレール２を現在位置ａから移
動原点ｂへゆっくりと移動させていたものである。
【００１０】しかしながらパルスモータ４の回転速度が
遅いと、現在位置ａから移動原点ｂへ移動するのに多大
な時間Ｔ’を要することになり、基板の品種変更にとも
なうガイドレール１，２の間隔調整を迅速に行えない問
題点があった。
遅いと、現在位置ａから移動原点ｂへ移動するのに多大
な時間Ｔ’を要することになり、基板の品種変更にとも
なうガイドレール１，２の間隔調整を迅速に行えない問
題点があった。
【００１１】したがって本発明は、ガイドレール間の間
隔調整を高速度で行なえる方法を提供することを目的と
する。
隔調整を高速度で行なえる方法を提供することを目的と
する。
【００１２】
【課題を解決するための手段】このために本発明は、
（ｉ）パルスモータを正回転させて、上記一方のガイド
レールを移動原点へ向かって高速度で移動させて、この
移動原点に設けられたセンサーをオーバーランさせるこ
とにより、このガイドレールを荒停止させ、（ii）次に
上記パルスモータを逆回転させることにより、上記ガイ
ドレールを逆方向に移動させて上記センサーを上記
（ｉ）の場合と逆方向にオーバーランさせ、（iii ）次
に上記パルスモータを低速度で正回転させることによ
り、上記ガイドレールを上記センサーへ向かってゆっく
り移動させて、上記移動原点で正確停止させ、（iv）次
いで上記パルスモータを高速度で逆回転させて、上記ガ
イドレールを目標位置へ向かって高速度で移動させ、
（ｖ）次に上記パルスモータの回転速度を低下させて、
上記ガイドレールを目標位置で停止させるようにしたも
のである。
（ｉ）パルスモータを正回転させて、上記一方のガイド
レールを移動原点へ向かって高速度で移動させて、この
移動原点に設けられたセンサーをオーバーランさせるこ
とにより、このガイドレールを荒停止させ、（ii）次に
上記パルスモータを逆回転させることにより、上記ガイ
ドレールを逆方向に移動させて上記センサーを上記
（ｉ）の場合と逆方向にオーバーランさせ、（iii ）次
に上記パルスモータを低速度で正回転させることによ
り、上記ガイドレールを上記センサーへ向かってゆっく
り移動させて、上記移動原点で正確停止させ、（iv）次
いで上記パルスモータを高速度で逆回転させて、上記ガ
イドレールを目標位置へ向かって高速度で移動させ、
（ｖ）次に上記パルスモータの回転速度を低下させて、
上記ガイドレールを目標位置で停止させるようにしたも
のである。
【００１３】
【作用】上記構成によれば、ガイドレールを現在位置か
ら移動原点へ高速度で移動させることができるので、ガ
イドレール間の間隔調整に要する時間を大幅に短縮でき
る。
ら移動原点へ高速度で移動させることができるので、ガ
イドレール間の間隔調整に要する時間を大幅に短縮でき
る。
【００１４】
【実施例】次に、図面を参照しながら本発明の実施例を
説明する。
説明する。
【００１５】図１はガイドレールの自動幅寄装置の斜視
図である。図４に示す従来手段と同一部品には同一符号
を付すことにより、説明を省略する。図中、５は可動ガ
イドレール２に装着されたスライダ、６はスライダ５の
摺動を案内するリニアレールである。７は台板、８はス
ライダ５に装着されたドグ、９はガイドレール１，２に
沿って搬送される基板である。ドグ８がセンサーＰＨを
遮光することにより、ガイドレール２を検出する。
図である。図４に示す従来手段と同一部品には同一符号
を付すことにより、説明を省略する。図中、５は可動ガ
イドレール２に装着されたスライダ、６はスライダ５の
摺動を案内するリニアレールである。７は台板、８はス
ライダ５に装着されたドグ、９はガイドレール１，２に
沿って搬送される基板である。ドグ８がセンサーＰＨを
遮光することにより、ガイドレール２を検出する。
【００１６】図２は、幅寄方法を説明するための平面図
である。今、ガイドレール２の現在位置はａであって、
ガイドレール１，２間の間隔はＬ１であり、基板９の品
種変更にともない、ガイドレール１，２の間隔がＬ２と
なるように、ガイドレール２を目標位置ｃへ次のように
して移動させる。
である。今、ガイドレール２の現在位置はａであって、
ガイドレール１，２間の間隔はＬ１であり、基板９の品
種変更にともない、ガイドレール１，２の間隔がＬ２と
なるように、ガイドレール２を目標位置ｃへ次のように
して移動させる。
【００１７】ガイドレール２の駆動手段はパルスモータ
４であるので、現在位置ａは不明である。そこでガイド
レール２を、先ず移動原点ｂへ移動させて、位置の確認
を行なう。この確認は次のようにして行なわれる。まず
パルスモータ４を高速度で正回転させて、ガイドレール
２を移動原点ｂへ向かって高速度で移動させる（図２矢
印Ｎ１及び図３のＴ１参照）。移動原点ｂに設置された
センサーＰＨがガイドレール２を検出すると、パルスモ
ータ４は駆動を停止するが、ガイドレール２は高速度で
移動していたので、直ちには停止できず、移動原点ｂを
オーバーランして、位置ｂ１で荒停止する。
４であるので、現在位置ａは不明である。そこでガイド
レール２を、先ず移動原点ｂへ移動させて、位置の確認
を行なう。この確認は次のようにして行なわれる。まず
パルスモータ４を高速度で正回転させて、ガイドレール
２を移動原点ｂへ向かって高速度で移動させる（図２矢
印Ｎ１及び図３のＴ１参照）。移動原点ｂに設置された
センサーＰＨがガイドレール２を検出すると、パルスモ
ータ４は駆動を停止するが、ガイドレール２は高速度で
移動していたので、直ちには停止できず、移動原点ｂを
オーバーランして、位置ｂ１で荒停止する。
【００１８】次にパルスモータ４を逆回転させてガイド
レール２を逆方向に移動させ、センサーＰＨが検出する
と、再度パルスモータ４を停止させる。これにより、ガ
イドレール２は上記の場合と逆方向にセンサーＰＨをオ
ーバーランし、位置ｂ２で停止する（図２矢印Ｎ２及び
図３のＴ２参照）。
レール２を逆方向に移動させ、センサーＰＨが検出する
と、再度パルスモータ４を停止させる。これにより、ガ
イドレール２は上記の場合と逆方向にセンサーＰＨをオ
ーバーランし、位置ｂ２で停止する（図２矢印Ｎ２及び
図３のＴ２参照）。
【００１９】次にパルスモータ４を低速度で正回転させ
て、ガイドレール２をＮ３方向へゆっくりと移動させ、
センサーＰＨがガイドレール２を検出すると、パルスモ
ータ４を停止させる（図３のＴ３参照）。このＮ３方向
の移動は低速度であるので、ガイドレール２は移動原点
ｂで正確に停止する。なお、パルスモータ４を低速度で
逆回転させることにより、位置ｂ１からゆっくりＮ２方
向へガイドレール２を移動させて、移動原点ｂで正確に
停止させてもよい。
て、ガイドレール２をＮ３方向へゆっくりと移動させ、
センサーＰＨがガイドレール２を検出すると、パルスモ
ータ４を停止させる（図３のＴ３参照）。このＮ３方向
の移動は低速度であるので、ガイドレール２は移動原点
ｂで正確に停止する。なお、パルスモータ４を低速度で
逆回転させることにより、位置ｂ１からゆっくりＮ２方
向へガイドレール２を移動させて、移動原点ｂで正確に
停止させてもよい。
【００２０】このようにして、ガイドレール２を移動原
点ｂで正確に停止させたならば、移動原点ｂから目標位
置ｃまでの距離ｌは既知であるので、ガイドレール２が
この距離ｌだけ移動するように、パルスモータ４に指令
を出す。するとパルスモータ４は高速度で逆回転し、ガ
イドレール２は目標位置ｃヘ向かってＮ４方向へ高速度
で移動し、目標位置ｃに近づくと、ガイドレール２が目
標位置ｃをオーバーランしないように、パルスモータ４
の回転速度を落とし、ガイドレール２を目標位置ｃで正
確に停止させる。
点ｂで正確に停止させたならば、移動原点ｂから目標位
置ｃまでの距離ｌは既知であるので、ガイドレール２が
この距離ｌだけ移動するように、パルスモータ４に指令
を出す。するとパルスモータ４は高速度で逆回転し、ガ
イドレール２は目標位置ｃヘ向かってＮ４方向へ高速度
で移動し、目標位置ｃに近づくと、ガイドレール２が目
標位置ｃをオーバーランしないように、パルスモータ４
の回転速度を落とし、ガイドレール２を目標位置ｃで正
確に停止させる。
【００２１】すなわち上記方法は、移動時間を短縮する
ために、先ずガイドレール２を高速度で移動させて、移
動原点ｂを故意にオーバーランさせて荒停止させ、その
後で、ゆっくりと移動原点ｂへ向かって移動させること
により、移動原点ｂで正確に停止させるものであり、現
在位置ａから移動原点ｂへ移動するまでに要する時間
は、図３においてＴ（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３）である。上記
のように、ガイドレール２を現在位置ａから位置ｂ１ま
で高速度で移動させたことにより、この時間Ｔは、図５
で示す従来手段の所要時間Ｔ’よりも大幅に短縮されて
おり、ガイドレール１，２間の間隔調整を短時間で完了
できることとなる。なお上記実施例は、一方のガイドレ
ール１を固定し、他方のガイドレール２のみを移動させ
るものであるが、本発明は、両ガイドレールを共に移動
させる方式の自動幅寄装置にも適用できるものである。
ために、先ずガイドレール２を高速度で移動させて、移
動原点ｂを故意にオーバーランさせて荒停止させ、その
後で、ゆっくりと移動原点ｂへ向かって移動させること
により、移動原点ｂで正確に停止させるものであり、現
在位置ａから移動原点ｂへ移動するまでに要する時間
は、図３においてＴ（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３）である。上記
のように、ガイドレール２を現在位置ａから位置ｂ１ま
で高速度で移動させたことにより、この時間Ｔは、図５
で示す従来手段の所要時間Ｔ’よりも大幅に短縮されて
おり、ガイドレール１，２間の間隔調整を短時間で完了
できることとなる。なお上記実施例は、一方のガイドレ
ール１を固定し、他方のガイドレール２のみを移動させ
るものであるが、本発明は、両ガイドレールを共に移動
させる方式の自動幅寄装置にも適用できるものである。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ガイドレールを現在位置から移動原点へ高速度で移動さ
せることができるので、幅寄に要する時間を大幅に短縮
して、基板の品種変更に迅速に対応できる。
ガイドレールを現在位置から移動原点へ高速度で移動さ
せることができるので、幅寄に要する時間を大幅に短縮
して、基板の品種変更に迅速に対応できる。
【図１】本発明に係る基板の自動幅寄装置の斜視図
【図２】本発明に係る動作の説明図
【図３】本発明に係るパルスモータの速度図
【図４】従来手段の動作の説明図
【図５】従来手段のパルスモータの速度図
１ ガイドレール ２ ガイドレール ３ ボールねじ ４ パルスモータ ９ 基板 ＰＨ センサー ｂ 移動原点
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H05K 13/02 H05K 13/04
Claims (2)
- 【請求項１】平行な２本のガイドレールのうち、少なく
とも一方のガイドレールを、ボールねじに沿って移動さ
せて、両ガイドレールの間隔を調整する基板搬送用ガイ
ドレールの自動幅寄方法において、（ｉ）パルスモータ
を正回転させて、上記一方のガイドレールを移動原点へ
向かって高速度で移動させて、この移動原点に設けられ
たセンサーをオーバーランさせることにより、このガイ
ドレールを荒停止させ、（ii）次に上記パルスモータを
逆回転させることにより、上記ガイドレールを逆方向に
移動させて上記センサーを上記（ｉ）の場合と逆方向に
オーバーランさせ、（iii ）次に上記パルスモータを低
速度で正回転させることにより、上記ガイドレールを上
記センサーへ向かってゆっくり移動させて、上記移動原
点で正確停止させ、（iv）次いで上記パルスモータを高
速度で逆回転させて、上記ガイドレールを目標位置へ向
かって高速度で移動させ、（ｖ）次に上記パルスモータ
の回転速度を低下させて、上記ガイドレールを目標位置
で停止させるようにしたことを特徴とする基板搬送用ガ
イドレールの自動幅寄方法。 - 【請求項２】平行な２本のガイドレールのうち、少なく
とも一方のガイドレールを、ボールねじに沿って移動さ
せて、両ガイドレールの間隔を調整する基板搬送用ガイ
ドレールの自動幅寄方法において、（ｉ）パルスモータ
を正回転させて、上記一方のガイドレールを移動原点へ
向かって高速度で移動させて、この移動原点に設けられ
たセンサーをオーバーランさせることにより、このガイ
ドレールを荒停止させ、（ii）次に上記パルスモータを
低速度で逆回転させることにより上記ガイドレールを上
記センサーへ向かってゆっくり移動させて、上記移動原
点で正確停止させ、（iii ）次いで上記パルスモータを
高速度で逆回転させて、上記ガイドレールを目標位置へ
向かって高速度で移動させ、（iv）次に上記パルスモー
タの回転速度を低下させて、上記ガイドレールを目標位
置で停止させるようにしたことを特徴とする基板搬送用
ガイドレールの自動幅寄方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3217112A JP2990880B2 (ja) | 1991-08-28 | 1991-08-28 | 基板搬送用ガイドレールの自動幅寄方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3217112A JP2990880B2 (ja) | 1991-08-28 | 1991-08-28 | 基板搬送用ガイドレールの自動幅寄方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0555787A JPH0555787A (ja) | 1993-03-05 |
| JP2990880B2 true JP2990880B2 (ja) | 1999-12-13 |
Family
ID=16699043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3217112A Expired - Fee Related JP2990880B2 (ja) | 1991-08-28 | 1991-08-28 | 基板搬送用ガイドレールの自動幅寄方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2990880B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7225634B2 (en) | 2002-09-27 | 2007-06-05 | Ebara Corporation | Absorption refrigerating machine |
| JP4648257B2 (ja) * | 2006-06-28 | 2011-03-09 | 芝浦メカトロニクス株式会社 | 被搬送部材の搬送装置及び電子部品の実装装置 |
| JP5120357B2 (ja) | 2009-10-14 | 2013-01-16 | パナソニック株式会社 | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
| KR101321322B1 (ko) * | 2011-04-22 | 2013-10-23 | 시바우라 메카트로닉스 가부시끼가이샤 | 기판 반송 장치 및 반송 방법 |
| JP6174636B2 (ja) | 2015-07-24 | 2017-08-02 | ファナック株式会社 | ワークを位置決めするためのワーク位置決め装置 |
-
1991
- 1991-08-28 JP JP3217112A patent/JP2990880B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0555787A (ja) | 1993-03-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081015 Year of fee payment: 9 |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091015 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |