JPH036088B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本発明は、電子機器に用いられるプリント基板
等の搬送装置に関するものである。

(ロ) 従来の技術 従来の此種装置は、実開昭61−197040号公報等
に開示されているように、歯車の回動によつてバ
ネ等の付勢部材に抗してワイヤを介して基板搬送
部材を移動することによつて基板を搬送してい
る。

(ハ) 発明が解決しようとする問題点 このような従来技術の構造によれば、バネ等の
付勢部材を基板搬送の送りに用いているので、送
り初めと送り終りとでは送り力に差が生じる。ま
た送りストロークが歯車の径により決定されてい
るため、このストロークを変えることは困難であ
る。更には、送りの速度変化が機構的に決定され
ているので、ストロークの途中で基板と送り部材
とが当接する構造にあつては、基板に強い衝撃が
加わり基板上のチツプ部品がずれたり倒れたりす
ることが発生するので、送り部材を基板の近くに
配設し送りストロークの始めの位置で当接する必
要がある。

(ニ) 問題点を解決するための手段 そこで、本発明は少なくとも一対の送り爪を有
する基板送り部材を備え、前記送り爪が基板に当
接係合した状態で前記送り部材を移動させること
によつて基板を搬送するものであつて、前記送り
部材の移動用の駆動源を制御装置により前記送り
爪が基板に当接するときには減速制御するように
したものである。

(ホ) 作用 送り部材の移動用の駆動源を制御装置によつて
該送り部材の送り爪が基板に当接するときには減
速制御し、然る後前記送り爪が基板に当接係合し
た状態で基板を所望位置に搬送する。

(ヘ) 実施例 以下本発明の一実施例を図に基づき詳述する。

Ａ，Ｂはプリント基板、１Ａ，１Ｂは一対のガ
イドレール、２はガイドレール１Ａ上に設けられ
て基板Ａの到着を検出するセンサ、３は接着剤を
塗布する工程の作業テーブル、４は端部に送り爪
４Ａ，４Ｂを有する概ねコ字形状の送り部材、５
はボールスプライン軸、６は回転レバー、７は該
回転レバー６を駆動するシリンダである。前記ボ
ールスプライン軸５は前記送り部材４を貫通して
おり、該送り部材４はボールスプライン軸５に沿
つて水平移動可能であり、またシリンダ７の駆動
により回転レバー６を介してボールスプライン軸
５を回転させると、該軸５を支点として送り部材
４が回動し送り爪４Ａ，４Ｂがプリント基板Ａ，
Ｂから離れる。８はボールスプライン軸５の端部
に設けられたベアリングである。

９は往復動体で、ベルト１０に固定されガイド
部材１１に案内され往復動する。前記ベルト１０
は、モータ１２の出力軸プーリ１３及び従動プー
リ１４間に張架されている。１５は前記送り部材
４の中間部に突設された被挾持部で、一対の保持
部材１６Ａ，１６Ｂに挾持される。一方の保持部
材１６Ａは端部が往復動体９に支持された支軸１
７を支点として回動可能であり、他方の保持部材
１６Ｂは往復動体９に固定されている。１８は一
方の保持部材１６Ａが他方の保持部材１６Ｂへ近
づくように付勢するバネで、該バネ１８により送
り部材４の被挾持部１５を両保持部材１６Ａが保
持するものである。このバネ１８は任意の付勢力
を有するものに交換するか調整することにより、
基板送りの負荷に応じて対応できる。

１９は光センサで、一方の保持部材１６Ａに固
定した遮光板２０が回動すると遮光されて過負荷
を検出する。２１，２２はカムフオロワーであ
る。

第２図は前記モータ１２の回転制御のための制
御回路図であり、前記センサ２からの出力や収納
された各種データに基づいてマイクロ・コンピユ
ータなどから成る制御装置としてのコントローラ
２３によつて、インターフエース２４を仲介とし
てドライバ２５により前記モータ１２の回転速度
を制御するものである。２６はガイド部材１１に
案内されて移動した際の往復動体９の到着を検出
するセンサで、該ガイド部材１１の端部に設けら
れている。

以上の構成により以下動作について説明する。
第１図の左方向からコンベア等の搬送ベルト（図
示せず）によりプリント基板Ａが搬送され、セン
サ２が作動することによりその搬送が停止する。
次にコントローラ２３によりインターフエース２
４を介してシリンダ７を制御し、回転レバー６を
介してボールスプライン軸５を回動させて送り部
材４を下げる。そしてモータ１２を回転させる
と、ベルト１０を介して往復動体９をガイド部材
１１に沿つて右方へ移動させる。このとき、一対
の保持部材１６Ａ，１６Ｂがバネ１８によつて被
挾持部材１５を挾持しているため、往復動体９に
より送り爪４Ａ，４Ｂを移動させ、プリント基板
Ａ，Ｂを夫々移動させる。

このプリント基板Ａ，Ｂの搬送動作について、
第３図のフロチヤートを参照して詳述する。

STEP 送り爪４Ａからプリント基板Ａまでの距離をあ
らかじめ記憶されているコントローラ２３のラン
ダムアクセス・メモリ（以下RAMという）の基
板サイズデータを元にして算出し、該RAMの他
のエリアに格納する。即ち送り爪４Ａの全移動距
離L₁から各待機位置にある両基板Ａ，Ｂ間の距
離L₂及び基板寸法L₃を引いた寸法を算出し、
RAMに変数Ｘとして格納する。

STEP 送り爪４Ｂから基板Ｂまの距離は、この基板の
搬送方向の寸法とは関係なく一定であり、前記
RAMに収納されているこの一定の寸法データを
所定エリアから他のエリアに変数Ｙとして移し換
える。

STEP 前記変数ＸとＹの大小関係をコントローラ２３
が判別し、送り爪４Ａ，４Ｂのいずれかがプリン
ト基板Ａ，Ｂのいずれかに初めに当る距離、即ち
短い方の距離を前記変数ＸとしてRAMの前記エ
リアに格納する。また次に当る距離、即ち長い方
の距離を前記Ｙとして格納する。従つて前述の如
く変数ＸとＹとの大小関係を比較したときに、前
記基板Ａ，Ｂに代えて搬送方向の寸法の短い基板
を使用する場合には、本STEPにおいてSTEP
に於て算出した変数ＸとＹとを入れ変えること
もある。

STEP そしてコントローラ２３の制御によつて、イン
ターフエース２４、ドライバ２５を介してモータ
１２が通電される。従つて既に送り部材４を下げ
ているので、ベルト１０を介して往復動体９をガ
イド部材１１に沿つて右方へ移動させ、送り部材
４の送り爪４Ａが基板Ａに当るまで移動する。

STEP このとき、第４図に示すように、モータ１２は
定められた速度で回転する。このため、通電当初
は比例上昇した速度で、その後横バイとなり、そ
の後は比例下降した速度で回転し、送り爪４Ａが
基板Ａに当接係合するときには一定の低い速度で
行なわれ、この状態で係合し、まず基板Ａの送り
が開始する。この送り速度は、RAMの速度デー
タを任意に設定・変更することにより、基板サイ
ズが異なつても対応できることは勿論である。

STEP そして、次に右方の送り爪４Ｂが基板Ｂに当接
係合するまで、即ち変数Ｙから変数Ｘを引いた距
離を移動させる。

STEP 前記STEPでの送り爪４Ａ，４Ｂの移動は、
任意に設定された速度で行なわれるが、送り爪４
Ｂが基板Ｂに当接するときには低速度にモータ１
２は制御される。

STEP ここでは送り爪４Ａ，４Ｂの全移動距離L₁か
ら変数Ｙに相当する距離を引いた分だけ移動する
が、このときにも、比例上昇、横バイ、比例下降
した速度に制御される。

従つて作業テーブル３上の基板Ｂは送り爪４Ｂ
により図示しない下流のコンベア上に移され、基
板Ａは送り爪４Ａにより前記テーブル３上に移さ
れ、往復動体９がガイド部材１１上のセンサ２６
によつて検知されるとコントローラ２３によつて
モータ１２の通電が停止する。

STEP 次にシリンダ７によつて回転レバー６を介して
ボールスプライン軸５を回動させて送り部材４を
その送り爪４Ａ，４Ｂが上昇するように回動させ
た後、モータ１２によつてベルト１０を逆転させ
て送り爪４Ａ，４Ｂを元の位置に戻す。このとき
にはガイドレール１Ａ，１Ｂ上に新たなプリント
基板が送られてきているものとする。然る後シリ
ンダ７を作動させ送り部材４を回動させ、初期状
態に復帰させる。

(ト) 発明の効果 以上のように本発明は、従来の如く第４図の二
点鎖線で示すような速度曲線で基板送り部材移動
駆動源を制御した場合に生ずる欠点、即ち送り爪
と基板とが結構離れていて搬送時に両者が当接係
合した後基板を搬送する構造にあつては、その当
接時に基板に衝撃が加わつて基板上の電子部品が
ずれたり倒れたりするという欠点があつたが斯る
欠点は除去できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の平面図、第２図は本発明
の装置の簡単な制御回路図、第３図は動作説明の
ためのフローチヤート、第４図は時間−送り速度
関係図を夫々示す。 ４……送り部材、４Ａ，４Ｂ……送り爪、１２
……モータ、２３……コントローラ、Ａ，Ｂ……
プリント基板。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 少なくとも一対の送り爪を有する基板送り部
   材を備え、前記送り爪が基板に当接係合した状態
   で前記送り部材を移動させることによつて基板を
   搬送するものであつて、前記送り部材の移動用の
   駆動源を制御装置により前記送り爪が基板に当接
   するときには減速制御するようにしたことを特徴
   とする基板搬送装置。